CN115626444B - 一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构，其包括装配台车、随行小车、导轨以及动力机构，随行小车与装配台车相邻的侧壁上分别安装有对接子座和对接母座，对接子座上铰接有拨杆，对接母座转动设置在装配台车上，拨杆与对接母座之间设置有传动结构；随行小车上开设有插槽，对接母座上滑动设置有插销，装配台车上设置有用于使得当对接母座旋转时驱使插销伸入/脱出插槽的协同结构；随行小车上设置有限定机构，随行小车上设置有检测部件；当检测部件检测到随行小车上无物料时，限定机构解除对拨杆的限定；随行小车上设置有用于切断/恢复动力机构与随行小车之间传动连接的离合机构。本申请的随行小车被装配台车捕捉后能稳定同速行进。

Description

一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构

技术领域

本申请涉及自动化组装线的技术领域，尤其是涉及一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构。

背景技术

光伏发电系统，简称光伏，是指利用光伏电池的光生伏特效应，将太阳辐射能直接转换成电能的发电系统。光伏发电系统是由太阳能电池方阵、蓄电池组、充放电控制器、逆变器、交流配电柜、太阳跟踪控制系统等设备组成。在光伏装配系统中，需要将各部件以特定顺序进行装配。

相关技术中公开号为CN113113514A的中国专利，提出了一种光伏组件自动生产线，包括：用于放置背板材料和铜箔EVA复合膜中的一种或多种的上料放置单元、绝缘层处理单元、摆片单元、铺EVA单元、玻璃铺设单元、平移单元、传输单元，上料放置单元、绝缘层处理单元、摆片单元、铺EVA单元、玻璃铺设单元依次设置，并通过传输单元进行物料的输送，玻璃铺设单元直接或者依次通过预加热及翻转单元与层压工位相连接，平移单元设置于摆片单元与铺EVA单元之间和/或上料放置单元与翻转单元之间。

上述中的相关技术存在有以下缺陷：在多部件的装配线上，虽然设置了装配台车并将光伏主体安置在装配台车上，且在随行小车上布置不同物料并通过独立的传动系统以进行随行物料输送，但是装配台车上的机械手基本都是预制好移动轨迹，在随行小车追逐装配台车并与装配台车保持同速行进的过程中，依然难以确保随行小车与装配台车保持高度相对静止，这样势必会给装配台车上的机械手抓取随行小车上的物料造成困难，以至于影响装配效率。

发明内容

为了改善装配台车与随行小车速度差导致的物料抓取不精准而影响装配效率的问题，本申请提供一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构。

本申请提供的一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构采用如下的技术方案：

一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构，包括装配台车、随行小车、用于供所述随行小车滑动的导轨以及用于驱动所述随行小车沿所述导轨滑动的动力机构，所述随行小车与所述装配台车相邻的侧壁上分别安装有对接子座和对接母座，所述对接子座固接在所述随行小车上，所述对接子座上铰接有朝背离所述随行小车行进方向且向下倾斜设置的拨杆，所述对接母座转动设置在所述装配台车上，所述拨杆与所述对接母座之间设置有传动结构，所述随行小车移动至靠近所述装配台车时通过所述传动结构驱使所述对接母座旋转，所述装配台车上设有用于驱使所述对接母座回转复位的回转复位件；

所述随行小车设有所述对接子座的一侧开设有插槽，所述对接母座上沿其旋转轴线方向滑动设置有插销，所述插销与所述插槽插接适配，所述装配台车上设置有用于使得当所述对接母座旋转时驱使所述插销伸入/脱出所述插槽的协同结构；

所述随行小车上设置有用于使得所述拨杆维持在向下倾斜状态的限定机构，所述随行小车上设置有用于检测其上物料状态且与所述限定机构控制连接的检测部件；当所述检测部件检测到所述随行小车上无物料时，所述限定机构解除对所述拨杆的限定；

所述随行小车上设置有用于使得被所述限定机构限定的所述拨杆向上翻转时切断所述动力机构与所述随行小车之间传动连接或者所述拨杆未被所述限定机构限定时恢复所述动力机构与所述随行小车之间传动连接的离合机构。

