CN115611195A - 传动机构及升降装置 - Google Patents

Abstract

一种传动机构及升降装置，该机构包括基座、滑动设置在基座上的滑动件、第一连接件、第二连接件以及驱动组件；该机构具有垂直于基座所在平面的Z方向、与驱动组件驱动方向一致的X方向以及同时垂直于Z方向与X方向的Y方向；第一连接件包括连接端与球形端，连接端通过旋转轴与球形端旋转连接；旋转轴与基座所在平面不垂直；连接端连接滑动件；第二连接件的第一端具有与球形端匹配的球形凹槽，并接收球形端于球形凹槽内；第二连接件的第二端连接驱动组件；驱动组件配置为通过驱动第二连接件带动滑动件在基座上滑动。该机构通过设置包含多个自由度的第一连接件和第二连接，消除了驱动组件与滑动件之间的约束，提高了传动机构以及升降装置的性能。

Description

传动机构及升降装置

技术领域

本申请涉及机械技术领域，具体而言，涉及一种传动机构及升降装置。

背景技术

目前，现有的传动机构100如图1中所示，通过电机110(或减速机)来驱动丝杆120，丝杆120再驱动丝杆螺母130，以实现滑动件140在滑轨150上的滑动。

然而，由于不可避免的加工精度误差和装配误差等，导致现有技术中的传动机构在运作的时候，会产生噪音、增加传动机构的运作负荷甚至卡死，进而导致了传动机构的传动性能下降。

在传动机构的传动性能下降的情况下，包含该传动机构的升降装置的性能也就相应下降。

发明内容

本申请的目的在于提供一种传动机构及升降装置，该机构通过设置包含彼此可旋转的球形端和连接端的第一连接件，设置有球形凹槽的第二连接端，滑动件上设置用于可滑动地接收连接端的滑动孔，其能够增加驱动组件与滑动件在多个方向的自由度，进而能够消除驱动组件与滑动件在多个方向的约束，最终能够提高传动机构以及升降装置的性能。

第一方面，本申请提供了一种传动机构，包括基座、滑动设置在所述基座上的滑动件、第一连接件、第二连接件以及驱动组件；所述机构具有垂直于所述基座所在平面的Z方向、与所述驱动组件驱动方向一致的X方向以及同时垂直于所述Z方向与所述X方向的Y方向；所述第一连接件包括连接端与球形端，所述连接端通过旋转轴与所述球形端旋转连接；其中，所述旋转轴与所述基座所在平面不垂直；所述连接端连接所述滑动件；所述第二连接件的第一端具有与所述球形端匹配的球形凹槽，并接收所述球形端于所述球形凹槽内；所述第二连接件的第二端连接所述驱动组件；所述驱动组件配置为通过驱动所述第二连接件带动所述滑动件在所述基座上滑动；以及当所述滑动件与所述第二连接件之间在所述Z方向上的第一相对距离改变时，通过所述连接端与球形端之间的旋转以及所述球形端在所述球形凹槽内的旋转，以抵消所述第一相对距离的改变。

上述传动机构，在驱动组件与滑动之间设置上述第一连接件和第二连接件，当由于加工和/或装配误差，导致滑动件在滑动过程中与驱动组件之间在Z方向上的相对距离发生改变时，通过球形端与连接端之间、球形端与第二连接件之间适应性地旋转，进而通过抵消滑动件在滑动过程中与第二连接件之间在Z方向上的第一相对距离改变，从而抵消掉滑动件在滑动过程中与驱动组件之间在Z方向上的相对距离的改变，最终消除了由滑动件在滑动过程中与驱动组件之间在Z方向上的相对距离发生改变所造成的约束，提高了传动机构的传动性能。

结合第一方面，可选地，其中，所述旋转轴平行于所述X方向。

上述传动机构，当旋转轴平行于X方向时，球形端与连接端之间的旋转便完全是YZ平面内的旋转，在需要通过抵消滑动件在滑动过程中与第二连接件之间在Z方向上的第一相对距离改变而消除同样约束的情况下，球形端与连接端的旋转角度最小，球形端与第二连接件之间的旋转相应也最小，进而通过最小化了各零件之间的旋转角度而最小化了各零件的磨损，延长了传动机构的使用寿命。此外，由于球形端与连接端之间旋转角度、球形端与第二连接件之间旋转角度均最小，因而形端与连接端之间、球形端与第二连接件的旋转的随动性也就最高，最终进一步地提高了传动机构的性能。

