CN203606651U - 一种工程机械智能化遥控装置 - Google Patents
一种工程机械智能化遥控装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203606651U CN203606651U CN201320681079.XU CN201320681079U CN203606651U CN 203606651 U CN203606651 U CN 203606651U CN 201320681079 U CN201320681079 U CN 201320681079U CN 203606651 U CN203606651 U CN 203606651U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- engineering machinery
- remote control
- unit
- control device
- wireless communication
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 45
- 238000012800 visualization Methods 0.000 abstract description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 239000000295 fuel oil Substances 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 229910052500 inorganic mineral Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000011707 mineral Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 1
- 239000002341 toxic gas Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种工程机械智能化遥控装置，包括车载终端和手持端遥控器，所述车载终端包括车载控制器、视频采集单元、传感器单元、CAN总线及第一无线通讯模块，所述视频采集单元和传感器单元均与CAN总线相连，所述车载控制器和CAN总线均与第一无线通讯模块相连；所述手持端遥控器包括控制模块、DSP处理单元、显示单元及第二无线通讯模块，所述显示单元与DSP处理单元相连，所述DSP处理单元与远程控制单元均与第二无线通讯模块相连。提高了遥控操作的可视化程度，利用多个传感器采集的运行数据可远程传输到手持端，操作者可以远程监测机器运行的各项参数，大大提高了远程控制的安全性和可靠性。
Description
技术领域
本实用新型属于自动控制技术领域，涉及一种工程机械智能化遥控装置。
背景技术
随着自动化控制技术的进步，智能控制技术在工程机械领域的广泛应用，在高温，易燃，粉尘，有毒气体等施工条件较为恶劣的条件下，智能化工程机械逐渐地代替人工一线操作，不仅保证了工程的按时进行，更重要的提高了作业者的安全保证，减少了危险事故的发生。
现有的工程机械遥控器，操作人员必须在观察整机动作的同时，控制操作机器动作。在超视距的工况下，受到视频传输延时的影响，其安全性和可靠性无法保证。
实用新型内容
本实用新型所要解决的问题是提供一种工程机械智能化遥控装置，该装置应用于工程机械的远程遥控，提高了操作适用性，延长了远程遥控的安全距离。
一种工程机械智能化遥控装置，包括车载终端和手持端遥控器，车载终端与手持端遥控器通过无线通信连接；
所述车载终端包括车载控制器、视频采集单元、传感器单元、CAN总线及第一无线通讯模块，所述第一无线通讯模块、视频采集单元和传感器单元均与CAN总线相连，所述车载控制器与第一无线通讯模块相连；
所述手持端遥控器包括控制模块、DSP处理单元、显示单元及第二无线通讯模块，所述显示单元与DSP处理单元相连，所述DSP处理单元与远程控制单元均与第二无线通讯模块相连；第一无线通讯模块与第二无线通讯模块通信连接。
所述车载终端还包括与视频采集单元相连的视频压缩单元，视频压缩单元的输出端与所述CAN总线相连。
所述视频采集单元至少包括两个摄像头，至少有一个安装于工程机械的顶部，且至少有一个安装于工程机械操作室内。
所述显示单元包括视频显示屏及状态显示灯。
所述手持端遥控器的控制模块包括操作摇杆、工程机械启动旋钮、工程机械发动机调速旋钮及工程机械状态控制开关。
所述手持端遥控器上设有肩带穿孔。
所述手持端遥控器上设有与车载终端通信连接的CAN总线接口。
所述手持端遥控器上设有手持端遥控器启动旋钮。
所述DSP处理单元采用TMS320DM642DSP芯片。
有益效果
