CN115645062B - 介入治疗用的管丝操控机构及管丝控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于医疗器械技术领域并提供一种介入治疗用的管丝操控机构及管丝控制方法，介入治疗用的管丝操控机构包括装夹座组件、第一球体、第二球体以及驱动组件，装夹座组件包括第一装夹座、第二装夹座和管丝导向座，第一装夹座和第二装夹座上分别设有内侧开口的球体装夹腔，管丝导向座上设有导向通道和连通导向通道以及内侧开口的避让槽，第一球体和第二球体转动地安装在第一装夹座和第二装夹座的球体装夹腔内并且一端从内侧开口延伸至导向通道内。由于第一球体和第二球体与管丝分别只有一个接触位，单接触位可保证第一球体和第二球体对管丝施加的力仅作为管丝动作的驱动力，仅受驱动力的管丝更容易实现精细化操控。

Description

介入治疗用的管丝操控机构及管丝控制方法

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种介入治疗用的管丝操控机构及管丝控制方法。

背景技术

介入治疗指医生通过器械将导管或导丝介入到人体指定部位来进行定向治疗。如以肝癌介入治疗为例，该过程具体包括将导管插入患者癌变附近的动脉中，然后通过引导机构将导管的导头引导至支配肿瘤的血管处，然后向导管内注射化疗药物，药物会顺着导管流动到配肿瘤的血管附近，从而实现定向打靶治疗。

其中引导机构将导管的导头引导至支配肿瘤的血管处指的是引导机构能够控制导管进退和扭转，通过控制导管进退和扭转实现导管在人体内移动，而现有技术中大部分引导机构是通过两组互相垂直的夹紧轮组来实现进退和扭转的控制动作，这类引导机构存在一个弊端，当其中一组夹紧轮组给导管提供驱动力时，另一组夹紧轮组会给导管施加额外的摩擦阻力，尤其是当导管需要同时进行进退和旋转动作时，两组夹紧轮组既会产生驱动力，也会产生额外的摩擦阻力，导致导管受力复杂，这种多余的阻力不仅会增加导管精细化控制的难度，有是甚至会导致导管失控。

发明内容

针对上述的缺陷或不足，本发明提供一种介入治疗用的管丝操控机构及管丝控制方法，旨在解决现有的管丝引导机构在使用时会对管丝产生多余的阻力，导致管丝精细化控制困难。

为实现上述目的，本发明提供一种介入治疗用的管丝操控机构，包括装夹座组件、第一球体、第二球体以及驱动组件，装夹座组件包括间隔设置的第一装夹座和第二装夹座以及设置在第一装夹座和第二装夹座之间的管丝导向座，第一装夹座和第二装夹座上分别设有内侧开口的球体装夹腔，管丝导向座上设有沿管丝进退方向延伸的导向通道以及连通导向通道以及内侧开口的避让槽，第一球体和第二球体分别可自由转动地安装在第一装夹座和第二装夹座的球体装夹腔内并且一端为伸出内侧开口的伸出端，伸出端延伸至导向通道内并设有用于夹持管丝的装夹位，驱动组件用于驱动第一球体和第二球体旋转。

在本发明的实施例中，第一装夹座和第二装夹座结构相同并均包括中空设置的内支撑腔壳和外支撑腔壳，内支撑腔壳和外支撑腔壳能够沿内外方向拼合并形成球体装夹腔，内侧开口开设在内支撑腔壳的端面上。

在本发明的实施例中，外支撑腔壳的端面上设有外侧开口，第一球体和第二球体远离伸出端的一端为伸出外侧开口的驱动端，驱动组件设置在驱动端上。

在本发明的实施例中，驱动组件包括多个摩擦轮和用于驱动摩擦轮转动的驱动电机，至少两个摩擦轮与第一球体的驱动端的表面抵接，至少两个摩擦轮与第二球体的驱动端的表面抵接。

在本发明的实施例中，摩擦轮的数量为四个，其中两个摩擦轮垂直布置并分别与第一球体的驱动端的表面抵接，另外两个摩擦轮垂直布置并分别与第二球体的驱动端的表面抵接。

在本发明的实施例中，驱动组件还包括驱动控制器，驱动控制器用于控制驱动电机的启停和转速。

在本发明的实施例中，装夹座组件还包括设置在球体装夹腔内并包裹第一球体或第二球体的滚珠支撑件，滚珠支撑件包括设有弧形包裹腔的包裹支撑架以及转动设置在包裹支撑架上的多个滚珠，多个滚珠用于滚动支撑第一球体或第二球体的表面。