更进一步地，所述装配台车上固接有安装柱，所述对接母座转动套设于所述安装柱周侧，所述协同结构包括滑动设置在所述对接母座内的圆柱凸轮，所述对接母座内开设有用于容置所述圆柱凸轮的容置槽，所述对接母座于所述容置槽槽壁上固接有与所述圆柱凸轮上螺旋槽滑动适配的滑头；

所述安装柱上设置有用于限制所述圆柱凸轮转动的限动组件；

所述插销安装在所述圆柱凸轮远离所述安装柱的一端。

更进一步地，所述限动组件包括固接于所述安装柱上的异型杆，所述圆柱凸轮上开设有与所述异型杆滑动适配的异型孔；当所述插销与所述插槽完全插接连接时，所述异型杆仍位于所述异型孔中。

更进一步地，所述传动结构包括同轴固接于所述对接母座周侧上的齿圈，所述拨杆的下斜面固接有与所述齿圈啮合适配的齿条。

更进一步地，所述限定机构包括转动设置于所述随行小车上的转盘，所述拨杆上固接有与所述转盘同轴转动连接的转轴，所述转盘上设有用于实现所述转轴与所述转盘同动连接或者两相独立的切换组件；所述切换组件与所述检测部件控制连接；

所述转盘与所述随行小车之间设置有用于驱使所述转盘复位回转的切换复位件，当所述切换复位件处于初始状态时，所述拨杆处于向下倾斜状态。

更进一步地，所述切换组件包括同轴固接在所述转轴上的棘轮，所述转盘上铰接有与所述棘轮啮合适配的棘爪，所述转盘上设有用于驱使所述棘爪脱离与所述棘轮啮合状态的切换件，所述切换件与所述检测部件控制连接。

更进一步地，所述切换件包括安装在所述转盘上的电磁铁，所述棘爪远离所述棘轮圆心的一侧固接有与所述电磁铁呈对应设置的铁磁性块，所述转盘上设置有用于将所述棘爪弹性抵紧于所述棘轮上的弹性件。

更进一步地，所述动力机构包括安装在所述随行小车上的电机、与所述电机输出端同轴固接的动力轴以及与所述随行小车上车轮传动连接的传动轴，所述离合机构用于连接或切断所述动力轴与所述传动轴间的动力传输。

更进一步地，所述离合机构包括同轴固接在所述动力轴上的摩擦片和同动滑动套设在所述传动轴上的摩擦盘，所述动力轴与所述传动轴同轴设置，所述摩擦盘与所述摩擦片抱合适配；

所述随行小车上设置有连杆机构，当所述拨杆带动所述转盘在所述随行小车上向上翻转时，所述转盘通过所述连杆机构驱使所述摩擦盘远离所述摩擦片。

更进一步地，所述随行小车于所述插槽迎向所述随行小车行进方向一侧的槽壁设有供所述插销滑入的导向斜面。

综上所述，本申请的有益技术效果为：

1.随行小车上承载物料后加速靠近装配台车，直至随行小车上的对接子座通过传动结构与装配台车上的对接母座传动连接，对接母座在装配台车上旋转并通过协同结构驱使插销伸入至对接子座上的插槽中，使得随行小车被装配台车捕捉；同时拨杆向上翻转时在离合机构的作用下，随行小车的动力机构对随行小车的传动被切断，因此装配台车在沿产线缓慢移动的过程中，随行小车同步跟随装配台车稳定同速移动，以方便装配台车上的机械臂对随行小车上的物料进行抓取和装配，能有效规避二者速度差导致的物料抓取不精准影响装配效率的问题；

2.检测部件对随行小车上的物料进行检测，并与限定机构控制连接，可以实现随行小车承载待组装物料后与装配台车的自动捕捉、随行以及随行小车上物料被取用后随行小车的自动驶离，可以显著提高随行小车在供给物料时的高效性和稳定性；还可以在空载时使得随行小车自行穿过装配台车，能有效避免装配台车空抓、空装，确保装配效率。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图。

