CN115617703B - 用于车辆仿真测试的方法、装置、系统、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种用于车辆仿真测试的方法、装置、系统、设备和存储介质，该方法包括，向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，车辆控制数据用于车辆动力学算法动态链接库模块基于车辆控制数据计算仿真驾驶系统的仿真数据；接收车辆动力学算法动态链接库模块发送的仿真数据；监测仿真数据是否存在异常；在仿真数据存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给仿真测试软件主体模块。通过该方法可以达到准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试的效果。

Description

用于车辆仿真测试的方法、装置、系统、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶的领域，具体而言，涉及一种用于车辆仿真测试的方法、装置、系统、设备和存储介质。

背景技术

目前，自动驾驶仿真测试软件中，车辆动力学算法为嵌入软件主体，即启动软件主体后对车辆动力学仿真的算法也一并载入和启动。软件主体统筹数据的传输和控制，车辆动力学算法负责在获得车辆控制输入后计算输出车辆的状态信息，通信控制适配器起到桥梁作用，连接仿真测试软件主体和车辆动力学算法。

上述方法存在很大的局限性，车辆动力学算法内部，存在大量对数据记录和累积操作，切换仿真测试场景时，累积的数据对计算当前场景的仿真数据存在影响，导致仿真测试出现错误。

因此，如何准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试，是一个需要解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种用于车辆仿真测试的方法，通过本申请的实施例的技术方案可以达到准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试的效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于车辆仿真测试的方法，应用于仿真驾驶系统中的通信与控制适配模块，仿真驾驶系统包括：通信与控制适配模块、仿真测试软件主体模块和车辆动力学算法动态链接库模块，所述方法包括，向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，车辆控制数据用于车辆动力学算法动态链接库模块基于车辆控制数据计算仿真驾驶系统的仿真数据；接收车辆动力学算法动态链接库模块发送的仿真数据；监测仿真数据是否存在异常；在仿真数据存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给仿真测试软件主体模块。

本申请在上述实施例中，通过对车辆动力学算法动态链接库模块反馈的仿真数据进行监测，可以在车辆动力学算法动态链接库模块反馈数据存在异常的情况下对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据及时进行复归，可以在复归之后在进行仿真测试时使车辆动力学算法动态链接库模块反馈的数据更准确，可以达到准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试的效果。

在一些实施例中，在监测仿真数据是否存在异常之后，还包括：

在仿真数据不存在异常的情况下，向仿真测试软件主体模块发送仿真数据。

本申请在上述实施例中，当监测到车辆动力学算法动态链接库模块反馈的仿真数据正常的情况下，可以直接将仿真数据反馈给仿真测试软件主体，可以在进行准确仿真测试的同时让用户通过仿真测试软件主体了解仿真测试的相关数据。

在一些实施例中，在向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之前，还包括：

接收仿真测试软件主体模块发送的初始车辆控制数据；

提取初始车辆控制数据中的关键字词，得到车辆控制数据。

本申请在上述实施例中，通过关键字的提取可以确定车辆控制数据中的数据在进行仿真测试时的具体数值，可以准确的对当前的场景进行仿真测试。

在一些实施例中，监测仿真数据是否存在异常，包括：

监测仿真数据的数据格式和仿真时长是否存在异常。

本申请在上述实施例中，通过车辆动力学算法动态链接库模块反馈的仿真数据的格式和仿真时长是否存在异常可以准确的确定整个仿真数据是否存在异常。

在一些实施例中，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，包括：

删除车辆动力学算法动态链接库模块中的异常数据，并重新加载车辆动力学算法动态链接库模块中的数据，其中，异常数据包括变量数据和变量存储的数据。

本申请在上述实施例中，通过删除车辆动力学算法动态链接库模块中的异常数据，可以在再次进行仿真测试时，使车辆动力学算法动态链接库模块反馈出正确的数据，进而使整个仿真测试的结果更加准确。

在一些实施例中，在向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之前，还包括：

对车辆动力学算法进行封装，得到车辆动力学算法动态链接库模块，其中，车辆动力学算法动态链接库模块用于基于车辆控制数据和预设的车辆参数计算仿真驾驶系统的仿真数据，向通信与控制适配模块发送仿真数据；

在向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之后，方法还包括：

接收车辆动力学算法动态链接库模块发送的动力学算法的错误信息；

对车辆动力学算法动态链接库模块中错误信息对应的数据进行复归。

本申请在上述实施例中，通过对车辆动力学算法的封装得到车辆动力学算法动态链接库模块，可以准确的进行仿真测试，此外，还可以通过车辆动力学算法动态链接库模块反馈算法的错误信息，可以及时的对算法错误进行复归，提高下次进行仿真测试的准确性。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于车辆仿真测试的方法，应用于仿真驾驶系统中的车辆动力学算法动态链接库模块，仿真驾驶系统包括：通信与控制适配模块、仿真测试软件主体模块和车辆动力学算法动态链接库模块，所述方法包括，接收通信与控制适配模块发送的车辆控制数据；基于车辆控制数据和预设的车辆参数计算仿真驾驶系统的仿真数据；向通信与控制适配模块发送仿真数据，以便于通信与控制适配模块监测仿真数据是否存在异常，在仿真数据存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归。