在本发明的实施例中，介入治疗用的管丝操控机构还包括安装底座，第一装夹座和第二装夹座可拆卸地安装在安装底座上。

在本发明的实施例中，第一球体和第二球体的表面为柔性摩擦材质。

为实现上述目的，本发明还提供一种管丝控制方法，其中管丝控制方法包括：

S10：提供根据以上所述的介入治疗用的管丝操控机构；

S20：将管丝的放置于导向通道内并夹紧于第一球体和第二球体的装夹位；

S30：驱动第一球体和第二球体旋转，使第一球体和第二球体在装夹位上具有在管丝进退方向的第一分速度和/或管丝切向方向的第二分速度；

S40：调整第一球体和第二球体的转速和/或转向，实现管丝进退速度和/或旋转速度的调节。

通过上述技术方案，本发明实施例所提供的介入治疗用的管丝操控机构具有如下的有益效果：

由于第一球体和第二球体的伸入端伸入至导向通道内，当管丝穿入至导向通道后，第一球体和第二球体的伸入端会自动夹持管丝的两侧，两个球体的夹紧力在旋转时会转换为驱动管丝运动的驱动力，而由于第一球体和第二球体可多自由度旋转，通过调整第一球体和第二球体的转速和旋转方向，从而实现管丝进退和旋转的操控。即本发明中的介入治疗用的管丝操控机构运用球体的多方位转动来实现管丝的进退和旋转控制，在驱动管丝的过程中，第一球体和第二球体与管丝分别只有一个接触位，单接触位可保证第一球体和第二球体对管丝施加的力仅作为管丝动作的驱动力，仅受驱动力的管丝可容易实现精细化操控。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明实施例中的介入治疗用的管丝操控机构的结构示意图；

图2是根据本发明实施例中的第一装夹座的分解示意图；

图3是根据本发明实施例中的介入治疗用的管丝操控机构的部分结构示意图；

图4是根据本发明实施例中的管丝的受力分析图；

图5是根据本发明实施例中的管丝操控方法的流程图。

附图标记说明

1	装夹座组件	11	第一装夹座
				12	第二装夹座	13	管丝导向座
131	导向通道	132	避让槽
				14	球体装夹腔	15	内支撑腔壳
16	外支撑腔壳	17	滚珠支撑件
				171	包裹支撑架	172	滚珠
21	第一球体	22	第二球体
				23	伸出端	231	装夹位
24	驱动端	31	摩擦轮
				4	安装底座	41	安装槽
5	管丝	A	管丝进退方向
				B	管丝切向方向

F₁，第一摩擦驱动力；F_A1，第一驱动分力；F_B1，第二驱动分力；F₂，第二摩擦驱动力；F_A2，第三驱动分力；F_B2，第四驱动分力。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施例进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

下面参考附图描述本发明的介入治疗用的管丝操控机构。

本发明提供了一种介入治疗用的管丝操控机构，如图1、图2和图3所示，介入治疗用的管丝操控机构包括：

装夹座组件1，包括间隔设置的第一装夹座11和第二装夹座12以及设置在第一装夹座11和第二装夹座12之间的管丝导向座13，第一装夹座11和第二装夹座12上分别设有内侧开口的球体装夹腔14，管丝导向座13上设有沿管丝进退方向A延伸的导向通道131以及连通导向通道131以及内侧开口的避让槽132；

第一球体21和第二球体22，分别可自由转动地安装在第一装夹座11和第二装夹座12的球体装夹腔14内并且一端为伸出内侧开口的伸出端23，伸出端23延伸至导向通道131内并设有用于夹持管丝5的装夹位231；