结合第一方面，可选地，所述滑动件与所述连接端的连接处设置有滑动孔；所述滑动孔用于可滑动地接收所述连接端；其中，所述滑动孔的延伸方向与所述X方向和Z方向所在平面相交；当所述第二连接件与所述滑动件之间在所述Y方向上的第二相对距离改变时，通过所述连接在所述滑动孔内的滑动，以抵消所述第二相对距离的改变。

上述传动机构，在滑动件上开设了用于可滑动地接收连接端的滑动孔。在滑动件滑动的过程中，当第二连接件与滑动件之间在Y方向上的第二相对距离的改变，进而造成驱动组件与滑动件之间的约束时，通过连接端在滑动孔内滑动，以抵消该第二相对距离的改变。最终消除了由滑动件在滑动过程中与驱动组件之间在Y方向上的相对距离发生改变所造成的约束，提高了传动机构的传动性能。

结合第一方面，可选地，其中，所述滑动孔的延伸方向与所述Y方向平行。

上述传动机构，当滑动孔的延伸方向与Y方向平行时，连接端按照相应的向量运动以抵消该第二相对距离的变化时，该向量在Y方向的分向量的绝对值最大。在需要通过抵消滑动件在滑动过程中与第二连接件之间在Y方向上的第二相对距离改变而消除同样约束的情况下，连接端在滑动孔内部滑动的距离最短，进而通过最小化了连接端与滑动孔之间的相对滑动距离，最小化了连接端与滑动孔的磨损，延长了传动机构的使用寿命。此外，由于连接端在滑动孔内部滑动的距离最短，因而，连接端与滑动孔之间的相对滑动的随动性也就最高，最终进一步地提高了传动机构的性能。

结合第一方面，可选地，其中，所述滑动孔为非圆柱形孔、圆台形孔或圆锥形孔；所述连接端的形状与所述滑动孔的形状匹配，以限制所述连接端在所述滑动孔发生自转。

上述传动机构，通过上述非圆柱形、圆台形或圆锥形的滑动孔，以及与该滑动孔形状匹配的连接端，当连接端被接收于滑动孔内时，连接端便不能在滑动孔发生自转。而通过限制连接端在滑动孔内的自转，锁定了旋转轴的方向，进而锁定了球形端与连接端之间相对旋转的方向，保证了通过球形端与连接端之间、球形端第二连接件之间适应性地旋转，消除了由滑动件在滑动过程中与驱动组件之间在Z方向上的相对距离发生改变所造成的约束的效果，进一步提高了传动机构的传动性能。

结合第一方面，可选地，其中，所述基座与所述滑动件接触的接触面、所述滑动件与所述基座接触的接触面、所述球形端、所述连接端以及所述球形凹槽中至少一者的制作材料包括耐磨材料。

上述传动机构，通过在由耐磨材料制作各个零件上会被摩擦的部位，提高了零件的耐磨性，进而延长了零件乃至传动机构的使用寿命。

结合第一方面，可选地，其中，所述驱动组件包括丝杆和套设在所述丝杆上的丝杆螺母；所述丝杆沿所述X方向设置；所述丝杆螺母与所述第二连接件连接；所述基座上设置有第一滑轨和第二滑轨；所述第一滑轨和第二滑轨配置为接收所述滑动件，以实现所述滑动件相对于所述第一滑轨和第二滑轨的滑动。

上述传动机构，由于“丝杆+丝杆螺母”的驱动组件的驱动行程方便根据需要随意设置，且可以根据需要将滑动件驱动至任意位置并停留在该位置，进而提高了传动机构的便利性。同时，当滑轨的数量为两个(第一滑轨和第二滑轨)或者更多时，滑轨之间更容易出现加工误差和装配误差。因此，采用本申请所提供传动机构更好地抵消了上述误差，进而提高了包含丝杆和丝杆螺母的传动机构的传动性能。

结合第一方面，可选地，其中，所述基座上设置有承接所述丝杆的承接座；所述承接座与所述基座之间设置有第一减震垫。

上述传动机构，通过在承接丝杆的承接座与基座之间设置第一减震垫，使得丝杆能够通过该第一减震垫适应性的改变与基座的距离，配合消除驱动组件与滑动件之间的约束。进一步地提高了的传动机构的传动性能。

