CN115645058A - 一种手术辅助机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种手术辅助机械臂，包括底座，底座的顶端面上固定连接有第一电动推杆，导向架的顶端固定连接有置物架，置物架的内部呈直线阵列开设有通槽，该通槽用于放入器械，置物架的内部左右两侧均安装有第二泵机，解决了辅助机械臂在手术切割过程中，一般缺乏有效的器械自动化装配，使得其在进行切割作业时会影响医护人员的正常辅助操作，进而不利于手术的正常进行的问题，通过第二电动推杆对限位座的横向位置调整，使得限位在夹板中的医疗器械插入到限位座中并同步的通过第一泵机向着气囊内供气来实现对更换后的医疗器械的自动化夹紧即可，进而达到更加实用的目的。
Description
技术领域
本发明涉及辅助机械臂技术领域，特别涉及一种手术辅助机械臂。
背景技术
手术是指医生用医疗器械对病人身体进行的切除、缝合等治疗，而其在进行切除过程中，由于对切割的精度要求较高，使得其采用辅助机械臂进行切割的形式要利于手动切割。
现有的辅助机械臂在实际应用过程中存在着以下问题：
1、辅助机械臂在手术切割过程中，一般缺乏有效的器械自动化装配，使得其在进行切割作业时会影响医护人员的正常辅助操作，进而不利于手术的正常进行。
2、辅助机械臂在手术切割过程中，由于其缺乏有效的定位结构，使得其在进行切割作业时，很容易因患者的身体出现移位而导致切割精度的降低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种手术辅助机械臂，解决了辅助机械臂在手术切割过程中，一般缺乏有效的器械自动化装配，使得其在进行切割作业时会影响医护人员的正常辅助操作，进而不利于手术的正常进行的问题。
为了实现上述目的，本发明提供了一种手术辅助机械臂，包括：底座，底座的内部开设有缺槽，该缺槽用于与病床床体连接，且底座的内部底端拧接有第一固定栓，第一固定栓用于限位底座，底座的顶端面上固定连接有第一电动推杆，第一电动推杆的顶端还安装有支撑架，支撑架的内部开设有通槽，该通槽内部插接有导向架，导向架的顶端固定连接有置物架，置物架的内部呈直线阵列开设有通槽，该通槽用于放入器械，置物架的内部左右两侧均安装有第二泵机。
进一步的，第二电动推杆的右侧安装有中控器，中控器的前后两侧均固定连接有滑块，支架的内部前后两侧均开设有横向槽，该横向槽用于滑动滑块，中控器的外侧呈环形阵列安装有侧板。
进一步的，支撑架的顶端拧接有第二固定栓，第二固定栓用于限位导向架，且导向架的内部开设有纵向槽，导向架共设有两处，其中左侧导向架的内部开设有滑槽，该滑槽内部滑动连接有承载块，承载块的左侧安装有第一电机。
进一步的，侧板的内部开设有插槽，该插槽内部插接有延伸板，延伸板与侧板之间通过摩擦力限位，延伸板的底端安装有定位器，定位器为红外测距结构，中控器的底端安装有第二电机。
进一步的，两处导向架中所开设的纵向槽内部滑动连接有移动座，两处移动座的内侧安装有支架，支架为框体结构，第一电机用于驱动支架旋转，支架的内部左侧固定连接有第二电动推杆。
进一步的，第二电动推杆的底端安装有安装座，安装座的外侧安装有安装架，安装架的前端安装有第二电机，第二电机用于调节安装架的朝向，安装架的底端固定连接有限位座。
进一步的，第二泵机用于抽气，置物架中所开设的每处通槽内部呈对向固定连接有两处弹簧杆，弹簧杆的一端安装有夹板，弹簧杆与夹板共同组成了对医疗器械的限位结构，导向架内安装有第三电动推杆，第三电动推杆的输出端与移动座相连接。
进一步的，限位座的底端开设有插孔，该插孔用于安装手术器械，限位座的内部呈直线阵列安装有两处气囊，且限位座的前端安装有第一泵机，第一泵机通过软管与气囊相连接，第一泵机用于向气囊内充气以及放气。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
1、本发明通过启动安装在底座顶端的第一电动推杆来对支撑架的高度进行调整，并同步的通过支撑架带动着安装在其内侧的导向架进行高度调整，此时即可通过将需要进行使用的医疗器械插入到限位座中所开设的插孔内部，并同步的启动安装在限位座前端的第一泵机向着安装在限位座中的气囊进行充气，通过设置在限位座中两处气囊的膨胀可以实现对异形手术刀等器械的快速夹紧限位操作，进而达到更加实用的目的。