本实用新型提供了一种工程机械智能化遥控装置，包括车载终端和手持端遥控器，车载终端与手持端遥控器进行无线通信连接；所述车载终端包括车载控制器、视频采集单元、传感器单元、CAN总线及第一无线通讯模块，所述视频采集单元和传感器单元均与CAN总线相连，所述车载控制器和CAN总线均与第一无线通讯模块相连；所述手持端遥控器包括控制模块、DSP处理单元、显示单元及第二无线通讯模块，所述显示单元与DSP处理单元相连，所述DSP处理单元与远程控制单元均与第二无线通讯模块相连。提高遥控操作的可视化程度，操作者可具有模拟驾驶室操作的操作体验，习惯上车操作的人可以很容易地用遥控器操作，优化的图像数据处理单元提高了遥控器视频显示的实时性，提高了操作者对整机周围环境的感知能力。利用多个传感器采集的运行数据可远程传输到手持端，操作者可以远程监测机器运行的各项参数，大大提高了远程控制的安全性和可靠性。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的手持端遥控器面板示意图；
图3为本实用新型的手持端遥控器的侧面示意图；
标号说明：1-视频显示单元，2-状态显示灯，3-工程机械启动旋钮及工程机械发动机调速旋钮，4第二操作摇杆，5-工程机械状态控制开关，6-扩展开关，7第一操作摇杆。
具体实施方式
下面将结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明。
如图1所示，为本实用新型一种工程机械智能化遥控装置的结构示意图，包括车载终端和手持端遥控器，车载终端与手持端遥控器通过无线通信连接；
所述车载终端包括车载控制器、视频采集单元、传感器单元、CAN总线及第一无线通讯模块，所述第一无线通讯模块、视频采集单元和传感器单元均与CAN总线相连，所述车载控制器与第一无线通讯模块相连；
所述手持端遥控器包括控制模块、DSP处理单元、显示单元及第二无线通讯模块，所述显示单元与DSP处理单元相连，所述DSP处理单元与远程控制单元均与第二无线通讯模块相连；第一无线通讯模块与第二无线通讯模块通信连接。
所述车载终端还包括与视频采集单元相连的视频压缩单元，视频压缩单元的输出端与所述CAN总线相连。
所述视频采集单元至少包括两个摄像头，至少有一个安装于工程机械的顶部，且至少有一个安装于工程机械操作室内。
所述DSP处理单元采用TMS320DM642DSP芯片。
如图2所示，为本实用新型手持端遥控器面板示意图，包括视频显示单元1、状态显示灯2、工程机械启动旋钮及工程机械发动机调速旋钮4、工程机械状态控制开关5、第一操作摇杆7、第二操作摇杆4及扩展开关6。
视频显示单元1为通用显示屏，表面涂有矿物防刮涂层，可以适应恶劣的工作环境，视频显示内容可以通过显示屏右边的按钮切换，通过第一摄像头或第二摄像头采集工程机械操作室内或室外观测到的视频于显示屏上显示，摄像头采用广角大光圈摄像头，用以获得宽阔的视野，黑暗条件下也可获得清晰的图像数据。
所述的状态显示灯2用以显示持端遥控器的开关状态、工程机械的启停状态、剩余油量报警、故障报警和遥控器通讯的状态显示。手持端遥控器的开关由图3所示的手持端遥控器启动旋钮控制，工程机械的启停状态、油量报警由车载终端采集数据后通过无线通信传输至手持端遥控器，遥控器通讯正常时，通讯指示灯常亮。
所述的工程机械发动机调速旋钮4用以调节工程机械发动机的功率输出，模拟输出量通过模数转换后再通过无线传输到车载终端，将参数传给控制器。
第一操作摇杆7及第二操作摇杆4，具有八个可编程的操作方向，通过无线网桥可以控制更为复杂的机器动作。
所述的工程机械状态控制开关5用以控制整机的工作，配合扩展开关6，通过编程控制，可以扩展6×2个开关控制对象，例如可远程控制车上工作灯、警示灯、喇叭、加装辅具的动作等。该智能遥控器适用于恶劣环境下工作机械的远程控制，还可以应用于各个类型的挖掘机、推土机等工程机械。
所述手持端遥控器上设有肩带穿孔，便于穿入肩带，将手持端遥控器佩戴于身上。
实施例1：本实施例将智能化遥控器装置用在某智能管道修复机器人的控制上，施工的管道空间狭小，空气污浊，人工施工难度很大。通过将该智能遥控器车载终端加装在修复机器人上，在机器人的车头加装第一摄像头，在车顶装朝上的第二摄像头，并在摄像头安装辅助照明灯。通过在信号衰弱处加装中继无线网桥，保证了信号长距离传输的稳定。
打开手持端遥控器的启动旋钮及车载机械的启停旋钮，启停灯亮。通过遥控器图1的显示屏，可以看到机器人前方的工作区域，通过控制摇杆操作机器人修复施工。通过视频切换按钮，可观察其他视觉盲区的待修复区域，提高了整机的工作效率，增强了修复机器人的环境适应性。
车载控制器可将接收到的控制信号驱动执行器。传感器单元检测机器运行中的各项参数，所述传感器单元包括斗齿阻力传感器、声音传感器、液压油缸压力传感器及装在活动机构的角度传感器，摄像头采集实时视频信息，采集的数据通过数字信号处理芯片处理，再通过无线通讯模块通讯。
所述车载终端的视频图像处理中，采用改进型的图像压缩优化算法，在网络通讯正常的条件下，图像数据的传输大大缩短。
利用高速视频数据处理模块，在两个视频显示实现无缝切换或者分屏显示。
实施例2：本实施例将智能化遥控装置用于对智能挖掘机的控制，通过将该智能遥控器车载终端加装在智能挖掘机上，在机驾驶室内加装第一摄像头用以模拟人在驾驶室的视觉，在靠近工作数据的动臂上安装第二摄像头。
