CN115633327A - 车载智能网联及定位终端 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车载智能网联及定位终端，包括：设置于多核异构架构嵌入式平台上的4G/5G通信模块、V2X通信模块、组合定位模块和主控制器；4G/5G通信模块用于收发4G/5G信号，实现主控制器的联网；V2X通信模块用于收发V2X信号，以实现近距离直联通信，对V2X信号进行解析处理，以供主控制器进行近距离低延时数据交互；组合定位模块用于获取卫星导航信息，惯性导航模组；主控制器获取卫星导航信息、惯性导航信息进行组合定位运算，实现高精度定位。该终端，能够实现4G/5G高速车联网、V2X通信、高精度定位、时间同步授时，对高级别智能驾驶车辆的量产落地提供了可行性。

Description

车载智能网联及定位终端

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种车载智能网联及定位终端。

背景技术

近些年以来，高级别自动驾驶技术已经是全球最为活跃的话题。其中，高精度定位和车联网技术是其中重要的组成部分，并且随着多种类、多数量传感器的融合的普遍应用，以及车云通信、车车通信、车路通信的应用的普及，出现了一种更高的技术需求，即更加精准的定位以及更多的通信方式的需求。目前自动驾驶技术中通常采用T-BOX实现车辆定位和车联网，然而传统的T-BOX仅包括MCU、4G通信模组和GPS定位模块，其定位精度和联网方式，已经不能满足高级别智能驾驶的需求。

发明内容

本申请的目的在于提供一种车载智能网联及定位终端，能够通过设置于多核异构架构嵌入式平台上的4G/5G通信模块、V2X通信模块、组合定位模块和主控制器，实现车端4G/5G高速车联网、V2X通信、高精度定位，对高级别智能驾驶车辆的量产落地提供了必要支持。

第一方面，本申请实施例提供一种车载智能网联及定位终端，车载智能网联及定位终端包括：设置于多核异构架构嵌入式平台上的4G/5G通信模块、V2X通信模块、组合定位模块和主控制器；其中，主控制器分别与4G/5G通信模块、V2X通信模块和组合定位模块连接；4G/5G通信模块与V2X通信模块连接；4G/5G通信模块用于通过收发4G/5G信号，并通过4G/5G通信协议栈将4G/5G信号封装成AT指令；主控制器用于调用AT指令，实现4G/5G联网；V2X通信模块用于通过V2X天线收发V2X信号，以实现近距离直联通信，通过V2X通信协议栈对V2X信号进行解析处理，以供主控制器进行算法调用；组合定位模块用于获取卫星导航信息和惯性导航信息；主控制器用于根据卫星导航信息、惯性导航信息进行组合定位运算，实现高精度定位。

在可能的实施方式中，上述组合定位模块包括：GNSS模组和IMU模组；GNSS模组用于获取初始卫星导航信息，并根据初始卫星导航信息和4G/5G通信模块发送的差分数据进行RTK运算，并将RTK运算后的卫星导航信息发送至主控制器；IMU模组用于实时获取惯性导航信息，并将惯性导航信息发送至主控制器；主控制器用于根据RTK运算后的卫星导航信息和惯性导航信息和，进行组合定位运算，实现高精度定位。

在可能的实施方式中，上述GNSS模组包括：F9P模块和F9H模块；F9P模块、F9H模块和主控制器两两连接；主控制器用于接收4G/5G通信模块发送的RTCM差分数据，并将差分数据转发至F9P模块；F9P模块用于根据获取的初始卫星导航信息和差分数据进行RTK运算，并将RTK运算后的卫星导航信息转发至F9H模块；F9H模块用于向主控制器输出RTK运算后的卫星导航信息，以实现双天线定位方案，并且实时输出航向信息；IMU模组为带触发输出的高精度惯导模组，用于外部触发控制采样和输出，以实现卫星导航信息和惯性导航信息的绝对时间同步。

在可能的实施方式中，上述车载智能网联及定位终端还包括：MCU模块；MCU模块分别与4G/5G通信模块、主控制器连接；GNSS模组用于向主控制器发送PPS信号和UTC时间戳，以使主控制器将PPS信号和UTC时间戳转发至IMU模组、MCU模块和4G/5G通信模块；IMU模组、MCU模块、主控制器和4G/5G通信模块分别根据PPS信号和UTC时间戳，通过GPS授时算法实现授时同步。