驱动组件，用于驱动第一球体21和第二球体22旋转。

由于第一装夹座11和第二装夹座12上分别设有内侧开口的球体装夹腔14，管丝导向座13上设有沿管丝进退方向A延伸设置的导向通道131以及连通导向通道131以及内侧开口的避让槽132，当第一球体21和第二球体22分别装入第一装夹座11和第二装夹座12的球体装夹腔14内后，第一球体21和第二球体22的内端会从球体装夹腔14的内侧开口伸出并通过避让槽132延伸至导向通道131内，则当管丝5穿入至导向通道131后，会自动夹紧管丝5的两侧，由于第一球体21和第二球体22夹紧管丝5，当两个球体旋转时，会带动管丝5动作，从而实现管丝5的进退和旋转动作。具体地，由于管丝5穿设在导向通道131内，导向通道131会限制管丝5只能进行进退运动和周向旋转运动，因此无论第一球体21和第二球体22如何旋转，对管丝5施加的力最终都会被分解成驱动管丝5进退的进退驱动分力和/或驱动管丝5旋转的旋转驱动分力，而通过改变第一球体21和第二球体22的旋转方向或转速，可调节管丝5的进退速度和旋转速度。而本发明中的介入治疗用的管丝操控机构由于使用第一球体21和第二球体22作为管丝5的控制驱动件，第一球体21和第二球体22与管丝5分别只有一个接触位，单接触位可使第一球体21和第二球体22对管丝5施加的摩擦力仅作为管丝5动作的驱动力，而不会成为多余的摩擦阻力，只受驱动力的管丝5可更容易实现精密控制。

需要特别说明的是，本发明中的介入治疗用的管丝操控机构在使用时需要保证第一球体21和第二球体22沿导向通道131对称设置并为以预设姿态同步协调运动，以预设姿态同步协调运动指的是两个球体在装夹位231上的速度在管丝进退方向A的投影大小和方向相等，在管丝切向方向B的投影大小相等，方向相反，以此才能避免多余阻力的产生，而第一球体21和第二球体22在对管丝5进行驱动时，不仅能够控制管丝5仅进行纯旋转或纯进退运动，还能实现二者同时动作，具体地，由于第一球体21和第二球体22夹紧管丝5，当第一球体21和第二球体22旋转时，会对管丝5施加摩擦驱动力，该摩擦驱动力会驱动管丝5运动，直至管丝5在装夹位231的速度与对应侧的球体在装夹位231上的速度相同，其中，当第一球体21和第二球体22在装夹位231上仅具有管丝进退方向A的速度时，管丝5仅进行进退运动，当第一球体21和第二球体22在装夹位231上仅具有管丝切向方向B的速度且二者的速度方向相反时，管丝5仅进行旋转运动，当第一球体21和第二球体22在装夹位231上具有管丝进退方向A的分速度和管丝切向方向B的分速度时，管丝5同时进行进退运动和旋转运动，并且管丝5对应侧的装夹位231的合速度会分别与第一球体21和第二球体22在装夹位231的线速度相等。而控制管丝5同时或分别做进给运动和旋转运动，也符合介入手术的使用需求。

如图1和图3所示，在本发明的实施例中，第一装夹座11和第二装夹座12结构相同并均包括中空设置的内支撑腔壳15和外支撑腔壳16，内支撑腔壳15和外支撑腔壳16能够沿内外方向拼合并形成球体装夹腔14，内侧开口开设在内支撑腔壳15的端面上。其中，内支撑腔壳15和外支撑腔壳16为中部中空设置的半环形壳体，通过二者拼合从而形成球体装夹腔14，其中上述的拼合指的是二者能够可拆卸连接，可拆卸连接的内支撑腔壳15和外支撑腔壳16可方便第一球体21和第二球体22的装入。当然，球体装夹腔14的形成方式还可以为其他，如仅设置外支撑腔壳16来抵接球体的外侧，然后将第一球体21和第二球体22设置为磁力球，通过设置外推的磁力将第一球体21和第二球体22外推压紧在外支撑腔壳16上，或者内支撑腔壳15和外支撑腔壳16也可以为上下拼合，只需要保证内侧开口的形成即可。

如图1和图3所示，在本发明的实施例中，外支撑腔壳16的端面上设有外侧开口，第一球体21和第二球体22远离伸出端23的一端为伸出外侧开口的驱动端24，驱动组件设置在驱动端24上。通过设置外侧开口可使第一球体21和第二球体22外侧的驱动端24伸出于球体装夹腔14，从而能够以较简单的方案和较小的成本实现驱动组件的布置。当然，驱动组件也可以直接集成在球体装夹腔14内，如在球体装夹腔14的腔壳内表面设置驱动滚轮，或者也可以采用磁悬浮技术，使得第一球体21和第二球体22悬浮在球体装夹腔14内并通过磁力实现旋转。