2、在当进行手术时，需要预先启动安装在延伸板底端的定位器进行初始化定位，通过设置在四处延伸板底端的定位器预先确定初始位置，并同步的启动安装在导向架中的第三电动推杆来对移动座的纵向位置进行调整，在当纵向定位确定后，再启动安装在支架中的第二电动推杆来对中控器的横向位置进行调整，并同步的通过中控器对定位器所检测到的数据进行记录，使得后续限位在限位座中的手术器械在切割过程中可以定位器所捕捉到的数据与预定数据进行对比，若在当实操数据与预定数据出现较大差异时，则会同步的启动安装在底座顶端的第一电动推杆来将支撑架向上推动，使得限位在限位座中的手术器械快速与患者进行脱离，进而达到保护患者的目的。
3、在当术中需要对医疗器械进行更换时，则可以同步的启动安装在承载块外侧的第一电机对支架进行翻转，使得限位座朝向上方，此时再同步的启动第二电动推杆来对限位座的横向位置进行调整，并同步的启动安装在中控器一端的电动杆来将限位座中的手术器械插入到夹板的内部进行放置，然后再通过第二电动推杆对限位座的横向位置调整，使得限位在夹板中的医疗器械插入到限位座中并同步的通过第一泵机向着气囊内供气来实现对更换后的医疗器械的自动化夹紧即可，进而达到更加实用的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。
下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。
在附图中：
图1示出了根据本发明实施例机械臂的部分结构剖切状态下的前侧视结构示意图；
图2示出了根据本发明实施例机械臂的部分结构剖切状态下的俯侧视结构示意图；
图3示出了根据本发明实施例机械臂的装配结构示意图；
图4示出了根据本发明实施例机械臂的前视结构示意图；
图5示出了根据本发明实施例机械臂的置物架至夹板展示结构示意图；
图6示出了根据本发明实施例机械臂的中控器至第一泵机展示结构示意图；
图7示出了根据本发明实施例机械臂的图2中A处放大结构示意图；
图8示出了根据本发明实施例机械臂的图2中B处放大结构示意图。
附图标记说明：
1、底座；2、第一固定栓；3、第一电动推杆；4、支撑架；5、导向架；6、第二固定栓；7、承载块；8、第一电机；9、移动座；10、支架；11、第二电动推杆；12、中控器；13、滑块；14、侧板；15、延伸板；16、定位器；17、电动杆；18、安装座；19、安装架；20、第二电机；21、限位座；22、气囊；23、第一泵机；24、置物架；25、第二泵机；26、弹簧杆；27、夹板；28、第三电动推杆。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
如附图1至附图8所示，本发明的手术辅助机械臂，包括：底座1，底座1的内部开设有缺槽，该缺槽用于与病床床体连接，且底座1的内部底端拧接有第一固定栓2，第一固定栓2用于限位底座1，底座1的顶端面上固定连接有第一电动推杆3，第一电动推杆3的顶端还安装有支撑架4，支撑架4的内部开设有通槽，该通槽内部插接有导向架5。导向架5的顶端固定连接有置物架24，置物架24的内部呈直线阵列开设有通槽，该通槽用于放入器械。置物架24的内部左右两侧均安装有第二泵机25，第二泵机25用于抽气，置物架24中所开设的每处通槽内部呈对向固定连接有两处弹簧杆26，弹簧杆26的一端安装有夹板27，弹簧杆26与夹板27共同组成了对医疗器械的限位结构。导向架5内安装有第三电动推杆28，第三电动推杆28的输出端与移动座9相连接。在当进行手术时，需要预先启动安装在延伸板15底端的定位器16进行初始化定位，通过设置在四处延伸板15底端的定位器16预先确定初始位置，并同步的启动安装在导向架5中的第三电动推杆28来对移动座9的纵向位置进行调整。在当纵向定位确定后，再启动安装在支架10中的第二电动推杆11来对中控器12的横向位置进行调整，并同步的通过中控器12对定位器16所检测到的数据进行记录，使得后续限位在限位座21中的手术器械在切割过程中可以定位器16所捕捉到的数据与预定数据进行对比。若在当实操数据与预定数据出现较大差异时，则会同步的启动安装在底座1顶端的第一电动推杆3来将支撑架4向上推动，使得限位在限位座21中的手术器械快速与患者进行脱离，进而达到保护患者的目的。