在可能的实施方式中，上述车载智能网联及定位终端还包括：以太网模块；以太网模块与主控制器连接；主控制器用于通过以太网模块对外进行以太网授时。

在可能的实施方式中，上述车载智能网联及定位终端还包括：数据加密芯片；MCU与主控制器连接同一数据加密芯片；数据加密芯片用于主控制器的PKI认证、主控制器的数据加密储存、主控制器的安全启动、MCU的安全启动；4G/5G通信模块连接另一个数据加密芯片，用于对4G/5G通信模块发送的4G/5G数据进行数据加解密处理，以及对V2X通信模块发送的V2X数据进行数据加解密处理。

在可能的实施方式中，上述车载智能网联及定位终端还包括：CAN收发器和存储模块；CAN收发器与MCU模块连接；以太网模块还与4G/5G通信模块连接；存储模块与主控制器连接；CAN收发器用于获取车辆的CAN数据，并将CAN数据通过MCU模块转发至主控制器；以太网模块用于获取车端智能驾驶系统的处理结果数据，并将处理结果数据转发至主控制器；主控制器用于将CAN数据和处理结果数据转发至存储模块，以进行数据存储。

在可能的实施方式中，上述车载智能网联及定位终端还包括：视频输入接口；视频输入接口与主控制器连接；主控制器用于通过视频输入接口获取车辆周边图像数据，并将车辆周边图像数据转发至存储模块，以进行数据存储。

在可能的实施方式中，上述主控制器在接收到车辆周边图像数据、CAN数据和处理结果数据后，还通过编码器对数据进行编码压缩，通过数据加密芯片对编码后的数据进行加密，并将加密后的数据存储于本地存储模块和/或云端存储模块。

在可能的实施方式中，上述车载智能网联及定位终端还包括：USB芯片和EDR行车事件记录器；USB芯片分别与主控制器和EDR行车事件记录器连接；EDR行车事件记录器用于对车辆的行车事件进行记录和存储。

本申请实施例带来了以下有益效果：

本申请提供了一种车载智能网联及定位终端，该车载智能网联及定位终端包括：设置于多核异构架构嵌入式平台上的4G/5G通信模块、V2X通信模块、组合定位模块和主控制器；其中，主控制器分别与4G/5G通信模块、V2X通信模块和组合定位模块连接；4G/5G通信模块与V2X通信模块连接；4G/5G通信模块用于收发4G/5G信号，并通过4G/5G通信协议栈将4G/5G信号封装成AT指令；主控制器用于调用AT指令，实现4G/5G联网；V2X通信模块用于通过V2X天线收发V2X信号，以实现近距离直联通信，通过V2X通信协议栈对V2X信号进行解析处理，以供主控制器进行算法调用；组合定位模块用于获取卫星导航信息和惯性导航信息；主控制器用于根据卫星导航信息、惯性导航信息进行组合定位运算，实现高精度定位。该车载智能网联及定位终端，提供了一种能够实现车端5G高速车联网、V2X通信、高精度定位、时间同步授时的设备，对高级别智能驾驶车辆的量产落地提供了必要支持。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车载智能网联及定位终端的架构框图；

图2为本申请实施例提供的另一种车载智能网联及定位终端的架构框图；

图3为本申请实施例提供的另一种车载智能网联及定位终端系统架构框图；

图4为本申请实施例提供的一种GPS同步数据接收端获得时间戳信号和整秒脉冲信号时序图；

图5为本申请实施例提供的另一种车载智能网联及定位终端的架构框图；

图6为本申请实施例提供的一种组合定位模块的芯片接口示意图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前在自动驾驶技术中通常采用T-BOX(Telematics BOX，车联网系统)实现车辆定位和车联网，然而传统的T-BOX仅包括MCU((Microcontroller Unit，微控制单元)、4G通信模组和GPS定位模块，其定位精度和联网方式，已经不能满足高级别智能驾驶的需求。

基于此，本申请实施例提供一种车载智能网联及定位终端，能够通过设置于多核异构架构嵌入式平台上的4G/5G通信模块、V2X(Vehicle-to-Everything)通信模块、组合定位模块和主控制器，实现车端4G/5G高速车联网、V2X通信、高精度定位，对高级别智能驾驶车辆的量产落地提供了必要支持。

为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种车载智能网联及定位终端进行详细介绍。

本申请实施例提供一种车载智能网联及定位终端，参见图1所示，该车载智能网联及定位终端包括：设置于多核异构架构嵌入式平台上的4G/5G通信模块11、V2X通信模块12、组合定位模块13和主控制器14。其中，主控制器14分别与4G/5G通信模块11、V2X通信模块12和组合定位模块13连接；4G/5G通信模块11与V2X通信模块12连接。