如图1和图3所示，在本发明的实施例中，驱动组件的其中一种实施方式可以为摩擦轮31和驱动电机，具体地，驱动组件包括多个摩擦轮31和用于驱动摩擦轮31转动的驱动电机，至少两个摩擦轮31与第一球体21的驱动端24的表面抵接，至少两个摩擦轮31与第二球体22的驱动端24的表面抵接。通过在每个球体设置至少两个摩擦轮31，从而实现球体任意方位的转动，当然驱动电机也可以使用其他元件代替，若液压马达、气动马达等，或者驱动组件的其他实施方式可以为通过气流喷嘴或液体喷嘴实现驱动。

如图1和图3所示，以四个摩擦轮31的驱动方式为例，其中两个摩擦轮31垂直布置在第一球体21的驱动端24上并与第一球体21的表面抵接，另外两个摩擦轮31垂直布置在第二球体22的驱动端24上并与第二球体22的表面抵接。其中通过四个摩擦轮31实现对球体的速度调节的过程如下：两个垂直布置的摩擦轮31可提供来自第一方向的速度和驱动力以及第二方向的速度和驱动力，其中第一方向和第二方向为垂直的两个方向，两个方向可以分别指管丝进退方向A和管丝切向方向B，也可以为其他方向，由于速度为矢量，并且球体驱动的结果是使管丝5在装夹位231的速度与对应侧的球体在装夹位231上的线速度保持相同，因此通过分别调整第一方向和第二方向的速度以改变线速度的大小和方向，从而可改变管丝5的进退速度和/或旋转速度。在上述实施例中，摩擦轮31的数量还可以为更多个，但摩擦轮31的数量越多，球体转向和转速的制约因素就越多，整个球体的旋转控制过程就越复杂，控制成本就越高，因此在实际产品中，一般优选为每个球体两个摩擦轮31或三个摩擦轮31。

需要说明的是，在操控机构运行过程中，尽管多个摩擦轮31之间会对球体施加额外的阻力，但在保证球体同步协调运动的前提下，摩擦轮31施加的额外的阻力并不会影响管丝5的驱动，球体对管丝5的运动始终只施加摩擦驱动力。

需要说明的是，速度为矢量，因此不仅具有大小，还具有方向，即矢量的速度可以出现负值。而上述的内侧指的是两球体之间的一侧，外侧指的是两个球体互相背离的一侧，上述的装夹位231指的是夹持抵接管丝5的位置。

在本发明的实施例中，驱动组件还包括驱动控制器，驱动控制器用于控制驱动电机的启停和转速。上述已经举例说明了球体的速度调节过程，而摩擦轮31在驱动球体过程中会产生额外的阻力，因此需要设置控制器来对摩擦轮31的力矩和转速进行控制，以保证两个球体的同步协调运动。

如图3所示，在本发明的实施例中，装夹座组件1还包括设置在球体装夹腔14内并包裹第一球体21或第二球体22的滚珠支撑件17，滚珠支撑件17包括设有弧形包裹腔的包裹支撑架171以及转动设置在包裹支撑架171上的多个滚珠172，多个滚珠172用于滚动支撑第一球体21或第二球体22的表面。通过设置滚珠支撑件17，从而使第一球体21和第二球体22的转动阻力更小，当然，也可以通过其他方式减小第一球体21或第二球体22旋转的阻力，如将球体装夹腔14的内壁进行光滑加工处理，或者在球体装夹腔14的内部涂上医用润滑油、磁悬浮等。

如图1和图2所示，在本发明的实施例中，介入治疗用的管丝操控机构还包括安装底座4，第一装夹座11和第二装夹座12可拆卸地安装在安装底座4上。具体地，安装底座4上设置有间隔平行设置的两个安装槽41，内支撑腔壳15或外支撑腔壳16能够插接在安装槽41内，通过平行设置的安装槽41可保证第一装夹座11和第二装夹座12的平行间隔设置，并且在可拆卸设置的第一装夹座11和第二装夹座12可方便球体装入。当然，也可直接在安装底座4设置螺纹孔或者插销孔实现第一装夹座11和第二装夹座12与安装底座4的可拆卸连接。

在本发明的实施例中，第一球体21和第二球体22的表面为柔性摩擦材质。该柔性材质可以为橡胶、塑料等，通过柔性材质可使球体表面具有一定软度，从而对管丝5提供充足的弹性夹紧力和摩擦力。