本申请在上述实施例中，通过向通信与控制适配模块反馈仿真数据，可以使控制适配模块对仿真数据进行监测，可以在车辆动力学算法动态链接库模块反馈数据存在异常的情况下对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据及时进行复归，可以在复归之后在进行仿真测试时使车辆动力学算法动态链接库模块反馈的数据更准确，可以达到准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试的效果。

在一些实施例中，向通信与控制适配模块发送仿真数据，包括：

向通信与控制适配模块发送仿真数据或者向通信与控制适配模块发送仿真数据和仿真数据对应的异常信息。

本申请在上述实施例中，通过异常信息和仿真数据的反馈，可以在存在数据异常时及时的对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，可以在再次进行仿真测试时使仿真测试的结果更加准确。

第三方面，本申请实施例提供了一种用于车辆仿真测试的方法，应用于仿真驾驶系统中的仿真测试软件主体模块，仿真驾驶系统包括：通信与控制适配模块、仿真测试软件主体模块和车辆动力学算法动态链接库模块，所述方法包括，向通信与控制适配模块发送初始车辆控制数据；接收通信与控制适配模块发送的仿真数据或者异常信息。

本申请在上述实施例中，通过向通信与控制适配模块发送初始车辆控制数据，可以准确的获取车辆动力学算法动态链接库模块的异常信息或者计算得到的仿真数据，可以达到准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试的同时获取对应的仿真数据的效果。

第四方面，本申请实施例提供了一种用于车辆仿真测试的装置，包括：

发送模块，用于向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，车辆控制数据用于车辆动力学算法动态链接库模块基于车辆控制数据计算仿真驾驶系统的仿真数据；

接收模块，用于接收车辆动力学算法动态链接库模块发送的仿真数据；

监测模块，用于监测仿真数据是否存在异常；

复归模块，用于在仿真数据存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给仿真测试软件主体模块。

可选的，所述装置还包括：

发送模块，用于所述监测模块在监测仿真数据是否存在异常之后，在仿真数据不存在异常的情况下，向仿真测试软件主体模块发送仿真数据。

可选的，所述装置还包括：

提取模块，用于所述发送模块在向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之前，接收仿真测试软件主体模块发送的初始车辆控制数据；

提取初始车辆控制数据中的关键字词，得到车辆控制数据。

可选的，监测模块具体用于：

监测仿真数据的数据格式和仿真时长是否存在异常。

可选的，复归模块具体用于：

删除车辆动力学算法动态链接库模块中的异常数据，并重新加载车辆动力学算法动态链接库模块中的数据，其中，异常数据包括变量数据和变量存储的数据。

可选的，所述装置还包括：

封装模块，用于所述发送模块在向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之前，对车辆动力学算法进行封装，得到车辆动力学算法动态链接库模块，其中，车辆动力学算法动态链接库模块用于基于车辆控制数据和预设的车辆参数计算仿真驾驶系统的仿真数据，向通信与控制适配模块发送仿真数据；

所述装置还包括：

第二接收模块，用于所述发送模块在向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之后，接收车辆动力学算法动态链接库模块发送的动力学算法的错误信息；

对车辆动力学算法动态链接库模块中错误信息对应的数据进行复归。

第五方面，本申请实施例提供了一种用于车辆仿真测试的装置，包括：

接收模块，用于接收通信与控制适配模块发送的车辆控制数据；

计算模块，用于基于车辆控制数据和预设的车辆参数计算仿真驾驶系统的仿真数据；

发送模块，用于向通信与控制适配模块发送仿真数据，以便于通信与控制适配模块监测仿真数据是否存在异常，在仿真数据存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归。

可选的，发送模块具体用于：

向通信与控制适配模块发送仿真数据或者向通信与控制适配模块发送仿真数据和仿真数据对应的异常信息。

第六方面，本申请实施例提供了一种用于车辆仿真测试的装置，包括：

发送模块，用于向通信与控制适配模块发送初始车辆控制数据；

接收模块，用于接收通信与控制适配模块发送的仿真数据或者异常信息。

第七方面，本申请实施例提供了一种用于车辆仿真测试的系统，包括：

通信与控制适配模块、仿真测试软件主体模块和车辆动力学算法动态链接库模块；

通信与控制适配模块：用于接收仿真测试软件主体模块发送的初始车辆控制数据，提取初始车辆控制数据中的关键字词，得到车辆控制数据，向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，监控车辆动力学算法动态链接库模块发送的仿真数据是否存在异常，存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给仿真测试软件主体模块；