4G/5G通信模块11用于通过4G/5G天线收发4G/5G信号，并通过4G/5G通信协议栈将4G/5G信号封装成AT指令；主控制器14用于调用AT指令(即Attention，应用于终端设备与PC应用之间的连接与通信的指令)，实现4G/5G联网；V2X通信模块12用于通过V2X天线收发V2X信号，以实现近距离直联通信，通过V2X通信协议栈对V2X信号进行解析处理，以供主控制器14进行算法调用；组合定位模块13用于获取卫星导航信息和惯性导航信息，并将卫星导航信息和惯性导航信息发送至主控制器14；主控制器14用于根据卫星导航信息、惯性导航信息进行组合定位运算，实现高精度定位。

在优选的实施方式中，上述5G通信模块可以采用MT2735芯片作为主处理器及通信基带，支持2G通信、3G通信、4G通信和5G通信；5G天线包括1路MAIN天线、1路DRX天线和2路MIMO天线，支持1710-2690MHz&3.3-3.6GHz&4.8-5GHz频段。上述4G通信模块可以采用MT2731芯片实现。上述V2X通信模块可以采用集成V2X基带芯片，通过2路DRX天线实现双路数据收发，且支持PC5直连通信；同时，将V2X通信模块的协议栈运行在4G/5G通信模块的主处理器上。

该车载智能网联及定位终端系统通过以上各功能模块，最终能够实现对整车提供5G通信、V2X通信、高精度定位等功能。本申请实施例提供的一种车载智能网联及定位终端，能够通过设置于多核异构架构嵌入式平台上的4G/5G通信模块、V2X通信模块、组合定位模块和主控制器，实现车端4G/5G高速车联网、V2X通信、高精度定位，对高级别智能驾驶车辆的量产落地提供了必要支持。

本申请实施例还提供另一种车载智能网联及定位终端，该车载智能网联及定位终端在上述实施例的基础上实现；该实施例重点描述车载智能网联及定位终端中上述各功能模块的工作过程：

上述4G/5G通信模块11实现通信功能的过程，以5G通信为例进行说明，上述5G通信模块和主控制器CPU芯片组成5G通信系统，通过以下步骤实现5G通信：步骤一、5G通信模块负责挂载SIM IC和5G天线，从而实现5G信号的收发；步骤二、并且运行5G通信协议栈同时封装成AT指令；步骤三、由主控制器CPU通过AT指令的调用，实现5G联网。

上述V2X通信模块12包括V2X模组和V2X协议栈，实现V2X通信的过程如下：步骤一、V2X模组通过V2X天线收发V2X信号，实现近距离直联通信；步骤二、通过V2X协议栈对收发数据进行处理解析，以供主控制器CPU上的算法调用。

参见图2所示，上述组合定位模块13包括：GNSS模组131和IMU模组132；GNSS模组131用于获取初始卫星导航信息，并根据初始卫星导航信息和4G/5G通信模块11发送的差分数据进行RTK运算，并将RTK运算后的卫星导航信息发送至主控制器14；IMU模组132用于实时获取惯性导航信息，并将惯性导航信息发送至主控制器14；主控制器14用于根据RTK运算后的卫星导航信息和惯性导航信息和，进行组合定位运算，实现高精度定位。

进一步，上述GNSS模组131包括：F9P模块1311和F9H模块1312；F9P模块1311、F9H模块1312和主控制器14两两连接；主控制器14用于接收4G/5G通信模块11发送的RTCM差分数据，并将差分数据转发至F9P模块；F9P模块1311用于根据获取的初始卫星导航信息和差分数据进行RTK运算，并将RTK运算后的卫星导航信息转发至F9H模块1312；F9H模块1312用于向主控制器14输出RTK运算后的卫星导航信息，以实现双天线定位方案，并且实时输出航向信息；IMU模组132为带触发输出的高精度惯导模组，用于外部触发控制采样和输出，以实现卫星导航信息和惯性导航信息的绝对时间同步，进而保证了后续组合定位数据源的质量。

上述F9P模块1311可以提供单天线高精度定位，且可以输出RTK运算后的卫导结果，这对于后续实现多源组合定位至关重要。

本申请实施例还提供另一种车载智能网联及定位终端，该车载智能网联及定位终端在上述实施例的基础上实现；该实施例重点描述车载智能网联及定位终端的另一种系统架构。

参见图3所示，本申请实施例提供的车载智能网联及定位终端系统除了包括前述实施例中的模块，如5G Module(5G通信模块)、主控制器CPU(I.MX8QXP)、由IMU模组(IMUModule)、GNSS模组(包括GNSS F9P和GNSS F9H)共同组成的前述组合定位模块外；还包括：MCU模块(RH850)。