图2是图1中A部分的局部放大示意图。

图3是本申请实施例主要用于展示对接母座内相关结构的爆炸结构示意图。

图4是本申请实施例主要用于展示对接母座内相关结构的另一视角的爆炸结构示意图。

图5是本申请实施例主要用于展示随行小车的整体结构示意图。

图6是图5中B部分的局部放大示意图。

图7是图5中C部分的局部放大示意图。

附图标记：1、装配台车；11、安装柱；

2、随行小车；21、导轨；22、检测部件；23、电机；24、动力轴；25、传动轴；

3、对接子座；31、拨杆；32、插槽；321、导向斜面；33、齿条；

4、对接母座；41、回转复位件；42、插销；431、圆柱凸轮；432、容置槽；433、滑头；434、异型杆；435、异型孔；44、齿圈；

51、转盘；52、转轴；53、切换复位件；

61、棘轮；62、棘爪；63、电磁铁；64、铁磁性块；65、弹性件；

71、摩擦片；72、摩擦盘；73、控制杆；74、折杆；75、控制叉；76、控制槽。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例公开一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构。参照图1和图2，新能源光伏自动化装配线的随行上线机构包括装配台车1、随行小车2、用于供随行小车2滑动的导轨21以及用于驱动随行小车2沿导轨21滑动的动力机构；导轨21与装配台车1的行进轨迹等距平行，随行小车2防脱行驶在导轨21上，不可发生侧向位移。随行小车2与装配台车1相邻的侧壁上分别安装有对接子座3和对接母座4，对接子座3固接在随行小车2上，对接子座3上铰接有朝背离随行小车2行进方向且向下倾斜设置的拨杆31，对接母座4转动设置在装配台车1上，拨杆31与对接母座4之间设置有传动结构，随行小车2移动至靠近装配台车1时通过传动结构驱使对接母座4旋转，装配台车1上设有用于驱使对接母座4回转复位的回转复位件41，回转复位件41设置为扭簧，回转复位件41的一端与对接母座4固接、另一端与装配台车1固接。

参照图1和图2，随行小车2设有对接子座3的一侧开设有插槽32，对接母座4上沿其旋转轴52线方向滑动设置有插销42，插销42与插槽32插接适配，装配台车1上设置有用于使得当对接母座4旋转时驱使插销42伸入/脱出插槽32的协同结构；而考虑到随行小车2和装配台车1在行进过程中的轻微晃动，实际设置时，插槽32尺寸大于插销42尺寸，并且随行小车2于插槽32迎向随行小车2行进方向一侧的槽壁设有供插销42滑入的导向斜面321。

参照图1和图2，随行小车2上还设置有用于使得拨杆31维持在向下倾斜状态的限定机构，随行小车2上设置有用于检测其上物料状态且与限定机构控制连接的检测部件22；当检测部件22检测到随行小车2上无物料时，限定机构解除对拨杆31的限定。其中，检测部件22可以为用于检测随行小车2上物料重量的压力传感器，也可以为用于检测随行小车2轮廓的红外传感器，还可以为二者的结合，以使检测部件22能对各种不同重量、不同体积的装配元件的检测和识别。并且随行小车2上还设置有用于使得被限定机构限定的拨杆31向上翻转时切断动力机构与随行小车2之间传动连接或者拨杆31未被限定机构限定时恢复动力机构与随行小车2之间传动连接的离合机构。

由此，在对光伏进行装配时，将主要部件如盒体等安装在装配台车1上，将需装配的物料依次置于多个随行小车2上，装配台车1沿装配线匀速行进，随行小车2则承载物料快速往返于装配台车1边侧。当随行小车2上承载物料后加速靠近装配台车1，直至随行小车2上的对接子座3通过传动结构与装配台车1上的对接母座4传动连接，并随着对接子座3在动力机构的作用下继续行进时，对接母座4在装配台车1上旋转，回转复位件41发生扭转形变；对接母座4在旋转时通过协同结构驱使插销42逐步伸入至对接子座3上的插槽32中，导向斜面321的利于插销42顺畅插入插槽32中并可以有效规避插销42未完全对准插槽32的最深部时与插销42与对接子座3提前抵紧而造成随行小车2与装配台车1卡死。