车辆动力学算法动态链接库模块：用于接收通信与控制适配模块发送的车辆控制数据，基于车辆控制数据和预设的车辆参数计算仿真驾驶系统的仿真数据，向通信与控制适配模块发送仿真数据；

仿真测试软件主体模块：用于向通信与控制适配模块发送初始车辆控制数据，接收通信与控制适配模块发送的仿真数据或者异常信息。

第八方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面或第二方面或第三方面提供的所述方法中的步骤。

第九方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面或第二方面或第三方面提供的所述方法中的步骤。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种用于车辆仿真测试的方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的另一种用于车辆仿真测试的方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的又一种用于车辆仿真测试的方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种用于车辆仿真测试的系统的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种用于车辆仿真测试的装置的示意框图；

图6为本申请实施例提供的另一种用于车辆仿真测试的装置的示意框图；

图7为本申请实施例提供的又一种用于车辆仿真测试的装置的示意框图；

图8为本申请实施例提供的一种用于车辆仿真测试的装置的结构示意框图；

图9为本申请实施例提供的另一种用于车辆仿真测试的装置的结构示意框图；

图10为本申请实施例提供的又一种用于车辆仿真测试的装置的结构示意框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和显示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

首先对本申请实施例中涉及的部分用语进行说明，以便于本领域技术人员理解。

动态链接库：（Dynamic Link Library 或者 Dynamic-link Library，缩写为DLL），是微软公司在微软Windows操作系统中，实现共享函数库概念的一种方式。

适配器：又称网络接口板（network adapter）或网络接口卡NIC（NetworkInterface Card）但是现在更多的人愿意使用更为简单的名称“网卡”。主要用来连接共享资源，是计算机系统的必备部件。

仿真测试：是指模拟软件的真实使用环境，软件配置到真实的使用状态进行的测试。

本申请应用于自动驾驶的场景，具体场景为对自动驾驶仿真测试时的数据进行计算并进行反馈。

但是目前，自动驾驶仿真测试软件中，车辆动力学算法为嵌入软件主体，即启动软件主体后对车辆动力学仿真的算法也一并载入和启动。软件主体统筹数据的传输和控制，车辆动力学算法负责在获得车辆控制输入后计算输出车辆的状态信息，通信控制适配器起到桥梁作用，连接仿真测试软件主体和车辆动力学算法。上述方法存在很大的局限性，车辆动力学算法内部，存在大量对数据记录和累积操作，切换仿真测试场景时，累积的数据对计算当前场景的仿真数据存在影响，导致仿真测试出现错误。

为此本申请通过向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，车辆控制数据用于车辆动力学算法动态链接库模块基于车辆控制数据计算仿真驾驶系统的仿真数据；接收车辆动力学算法动态链接库模块发送的仿真数据；监测仿真数据是否存在异常；在仿真数据存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给仿真测试软件主体模块。通过对车辆动力学算法动态链接库模块反馈的仿真数据进行监测，可以在车辆动力学算法动态链接库模块反馈数据存在异常的情况下对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据及时进行复归，可以在复归之后在进行仿真测试时使车辆动力学算法动态链接库模块反馈的数据更准确，可以达到准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试的效果。

本申请实施例中，执行主体可以为用于车辆仿真测试系统中的用于车辆仿真测试设备，实际应用中，用于车辆仿真测试设备可以为终端设备和服务器等电子设备，在此不做限制。

下面结合图1对本申请实施例的用于车辆仿真测试的方法进行详细描述。

请参看图1，图1为本申请实施例提供的一种用于车辆仿真测试的方法的流程图，应用于仿真驾驶系统中的通信与控制适配模块，仿真驾驶系统包括：通信与控制适配模块、仿真测试软件主体模块和车辆动力学算法动态链接库模块，如图1所示的用于车辆仿真测试的方法包括：

步骤110：向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据。

其中，车辆控制数据用于车辆动力学算法动态链接库模块基于车辆控制数据计算仿真驾驶系统的仿真数据。车辆控制数据包括：制模式（开环/闭环）、请求油门开度、刹车主缸压力值和方向盘转角等数据，还包括：车辆当前的姿态角、质心的坐标、纵向和横向速度以及加速度等数据。仿真数据可以理解为车辆动力学的状态量数值，包括，动力学算法的控制指令和数据，例如，加减油门、转向、以及操作的数值和力度等数值数据，也可以是车辆的动态响应状况，比如，车辆的加速是否平稳和车辆的侧向加速度的动态变化情况等数据。

在本申请的一些实施例中，在向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之前，图1所示的方法还包括：接收仿真测试软件主体模块发送的初始车辆控制数据；提取初始车辆控制数据中的关键字词，得到车辆控制数据。