MCU模块分别与5G通信模块、主控制器CPU连接；GNSS模组用于向主控制器发送PPS信号和UTC时间戳，以使主控制器将PPS信号和UTC时间戳转发至IMU模组、MCU模块和5G通信模块；IMU模组、MCU模块、主控制器和5G通信模块分别根据PPS信号和UTC时间戳，通过GPS授时算法实现授时同步。

为了实现对外授时，上述车载智能网联及定位终端还包括：以太网模块，采用图3中的Ethernet Switch 88Q5050芯片实现；以太网模块与主控制器连接；主控制器用于通过以太网模块对外进行以太网授时。

授时同步的过程包括以下步骤：

步骤一、由GNSS模组用于向主控制器发送PPS信号和UTC时间戳，以使主控制器将PPS信号和UTC时间戳转发至MCU模块和4G/5G通信模块。

步骤二、MCU模块、主控制器和4G/5G通信模块分别根据PPS信号和UTC时间戳，通过GPS授时算法实现授时同步。GPS同步数据接收端获得时间戳信号和整秒脉冲信号的时序图，如图4所示。

步骤三、根据IEEE1588 V2标准，主控制器作为PTP(Precision Time Protocol，高精度时间同步协议)master，对外进行以太网授时。

通过上述步骤，该车载智能网联及定位终端可以实现车端智能网联及高精定位终端系统内部的时间同步以及系统外部的时间同步。

参见图3所示，上述车载智能网联及定位终端还包括：CAN收发器和存储模块；CAN收发器与MCU模块连接；以太网模块还与5G通信模块连接；存储模块与主控制器连接；CAN收发器用于获取车辆的CAN数据，并将CAN数据通过MCU模块转发至主控制器；以太网模块用于获取车端智能驾驶系统的处理结果数据，并将处理结果数据转发至主控制器；主控制器用于将CAN数据和处理结果数据转发至存储模块，以进行数据存储。

CAN收发器可采用如图中的2*TJA1043T和2*TJA1042T实现，2*TJA1043T和2*TJA1042T均与MCU模块连接；以太网模块分别与5GModule和主控制器CPU连接；存储模块可采用eMMC和DDR4实现，视存储模块与主控制器CPU连接；CAN收发器用于获取车辆的CAN数据，并将CAN数据通过MCU模块转发至主控制器；以太网模块用于获取车端智能驾驶系统的处理结果数据，并将处理结果数据转发至主控制器；主控制器用于将CAN数据和处理结果数据转发至存储模块，以进行数据存储。

此外，上述车载智能网联及定位终端还包括：视频输入接口；视频输入接口与主控制器连接；主控制器用于通过视频输入接口获取车辆周边图像数据，并将车辆周边图像数据转发至存储模块，以进行数据存储。视频输入接口可采用如图3中所示的DeserializerMAX96712芯片实现。

在可能的实施方式中，上述主控制器在接收到车辆周边图像数据、CAN数据和处理结果数据后，还通过编码器对数据进行编码压缩，通过数据加密芯片对编码后的数据进行加密，并将加密后的数据存储于本地存储模块和/或云端存储模块。

下面列举一个优选的车载智能网联及定位终端的系统硬件架构，参见图5所示，该架构具体包括：主控制器AP IMX8QXP、MCU模块、4G/5G模块、V2X ATK4055C或ATK3200、数据加密芯片HSM、CAN收发器TJA1042T、以太网模块Ethernet Switch 88Q5050、视频输入接口DeserializerMAX96712。

其中，V2X通信模块可以采用ATK4055C或ATK3200芯片实现；4G通信模块采用T103，MT2731芯片实现；组合定位模块的芯片接口具体情况可参见图6所示的组合定位模块的芯片接口示意图，其中仅示出了GNSSF9P和GNSSF9H两个模组的接口连接情况，组合定位模块还包括IMU模组(IMU330BA)在图6中未示出，组合定位模块的定位功能结合AP和4G/5G模块提供的RTK数据实现，具体的实现过程参见前述描述，在此不再赘述。