与此同时，由于拨杆31呈向下倾斜设置，拨杆31在通过传动结构驱使对接母座4旋转时，拨杆31自身也会在对接母座4的反向作用力上向上翻转，此时在离合机构的作用下，随行小车2的动力机构对随行小车2的传动被切断，随行小车2失去动力并在插销42插入插槽32中后使得对接子座3与对接母座4形成紧密连接形成随行小车2被装配台车1捕捉的状态，因此装配台车1在沿产线缓慢移动的过程中，随行小车2同步跟随装配台车1稳定同速移动，以方便装配台车1上的机械臂对随行小车2上的物料进行抓取和装配，能有效规避二者速度差导致的物料抓取不精准影响装配效率的问题。

而当随行小车2上的物料被移取后，检测部件22未检测到物料，限定机构受控解除对拨杆31的限定，此时，第一方面，拨杆31无法对对接母座4进行限位，以致对接母座4在回转复位件41的扭转形变力作用下反向旋转并通过协同结构驱使插销42脱出插槽32，可实现随行小车2与装配台车1的自动解锁；另一方面，由于限定机构受控解除了对拨杆31的限定，同一时间，离合机构自动恢复动力机构与随行小车2之间的传动连接，从而随行小车2在动力机构的驱动下远离装配台车1；从而实现了随行小车2承载待组装物料后与装配台车1的自动捕捉、随行以及随行小车2上物料被取用后随行小车2的自动驶离，可以显著提高随行小车2在供给物料时的高效性和稳定性。

并且，如果随行小车2上没有承载相应的物料时，被检测部件22检测到，则限定机构未对拨杆31进行限定，此时当随行小车2行进至与装配台车1对准时，对接母座4推动拨杆31向上翻转，并且对接母座4不会旋转，因此插销42不会伸入插槽32中，装配台车1不会对随行小车2进行捕捉，空载的随行小车2自行穿过装配台车1，能有效避免装配台车1空抓、空装，确保装配效率。

具体的，参照图3和图4，为实现对接母座4在正反旋转时插销42能自对接母座4中伸出、缩回，装配台车1上固接有安装柱11，对接母座4设为筒状且转动套设于安装柱11周侧，协同结构包括滑动设置在对接母座4内的圆柱凸轮431，对接母座4内开设有用于容置圆柱凸轮431的容置槽432，对接母座4于容置槽432槽壁上固接有与圆柱凸轮431上螺旋槽滑动适配的滑头433；且安装柱11上设置有用于限制圆柱凸轮431转动的限动组件，同时插销42安装在圆柱凸轮431远离安装柱11的一端。其中限动组件包括固接于安装柱11上的异型杆434，圆柱凸轮431上开设有与异型杆434滑动适配的异型孔435，异型杆434的截面可以为三角形、矩形等非圆形，本实施例中异型杆434的截面设为矩形；且即使当插销42与插槽32完全插接连接时，异型杆434仍位于异型孔435中。并且，传动结构包括同轴固接于对接母座4周侧上的齿圈44，拨杆31的下斜面固接有与齿圈44啮合适配的齿条33。

这样设置后，当随行小车2行进至与装配台车1对准时，对接母座4上的齿圈44与对接子座3上的齿条33啮合，并随着随行小车2的继续移动，齿圈44在齿条33的啮合作用下带动对接母座4旋转，回转复位件41被扭转；此时，对接母座4旋转时使得对接母座4上的滑头433在圆柱凸轮431上滑动，而安装柱11上的异型杆434通过异型孔435对圆柱凸轮431进行限位，因此圆柱凸轮431带动插销42伸出并插入至对接子座3上的插槽32中。与此同时，齿圈44在齿条33上滚动的过程中，齿圈44推动齿条33也即拨杆31上移，拨杆31上移时通过离合机构切断动力结构与随行小车2之间的传动连接，随行小车2失去动力源，而随行小车2又被导轨21横向限位，因此随行小车2只能跟随装配台车1同步移动。