打开手持端遥控器的启动旋钮及车载机械的启停旋钮，打开启停旋钮。通过遥控器图1的显示屏，可以看到挖掘机前方的工作区域，通过控制摇杆操作挖掘机施工操作。操作者直接通过遥控器的显示屏观察挖掘机的工作状况，模拟驾驶室实际操作体验，对于习惯驾驶室操作的工作者来说，操作难度大大降低。同时通过视频切换按钮，可观察工作属具的工作情况，提高了整机的智能化程度，增强了智能挖掘机的环境适应性。车载传感器将挖掘机的挖掘阻力反馈、油缸压力、机器姿态、发动机转速、液压油温、工作声音等检测信息无线传输到手持端，大大提高无线遥控的可靠性和安全性。
Claims (9)
1.一种工程机械智能化遥控装置，其特征在于，包括车载终端和手持端遥控器，车载终端与手持端遥控器通过无线通信连接；
所述车载终端包括车载控制器、视频采集单元、传感器单元、CAN总线及第一无线通讯模块，所述第一无线通讯模块、视频采集单元和传感器单元均与CAN总线相连，所述车载控制器与第一无线通讯模块相连；
所述手持端遥控器包括控制模块、DSP处理单元、显示单元及第二无线通讯模块，所述显示单元与DSP处理单元相连，所述DSP处理单元与远程控制单元均与第二无线通讯模块相连；第一无线通讯模块与第二无线通讯模块通信连接。
2.根据权利要求1所述的工程机械智能化遥控装置，其特征在于，所述车载终端还包括与视频采集单元相连的视频压缩单元，视频压缩单元的输出端与所述CAN总线相连。
3.根据权利要求2所述的工程机械智能化遥控装置，其特征在于，所述视频采集单元至少包括两个摄像头，至少有一个安装于工程机械的顶部，且至少有一个安装于工程机械操作室内。
4.根据权利要求1所述的工程机械智能化遥控装置，其特征在于，所述显示单元包括视频显示屏及状态显示灯。
5.根据权利要求4所述的工程机械智能化遥控装置，其特征在于，所述手持端遥控器的控制模块包括操作摇杆、工程机械启动旋钮、工程机械发动机调速旋钮及工程机械状态控制开关。
6.根据权利要求1-5任一项所述的工程机械智能化遥控装置，其特征在于，所述手持端遥控器上设有肩带穿孔。
7.根据权利要求1-5任一项所述的工程机械智能化遥控装置，其特征在于，所述手持端遥控器上设有与车载终端通信连接的CAN总线接口。
8.根据权利要求1-5任一项所述的工程机械智能化遥控装置，其特征在于，所述手持端遥控器上设有手持端遥控器启动旋钮。
9.根据权利要求1所述的工程机械智能化遥控装置，其特征在于，所述DSP处理单元采用TMS320DM642DSP芯片。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320681079.XU CN203606651U (zh) | 2013-10-30 | 2013-10-30 | 一种工程机械智能化遥控装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320681079.XU CN203606651U (zh) | 2013-10-30 | 2013-10-30 | 一种工程机械智能化遥控装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203606651U true CN203606651U (zh) | 2014-05-21 |
Family
ID=50719315
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201320681079.XU Expired - Lifetime CN203606651U (zh) | 2013-10-30 | 2013-10-30 | 一种工程机械智能化遥控装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203606651U (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107034942A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-08-11 | 成都跟驰科技有限公司 | 用于挖掘机远程控制的虚拟现实系统 |
| CN107656502A (zh) * | 2016-07-26 | 2018-02-02 | 耿跃峰 | 一种自动化机械设备 |
| CN108227567A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-06-29 | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 | 一种基于软件无线电的工程机械遥控系统及方法 |
| CN109470302A (zh) * | 2018-10-28 | 2019-03-15 | 北京工业大学 | 一种基于无线通信的机电装备运行状态远程监控系统 |
| CN110900618A (zh) * | 2019-10-22 | 2020-03-24 | 上海东古智能科技有限公司 | 一种基于机器人的自动巡检系统 |
