CN115610914A - 多层建筑物料输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及多层建筑物料输送装置，属于低楼层与高楼层上下往返自动装卸、智能升降互动穿梭设备技术领域，充分满足了企业因生产需要的使用要求，为企业节省国土资源的占地面积。其包括建筑本体、升降装置、移载机器人、楼层识别装置、目的楼层按钮面板和控制器，建筑本体的每一楼层均设有用于放置物料的置物平台，升降装置上设有放置物料的运输板，移载机器人用于将置物平台上的物料转移至处于同一楼层运输板上或者将运输板上的物料转移至处于同一楼层的置物平台上，当控制器接收楼层识别装置发出的信号和目的楼层发出的信号之后，控制运输板移动至按下目的楼层按钮的楼层搭载物料再移动至指定楼层卸下物料，从而实现了物料在楼层之间的移动。

Description

多层建筑物料输送装置

技术领域

本发明属于低楼层与高楼层上下往返自动装卸、智能升降互动穿梭设备领域，特别涉及多层建筑物料输送装置。

背景技术

在现有的工厂中的自动化生产流水线，均是将整个自动化生产流水线安装在一层结构的车间中，但是，这种一层结构的车间需要占用极大的土地面积，对土地的利用率低。

因此，可以考虑将流水线设计在多层建筑中，每层都有一部分流水线，但是，如何将物料在多层建筑中运转，是一个亟待解决的技术难题。

本发明实现多楼层自动化生产流水线和货物直升直降互动穿梭得到了更好的方法解决，有利于企业实现多层建筑和连体裙楼宇实行互动穿梭各楼层自动化生产流水线，大大节省了企业因生产需要占用的土地资源。

发明内容

本发明提供多层建筑物料输送装置，解决了工厂中单层厂房的流水线占用土地大的缺陷。

本发明通过下述技术方案实现：

多层建筑物料输送装置，包括建筑本体、升降装置、移载机器人、楼层识别装置、目的楼层按钮面板和控制器，所述建筑本体的每一楼层均设有用于放置物料的置物平台，每个所述置物平台均设有移载机器人和目的楼层按钮，所述升降装置位于所述多层建筑旁并且沿多层建筑高度方向竖直设置，所述升降装置上设有放置物料的运输板，所述移载机器人用于将所述置物平台上的物料转移至处于同一楼层所述运输板上或者将所述运输板上的物料转移至处于同一楼层的所述置物平台上，所述楼层识别装置用于识别运输板当前所在的楼层，所述目的楼层按钮用于输入物料运输的目的楼层，当所述控制器接收所述楼层识别装置发出的信号和所述目的楼层发出的信号之后，控制运输板移动至按下目的楼层按钮的楼层搭载物料再移动至指定楼层卸下物料。

进一步地，为了更好的实现本发明，还包括重力传感器，所述重力传感器安装于所述置物平台和运输板上，用于检测所述置物平台和所述运输板上是否有物料。

进一步地，为了更好的实现本发明，还包括报警装置，所述报警装置与所述置物平台上的重力传感器连接。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述楼层识别装置包括楼层信号发射器和多个楼层信号接收器，所述楼层信号发射器设于所述运输板上，多个所述楼层信号接收器分别设于每一楼层。

进一步地，为了更好的实现本发明，还包括用于放置物料的物料箱或物料托板，所述移载机器人的抓取端抓取所述物料箱或所述物料托板，所述置物平台和所述运输板上均设有与所述物料箱或所述物料托板底部相适配的定位装置。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述运输板的数量为多个，相邻两个运输板的间距等于相邻两个所述楼层的间距。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述升降装置为循环的链式升降装置，运输板垂直安装于所述链式升降装置的提升链上，所述升降装置的两侧分别为上升段和下降段。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述运输板与所述提升链半开合式连接，每个楼层中所述移载机器人的数量为一个且靠近所述上升段。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述运输板与所述提升链固定连接，每个楼层中所述移载机器人的数量为两个，两个所述移载机器人分别靠近所述上升段和所述下降段。