第二方面，本申请实施例还提供了一种升降装置，包括：升降板、剪叉组件以及上述任意一种可选的实施方式中所述的传动机构；所述剪叉组件沿所述Z方向伸缩，并包括第一连接端、第二连接端、第三连接端以及第四连接端；所述第一连接端与第二连接端沿所述X方向分布、所述第三连接端与第四连接端沿所述X方向分布；所述第一连接端与第三连接端沿所述Z方向分布、所述第二连接端与第四连接端沿所述Z方向分布；所述第一连接端与所述传动机构的滑动件或所述第一连接件连接，所述第二连接端与所述基座连接，所述第三连接端与所述升降板滑动连接，所述第四连接端与所述升降板旋转连接；或所述第二连接端与所述传动机构的滑动件或所述第一连接件连接，所述第一连接端与所述基座连接，所述第四连接端与所述升降板滑动连接，所述第三连接端与所述升降板旋转连接。

上述升降装置，通过在升降装置设置前述实施例中所述的传动机构，并通过传动机构中，球形端与连接端之间的旋转、球形端与球形凹槽之间的旋转以及连接端与滑动孔之间的滑动，消除了升降装置中因加工和/或装配误差所造成零件内部的约束，通过提升传动机构的传动性能，进而提升了升降装置的性能，并延长了升降装置使用寿命。

结合第二方面，可选地，其中，所述驱动组件还包括电机；所述电机设置于所述基座上，并配置为：通过输出动力以带动所述滑动件在所述基座上滑动；所述电机与所述基座之间设置有第二减震垫。

上述升降装置，通过在电机与基座之间设置第二减震垫，缓冲了电机运行时产生的震动，提升了升降装置的稳定性。此外，在电机与丝杆之间为硬连接的情况下，通过在电机与基座之间设置第二减震垫，使得电机与基座之间的距离可适应性地改变，进而起到了辅助消除电机与基座之间、滑动件与丝杆之间等的约束，进一步地提高了升降装置的性能，并延长了升降装置的使用寿命。

本申请所提供的传动机构及升降装置，该传动机构通过设置的包含彼此可旋转的球形端和连接端的第一连接件，设置有球形凹槽的第二连接件。抵消了由加工和/或装配误差所导致的第二连接件之间在Z方向上的第一相对距离的改变，进而消除了由于该第一相对距离的改变所造成的滑动件与驱动机构之间约束。同时，通过在滑动件上设置用于可滑动地接收连接端的滑动孔，通过连接端与滑动孔之间的滑动，抵消了由加工和/或装配误差所导致的第二连接件与滑动件之间在Y方向上的第二相对距离的改变，进而消除了由该第二相对距离的改变所造成的滑动件与驱动机构之间约束。换言之，通过球形端与球形凹槽之间的多个自由度、球形端与连接端之间的自由度以及连接端与滑动槽之间的自由度消除了上述约束。通过消除这些约束，消除了零件之间的噪音，降低了驱动组件的负荷，最终提高了传动机构的传动性能。同时，通过消除这些约束，也消除了升降装置的零件之间的噪音，降低了电极的负荷，也最终提高了包括该传动机构的升降装置的性能，延长了其使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为现有的传动机构立体图；

图2为本申请实施例提供的传动机构的立体图；

图3为本申请实施例提供的传动机构的俯视图；

图4为本申请实施例提供的第一连接件的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的球形端与球形凹槽的配合示意图；

图6为本申请实施例提供的升降装置的立体图。

图标：100、现有的传动机构；110、电机；120、丝杆；130、丝杆螺母；140、滑动件；150、滑轨；160、基座；200、传动机构；210、基座；211、第一滑轨；212、第二滑轨；213、承接座；220、滑动件；221、滑动孔；230、第一连接件；231、连接端；232、球形端；233、旋转轴；240、第二连接件；241、球形凹槽；242、滚珠；250、驱动组件；251、丝杆；252、丝杆螺母；253、电机；300、升降装置；310、剪叉组件；311、第一连接端；312、第二连接端；313、第三连接端；314、第四连接端；320、升降板。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请继续参照图1，在现有的传动机构100中，各零部件之间都是硬连接，导致存在配合运动的零件之间的没有足够的自由度。而在加工和装配时存在误差的情况下，零件之间配合运动便会被约束。