本申请在上述过程中，通过关键字的提取可以确定车辆控制数据中的数据在进行仿真测试时的具体数值，可以准确的对当前的场景进行仿真测试。

其中，初始车辆控制数据包括动作和数值，例如，当前姿态角为50°，则车辆控制数据的关键字为50°，方向盘转角为90°，则车辆控制数据的关键字为90°。同时车辆动力学算法动态链接库模块的输出数值（车辆动力学的状态值）进行异常情况判断，比如对输出的数值是否合法进行判断，以及是否实际仿真时长和设置的仿真时长对应一致。正常情况下，输出的数值为正常的实数，而非“Inf”（无限大）或者“NaN”（非数字）等异常数据，且实际仿真的时长符合设置。如果判断得到输出的数值异常或仿真过程未按预期结束，包括提前结束和延后结束等情况，则对仿真测试软件主体模块进行反馈“车辆动力学异常”的信息，同时对车辆动力学算法动态链接库模块进行复归操作，即对动态链接库进行卸载后再加载操作，清除内部的变量和变量储存的数据，实现了对异常数据的清除，且不会影响到仿真测试软件主体模块的稳定运行。

在本申请的一些实施例中，在向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之前，图1所示的方法还包括：对车辆动力学算法进行封装，得到车辆动力学算法动态链接库模块，其中，车辆动力学算法动态链接库模块用于基于车辆控制数据和预设的车辆参数计算仿真驾驶系统的仿真数据，向通信与控制适配模块发送仿真数据；在向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之后，还包括：接收车辆动力学算法动态链接库模块发送的动力学算法的错误信息；对车辆动力学算法动态链接库模块中错误信息对应的数据进行复归。

本申请在上述过程中，通过对车辆动力学算法的封装得到车辆动力学算法动态链接库模块，可以准确的进行仿真测试，此外，还可以通过车辆动力学算法动态链接库模块反馈算法的错误信息，可以及时的对算法错误进行复归，提高下次进行仿真测试的准确性。

其中，车辆动力学算法和仿真测试主体模块本为一体，通过本申请的封装操作之后，则可以获取独立的车辆动力学算法动态链接库模块。预设的车辆参数可以是设置的阈值范围，例如，方向盘转角范围为负720°到正720°之内，还可以是车辆的大小尺寸和重量，乃至发动机的动态参数等。错误信息可以是车辆动力学算法动态链接库模块中的动力学算法出现了错误，包括错误的位置和错误的原因等。对车辆动力学算法动态链接库模块中错误信息对应的数据进行复归包括：找到辆动力学算法动态链接库模块中车辆动力学算法错误的位置和错误的算法，并进行删除和加载正确的算法。

步骤120：接收车辆动力学算法动态链接库模块发送的仿真数据。

步骤130：监测仿真数据是否存在异常。

在本申请的一些实施例中，监测仿真数据是否存在异常，包括：监测仿真数据的数据格式和仿真时长是否存在异常。

本申请在上述过程中，通过车辆动力学算法动态链接库模块反馈的仿真数据的格式和仿真时长是否存在异常可以准确的确定整个仿真数据是否存在异常。

例如，数据格式存在异常时，输出的本应该是转向为30°，结果输出的是30km，仿真时长存在异常时，仿真时长与实际时长不符。

在本申请的一些实施例中，在监测仿真数据是否存在异常之后，图1所示的方法还包括：在仿真数据不存在异常的情况下，向仿真测试软件主体模块发送仿真数据。

本申请在上述过程中，当监测到车辆动力学算法动态链接库模块反馈的仿真数据正常的情况下，可以直接将仿真数据反馈给仿真测试软件主体，可以在进行准确仿真测试的同时让用户通过仿真测试软件主体了解仿真测试的相关数据。

步骤140：在仿真数据存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给仿真测试软件主体模块。

其中，在仿真数据存在异常的情况下，还可以对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行调控，其中调控操作包含对动力学算法的“暂停仿真”和“继续仿真”操作，通过这两个操作可以根据使用情况对车辆动力学的仿真过程进行控制。

本申请在上述过程中，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，包括：删除车辆动力学算法动态链接库模块中的异常数据，并重新加载车辆动力学算法动态链接库模块中的数据，其中，异常数据包括变量数据和变量存储的数据。

本申请在上述过程中，通过删除车辆动力学算法动态链接库模块中的异常数据，可以在再次进行仿真测试时，使车辆动力学算法动态链接库模块反馈出正确的数据，进而使整个仿真测试的结果更加准确。

其中，变量数据可以是历史仿真测试时存储的车辆控制数据，变量存储的数据可以是历史存储的仿真数据等。

在上述图1所示的过程中，本申请通过向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，车辆控制数据用于车辆动力学算法动态链接库模块基于车辆控制数据计算仿真驾驶系统的仿真数据；接收车辆动力学算法动态链接库模块发送的仿真数据；监测仿真数据是否存在异常；在仿真数据存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给仿真测试软件主体模块。通过对车辆动力学算法动态链接库模块反馈的仿真数据进行监测，可以在车辆动力学算法动态链接库模块反馈数据存在异常的情况下对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据及时进行复归，可以在复归之后在进行仿真测试时使车辆动力学算法动态链接库模块反馈的数据更准确，可以达到准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试的效果。