其中，支撑架4的顶端拧接有第二固定栓6，第二固定栓6用于限位导向架5，且导向架5的内部开设有纵向槽，导向架5共设有两处，其中左侧导向架5的内部开设有滑槽，该滑槽内部滑动连接有承载块7，承载块7的左侧安装有第一电机8，两处导向架5中所开设的纵向槽内部滑动连接有移动座9，两处移动座9的内侧安装有支架10，支架10为框体结构。第一电机8用于驱动支架10旋转，支架10的内部左侧固定连接有第二电动推杆11，通过启动安装在底座1顶端的第一电动推杆3来对支撑架4的高度进行调整，并同步的通过支撑架4带动着安装在其内侧的导向架5进行高度调整，此时即可通过将需要进行使用的医疗器械插入到限位座21中所开设的插孔内部，并同步的启动安装在限位座21前端的第一泵机23向着安装在限位座21中的气囊22进行充气，通过设置在限位座21中两处气囊22的膨胀可以实现对异形手术刀等器械的快速夹紧限位操作，进而达到更加实用的目的。
其中，第二电动推杆11的右侧安装有中控器12，中控器12的前后两侧均固定连接有滑块13，支架10的内部前后两侧均开设有横向槽，该横向槽用于滑动滑块13。中控器12的外侧呈环形阵列安装有侧板14，侧板14的内部开设有插槽，该插槽内部插接有延伸板15，延伸板15与侧板14之间通过摩擦力限位，延伸板15的底端安装有定位器16，定位器16为红外测距结构，中控器12的底端安装有电动杆17。
其中，电动杆17的底端安装有安装座18，安装座18的外侧安装有安装架19，安装架19的前端安装有第二电机20，第二电机20用于调节安装架19的朝向，安装架19的底端固定连接有限位座21，限位座21的底端开设有插孔，该插孔用于安装手术器械。限位座21的内部呈直线阵列安装有两处气囊22，且限位座21的前端安装有第一泵机23，第一泵机23通过软管与气囊22相连接，第一泵机23用于向气囊22内充气以及放气。在当术中需要对医疗器械进行更换时，则可以同步的启动安装在承载块7外侧的第一电机8对支架10进行翻转，使得限位座21朝向上方，此时再同步的启动第二电动推杆11来对限位座21的横向位置进行调整，并同步的启动安装在中控器12一端的电动杆17来将限位座21中的手术器械插入到夹板27的内部进行放置，然后再通过第二电动推杆11对限位座21的横向位置调整，使得限位在夹板27中的医疗器械插入到限位座21中并同步的通过第一泵机23向着气囊22内供气来实现对更换后的医疗器械的自动化夹紧即可，进而达到更加实用的目的。
下面介绍本发明的手术辅助机械臂的具体工作过程：
本发明使用时，首先，将四处底座1中开设有卡槽的一侧靠近手术床的床体并与床体进行卡紧，然后再通过手动将安装在底座1中的第一固定栓2进行拧紧，使得第一固定栓2与手术床的床体进行连接，并对底座1进行卡紧即可。
然后再通过将手术过程中需要用到的手术器械依次放置到开设在置物架24中所开设的通槽内部，并同步的通过弹簧杆26与夹板27的设置使得放置到两处夹板27内侧的手术器械会通过弹簧杆26的加压来进行自动化的夹紧操作，进而达到更加方便于后续对医疗器械进行更换的目的。
然后即可通过启动安装在底座1顶端的第一电动推杆3来对支撑架4的高度进行调整，并同步的通过支撑架4带动着安装在其内侧的导向架5进行高度调整，此时即可通过将需要进行使用的医疗器械插入到限位座21中所开设的插孔内部，并同步的启动安装在限位座21前端的第一泵机23向着安装在限位座21中的气囊22进行充气，通过设置在限位座21中两处气囊22的膨胀可以实现对异形手术刀等器械的快速夹紧限位操作，进而达到更加实用的目的。
而在当进行手术时，需要预先启动安装在延伸板15底端的定位器16进行初始化定位，通过设置在四处延伸板15底端的定位器16预先确定初始位置，并同步的启动安装在导向架5中的第三电动推杆28来对移动座9的纵向位置进行调整，在当纵向定位确定后，再启动安装在支架10中的第二电动推杆11来对中控器12的横向位置进行调整，并同步的通过中控器12对定位器16所检测到的数据进行记录，使得后续限位在限位座21中的手术器械在切割过程中可以定位器16所捕捉到的数据与预定数据进行对比，若在当实操数据与预定数据出现较大差异时，则会同步的启动安装在底座1顶端的第一电动推杆3来将支撑架4向上推动，使得限位在限位座21中的手术器械快速与患者进行脱离，进而达到保护患者的目的。
而在切割过程中，可以通过启动安装在承载块7外侧的第一电机8对支架10进行翻转，并同步的通过支架10的翻转来实现多角度的调整，并且通过设置在安装架19前端第二电机20的配合，可以实现限位在限位座21中的手术器械同步的完成多角度的可调式辅助手术，进而达到辅助人工进行手术的目的。