全板授时同步功能由GNSS模组、AP、IMU、4G和Ethernet联合实现，具体过程简述如下：GNSS中的F9P作为授时源头，向AP发送PPS信号，AP通过GPSD同步，IMU做GPS同步，4G/5G模块做GPS同步；其中，PPS统一通过GNSS中的F9P提供，AP接收的UTC信号则通过GNSS模组提供，MCU和4G/5G模组的UTC通过AP转发。对外部授时由Ethernet对外发送UTC信号以及PPS信号实现。详细的授时过程也可参见前述内容，在此不再赘述。

安全加密功能由HSM芯片实现，本实施例中，数据加密芯片；MCU与主控制器连接同一数据加密芯片；数据加密芯片用于主控制器的PKI认证、主控制器的数据加密储存、主控制器的安全启动、MCU的安全启动；4G/5G通信模块连接另一个数据加密芯片，用于对4G/5G通信模块发送的4G/5G数据进行数据加解密处理，以及对V2X通信模块发送的V2X数据进行数据加解密处理。

如图5所示，MCU和AP共用一个HSM芯片，服务于AP的PKI认证、AP的数据加密储存、AP的安全启动、MCU的安全启动；4G/5G模组独立挂载HSM芯片，用于V2X通信。

PC5直连通信功能由4G/5G模组外挂V2X模组实现，具体的V2X通信过程参见前述描述，在此不再赘述。

4G/5G通信功能由4G/5G通信模块和AP配合运行，AP通过AT指令控制模组，具体的过程参见前述描述。

本实施例中，上述终端还包括：USB芯片和EDR行车事件记录器；USB芯片分别与主控制器AP和EDR行车事件记录器连接；EDR行车事件记录器用于对车辆的行车事件进行记录和存储。

此外，AP还可以通过DeserializerMAX96712接收camera输入的图像视频信息，还可以通过WiFi模块实现无线通信功能。

该系统架构通过多个功能模块的相互配合，可以实现车端5G高速车联网、V2X通信、高精度定位、时间同步授时，数据加密解密以及存储，对高级别智能驾驶车辆的量产落地提供了必要支持。

本申请实施例还提供一种车载智能网联及定位终端的整体硬件方案，其具体实现方式如下：

通过开发一种多核异构架构的嵌入式硬件平台作为以上所有功能实现的硬件载体。该硬件平台主要包括高功能安全等级的MCU和算力的SOC(AP)。

其中，MCU主要负责全板逻辑控制、电源管理、对外的低速通信(比如CAN通信)以及IO通信和控制；

SOC主要作为各个功能的计算平台，进行各项算法运算处理，以及负责外部高速信号接口的通信(Ethernet、LVDS)。

另外，主要的功能外设/模组通过各类通信接口与SOC通信，从而在SoC上直接获取各类外设的数据以及便于运算处理。

接入SOC的外设/模组包括：4G/5G通信模块、IMU模组、主GNSS模组、副GNSS模组、以及HSM芯片。

如果所选4G/5G通信模块的处理器算力富裕，可将V2X模组接入4G/5G通信模块，且V2X协议栈运行平台为4G/5G通信模块，并且将独立的HSM芯片接入4G/5G通信模块用于V2X数据加解密。

除此之外，板内还有视频解串器、以太网网关芯片、以太网PHY芯片、CAN收发器，用于支持设备和外部的高低速数据通信。

本申请实施例提供的一种车载智能网联及定位终端的整体硬件方案，可以实现高速车联网、V2X通信、高精度定位、高速数据采集储存、时间同步授时功能。

除非另外具体说明，否则在上述实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本申请的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车载智能网联及定位终端，其特征在于，所述车载智能网联及定位终端包括：设置于多核异构架构嵌入式平台上的4G/5G通信模块、V2X通信模块、组合定位模块和主控制器；其中，所述主控制器分别与所述4G/5G通信模块、所述V2X通信模块和所述组合定位模块连接；所述4G/5G通信模块与所述V2X通信模块连接；

所述4G/5G通信模块用于通过收发4G/5G信号，并通过4G/5G通信协议栈将所述4G/5G信号封装成AT指令；所述主控制器用于调用所述AT指令，实现4G/5G联网；

所述V2X通信模块用于通过V2X天线收发V2X信号，以实现近距离直联通信，通过V2X通信协议栈对所述V2X信号进行解析处理，以供所述主控制器进行算法调用；

所述组合定位模块用于获取卫星导航信息和惯性导航信息，并将所述卫星导航信息和所述惯性导航信息发送至所述主控制器；所述主控制器用于根据卫星导航信息、所述惯性导航信息进行组合定位运算，实现高精度定位。