下面结合图2对本申请实施例的用于车辆仿真测试的方法进行详细描述。

请参看图2，图2为本申请实施例提供的另一种用于车辆仿真测试的方法的流程图，应用于仿真驾驶系统中的车辆动力学算法动态链接库模块，仿真驾驶系统包括：通信与控制适配模块、仿真测试软件主体模块和车辆动力学算法动态链接库模块，如图2所示的用于车辆仿真测试的方法包括：

步骤210：接收通信与控制适配模块发送的车辆控制数据。

步骤220：基于车辆控制数据和预设的车辆参数计算仿真驾驶系统的仿真数据。

步骤230：向通信与控制适配模块发送仿真数据，以便于通信与控制适配模块监测仿真数据是否存在异常，在仿真数据存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归。

在本申请的一些实施例中，向通信与控制适配模块发送仿真数据，包括：向通信与控制适配模块发送仿真数据或者向通信与控制适配模块发送仿真数据和仿真数据对应的异常信息。

本申请在上述过程中，通过异常信息和仿真数据的反馈，可以在存在数据异常时及时的对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，可以在再次进行仿真测试时使仿真测试的结果更加准确。

其中，仿真数据可以是正确的仿真数据，还可以是错误的仿真数据和错误时的异常信息，还可以直接是动力学算法的异常信息等。

本申请在上述过程中，通过向通信与控制适配模块反馈仿真数据，可以使控制适配模块对仿真数据进行监测，可以在车辆动力学算法动态链接库模块反馈数据存在异常的情况下对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据及时进行复归，可以在复归之后在进行仿真测试时使车辆动力学算法动态链接库模块反馈的数据更准确，可以达到准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试的效果。

下面结合图3对本申请实施例的用于车辆仿真测试的方法进行详细描述。

请参看图3，图3为本申请实施例提供的又一种用于车辆仿真测试的方法的流程图，应用于仿真驾驶系统中的仿真测试软件主体模块，仿真驾驶系统包括：通信与控制适配模块、仿真测试软件主体模块和车辆动力学算法动态链接库模块，如图3所示的用于车辆仿真测试的方法包括：

步骤310：向通信与控制适配模块发送初始车辆控制数据。

步骤320：接收通信与控制适配模块发送的仿真数据或者异常信息。

本申请在上述过程中，通过向通信与控制适配模块发送初始车辆控制数据，可以准确的获取车辆动力学算法动态链接库模块的异常信息或者计算得到的仿真数据，可以达到准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试的同时获取对应的仿真数据的效果。

前文通过图1-图3描述了用于车辆仿真测试的方法，下面结合图4描述用于车辆仿真测试的系统。

请参照图4，为本申请实施例中提供的一种用于车辆仿真测试的系统的示意图，如图4所示的用于车辆仿真测试的系统，包括：

通信与控制适配模块、仿真测试软件主体模块和车辆动力学算法动态链接库模块。

通信与控制适配模块：用于接收仿真测试软件主体模块发送的初始车辆控制数据，提取初始车辆控制数据中的关键字词，得到车辆控制数据，向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，监控车辆动力学算法动态链接库模块发送的仿真数据是否存在异常，存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给仿真测试软件主体模块。

车辆动力学算法动态链接库模块：用于接收通信与控制适配模块发送的车辆控制数据，基于车辆控制数据和预设的车辆参数计算仿真驾驶系统的仿真数据，向通信与控制适配模块发送仿真数据或者动力学算法的异常信息。

仿真测试软件主体模块：用于向通信与控制适配模块发送初始车辆控制数据，接收通信与控制适配模块发送的仿真数据或者异常信息。

其中，仿真测试软件主体模块也是仿真测试的主要框架，同时也是用户进行操作和获得反馈信息的界面。负责对车辆动力学发送控制信号，同时对收到的状态量数值，或是错误信息进行展示和警告。通信与控制适配器负责对接动态链接库与主体的数据传输，包含主体给动态链接库的控制信息，和动态链接库返回给主体的操作确认信息和仿真状态量的数值，同时负责对动态链接库状态进行监控，在其异常状态时进行复归操作，确保其正常运行。

前文通过图1-图3描述了用于车辆仿真测试的方法，图4描述了用于车辆仿真测试的系统，下面结合图5-10描述用于车辆仿真测试的装置。

请参照图5，为本申请实施例中提供的一种用于车辆仿真测试的装置500的示意框图，该装置500可以是电子设备上的模块、程序段或代码。该装置500与上述图1方法实施例对应，能够执行图1方法实施例涉及的各个步骤，该装置500具体的功能可以参见下文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