进一步地，为了更好的实现本发明，每个楼层还设有水平运输轨道，所述水平运输轨道的一端与所述置物平台连接。

本发明相较于现有技术具有以下有益效果：

本发明通过在每个楼层设置移载机器人、置物平台，并在多层建筑旁设置了升降装置，升降装置设有运输板，通过控制器接收楼层识别装置的信号以及目的楼层按钮面板的信号，从而判断出运输板的移动距离，再控制升降装置带动移动板移动相应的距离达到目的楼层，最后控制移载机器人对运输板上的物料进行转移，实现了楼层之间自动化的上料和下料，并且，将置物平台与工厂流水线对接，即可将单层厂房流水线改变为多层建筑的流水线，从而节约了土地资源。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明中每层中移载机器人为一个时的正视结构示意图；；

图2是图1的俯视结构示意图；

图3是本发明每层中移载机器人为两个时的正视结构示意图；

图4是图3的俯视结构示意图；

图5是本发明的控制原理图。

图中：

1-建筑本体；11-置物平台；2-升降装置；21-运输板；22-物料箱；23-提升链；3-移载机器人；4-重力传感器；5-楼层识别装置；6-目的楼层按钮面板；7-控制器；71-报警装置；8-水平运输轨道；。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

实施例1：

多层建筑物料输送装置，包括建筑本体1、升降装置2、移载机器人3、楼层识别装置5、目的楼层按钮面板6和控制器7，升降装置2、移载机器人3、楼层识别装置5、目的楼层按钮面板6均与控制器7电连接，多层的建筑本体1一侧的每一楼层的相同位置均开设有一个物料进出通道，物料进出通道处设有用于放置物料的置物平台11，置物平台11可以设置在楼层的内部，也可以延伸出楼层外，所有的置物平台11均设于建筑本体1的一侧，每个置物平台11均设有移载机器人3和目的楼层按钮，升降装置2位于多层建筑旁并且沿多层建筑高度方向竖直设置，升降装置2上设有放置物料的运输板21，运输板21在升降装置2的驱动下竖直移动，当运输板21与某一楼层对齐时，移载机器人3用于将置物平台11上的物料转移至处于同一楼层运输板21上或者将运输板21上的物料转移至处于同一楼层的置物平台11上，楼层识别装置5用于识别运输板21当前所在的楼层，目的楼层按钮面板6用于输入物料想要运输到的目的地楼层，当控制器7接收楼层识别装置5发出的信号和目的楼层发出的信号之后，控制器7能够识别出需要运输的物料当前所在的楼层以及将要运输到的目的楼层，从而控制升降装置2带动运输板21移动至按下目的楼层按钮面板6所在的楼层并停留，接着控制移载机器人3将置物平台11上的物料转移至处于同一楼层的运输板21上，再控制或者升降装置2带动运输板21移动至目的楼层并停留，最后控制目的楼层的移载机器人3将运输板21上的物料抓取并转移至目的楼层的置物平台11上。

优选的，物料均预先放置在物料箱22或物料托板中，移载机器人3为机械臂，移载机器人3抓取物料箱22的侧壁或者物料托板的侧壁从而实现对放置在物料箱22或物料托板上的各种不同形状大小的物料进行运输。

优选的，置物平台11的两侧设有围栏，防止人从置物平台11边缘处落下。

另外，多层建筑物料输送装置还包括重力传感器4，重力传感器4安装在置物平台11和运输板21上，用于检测置物平台11和运输板21上是否有物料，从而让控制器7控制移载机器人3的动作，是从置物平台11上抓取物料还是从运输板21上抓取物料；

优选的，置物平台11上还设有与重力传感器4连接的报警装置71，重力传感器4能够监测待输送的物料的重量，当物料的重量超过运输板21的额定载重量时，报警装置71发出报警，从而防止物料超重之后，影响升降装置2的使用寿命。优选的，报警装置为蜂鸣报警器或语音报警器。