而当检测部件22未检测到随行小车2上的物料时，限定机构解除对拨杆31的限定，一方面回转复位件41的扭转形变力驱使对接母座4反向旋转，其上的齿圈44将齿条33及拨杆31拨离，并且插销42在圆柱凸轮431的回缩带动下自对接子座3的插槽32中退出，另一方面离合机构恢复动力机构与随行小车2之间的传动连接，此时随行小车2自行脱离与装配台车1的对接并远离。

而为了实现限定机构对拨杆31的灵活限定，参照图5和图6，限定机构包括转动设置于随行小车2上的转盘51，拨杆31上固接有与转盘51同轴转动连接的转轴52，转盘51与随行小车2之间设置有用于驱使转盘51复位回转的切换复位件53，切换复位件53设置为扭簧，当切换复位件53处于初始状态时，拨杆31处于向下倾斜状态。转盘51上设有用于实现转轴52与转盘51同动连接或者两相独立的切换组件，且切换组件与检测部件22控制连接。

具体的，参照图2和图6，切换组件包括同轴固接在转轴52上的棘轮61，转盘51上铰接有与棘轮61啮合适配的棘爪62，转盘51上设有用于驱使棘爪62脱离与棘轮61啮合状态的切换件，切换件与检测部件22控制连接。切换件包括安装在转盘51上且与检测部件22控制连接的电磁铁63，棘爪62远离棘轮61圆心的一侧固接有与电磁铁63呈对应设置的铁磁性块64，转盘51上设置有用于将棘爪62弹性抵紧于棘轮61上的弹性件65。并且需要明确的是，棘爪62对棘轮61的锁止方向是拨杆31向上翻转时带动转轴52及棘轮61旋转的方向，且电磁铁63通电后对铁磁性块64的磁力远大于弹性件65发生形变后对棘爪62的推力。

这样设置后，当检测部件22检测到随行小车2上存在等待装配的物料时，电磁铁63不通电，棘爪62在弹性件65的作用下抵紧在棘轮61的齿槽中，此时当拨杆31在对接母座4的推动下向上翻转时，拨杆31可以带动转盘51在对接子座3上同步翻转，此时切换复位件53被扭转发生形变。而当检测部件22检测到随行小车2上没有待装配物料时，电磁铁63通电并对棘爪62上的铁磁性块64产生吸力并克服弹性件65的弹性形变力以使棘爪62脱离与棘轮61的啮合，此时拨杆31失去对转盘51的限定作用，转盘51在切换复位件53的扭转形变力的作用下反向旋转，且此时转盘51也失去对拨杆31的限定作用，拨杆31及齿条33仅靠重力搭在齿圈44上，回转复位件41的扭转形变力可以驱使对接母座4反向旋转并使插销42自插槽32中退出，从而实现随行小车2在物料被移取后与装配台车1的自动解除锁止。

同时，参照图5和图7，为使得随行小车2与装配台车1解除锁止后随行小车2能自动远离装配台车1，动力机构包括安装在随行小车2上的电机23、与电机23输出端同轴固接的动力轴24以及与随行小车2上车轮传动连接的传动轴25，离合机构用于连接或切断动力轴24与传动轴25间的动力传输；离合机构包括同轴固接在动力轴24上的摩擦片71和同动滑动套设在传动轴25上的摩擦盘72，动力轴24与传动轴25同轴设置，摩擦盘72与摩擦片71抱合适配；随行小车2上设置有连杆机构，当拨杆31带动转盘51在随行小车2上向上翻转时，转盘51通过连杆机构驱使摩擦盘72远离摩擦片71。

具体设置时，参照图5和图7，连杆机构包括固接在转盘51周侧上的控制杆73以及折弯部铰接在随行小车2上的折杆74，控制杆73位于与拨杆31呈相对设置处，折杆74靠近控制杆73的一端与控制杆73铰接、另一端固接有呈U型的控制叉75，摩擦盘72背离摩擦片71的一侧开设有供控制叉75两分叉段插入的控制槽76。