可选的，所述装置500包括：

发送模块510，用于向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，车辆控制数据用于车辆动力学算法动态链接库模块基于车辆控制数据计算仿真驾驶系统的仿真数据；

接收模块520，用于接收车辆动力学算法动态链接库模块发送的仿真数据；

监测模块530，用于监测仿真数据是否存在异常；

复归模块540，用于在仿真数据存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给仿真测试软件主体模块。

可选的，所述装置还包括：

发送模块，用于所述监测模块在监测仿真数据是否存在异常之后，在仿真数据不存在异常的情况下，向仿真测试软件主体模块发送仿真数据。

可选的，所述装置还包括：

提取模块，用于所述发送模块在向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之前，接收仿真测试软件主体模块发送的初始车辆控制数据；提取初始车辆控制数据中的关键字词，得到车辆控制数据。

可选的，监测模块具体用于：

监测仿真数据的数据格式和仿真时长是否存在异常。

可选的，复归模块具体用于：

删除车辆动力学算法动态链接库模块中的异常数据，并重新加载车辆动力学算法动态链接库模块中的数据，其中，异常数据包括变量数据和变量存储的数据。

可选的，所述装置还包括：

封装模块，用于所述发送模块在向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之前，对车辆动力学算法进行封装，得到车辆动力学算法动态链接库模块，其中，车辆动力学算法动态链接库模块用于基于车辆控制数据和预设的车辆参数计算仿真驾驶系统的仿真数据，向通信与控制适配模块发送仿真数据；所述装置还包括：

第二接收模块，用于所述发送模块在向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之后，接收车辆动力学算法动态链接库模块发送的动力学算法的错误信息；对车辆动力学算法动态链接库模块中错误信息对应的数据进行复归。

请参照图6，为本申请实施例中提供的另一种用于车辆仿真测试的装置600的示意框图，该装置600可以是电子设备上的模块、程序段或代码。该装置600与上述图2方法实施例对应，能够执行图2方法实施例涉及的各个步骤，该装置600具体的功能可以参见下文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

可选的，所述装置600包括：

接收模块610，用于接收通信与控制适配模块发送的车辆控制数据；

计算模块620，用于基于车辆控制数据和预设的车辆参数计算仿真驾驶系统的仿真数据；

发送模块630，用于向通信与控制适配模块发送仿真数据，以便于通信与控制适配模块监测仿真数据是否存在异常，在仿真数据存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归。

可选的，发送模块具体用于：

向通信与控制适配模块发送仿真数据或者向通信与控制适配模块发送仿真数据和仿真数据对应的异常信息。

请参照图7，为本申请实施例中提供的又一种用于车辆仿真测试的装置700的示意框图，该装置700可以是电子设备上的模块、程序段或代码。该装置700与上述图3方法实施例对应，能够执行图3方法实施例涉及的各个步骤，该装置700具体的功能可以参见下文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

可选的，所述装置700包括：

发送模块710，用于向通信与控制适配模块发送初始车辆控制数据；

接收模块720，用于接收通信与控制适配模块发送的仿真数据或者异常信息。

请参照图8为本申请实施例中提供的一种用于车辆仿真测试的装置的结构示意框图，该装置可以包括存储器810和处理器820。可选的，该装置还可以包括：通信接口830和通信总线840。该装置与上述图1方法实施例对应，能够执行图1方法实施例涉及的各个步骤，该装置具体的功能可以参见下文中的描述。

具体的，存储器810，用于存储计算机可读指令。

处理器820，用于处理存储器存储的可读指令，能够执行图1方法中的各个步骤。

通信接口830，用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。例如：用于与服务器或者终端的通信，或者与其它设备节点进行通信，本申请实施例并不限于此。

通信总线840，用于实现上述组件直接的连接通信。

其中，本申请实施例中设备的通信接口830用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器810可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器（non-volatilememory），例如至少一个磁盘存储器。存储器810可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器810中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器820执行时，电子设备执行上述图1所示方法过程。处理器820可以用于装置500上，并且用于执行本申请中的功能。示例性地，上述的处理器820可以是通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC）、现成可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，本申请实施例并不局限于此。

请参照图9为本申请实施例中提供的另一种用于车辆仿真测试的装置的结构示意框图，该装置可以包括存储器910和处理器920。可选的，该装置还可以包括：通信接口930和通信总线940。该装置与上述图2方法实施例对应，能够执行图2方法实施例涉及的各个步骤，该装置具体的功能可以参见下文中的描述。

具体的，存储器910，用于存储计算机可读指令。

处理器920，用于处理存储器存储的可读指令，能够执行图2方法中的各个步骤。

通信接口930，用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。例如：用于与服务器或者终端的通信，或者与其它设备节点进行通信，本申请实施例并不限于此。