2.根据权利要求1所述的车载智能网联及定位终端，其特征在于，所述组合定位模块包括：GNSS模组和IMU模组；

所述GNSS模组用于获取初始卫星导航信息，并根据所述初始卫星导航信息和所述4G/5G通信模块发送的差分数据进行RTK运算，并将RTK运算后的卫星导航信息发送至所述主控制器；

所述IMU模组用于实时获取惯性导航信息，并将所述惯性导航信息发送至所述主控制器；

所述主控制器用于根据RTK运算后的卫星导航信息和所述惯性导航信息和，进行组合定位运算，实现高精度定位。

3.根据权利要求2所述的车载智能网联及定位终端，其特征在于，所述GNSS模组包括：F9P模块和F9H模块；所述F9P模块、F9H模块和所述主控制器两两连接；

所述主控制器用于接收所述4G/5G通信模块发送的RTCM差分数据，并将所述差分数据转发至所述F9P模块；

所述F9P模块用于根据获取的初始卫星导航信息和所述差分数据进行RTK运算，并将RTK运算后的卫星导航信息转发至所述F9H模块；

所述F9H模块用于向所述主控制器输出RTK运算后的卫星导航信息，以实现双天线定位方案，并且实时输出航向信息；

所述IMU模组为带触发输出的高精度惯导模组，用于外部触发控制采样和输出，以实现卫星导航信息和惯性导航信息的绝对时间同步。

4.根据权利要求3所述的车载智能网联及定位终端，其特征在于，所述车载智能网联及定位终端还包括：MCU模块；所述MCU模块分别与所述4G/5G通信模块、所述主控制器连接；

所述GNSS模组用于向所述主控制器发送PPS信号和UTC时间戳，以使所述主控制器将PPS信号和UTC时间戳转发至所述IMU模组、所述MCU模块和所述4G/5G通信模块；

所述IMU模组、所述MCU模块、所述主控制器和所述4G/5G通信模块分别根据所述PPS信号和UTC时间戳，通过GPS授时算法实现授时同步。

5.根据权利要求4所述的车载智能网联及定位终端，其特征在于，所述车载智能网联及定位终端还包括：以太网模块；所述以太网模块与所述主控制器连接；所述主控制器用于通过所述以太网模块对外进行以太网授时。

6.根据权利要求5所述的车载智能网联及定位终端，其特征在于，所述车载智能网联及定位终端还包括：数据加密芯片；所述MCU与所述主控制器连接同一所述数据加密芯片；所述数据加密芯片用于所述主控制器的PKI认证、所述主控制器的数据加密储存、所述主控制器的安全启动、所述MCU的安全启动；所述4G/5G通信模块连接另一个所述数据加密芯片，用于对所述4G/5G通信模块发送的4G/5G数据进行数据加解密处理，以及对所述V2X通信模块发送的V2X数据进行数据加解密处理。

7.根据权利要求6所述的车载智能网联及定位终端，其特征在于，所述车载智能网联及定位终端还包括：CAN收发器和存储模块；所述CAN收发器与所述MCU模块连接；所述以太网模块还与所述4G/5G通信模块连接；所述存储模块与所述主控制器连接；

所述CAN收发器用于获取车辆的CAN数据，并将所述CAN数据通过所述MCU模块转发至所述主控制器；

所述以太网模块用于获取车端智能驾驶系统的处理结果数据，并将所述处理结果数据转发至所述主控制器；

所述主控制器用于将所述CAN数据和所述处理结果数据转发至所述存储模块，以进行数据存储。

8.根据权利要求7所述的车载智能网联及定位终端，其特征在于，所述车载智能网联及定位终端还包括：视频输入接口；所述视频输入接口与所述主控制器连接；

所述主控制器用于通过所述视频输入接口获取车辆周边图像数据，并将所述车辆周边图像数据转发至所述存储模块，以进行数据存储。

9.根据权利要求8所述的车载智能网联及定位终端，其特征在于，所述主控制器在接收到所述车辆周边图像数据、所述CAN数据和所述处理结果数据后，还通过编码器对数据进行编码压缩，通过所述数据加密芯片对编码后的数据进行加密，并将加密后的数据存储于本地存储模块和/或云端存储模块。

10.根据权利要求1所述的车载智能网联及定位终端，其特征在于，所述车载智能网联及定位终端还包括：USB芯片和EDR行车事件记录器；所述USB芯片分别与所述主控制器和所述EDR行车事件记录器连接；所述EDR行车事件记录器用于对车辆的行车事件进行记录和存储。

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