CN115639772A - 一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法，包括以下步骤：S1、在隧道中建立配合机器人移动的导轨，并在机器人喷浆处安装用于采集图像的摄像头；S2、在地面建立控制站，控制站内设置显示设备和控制设备；S3、通过显示设备观察机器人所处位置和喷浆口的位置；S4、通过控制设备控制机器人喷浆和移动，并利用显示设备观察喷浆效果和喷浆口具体位置。本发明的有益效果在于，通过设置控制设备控制机器人代替人工进行喷浆作业，且通过设置显示设备用于观察喷浆的效果，从而不仅避免了喷浆环境恶劣给操作人员来带的安全隐患，且通过以上设置对于一些人工不方便喷浆的位置则可以利用机器人进行喷浆，从而提高了工作效率，有利于实际的应用与操作。
Description
技术领域
本发明涉及隧道喷浆方法技术领域，尤其涉及一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法。
背景技术
隧道在开凿完成后，需要对隧道内部进行喷浆浇灌，从而配合钢拱架等设备提高隧道整体的强度，以避免隧道发生塌方的危险。
但是现有技术中，现有的隧道喷浆都是通过人工驾驶着喷浆车进行喷浆作业，这种喷浆方式虽然可以对隧道内进行喷浆，但是这种方式不仅需要配备驾驶者和几名检测喷浆是否合格的检测人员，增加了人力成本，且喷浆环境恶劣，长时间在内部浑浊的空气和随时会掉落的浆体会对操作人员造成严重的安全隐患，不利于实际的应用与操作。
发明内容
鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法。
本发明的技术方案是这样的：一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法，包括以下步骤：
S1、在隧道中建立配合机器人移动的导轨，并在机器人喷浆处安装用于采集图像的摄像头；
S2、在地面建立控制站，控制站内设置显示设备和控制设备；
S3、通过显示设备观察机器人所处位置和喷浆口的位置；
S4、通过控制设备控制机器人喷浆和移动，并利用显示设备观察喷浆效果和喷浆口具体位置；
S5、对于喷浆效果不合格处通过控制设备控制机器人进行二次补喷；
S6、对于喷浆效果合格处，则继续进行喷浆作业。
作为一种优选的实施方式，所述步骤S1中机器人设置有数据传输单元，所述数据传输单元包括无线信号交互模块和蓝牙信号交互模块，通过所述数据传输单元将摄像头采集到的数据传输给所述步骤S2中的显示设备。
作为一种优选的实施方式，所述步骤S1中机器设置有接收模块和控制模块，所述接收模块用于接收所述步骤S2中控制设备所发出的控制命令，并通过控制模块执行命令。
作为一种优选的实施方式，所述步骤S1与所述步骤S2中机器人与控制站具体操作流程如下：
S41、摄像头将采集到的图像通过数据传输单元传递给地面控制站；
S42、地面控制站接收到信号，并判断机器人喷浆效果是否符合标准；
S43、如不标准则通过控制设备将控制命令传递给接收接收模块；
S44、接收模块将命令传输给控制模块，控制模块则控制电机进行二次补喷；
S45、如合格，则继续通过控制模块控制机器人进行工作。
作为一种优选的实施方式，所述步骤S3中控制站中工作人员需要进行的项目包括：判断机器人喷浆效果是否可行，判断下一步喷浆位置并控制机器人移动至该处。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：通过设置控制设备控制机器人代替人工进行喷浆作业，且通过设置显示设备用于观察喷浆的效果，从而不仅避免了喷浆环境恶劣给操作人员来带的安全隐患，且通过以上设置对于一些人工不方便喷浆的位置则可以利用机器人进行喷浆，从而提高了工作效率，有利于实际的应用与操作。
附图说明
图1为本发明提供一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法的整体步骤示意图；
图2为本发明提供一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法中S5的细节步骤图；
具体实施方式
如图1-2所示，本具体实施方式采用以下技术方案：
实施例1
一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法，包括以下步骤：
S1、在隧道中建立配合机器人移动的导轨，并在机器人喷浆处安装用于采集图像的摄像头，通过设置摄像头便于更好的采集隧道内的具体情况的图像，便于操作人员对喷浆状态有更详细的了解；
S2、在地面建立控制站，控制站内设置显示设备和控制设备，通过设置显示设备便于工作人员更好的观察摄像头采集的图像，通过设置控制设备便于更好的对机器人进行控制；
S3、通过显示设备观察机器人所处位置和喷浆口的位置，通过显示设备可以对机器人的所处的位置和喷浆口的位置有更加直观的了解；
S4、通过控制设备控制机器人喷浆和移动，并利用显示设备观察喷浆效果和喷浆口具体位置，通过控制设备可以更加方便控制机器人进行移动，通过设置显示设备便于更好的观察机器人喷浆是否符合标准；