通信总线940，用于实现上述组件直接的连接通信。

其中，本申请实施例中设备的通信接口930用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器910可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器（non-volatilememory），例如至少一个磁盘存储器。存储器910可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器910中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器920执行时，电子设备执行上述图2所示方法过程。处理器920可以用于装置600上，并且用于执行本申请中的功能。示例性地，上述的处理器920可以是通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC）、现成可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，本申请实施例并不局限于此。

请参照图10为本申请实施例中提供的又一种用于车辆仿真测试的装置的结构示意框图，该装置可以包括存储器1010和处理器1020。可选的，该装置还可以包括：通信接口1030和通信总线1040。该装置与上述图3方法实施例对应，能够执行图3方法实施例涉及的各个步骤，该装置具体的功能可以参见下文中的描述。

具体的，存储器1010，用于存储计算机可读指令。

处理器1020，用于处理存储器存储的可读指令，能够执行图3方法中的各个步骤。

通信接口1030，用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。例如：用于与服务器或者终端的通信，或者与其它设备节点进行通信，本申请实施例并不限于此。

通信总线1040，用于实现上述组件直接的连接通信。

其中，本申请实施例中设备的通信接口1030用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器1010可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器（non-volatilememory），例如至少一个磁盘存储器。存储器1010可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器1010中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器1020执行时，电子设备执行上述图3所示方法过程。处理器1020可以用于装置700上，并且用于执行本申请中的功能。示例性地，上述的处理器1020可以是通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC）、现成可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，本申请实施例并不局限于此。

本申请实施例还提供一种存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，执行如图1或图2或图3所示方法实施例中电子设备所执行的方法过程。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

综上所述，本申请实施例提供一种用于车辆仿真测试的方法、装置、系统、设备和存储介质，该方法包括，向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，车辆控制数据用于车辆动力学算法动态链接库模块基于车辆控制数据计算仿真驾驶系统的仿真数据；接收车辆动力学算法动态链接库模块发送的仿真数据；监测仿真数据是否存在异常；在仿真数据存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给仿真测试软件主体模块。通过该方法可以达到准确的对当前场景下的自动驾驶系统进行仿真测试的效果。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (14)

1.一种用于车辆仿真测试的方法，其特征在于，应用于仿真驾驶系统中的通信与控制适配模块，所述仿真驾驶系统包括：通信与控制适配模块、仿真测试软件主体模块和车辆动力学算法动态链接库模块，所述方法包括：

向所述车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，所述车辆控制数据用于所述车辆动力学算法动态链接库模块基于所述车辆控制数据计算所述仿真驾驶系统的仿真数据；

接收所述车辆动力学算法动态链接库模块发送的所述仿真数据；

监测所述仿真数据是否存在异常；

在所述仿真数据存在异常的情况下，对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给所述仿真测试软件主体模块，其中，所述对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，包括：删除所述车辆动力学算法动态链接库模块中的异常数据，并重新加载所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据，其中，所述异常数据包括变量数据和变量存储的数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述监测所述仿真数据是否存在异常之后，所述方法还包括：

在所述仿真数据不存在异常的情况下，向所述仿真测试软件主体模块发送所述仿真数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述向所述车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之前，所述方法还包括：

接收所述仿真测试软件主体模块发送的初始车辆控制数据；

提取所述初始车辆控制数据中的关键字词，得到所述车辆控制数据。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述监测所述仿真数据是否存在异常，包括：

监测所述仿真数据的数据格式和仿真时长是否存在异常。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述向所述车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之前，所述方法还包括：

对车辆动力学算法进行封装，得到所述车辆动力学算法动态链接库模块，其中，所述车辆动力学算法动态链接库模块用于基于所述车辆控制数据和预设的车辆参数计算所述仿真驾驶系统的仿真数据，向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据；

在所述向所述车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据之后，所述方法还包括：

接收所述车辆动力学算法动态链接库模块发送的动力学算法的错误信息；

对所述车辆动力学算法动态链接库模块中所述错误信息对应的数据进行复归。

6.一种用于车辆仿真测试的方法，其特征在于，应用于仿真驾驶系统中的车辆动力学算法动态链接库模块，所述仿真驾驶系统包括：通信与控制适配模块、车辆动力学算法动态链接库模块和仿真测试软件主体模块，所述方法包括：

接收所述通信与控制适配模块发送的车辆控制数据；

基于所述车辆控制数据和预设的车辆参数计算所述仿真驾驶系统的仿真数据；

向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据，以便于所述通信与控制适配模块监测所述仿真数据是否存在异常，在所述仿真数据存在异常的情况下，对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，其中，所述对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，包括：删除所述车辆动力学算法动态链接库模块中的异常数据，并重新加载所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据，其中，所述异常数据包括变量数据和变量存储的数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据，包括：

向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据或者向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据和所述仿真数据对应的异常信息。

8.一种用于车辆仿真测试的方法，其特征在于，应用于仿真驾驶系统中的仿真测试软件主体模块，所述仿真驾驶系统包括：通信与控制适配模块、车辆动力学算法动态链接库模块和仿真测试软件主体模块，所述方法包括：