例如：滑动件140与滑轨150之间，采用的是简单地将滑动件140滑动设置在滑轨150上。然而，由于加工装配精度不够高会导致的两滑轨150之间不是绝对平行，在滑动件140滑动过程中，便会被滑轨150沿垂直于滑轨方向挤压或拉伸。再有，由于加工装配精度不够高会导致两滑轨150在垂直于基座160方向上的高度不一致。这种高度差导致在滑动件140在装配时或运动过程中，会绕滑轨150方向旋转一定角度，而滑动件140并不能绕滑轨150旋转，进而也就抵消不了因这种装配误差所带来的扭力。本示例中的两种情况最终均会导致传动机构各零件之间的配合运动会受到约束。

在传动机构运行的过程中，由于零件之间配合运动会被约束，因此导致了传动机构的传动性能下降，进而也导致了升降装置到的性能下降。为了解决上述技术问题，本申请提供了一种传动机构及升降装置。具体地，请参照本申请所提供的实施例及附图。

请参照图2至图4，图2是本申请实施例提供的传动机构200的立体图；图3是本申请实施例提供的传动机构200的俯视图；图4是本申请实施例提供的第一连接件230的结构示意图。本申请实施例提供的传动机构200，包括基座210、滑动设置在基座210上的滑动件220、第一连接件230、第二连接件240以及驱动组件250。机构具有垂直于基座210所在平面的Z方向、与驱动组件250驱动方向一致的X方向以及同时垂直于Z方向与X方向的Y方向。第一连接件230包括连接端231与球形端232，连接端231通过旋转轴233与球形端232旋转连接。其中，旋转轴233与基座210所在平面不垂直。连接端231连接滑动件220。第二连接件240的第一端具有与球形端232匹配的球形凹槽241，并接收球形端232于球形凹槽241内。第二连接件240的第二端连接驱动组件250。驱动组件250配置为通过驱动第二连接件240带动滑动件220在基座210上滑动。以及当滑动件220与第二连接件240之间在Z方向上的第一相对距离改变时，通过连接端231与球形端232之间的旋转以及球形端232在球形凹槽241内的旋转，以抵消第一相对距离的改变。

上述驱动组件250包括但不限于“丝杆+丝杆螺母”的构成方式、“丝杆+丝杆螺母+电机(减速机)”、气缸以及“气缸+直线轴承”。当驱动组件250是“丝杆+丝杆螺母”时，可以选择将套设在丝杆上的丝杆螺母与滑动件220连接，通过丝杆的旋转来驱动丝杆螺母做直线或直线往复运动，进而带动滑动件220的滑动；当驱动组件250是“丝杆+丝杆螺母+电机(减速机)”，则由电机(减速机)驱动丝杆251旋转；当驱动组件250是气缸时，则可以将气缸的输出轴直接与滑动件220连接，由气缸直接带动滑动件220做直线运动或直线往复运动；当驱动组件250是“气缸+直线轴承”时，则可采用气缸直接或间接带动该滑动件220做直线运动或直线往复运动。

上述第一连接件230的连接端231与滑动件220的连接方式可是固定连接、可拆卸连接、旋转连接以及滑动连接等。同时，该连接端231的形状根据具体连接方式而决定，因此，本领域技术人员实际需求和适配于相应的连接方式，确定该连接端231相应的形状。上述球形端232可以是一个完整球体的形状，也可是部分球体的形状。本申请实施例对连接端231与滑动件220的连接方式、连接端231形状以及球形端232的形状不做具体限制。

滑动件220在基座210上的滑动可以通过在基座210上设置用于接收该滑动件220的滑轨或滑槽。

当滑动件220与第二连接件240之间在Z方向上的第一相对距离改变时，例如：由于加工和/或装配误差，导致滑轨在Z方向上的高度存在起伏。由于滑动件220的同时连接于滑轨和驱动组件250，因此在滑动件220滑动的过程中会跟随滑轨的高度起伏而发生YZ平面内的旋转，而滑动件220与滑轨之间的连接关系约束了滑动件220在该YZ平面内的旋转。而在很多情况下(如双滑轨下，一个丝杆螺母同时连接结两个第二连接件240或者第二连接件240同时连接两个第一连接件230；再如气缸输出轴与第二连接件240硬连接)，第二连接件240并不能不受约束的YZ平面内任意旋转。在因此，通过连接滑动件220的连接端231与连接第二连接件240的球形端232之间的旋转，同时球形端232与球形凹槽241之间适应性地旋转，以适应这种加工和/或装配误差导致的滑轨高低起伏，进而抵消该第一相对距离的改变。