| CN114120613A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-03-01 | 内蒙古智能煤炭有限责任公司 | 一种掘进机地面远程可视智能化遥控系统及方法 |
-
2013
- 2013-10-30 CN CN201320681079.XU patent/CN203606651U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107656502A (zh) * | 2016-07-26 | 2018-02-02 | 耿跃峰 | 一种自动化机械设备 |
| CN107034942A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-08-11 | 成都跟驰科技有限公司 | 用于挖掘机远程控制的虚拟现实系统 |
| CN108227567A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-06-29 | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 | 一种基于软件无线电的工程机械遥控系统及方法 |
| CN109470302A (zh) * | 2018-10-28 | 2019-03-15 | 北京工业大学 | 一种基于无线通信的机电装备运行状态远程监控系统 |
| CN110900618A (zh) * | 2019-10-22 | 2020-03-24 | 上海东古智能科技有限公司 | 一种基于机器人的自动巡检系统 |
| CN114120613A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-03-01 | 内蒙古智能煤炭有限责任公司 | 一种掘进机地面远程可视智能化遥控系统及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203606651U (zh) | 一种工程机械智能化遥控装置 | |
| KR100883224B1 (ko) | 무선 제어가 가능한 건축물 철거용 굴삭기 | |
| CN112794208B (zh) | 吊装方法、吊装控制系统和工程机械 | |
| CN203050715U (zh) | 一种矿用采、掘设备远程控制系统 | |
| CN102772874B (zh) | 消防炮智能控制系统 | |
| US20150056583A1 (en) | Underground mining training simulator | |
| CN106426166A (zh) | 一种虚拟现实远程操控机械装置系统 | |
| CN203552035U (zh) | 排水自动化系统 | |
| CN105807774A (zh) | 车间智能服务机器人 | |
| CN105979215A (zh) | 管道快速视频检测系统 | |
| CN202427542U (zh) | 固定式液压破碎机的can总线控制系统 | |
| CN112482484A (zh) | 一种挖掘机远程遥控模拟舱及远程遥控系统 | |
| CN112614248A (zh) | 一种工程机械远程控制系统 | |
| CN109826272A (zh) | 一种基于ros的智能矿用挖掘机系统 | |
| KR101163289B1 (ko) | 작업상태의 확인이 가능한 포크레인의 버켓 뷰어 시스템 | |
| CN102830648B (zh) | 洗扫车作业的监控方法、监控设备、监控系统和洗扫车 | |
| CN105460785A (zh) | 视频监控的控制方法和系统、以及起重机 | |
| CN106480873B (zh) | 强夯机自动控制系统和方法 | |
| CN216311046U (zh) | 一种矿用凿岩设备移动远程控制装置 | |
| CN202707114U (zh) | 可视化支架控制系统及设有其的采煤支架 | |
| CN115766817A (zh) | 作业机械远程控制系统、方法、作业机械及电子设备 | |
| CN204030719U (zh) | 接地线在线监测装置 | |
| CN103927855A (zh) | 一种可燃气体报警可视化操控系统 | |
| CN106698217A (zh) | 一种具有头部跟踪功能的塔机操作虚拟仿真监控系统 | |
| CN203352701U (zh) | 一种掘进机的掘进工作面视频监控装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CX01 | Expiry of patent term |
Granted publication date: 20140521 |
|
| CX01 | Expiry of patent term |