楼层识别装置5包括楼层信号发射器和多个楼层信号接收器，楼层信号发射器设于运输板21靠近楼层的一端，多个楼层信号接收器分别设于每一楼层的外墙壁上，每个楼层信号接收器分别具有不同的编号(比如1F、2F、3F、4F、5F、6F...)，当运输板21与某一楼层的地面持平时，运输板21上的楼层信号发射器与该楼层上的楼层信号接收器相互配对，从而识别出运输板21所在的楼层。

将置物平台与工厂流水线对接，即可将单层厂房流水线改变为多层建筑的流水线，从而节约了土地资源。

实施例2：

本实施例为实施例更优的实施方式，在本实施例中，

运输板21的数量为多个，多个运输板21沿着封闭链条圆周均匀设置，相邻两个运输板21的间距等于相邻两个楼层的间距。

升降装置2采用循环的链式升降装置2，包括支架、两组并排设置的提升链23、上提升链23轮、下提升链23轮和驱动电机，提升链23由多个铰链单元铰接并首尾连接组成，上提升链23轮和下提升链23轮竖直安装于支架上，两组并排的提升链23与上提升链23轮和下提升链23轮相互配合，驱动电机的输出端驱动下提升链23轮转动，驱动电机与控制器7电连接，运输板21水平的固定于铰链单元上。升降装置2的两侧分别为上升段和下降段，位于上升段处的运输板21均往上移动，位于下降段的运输板21均往下移动。使用时，可以通过控制驱动电机的正反转，从而实现同时运输多个楼层的物料上升或者同时运输多个楼层的物料下降。

对于有多个运输板21的提升运输装置，每个运输板21的端面均设有楼层信号发射器和重力传感器4，运输板21每移动一层楼的间距，均会在控制器7的控制下停留一段时间之后再继续移动，该停留的一段时间内，用于移载机器人3进行装货或者卸货。

并且每个楼层信号发射器的编号不同(比如1A、2A、3A、4A、5A、6A...)，从而使得每个运输板21均具有不同的编号，当任一个运输板21移动至需要移载物料的楼层进行装载物料时，由于该楼层按下了目的楼层按钮，因此记录下此运输板21的编号和目的楼层的编号，并进行一个临时的关联配对，此运输板21未移动至目的楼层时，即使此运输板21与其他楼层对齐，移载机器人3也不对该运输板21的物料进行卸载，直至此运输板21移动至目标楼层时，控制器7识别到此运输板21的编号与目标楼层的编号相互关联配对，从而控制移载机器人3对该运输板21上的物料进行卸载，同时解除该目的楼层与该运输板21之间的临时关联配对。从而保证每个运输板21上的物料均能够准确的运输至其指定的楼层。

实施例3：

本实施例为实施例2更具体的实施方式，在本实施例中，运输板21与提升链23半开合式连接，每个楼层中移载机器人3的数量为一个且靠近上升段，具体的，运输板21靠近提升链23的一端设有分别与两组提升链23相适配的铰接耳，运输板21通过铰接耳与提升链23半开合式连接，当运输板21移动至上升段时，运输板21处于水平状态，运输板21靠近提升链23的一端抵接于提升链23上以保持水平，当运输板21移动至下降段时，运输板21在自身重力的作用下折叠收拢，以减少其占用的空间，节约土地面积。

优选的，提升链23的铰链单元为链板结构的提升链23，运输板21靠近提升链23的一端抵接于链板端面，更加稳定。

在每个楼层中，均设有水平运输轨道8，水平运输轨道8的一端与置物平台11连接。

水平运输轨道8为滚筒式轨道。

实施例4：

本实施例为实施例2的另一种实施方式，在本实施例中，

运输板21与链条固定连接，从而使得运输板21无论是移动至上升段或者下降段，其均处于水平状态，从而使得运输板21既能够通过上升段往高处输送物料，也可以通过下降段往低处运输物料。