应当理解，由于是Z方向上的高度存在起伏所导致滑动件220和第二连接件240需要通过在YZ平面内适应性的旋转，才能适应这种装配误差以消除约束。在滑动件220和第二连接件240于YZ平面内旋转被约束的情况，既然通过球形端232与连接端231之间、球形端232第二连接件240之间的旋转消除该约束，那么球形端232与连接端231之间、球形端232第二连接件240之间的旋转也应当是YZ平面内。因此，只要旋转轴233与基座210所在平面，也即是XY平面不垂直，球形端232与连接端231的在YZ平面内的投影之间便能够发生旋转，进而通过消除约束达到抵消该第一相对距离的改变的目的。

值得一提的是，本申请实施例所要解决的技术问题并不局限于上述论述中的示例，而是上述示例中所述的传动机构200与滑动件220之间的约束，造成这种的约束的原因不仅限于上述示例，也可以包含其他原因。对此，本申请实施例不再一一赘述。

上述实现过程中，在驱动组件250与滑动之间设置上述第一连接件230和第二连接件240，当由于加工和/或装配误差，导致滑动件220在滑动过程中与驱动组件250之间在Z方向上的相对距离发生改变时，通过球形端232与连接端231之间、球形端232与第二连接件240之间适应性地旋转，进而通过抵消滑动件220在滑动过程中与第二连接件240之间在Z方向上的第一相对距离改变，从而抵消掉滑动件220在滑动过程中与驱动组件250之间在Z方向上的相对距离的改变，最终消除了由滑动件220在滑动过程中与驱动组件250之间在Z方向上的相对距离发生改变所造成的约束，提高了传动机构200的传动性能。

请继续参照图2至图4，一种可选的实施方式中，旋转轴233平行于X方向。

上述实现过程，当旋转轴233平行于X方向时，由前述实施例中论述可知，球形端232与连接端231之间的旋转便完全是YZ平面内的旋转，在需要通过抵消滑动件220在滑动过程中与第二连接件240之间在Z方向上的第一相对距离改变而消除同样约束的情况下，球形端232与连接端231的旋转角度最小，球形端232与第二连接件240之间的旋转相应也最小，进而通过最小化了各零件之间的旋转角度而最小化了各零件的磨损，延长了传动机构200的使用寿命。此外，由于球形端232与连接端231之间旋转角度、球形端232与第二连接件240之间旋转角度均最小，因而形端与连接端231之间、球形端232与第二连接件240的旋转的随动性也就最高，最终进一步地提高了传动机构200的性能。

请继续参照图2至图4，一种可选的实施方式中，滑动件220与连接端231的连接处设置有滑动孔221。滑动孔221用于可滑动地接收连接端231。其中，滑动孔221的延伸方向与X方向和Z方向所在平面相交。当第二连接件240与滑动件220之间在Y方向上的第二相对距离改变时，通过连接在滑动孔221内的滑动，以抵消第二相对距离的改变。

上述滑动件220与连接端231的连接处所设置的滑动孔221，可以是通孔，也可以是盲孔。其中，盲孔可以是深孔，也可以是浅孔。本申请实施例对滑动孔221的类型以及滑动孔221的深度不做具体限制。相应地，为了适应于滑动孔221的形状，连接端231可以条状连接端。

示例性地，当由于加工和/或装配的误差，丝杆所在直线方向与滑轨所在直线方向不平行。并且，丝杆与滑轨在XY平面的投影所在直线也不平行。进而导致在滑动件220滑动到不同的位置，丝杆与滑轨的距离也不同。在滑动件220滑动的过程中，第二连接件240与滑动件220之间在Y方向上的第二相对距离也会发生变化。而通过连接端231在滑动件220上设置的滑动孔221内的滑动，便可以适应这种距离的不同，进而抵消该第二相对距离的变化。最终消除由于丝杆与滑轨在XY平面的投影所在直线不平行所造成的约束。

应当理解，为了抵消在滑动件220滑动的过程中，第二连接件240与滑动件220之间在Y方向上的第二相对距离也会发生变化，在滑动件220上开设用于可滑动地接收连接端231的滑动孔221。因此，滑动孔221的延伸方向，也即是连接端231的滑动方向，应当具有Y方向上的分量。换言之，连接端231按照相应的向量运动以抵消该第二相对距离的变化时，该向量在Y方向上的分向量不为0。因此，滑动孔221的延伸方向与X方向和Z方向所在平面相交。