而在当术中需要对医疗器械进行更换时，则可以同步的启动安装在承载块7外侧的第一电机8对支架10进行翻转，使得限位座21朝向上方，此时再同步的启动第二电动推杆11来对限位座21的横向位置进行调整，并同步的启动安装在中控器12一端的电动杆17来将限位座21中的手术器械插入到夹板27的内部进行放置，然后再通过第二电动推杆11对限位座21的横向位置调整，使得限位在夹板27中的医疗器械插入到限位座21中并同步的通过第一泵机23向着气囊22内供气来实现对更换后的医疗器械的自动化夹紧即可，进而达到更加实用的目的。
在当手术器械放置到夹板27中时，可以通过启动安装在置物架24中的两处第二泵机25进行同步的抽气操作，通过两处第二泵机25的抽气可以有效的避免放置到夹板27中医疗器械所残留的液体滴落到手术台上对手术造成影响的问题出现。
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
Claims (8)
1.一种手术辅助机械臂，其特征在于，包括：底座(1)，所述底座(1)的内部开设有缺槽，该缺槽用于与病床床体连接，且底座(1)的内部底端拧接有第一固定栓(2)，第一固定栓(2)用于限位底座(1)，底座(1)的顶端面上固定连接有第一电动推杆(3)，第一电动推杆(3)的顶端还安装有支撑架(4)，支撑架(4)的内部开设有通槽，该通槽内部插接有导向架(5)，导向架(5)的顶端固定连接有置物架(24)，置物架(24)的内部呈直线阵列开设有通槽，该通槽用于放入器械，置物架(24)的内部左右两侧均安装有第二泵机(25)。
2.如权利要求1所述的手术辅助机械臂，其特征在于：所述支撑架(4)的顶端拧接有第二固定栓(6)，第二固定栓(6)用于限位导向架(5)，且导向架(5)的内部开设有纵向槽，导向架(5)共设有两处，其中左侧导向架(5)的内部开设有滑槽，该滑槽内部滑动连接有承载块(7)，承载块(7)的左侧安装有第一电机(8)。
3.如权利要求2所述的手术辅助机械臂，其特征在于：两处所述导向架(5)中所开设的纵向槽内部滑动连接有移动座(9)，两处移动座(9)的内侧安装有支架(10)，支架(10)为框体结构，第一电机(8)用于驱动支架(10)旋转，支架(10)的内部左侧固定连接有第二电动推杆(11)。
4.如权利要求3所述的手术辅助机械臂，其特征在于：所述第二电动推杆(11)的右侧安装有中控器(12)，中控器(12)的前后两侧均固定连接有滑块(13)，支架(10)的内部前后两侧均开设有横向槽，该横向槽用于滑动滑块(13)，中控器(12)的外侧呈环形阵列安装有侧板(14)。
5.如权利要求4所述的手术辅助机械臂，其特征在于：所述侧板(14)的内部开设有插槽，该插槽内部插接有延伸板(15)，延伸板(15)与侧板(14)之间通过摩擦力限位，延伸板(15)的底端安装有定位器(16)，定位器(16)为红外测距结构，中控器(12)的底端安装有电动杆(17)。
6.如权利要求5所述的手术辅助机械臂，其特征在于：所述电动杆(17)的底端安装有安装座(18)，安装座(18)的外侧安装有安装架(19)，安装架(19)的前端安装有第二电机(20)，第二电机(20)用于调节安装架(19)的朝向，安装架(19)的底端固定连接有限位座(21)。
7.如权利要求6所述的手术辅助机械臂，其特征在于：所述限位座(21)的底端开设有插孔，该插孔用于安装手术器械，限位座(21)的内部呈直线阵列安装有两处气囊(22)，且限位座(21)的前端安装有第一泵机(23)，第一泵机(23)通过软管与气囊(22)相连接，第一泵机(23)用于向气囊(22)内充气以及放气。
8.如权利要求1所述的手术辅助机械臂，其特征在于：所述第二泵机(25)用于抽气，置物架(24)中所开设的每处通槽内部呈对向固定连接有两处弹簧杆(26)，弹簧杆(26)的一端安装有夹板(27)，弹簧杆(26)与夹板(27)共同组成了对医疗器械的限位结构，导向架(5)内安装有第三电动推杆(28)，第三电动推杆(28)的输出端与移动座(9)相连接。
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| CN116687571A (zh) | 2023-09-05 |
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