这样设置后，当转盘51在切换复位件53的扭转形变力的作用下反向旋转时，转盘51带动控制杆73向上翻转，控制杆73通过折杆74的翻转使得控制叉75推动摩擦盘72向摩擦块靠近并抵紧，此时电机23驱使动力轴24旋转时可以通过摩擦盘72与摩擦片71的摩擦抵紧连接而带动传动轴25旋转，进而实现对随行小车2的驱动，使得随行小车2在其上的物料被取用完成后自主远离装配台车1。

另外，在随行小车2与装配台车1对接时，若随行小车2上无物料，限定机构未对拨杆31限定，自然不影响摩擦盘72与摩擦片71的传动连接，此时随行小车2径直越过装配台车1继续前行。而若随行小车2上有物料，则拨杆31在对接母座4的推动下向上翻转时，可以带动转盘51上的控制杆73向下翻转，控制杆73再通过折杆74的传力，使得控制叉75拨动摩擦盘72远离摩擦片71，随行小车2失去动力，此时即使电机23保持工作依然不会驱动传动轴25旋转，有助于装配台车1对随行小车2进行捕捉。

本申请实施例一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构的实施原理为：在随行小车2与装配台车1进行对接的过程中，若检测部件22检测到随行小车2上无物料，棘爪62解除对棘轮61的锁定使得拨杆31可在转盘51上自由转动，摩擦盘72与摩擦片71在切换复位件53的扭力作用下保持抵紧状态，电机23持续为随行小车2提供动力；且拨杆31可在对接子座3上自由翻转，并不能推动对接母座4在安装柱11上转动，插销42不会伸出对对接子座3进行捕捉，此时随行小车2径直越过装配台车1继续前行。

若检测部件22检测到随行小车2上有物料，棘爪62对棘轮61进行锁定，对接母座4推动拨杆31上移时，一方面带动转盘51转动并最终使摩擦盘72脱离摩擦片71，随行小车2失去动力；另一方面，对接母座4在拨杆31上齿条33的作用下发生转动，并通过圆柱凸轮431使得插销42伸入至插槽32中，实现装配台车1对随行小车2的捕捉。随行小车2上的物料被取用完成后，棘爪62解除对棘轮61的锁定，转盘51在切换复位件53的作用下反向旋转并最终使得摩擦盘72与摩擦片71抵紧，动机的旋转动力传动至随行小车2车轮上；与此同时，对接母座4也在回转复位件41的作用下反向旋转并使插销42自插槽32中脱出，以解除装配台车1对对接子座3的捕捉，此时随行小车2自行远离装配台车1。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构，包括装配台车(1)、随行小车(2)、用于供所述随行小车(2)滑动的导轨(21)以及用于驱动所述随行小车(2)沿所述导轨(21)滑动的动力机构，其特征在于：所述随行小车(2)与所述装配台车(1)相邻的侧壁上分别安装有对接子座(3)和对接母座(4)，所述对接子座(3)固接在所述随行小车(2)上，所述对接子座(3)上铰接有朝背离所述随行小车(2)行进方向且向下倾斜设置的拨杆(31)，所述对接母座(4)转动设置在所述装配台车(1)上，所述拨杆(31)与所述对接母座(4)之间设置有传动结构，所述随行小车(2)移动至靠近所述装配台车(1)时通过所述传动结构驱使所述对接母座(4)旋转，所述装配台车(1)上设有用于驱使所述对接母座(4)回转复位的回转复位件(41)；

所述随行小车(2)设有所述对接子座(3)的一侧开设有插槽(32)，所述对接母座(4)上沿其旋转轴(52)线方向滑动设置有插销(42)，所述插销(42)与所述插槽(32)插接适配，所述装配台车(1)上设置有用于使得当所述对接母座(4)旋转时驱使所述插销(42)伸入/脱出所述插槽(32)的协同结构；

所述随行小车(2)上设置有用于使得所述拨杆(31)维持在向下倾斜状态的限定机构，所述随行小车(2)上设置有用于检测其上物料状态且与所述限定机构控制连接的检测部件(22)；当所述检测部件(22)检测到所述随行小车(2)上无物料时，所述限定机构解除对所述拨杆(31)的限定；

所述随行小车(2)上设置有用于使得被所述限定机构限定的所述拨杆(31)向上翻转时切断所述动力机构与所述随行小车(2)之间传动连接或者所述拨杆(31)未被所述限定机构限定时恢复所述动力机构与所述随行小车(2)之间传动连接的离合机构。