值得一提的是，本申请实施例所要解决的技术问题并不局限于上述论述中的示例，而是上述示例中所述的，在滑动件220滑动的过程中，由于第二连接件240与滑动件220之间在Y方向上的第二相对距离的改变，导致的传动机构200与滑动件220之间的约束。造成这种约束的原因不仅限于上述示例，也可以包含其他原因。对此，本申请实施例不再一一赘述。

上述实现过程中，在滑动件220上开设了用于可滑动地接收连接端231的滑动孔221。在滑动件220滑动的过程中，当第二连接件240与滑动件220之间在Y方向上的第二相对距离的改变，进而造成驱动组件250与滑动件220之间的约束时，通过连接端231在滑动孔221内滑动，以抵消该第二相对距离的改变。最终消除了由滑动件220在滑动过程中与驱动组件250之间在Y方向上的相对距离发生改变所造成的约束，提高了传动机构200的传动性能。

请继续参照图2至图4，一种可选的实施方式中，滑动孔221的延伸方向与Y方向平行。

上述实现过程，当滑动孔221的延伸方向与Y方向平行时，由前述实施例中论述可知，连接端231按照某一适应性的向量运动以抵消该第二相对距离的变化时，该向量在Y方向的分向量的绝对值最大。在需要通过抵消滑动件220在滑动过程中与第二连接件240之间在Y方向上的第二相对距离改变而消除同样约束的情况下，连接端231在滑动孔221内部滑动的距离最短，进而通过最小化了连接端231与滑动孔221之间的相对滑动距离，最小化了连接端231与滑动孔221的磨损，延长了传动机构200的使用寿命。此外，由于连接端231在滑动孔221内部滑动的距离最短，因而，连接端231与滑动孔221之间的相对滑动的随动性也就最高，最终进一步地提高了传动机构200的性能。

一种可选的实施方式中，滑动孔221为非圆柱形孔、圆台形孔或圆锥形孔。连接端231的形状与滑动孔221的形状匹配，以限制连接端231在滑动孔221发生自转。

上述滑动孔221的形状可以是三棱柱、四棱柱以及五棱柱等，甚至也可以是椭圆柱；滑动孔221的形状也可以是三棱台、四棱台以及五棱台等，甚至也可以是椭圆台；滑动孔221的形状还可以是三棱锥、四棱锥以及五棱锥等，甚至也可以是椭圆锥。

上述实现过程中，通过上述非圆柱形、圆台形或圆锥形的滑动孔221，以及与该滑动孔221形状匹配的连接端231，当连接端231被接收于滑动孔221内时，连接端231便不能在滑动孔221发生自转。而通过限制连接端231在滑动孔221内的自转，锁定了旋转轴233的方向，进而锁定了球形端232与连接端231之间相对旋转的方向，保证了通过球形端232与连接端231之间、球形端232第二连接件240之间适应性地旋转，消除了由滑动件220在滑动过程中与驱动组件250之间在Z方向上的相对距离发生改变所造成的约束的效果，进一步提高了传动机构200的传动性能。

一种可选的实施方式中，基座210与滑动件220接触的接触面、滑动件220与基座210接触的接触面、球形端232、连接端231以及球形凹槽241中至少一者的制作材料包括耐磨材料。

上述耐磨材料包括但不限于：耐磨钢、耐磨铸铁以及耐磨塑料等。

上述实现过程中，通过在由耐磨材料制作各个零件上会被摩擦的部位，提高了零件的耐磨性，进而延长了零件乃至传动机构200的使用寿命。

请继续参照图2至图4，一种可选的实施方式中，驱动组件250包括丝杆251和套设在丝杆251上的丝杆螺母252。丝杆251沿X方向设置。丝杆螺母与第二连接件240连接。基座210上设置有第一滑轨211和第二滑轨212。第一滑轨211和第二滑轨212配置为接收滑动件220，以实现滑动件220相对于第一滑轨211和第二滑轨212的滑动。

上述实现过程中，由于“丝杆251+丝杆螺母252”的驱动组件250的驱动行程方便根据需要随意设置，且可以根据需要将滑动件220驱动至任意位置并停留在该位置，进而提高了传动机构200的便利性。同时，当滑轨的数量为两个(第一滑轨211和第二滑轨212)或者更多时，滑轨之间更容易出现加工误差和装配误差。因此，采用本申请所提供传动机构200更好地抵消了上述误差，进而提高了包含丝杆251和丝杆螺母252的传动机构200的传动性能。