向所述通信与控制适配模块发送初始车辆控制数据，其中，所述初始车辆控制数据用于所述通信与控制适配模块提取所述初始车辆控制数据中的关键字词，得到车辆控制数据，所述车辆控制数据用于所述通信与控制适配模块向所述车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，所述车辆控制数据用于所述车辆动力学算法动态链接库模块基于所述车辆控制数据计算所述仿真驾驶系统的仿真数据；所述通信与控制适配模块接收所述车辆动力学算法动态链接库模块发送的所述仿真数据；所述通信与控制适配模块监测所述仿真数据是否存在异常；在所述仿真数据存在异常的情况下，所述通信与控制适配模块对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给所述仿真测试软件主体模块，其中，所述通信与控制适配模块对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，包括：删除所述车辆动力学算法动态链接库模块中的异常数据，并重新加载所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据，其中，所述异常数据包括变量数据和变量存储的数据；

接收所述通信与控制适配模块发送的仿真数据或者异常信息。

9.一种用于车辆仿真测试的装置，其特征在于，包括：

发送模块，用于向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，所述车辆控制数据用于所述车辆动力学算法动态链接库模块基于所述车辆控制数据计算仿真驾驶系统的仿真数据；

接收模块，用于接收所述车辆动力学算法动态链接库模块发送的所述仿真数据；

监测模块，用于监测所述仿真数据是否存在异常；

复归模块，用于在所述仿真数据存在异常的情况下，对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给仿真测试软件主体模块，其中，所述对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，包括：删除所述车辆动力学算法动态链接库模块中的异常数据，并重新加载所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据，其中，所述异常数据包括变量数据和变量存储的数据。

10.一种用于车辆仿真测试的装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收通信与控制适配模块发送的车辆控制数据；

计算模块，用于基于所述车辆控制数据和预设的车辆参数计算仿真驾驶系统的仿真数据；

发送模块，用于向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据，以便于所述通信与控制适配模块监测所述仿真数据是否存在异常，在所述仿真数据存在异常的情况下，对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，其中，所述对车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，包括：删除所述车辆动力学算法动态链接库模块中的异常数据，并重新加载所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据，其中，所述异常数据包括变量数据和变量存储的数据。

11.一种用于车辆仿真测试的装置，其特征在于，包括：

发送模块，用于向通信与控制适配模块发送初始车辆控制数据，其中，所述初始车辆控制数据用于所述通信与控制适配模块提取所述初始车辆控制数据中的关键字词，得到车辆控制数据，所述车辆控制数据用于所述通信与控制适配模块向车辆动力学算法动态链接库模块发送车辆控制数据，所述车辆控制数据用于所述车辆动力学算法动态链接库模块基于所述车辆控制数据计算仿真驾驶系统的仿真数据；所述通信与控制适配模块接收所述车辆动力学算法动态链接库模块发送的所述仿真数据；所述通信与控制适配模块监测所述仿真数据是否存在异常；在所述仿真数据存在异常的情况下，所述通信与控制适配模块对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给仿真测试软件主体模块，其中，所述通信与控制适配模块对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，包括：删除所述车辆动力学算法动态链接库模块中的异常数据，并重新加载所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据，其中，所述异常数据包括变量数据和变量存储的数据；

接收模块，用于接收所述通信与控制适配模块发送的仿真数据或者异常信息。

12.一种用于车辆仿真测试的系统，其特征在于，包括：通信与控制适配模块、仿真测试软件主体模块和车辆动力学算法动态链接库模块；

所述通信与控制适配模块：用于接收所述仿真测试软件主体模块发送的初始车辆控制数据，提取所述初始车辆控制数据中的关键字词，得到车辆控制数据，向所述车辆动力学算法动态链接库模块发送所述车辆控制数据，监控所述车辆动力学算法动态链接库模块发送的仿真数据是否存在异常，存在异常的情况下，对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，并将异常信息反馈给所述仿真测试软件主体模块，其中，所述对所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据进行复归，包括：删除所述车辆动力学算法动态链接库模块中的异常数据，并重新加载所述车辆动力学算法动态链接库模块中的数据，其中，所述异常数据包括变量数据和变量存储的数据；

所述车辆动力学算法动态链接库模块：用于接收所述通信与控制适配模块发送的所述车辆控制数据，基于所述车辆控制数据和预设的车辆参数计算仿真驾驶系统的所述仿真数据，向所述通信与控制适配模块发送所述仿真数据；

所述仿真测试软件主体模块：用于向所述通信与控制适配模块发送所述初始车辆控制数据，接收所述通信与控制适配模块发送的所述仿真数据或者所述异常信息。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-5或6-7或8中任一项所述方法中的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：

计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-5或6-7或8中任一项所述的方法。

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