2.根据权利要求1所述的一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构，其特征在于，所述装配台车(1)上固接有安装柱(11)，所述对接母座(4)转动套设于所述安装柱(11)周侧，所述协同结构包括滑动设置在所述对接母座(4)内的圆柱凸轮(431)，所述对接母座(4)内开设有用于容置所述圆柱凸轮(431)的容置槽(432)，所述对接母座(4)于所述容置槽(432)槽壁上固接有与所述圆柱凸轮(431)上螺旋槽滑动适配的滑头(433)；

所述安装柱(11)上设置有用于限制所述圆柱凸轮(431)转动的限动组件；

所述插销(42)安装在所述圆柱凸轮(431)远离所述安装柱(11)的一端。

3.根据权利要求2所述的一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构，其特征在于，所述限动组件包括固接于所述安装柱(11)上的异型杆(434)，所述圆柱凸轮(431)上开设有与所述异型杆(434)滑动适配的异型孔(435)；当所述插销(42)与所述插槽(32)完全插接连接时，所述异型杆(434)仍位于所述异型孔(435)中。

4.根据权利要求1所述的一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构，其特征在于，所述传动结构包括同轴固接于所述对接母座(4)周侧上的齿圈(44)，所述拨杆(31)的下斜面固接有与所述齿圈(44)啮合适配的齿条(33)。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构，其特征在于，所述限定机构包括转动设置于所述随行小车(2)上的转盘(51)，所述拨杆(31)上固接有与所述转盘(51)同轴转动连接的转轴(52)，所述转盘(51)上设有用于实现所述转轴(52)与所述转盘(51)同动连接或者两相独立的切换组件；所述切换组件与所述检测部件(22)控制连接；

所述转盘(51)与所述随行小车(2)之间设置有用于驱使所述转盘(51)复位回转的切换复位件(53)，当所述切换复位件(53)处于初始状态时，所述拨杆(31)处于向下倾斜状态。

6.根据权利要求5所述的一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构，其特征在于，所述切换组件包括同轴固接在所述转轴(52)上的棘轮(61)，所述转盘(51)上铰接有与所述棘轮(61)啮合适配的棘爪(62)，所述转盘(51)上设有用于驱使所述棘爪(62)脱离与所述棘轮(61)啮合状态的切换件，所述切换件与所述检测部件(22)控制连接。

7.根据权利要求6所述的一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构，其特征在于，所述切换件包括安装在所述转盘(51)上的电磁铁(63)，所述棘爪(62)远离所述棘轮(61)圆心的一侧固接有与所述电磁铁(63)呈对应设置的铁磁性块(64)，所述转盘(51)上设置有用于将所述棘爪(62)弹性抵紧于所述棘轮(61)上的弹性件(65)。

8.根据权利要求5所述的一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构，其特征在于，所述动力机构包括安装在所述随行小车(2)上的电机(23)、与所述电机(23)输出端同轴固接的动力轴(24)以及与所述随行小车(2)上车轮传动连接的传动轴(25)，所述离合机构用于连接或切断所述动力轴(24)与所述传动轴(25)间的动力传输。

9.根据权利要求8所述的一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构，其特征在于，所述离合机构包括同轴固接在所述动力轴(24)上的摩擦片(71)和同动滑动套设在所述传动轴(25)上的摩擦盘(72)，所述动力轴(24)与所述传动轴(25)同轴设置，所述摩擦盘(72)与所述摩擦片(71)抱合适配；

所述随行小车(2)上设置有连杆机构，当所述拨杆(31)带动所述转盘(51)在所述随行小车(2)上向上翻转时，所述转盘(51)通过所述连杆机构驱使所述摩擦盘(72)远离所述摩擦片(71)。

10.根据权利要求1-4任一项所述的一种新能源光伏自动化装配线的随行上线机构，其特征在于，所述随行小车(2)于所述插槽(32)迎向所述随行小车(2)行进方向一侧的槽壁设有供所述插销(42)滑入的导向斜面(321)。