请继续参照图2至图4，一种可选的实施方式中，基座210上设置有承接丝杆251的承接座213。承接座213与基座210之间设置有第一减震垫(图中未示出)。

上述实现过程中，通过在承接丝杆251的承接座213与基座210之间设置第一减震垫，使得丝杆251能够通过该第一减震垫适应性的改变与基座210的距离，配合消除驱动组件250与滑动件220之间的约束。进一步地提高了的传动机构200的传动性能。

请参照图5，图5是本申请实施例提供的球形端232与球形凹槽241的配合示意图。在一种可选的实施方式中，球形端232与球形凹槽241之间设置有若干滚珠242。

上述实现过程中，通过在球形端232与球形凹槽241之间设置滚珠242，降低了球形端232与球形凹槽241之间的摩擦，提升了球形端232与球形凹槽241之间旋转时的流畅性，进而提升了传动机构200的传动性能，还延长了球形端232与球形凹槽241的使用寿命，进而延长了传动机构200的使用寿命。

请结合图1至图5参照图6，图6是本申请实施例提供的升降装置300的立体图。一种升降装置300，包括：升降板320、剪叉组件310以及如上述任意一个实施例中所述的传动机构200。剪叉组件310沿Z方向伸缩，并包括第一连接端311、第二连接端312、第三连接端313以及第四连接端314。第一连接端311与第二连接端312沿X方向分布、第三连接端313与第四连接端314沿X方向分布。第一连接端311与第三连接端313沿Z方向分布、第二连接端312与第四连接端314沿Z方向分布。第一连接端311与传动机构200的滑动件220或第一连接件230连接，第二连接端312与基座210连接，第三连接端313与升降板320滑动连接，第四连接端314与升降板320旋转连接；或第二连接端312与传动机构200的滑动件220或第一连接件230连接，第一连接端311与基座210连接，第四连接端314与升降板320滑动连接，第三连接端313与升降板320旋转连接。

上述剪叉组件310，包括剪叉件(图中未示出)，该剪叉件包括第一剪叉臂(图中未示出)和第二剪叉臂(图中未示出)，第一剪叉臂的中部与第二剪叉臂的中部通过旋转销连接。值得一提是，该剪叉组件310可以仅包括一组剪叉件，也可以包括至少两个剪叉件。

上述实现过程中，通过在升降装置300设置前述实施例中所述的传动机构200，并通过传动机构200中，球形端232与连接端231之间的旋转、球形端232与球形凹槽241之间的旋转以及连接端231与滑动孔221之间的滑动，消除了升降装置300中因加工和/或装配误差所造成零件内部的约束，通过提升传动机构200的传动性能，进而提升了升降装置300的性能，并延长了升降装置300使用寿命。

一种可选的实施方式中，驱动组件250还包括电机253。电机253设置于基座210上，并配置为：通过输出动力以带动滑动件220在基座210上滑动。电机253与基座210之间设置有第二减震垫。

上述升降装置300，包括升降医疗床的升降装置300。其中，上述升降板320包括升降床板。

上述实现过程中，通过在电机253与基座210之间设置第二减震垫(图中未示出)，缓冲了电机253运行时产生的震动，提升了升降装置300的稳定性。此外，在电机253与丝杆251之间为硬连接的情况下，通过在电机253与基座210之间设置第二减震垫，使得电机253与基座210之间的距离可适应性地改变，进而起到了辅助消除电机253与基座210之间、滑动件220与丝杆251之间等的约束，进一步地提高了升降装置300的性能，并延长了升降装置300的使用寿命。当本申请提供的升降装置300应用于可升降晾衣架、汽车座椅、升降桌、升降式停车位等时，提高了可升降晾衣架、汽车座椅、升降桌、升降式停车位的运作性能，消除了噪音，并延长了其使用寿命。尤其将上述升降装置300应用于升降医疗床中，更是提升了升降医疗床的性能，消除了噪音以提升了使用者的体验，并延长了升降医疗床的使用寿命。