为实现上述目的，本发明还提供一种管丝控制方法，如图5所示，管丝控制方法包括：

S10：提供根据以上所述的介入治疗用的管丝操控机构；

S20：将管丝5放置于导向通道131内并夹紧于第一球体21和第二球体22的装夹位231；

S30：驱动第一球体21和第二球体22旋转，使第一球体21和第二球体22在装夹位231上具有在管丝进退方向A的第一分速度和/或管丝切向方向B的第二分速度；

S40：调整第一球体21和第二球体22的转速和/或转向，实现管丝5进退速度和/或旋转速度的调节。

以下结合管丝5的受力分析对本发明中的管丝5操控方法的原理进行说明。如图4所示，当第一球体21和第二球体22分别以预设姿态进行同步协调旋转时，第一球体21和第二球体22会分别在装夹位231给与管丝5施加第一摩擦驱动力F₁和第二摩擦驱动力F₂，第一摩擦驱动力F₁和第二摩擦驱动力F₂由于导向通道131的作用会被分别分解成沿管丝进退方向A的第一驱动分力F_A1和第三驱动分力F_A2，以及沿管丝切向方向B第二驱动分力F_B1和第四驱动分力F_B2，而由于第一球体21和第二球体22同步协调旋转，使得第一驱动分力F_A1和第三驱动分力F_A2大小相等，方向相同，第二驱动分力F_B1和第四驱动分力F_B2大小相等，方向相反。由于第一驱动分力F_A1和第三驱动分力F_A2的受力点位于管丝5的两侧且大小相同，方向同向且均为管丝进退方向A，因此第一驱动分力F_A1和第三驱动分力F_A2合成的力会驱动管丝5进行进退运动，由于第二驱动分力F_B1和第四驱动分力F_B2的受力点位于管丝5的两侧且大小相同，方向在沿管丝切向方向B相反，因此二者会给管丝5施加一对旋转力矩，其中旋转力矩的中心为管丝5的横截面中心，通过旋转力矩可驱动管丝5围绕其轴向中心线进行旋转运动。需要说明的是，轴向中心线指的是所有横截面中心的中心点连线。而上述的第一驱动分力F_A1和第三驱动分力F_A2可以为零，或者第二驱动分力F_B1和第四驱动分力F_B2可以为零，此时管丝5仅进行纯旋转或纯进退运动。综上，第一球体21和第二球体22对管丝5施加的摩擦力仅作为管丝5的驱动力，而不会产生额外的阻碍管丝5运动的阻力，仅受驱动力的管丝5更加方便医生精确操控。

不难理解的是，上述的摩擦驱动力的最终效果是使管丝5在装夹位231上的合速度与球体在装夹位231上的线速度相等，而管丝5在装夹位231上的合速度又可分解成在管丝进退方向A的速度分量和在管丝切向方向B的速度分量，该速度分量分别与球体的第一分速度和第二分速度相等，因此适当调整两个球体的转速和方向，可改变管丝5最终的进退速度和旋转速度。

在本发明的实施例中，两个球体沿导向通道131对称设置，对称设置的两个球体只需保持如上述记载的以预设姿态同步协调同速旋转，即可使第一驱动分力F_A1和第三驱动分力F_A2大小相等，方向相同，第二驱动分力F_B1和第四驱动分力F_B2大小相等，方向相反。

在本发明的实施例中，上述的第一球体21和第二球体22的数量可以为多个，多个球体同步协调旋转，也能保证球体不产生多余的阻力。

需要说明的是，上述的球体虽然也对管丝5施加了夹紧力，但该夹紧力主要是用于维持管丝5与球体的摩擦力，即摩擦力=摩擦系数*夹紧力，而对应管丝5来说，其运动的状态只和球体对管丝5施加的摩擦力有关，因此上述并未对夹紧力进行展开分析。

综上，本发明中的介入治疗用的管丝操控机构使用球体作为管丝5的驱动控制元件，在能够实现管丝5进退和旋转动作的同时，保证管丝5的运动只受驱动力的影响。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连可以是两个元件内的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述介入治疗用的管丝操控机构包括：

装夹座组件（1），包括间隔设置的第一装夹座（11）和第二装夹座（12）以及设置在所述第一装夹座（11）和所述第二装夹座（12）之间的管丝导向座（13），所述第一装夹座（11）和所述第二装夹座（12）上分别设有内侧开口的球体装夹腔（14），所述管丝导向座（13）上设有沿管丝进退方向（A）延伸的导向通道（131）以及连通所述导向通道（131）以及所述内侧开口的避让槽（132）；