此时，链式升降装置2的上升端与下降端均靠近多层建筑，即上升端与下降端所在平面与多层建筑平行。

优选的，移载机器人3的数量和置物平台11的数量均为两个，两个置物平台11分别为A置物平台11和B置物平台11，A置物平台11靠近上升段和B置物平台11靠近下降段，两个移载机器人3分别设于两个置物平台11上，A置物平台11用于放置准备往上运输的物料、B置物平台11用于放置准备往下运输的物料。靠近上升段的移载机器人3用于将A置物平台11上物料转移至位于上升段的运输板21上或者将上升段运输板21上的物料转移至A置物平台11上，靠近下降段的移载机器人3用于将B置物平台11上的准备往下运输的物料转移至位于下降段的运输板21上或者将下降段运输板21上的物料转移至B置物平台11上。

这样设置，可以使得升降装置2能够同时往上和往下运输物料，并且往上和往下运输互不干扰。

优选的，每个楼层的两个置物平台11均设有一个目的楼层按钮。提升链23的铰链单元为链板结构的提升链23，运输板21靠近提升链23的一端抵接于链板端面，更加稳定。

在每个楼层中，分别设置有两条水平运输轨道8，一条与A置物平台11；连接，一条与B置物平台11连接。

水平运输轨道8为滚筒式轨道。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.多层建筑物料输送装置，其特征在于：包括建筑本体、升降装置、移载机器人、楼层识别装置、目的楼层按钮面板和控制器，所述建筑本体的每一楼层均设有用于放置物料的置物平台，每个所述置物平台均设有移载机器人和目的楼层按钮，所述升降装置位于所述多层建筑旁并且沿多层建筑高度方向竖直设置，所述升降装置上设有放置物料的运输板，所述移载机器人用于将所述置物平台上的物料转移至处于同一楼层所述运输板上或者将所述运输板上的物料转移至处于同一楼层的所述置物平台上，所述楼层识别装置用于识别运输板当前所在的楼层，所述目的楼层按钮用于输入物料运输的目的楼层，当所述控制器接收所述楼层识别装置发出的信号和所述目的楼层发出的信号之后，控制运输板移动至按下目的楼层按钮的楼层搭载物料再移动至指定楼层卸下物料。

2.根据权利要求1所述的多层建筑物料输送装置，其特征在于：还包括重力传感器，所述重力传感器安装于所述置物平台和运输板上，用于检测所述置物平台和所述运输板上是否有物料。

3.根据权利要求2所述的多层建筑物料输送装置，其特征在于：还包括报警装置，所述报警装置与所述置物平台上的重力传感器连接。

4.根据权利要求1所述的多层建筑物料输送装置，其特征在于：所述楼层识别装置包括楼层信号发射器和多个楼层信号接收器，所述楼层信号发射器设于所述运输板上，多个所述楼层信号接收器分别设于每一楼层。

5.根据权利要求1所述的多层建筑物料输送装置，其特征在于：还包括用于放置物料的物料箱或物料托板，所述移载机器人的抓取端抓取所述物料箱或所述物料托板，所述置物平台和所述运输板上均设有与所述物料箱或所述物料托板底部相适配的定位装置。

6.根据权利要求1所述的多层建筑物料输送装置，其特征在于：所述运输板的数量为多个，相邻两个运输板的间距等于相邻两个所述楼层的间距。

7.根据权利要求1-6任一项所述的多层建筑物料输送装置，其特征在于：所述升降装置为循环的链式升降装置，运输板垂直安装于所述链式升降装置的提升链上，所述升降装置的两侧分别为上升段和下降段。

8.根据权利要求7所述的多层建筑物料输送装置，其特征在于：所述运输板与所述提升链半开合式连接，每个楼层中所述移载机器人的数量为一个且靠近所述上升段。

9.据权利要求7所述的多层建筑物料输送装置，其特征在于：所述运输板与所述提升链固定连接，每个楼层中所述移载机器人的数量为两个，两个所述移载机器人分别靠近所述上升段和所述下降段。

10.据权利要求7所述的多层建筑物料输送装置，其特征在于：每个楼层还设有水平运输轨道，所述水平运输轨道的一端与所述置物平台连接。

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