综上所述，本申请所提供的传动机构200及升降装置300，该传动机构200通过设置的包含彼此可旋转的球形端232和连接端231的第一连接件230，设置有球形凹槽241的第二连接件240。抵消了由加工和/或装配误差所导致的第二连接件240之间在Z方向上的第一相对距离的改变，进而消除了由于该第一相对距离的改变所造成的滑动件220与驱动机构之间约束。同时，通过在滑动件220上设置用于可滑动地接收连接端231的滑动孔221，通过连接端231与滑动孔221之间的滑动，抵消了由加工和/或装配误差所导致的第二连接件240与滑动件220之间在Y方向上的第二相对距离的改变，进而消除了由该第二相对距离的改变所造成的滑动件220与驱动机构之间约束。换言之，通过球形端232与球形凹槽241之间的多个自由度、球形端232与连接端231之间的自由度以及连接端231与滑动槽之间的自由度消除了上述约束。通过消除这些约束，消除了零件之间的噪音，降低了驱动组件250的负荷，最终提高了传动机构200的传动性能。同时，通过消除这些约束，也消除了升降装置300的零件之间的噪音，降低了电极的负荷，也最终提高了包括该传动机构200的升降装置300的性能，延长了其使用寿命。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种传动机构，其特征在于，包括基座、滑动设置在所述基座上的滑动件、第一连接件、第二连接件以及驱动组件；

所述机构具有垂直于所述基座所在平面的Z方向、与所述驱动组件驱动方向一致的X方向以及同时垂直于所述Z方向与所述X方向的Y方向；

所述第一连接件包括连接端与球形端，所述连接端通过旋转轴与所述球形端旋转连接；其中，所述旋转轴与所述基座所在平面不垂直；

所述连接端连接所述滑动件；

所述第二连接件的第一端具有与所述球形端匹配的球形凹槽，并接收所述球形端于所述球形凹槽内；

所述第二连接件的第二端连接所述驱动组件；

所述驱动组件配置为通过驱动所述第二连接件带动所述滑动件在所述基座上滑动；以及

当所述滑动件与所述第二连接件之间在所述Z方向上的第一相对距离改变时，通过所述连接端与球形端之间的旋转以及所述球形端在所述球形凹槽内的旋转，以抵消所述第一相对距离的改变。

2.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，其中，所述旋转轴平行于所述X方向。

3.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述滑动件与所述连接端的连接处设置有滑动孔；所述滑动孔用于可滑动地接收所述连接端；

其中，所述滑动孔的延伸方向与所述X方向和Z方向所在平面相交；

当所述第二连接件与所述滑动件之间在所述Y方向上的第二相对距离改变时，通过所述连接在所述滑动孔内的滑动，以抵消所述第二相对距离的改变。

4.根据权利要求3所述的传动机构，其特征在于，其中，所述滑动孔的延伸方向与所述Y方向平行。

5.根据权利要求3所述的传动机构，其特征在于，其中，所述滑动孔为非圆柱形孔、圆台形孔或圆锥形孔；

所述连接端的形状与所述滑动孔的形状匹配，以限制所述连接端在所述滑动孔发生自转。

6.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述基座与所述滑动件接触的接触面、所述滑动件与所述基座接触的接触面、所述球形端、所述连接端以及所述球形凹槽中至少一者的制作材料包括耐磨材料。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的传动机构，其特征在于，其中，所述驱动组件包括丝杆和套设在所述丝杆上的丝杆螺母；

所述丝杆沿所述X方向设置；

所述丝杆螺母与所述第二连接件连接；

所述基座上设置有第一滑轨和第二滑轨；

所述第一滑轨和第二滑轨配置为接收所述滑动件，以实现所述滑动件相对于所述第一滑轨和第二滑轨的滑动。

8.根据权利要求7所述的传动机构，其特征在于，所述基座上设置有承接所述丝杆的承接座；

所述承接座与所述基座之间设置有第一减震垫。

9.一种升降装置，其特征在于，包括：升降板、剪叉组件以及如权利要求1至8中任意一项所述的传动机构；

所述剪叉组件沿所述Z方向伸缩，并包括第一连接端、第二连接端、第三连接端以及第四连接端；

所述第一连接端与第二连接端沿所述X方向分布、所述第三连接端与第四连接端沿所述X方向分布；

所述第一连接端与第三连接端沿所述Z方向分布、所述第二连接端与第四连接端沿所述Z方向分布；

所述第一连接端与所述传动机构的滑动件或所述第一连接件连接，所述第二连接端与所述基座连接，所述第三连接端与所述升降板滑动连接，所述第四连接端与所述升降板旋转连接；或

所述第二连接端与所述传动机构的滑动件或所述第一连接件连接，所述第一连接端与所述基座连接，所述第四连接端与所述升降板滑动连接，所述第三连接端与所述升降板旋转连接。

10.根据权利要求9所述的升降装置，其特征在于，所述驱动组件包括电机；

所述电机设置于所述基座上，并配置为：通过输出动力以带动所述滑动件在所述基座上滑动；

所述电机与所述基座之间设置有第二减震垫。

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