S5、对于喷浆效果不合格处通过控制设备控制机器人进行二次补喷，通过控制设置控制对机器人发出控制指令，使其对不合格处进行补喷；
S6、对于喷浆效果合格处，则继续进行喷浆作业，如果合格，则继续控制机器人进行喷浆作业。
其中，所述步骤S1中机器人设置有数据传输单元，所述数据传输单元包括无线信号交互模块和蓝牙信号交互模块，通过所述数据传输单元将摄像头采集到的数据传输给所述步骤S2中的显示设备，通过设置数据传输单元便于更好的将摄像头采集到的图像传递给显示设备；
其中，所述步骤S1中机器设置有接收模块和控制模块，所述接收模块用于接收所述步骤S2中控制设备所发出的控制命令，并通过控制模块执行命令，通过接收模块和控制模块便于机器人更好的执行接收到的命令；
其中，所述步骤S1与所述步骤S2中机器人与控制站具体操作流程如下：
S41、摄像头将采集到的图像通过数据传输单元传递给地面控制站，使得地面控制站可以接收到摄像头采集的图像信息；
S42、地面控制站接收到信号，并判断机器人喷浆效果是否符合标准，通过判断摄像头采集到的信息，从而判断喷浆的效果是否达标；
S43、如不标准则通过控制设备将控制命令传递给接收接收模块，从而可以更加便捷的控制机器人；
S44、接收模块将命令传输给控制模块，控制模块则控制电机进行二次补喷，便于更好的对不合格的地方进行及时的修缮；
S45、如合格，则继续通过控制模块控制机器人进行工作，在合格的情况下，机器人则继续向喷浆区域进行喷浆；
其中，所述步骤S3中控制站中工作人员需要进行的项目包括：判断机器人喷浆效果是否可行，判断下一步喷浆位置并控制机器人移动至该处，通过地面工作人员的操作，从而控制隧道内的机器人进行工作，从而不需要人工驾驶机器进入隧道进行喷浆工作；
具体的：首先在隧道中建立配合机器人移动的导轨，并在机器人喷浆处安装用于采集图像的摄像头，通过设置摄像头便于更好的采集隧道内的具体情况的图像，便于操作人员对喷浆状态有更详细的了解，随后在地面建立控制站，控制站内设置显示设备和控制设备，通过设置显示设备便于工作人员更好的观察摄像头采集的图像，通过设置控制设备便于更好的对机器人进行控制；
在实际的操作中，地面操作人员只需要通过控制设备对机器人进行远程操控即可控制站机器人完成喷胶工作，通过显示设备观察机器人所处位置和喷浆口的位置，从而对机器人的所处的位置和喷浆口的位置有更加直观的了解，且可通过控制设备控制机器人喷浆和移动，并利用显示设备观察喷浆效果和喷浆口具体位置，并控制设备控制机器人进行移动和喷浆工作，而对于机器人喷浆后是否符合标准，则可通过显示设备进行更直观的检查，通过上述技术方法，不仅可以避免喷浆给操作人员带来的安全隐患，且还可以在一些人工不方便进行喷浆作业的地方或位置，通过上述方法则可以更好的进行喷浆作业，有利于实际的应用与操作。
最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (5)
1.一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、在隧道中建立配合机器人移动的导轨，并在机器人喷浆处安装用于采集图像的摄像头；
S2、在地面建立控制站，控制站内设置显示设备和控制设备；
S3、通过显示设备观察机器人所处位置和喷浆口的位置；
S4、通过控制设备控制机器人喷浆和移动，并利用显示设备观察喷浆效果和喷浆口具体位置；
S5、对于喷浆效果不合格处通过控制设备控制机器人进行二次补喷；
S6、对于喷浆效果合格处，则继续进行喷浆作业。
2.根据权利要求1所述的一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法，其特征在于：所述步骤S1中机器人设置有数据传输单元，所述数据传输单元包括无线信号交互模块和蓝牙信号交互模块，通过所述数据传输单元将摄像头采集到的数据传输给所述步骤S2中的显示设备。
3.根据权利要求1所述的一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法，所述步骤S1中机器设置有接收模块和控制模块，所述接收模块用于接收所述步骤S2中控制设备所发出的控制命令，并通过控制模块执行命令。
4.根据权利要求1所述的一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法，其特征在于：所述步骤S1与所述步骤S2中机器人与控制站具体操作流程如下：
S41、摄像头将采集到的图像通过数据传输单元传递给地面控制站；
S42、地面控制站接收到信号，并判断机器人喷浆效果是否符合标准；
S43、如不标准则通过控制设备将控制命令传递给接收接收模块；
S44、接收模块将命令传输给控制模块，控制模块则控制电机进行二次补喷；
S45、如合格，则继续通过控制模块控制机器人进行工作，在合格的情况下，机器人则继续向喷浆区域进行喷浆。
5.根据权利要求1所述的一种隧道智能混凝土喷浆机器人控制方法，其特征在于：所述步骤S3中控制站中工作人员需要进行的项目包括：判断机器人喷浆效果是否可行，判断下一步喷浆位置并控制机器人移动至该处。
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