第一球体（21）和第二球体（22），分别可自由转动地安装在所述第一装夹座（11）和所述第二装夹座（12）的所述球体装夹腔（14）内并且一端为伸出所述内侧开口的伸出端（23），所述伸出端（23）延伸至所述导向通道（131）内并设有用于夹持管丝（5）的装夹位（231）；

驱动组件，用于驱动所述第一球体（21）和所述第二球体（22）以预设姿态同步协调旋转，所述第一球体（21）和所述第二球体（22）在以预设姿态同步协调旋转时，所述第一球体（21）和所述第二球体（22）在所述装夹位（231）上与所述管丝（5）接触点的线速度具有在所述管丝进退方向（A）上的第一分速度和在管丝切向方向（B）上的第二分速度，所述第一球体（21）和所述第二球体（22）的所述第一分速度大小相等，方向相同，所述第一球体（21）和所述第二球体（22）的所述第二分速度大小相等，方向相反，所述第一分速度和所述第二分速度的大小和速度比可调整；

其中，成对设置的所述第一球体（21）和所述第二球体（22）能够驱动所述管丝（5）进退和旋转运动。

2.根据权利要求1所述的介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述第一装夹座（11）和所述第二装夹座（12）结构相同并均包括中空设置的内支撑腔壳（15）和外支撑腔壳（16），所述内支撑腔壳（15）和所述外支撑腔壳（16）能够沿内外方向拼合并形成所述球体装夹腔（14），所述内侧开口开设在所述内支撑腔壳（15）的端面上。

3.根据权利要求2所述的介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述外支撑腔壳（16）的端面上设有外侧开口，所述第一球体（21）和所述第二球体（22）远离所述伸出端（23）的一端为伸出所述外侧开口的驱动端（24），所述驱动组件设置在所述驱动端（24）上。

4.根据权利要求3所述的介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述驱动组件包括多个摩擦轮（31）和用于驱动所述摩擦轮（31）转动的驱动电机，至少两个所述摩擦轮（31）与所述第一球体（21）的所述驱动端（24）的表面抵接，至少两个所述摩擦轮（31）与所述第二球体（22）的所述驱动端（24）的表面抵接。

5.根据权利要求4所述的介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述摩擦轮（31）的数量为四个，其中两个所述摩擦轮（31）垂直布置并分别与所述第一球体（21）的所述驱动端（24）的表面抵接，另外两个所述摩擦轮（31）垂直布置并分别与所述第二球体（22）的所述驱动端（24）的表面抵接。

6.根据权利要求4所述的介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述驱动组件还包括驱动控制器，所述驱动控制器用于控制所述驱动电机的启停和转速。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述装夹座组件（1）还包括设置在所述球体装夹腔（14）内并用于包裹所述第一球体（21）或所述第二球体（22）的滚珠支撑件（17），所述滚珠支撑件（17）包括设有弧形包裹腔的包裹支撑架（171）以及转动设置在所述包裹支撑架（171）上的多个滚珠（172），多个所述滚珠（172）用于滚动支撑所述第一球体（21）或所述第二球体（22）的表面。

8.根据权利要求1至6中任意一项所述的介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述介入治疗用的管丝操控机构还包括安装底座（4），所述第一装夹座（11）和所述第二装夹座（12）可拆卸地安装在所述安装底座（4）上。

9.根据权利要求1至6中任意一项所述的介入治疗用的管丝操控机构，其特征在于，所述第一球体（21）和所述第二球体（22）的表面为柔性摩擦材质。

10.一种管丝控制方法，其特征在于，所述管丝控制方法包括：

提供根据权利要求1至9中任意一项所述的介入治疗用的管丝操控机构；

将管丝（5）放置于导向通道（131）内并夹紧于第一球体（21）和第二球体（22）的装夹位（231）；

驱动第一球体（21）和第二球体（22）旋转，使所述第一球体（21）和所述第二球体（22）在所述装夹位（231）上具有在管丝进退方向（A）的第一分速度和/或管丝切向方向（B）的第二分速度；

调整所述第一球体（21）和所述第二球体（22）的转速和/或转向，实现所述管丝（5）进退速度和/或旋转速度的调节。

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