CN115609610A - 一种管类零件检测用的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管类零件检测用的工业机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括基座、检测部和推送部，基座上开设有滑槽，滑槽内安装有驱动组件，检测部包括筒状座和支撑组件，筒状座内安装有若干组支撑组件，支撑组件包括横梁、支臂和立柱，立柱上安装有横梁，横梁的两侧均转动连接有支臂，支臂通过销轴限位安装在基座上，横梁通过压力传感器与基座的内壁连接，推送部包括滑动座、立座和推杆，滑动座配合安装在滑槽内。本发明通过向外侧运动的横梁推动端部连接的支臂绕销孔内安装的销轴转动，实现支臂外侧端部安装的滚轮一压紧管类零件的外壁，完成对管类零件进行夹紧处理，避免管类零件在检测的过程中晃动。

Description

一种管类零件检测用的工业机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种管类零件检测用的工业机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。在现实生活中，需要对生产出的产品的平整度进行检测作业，以确保产品后续的使用。

而现有检测机器人由于夹持机构较为固定，对不同尺寸零件的夹持需要专门的夹持机构进行夹持，适用性较差，且现有的夹持机构一般采用机械爪进行夹持，在刚性夹持的作用下，很容易对工件表面造成划伤，对于塑料制品，甚至会使得工件变形，不能对不同尺寸的管状零件进行检测。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种管类零件检测用的工业机器人，包括基座、检测部和推送部，所述基座上开设有滑槽，所述滑槽内安装有驱动组件，所述检测部包括筒状座和支撑组件，所述筒状座内安装有若干组支撑组件，所述支撑组件包括横梁、支臂和立柱，所述立柱安装在基座内壁的中部，所述立柱上安装有横梁，所述横梁的两侧均转动连接有支臂，所述支臂通过销轴限位安装在基座上，所述横梁通过压力传感器与基座的内壁连接，所述推送部包括滑动座、立座和推杆，所述滑动座配合安装在滑槽内，所述滑动座与驱动组件传动连接，所述滑动座上垂直安装有立座，所述立座上安装有推杆，所述推杆的轴线与筒状座的轴线相同。

进一步地，所述滑槽位于基座工作台面的中部，所述滑槽的相对两侧面上均开设有限位槽，所述限位槽沿滑槽的长度方向分布，所述滑槽的两端口处均分别安装有挡板一和挡板二，所述挡板一与挡板二之间通过螺纹杆连接，所述挡板二上安装有带动螺纹杆转动的驱动电机。

进一步地，所述滑动座的相对两外侧面上设有凸棱，所述滑动座安装在滑槽内，同时凸棱与对应的限位槽配合，所述滑动座的一端设有螺纹孔，所述螺纹孔配合安装在螺纹杆上，所述滑动座的另一端通过螺栓固定有立座。

进一步地，所述立座的顶端设有螺纹座，所述螺纹座内配合安装有推杆，所述立座上安装有带动螺纹座转动的推杆电机。

进一步地，所述筒状座通过外侧安装得固定块固定在基座上。

进一步地，所述筒状座的内壁中部开设有若干个安装孔，所述筒状座的两端扣除均开设有与安装孔对应的开口槽，所述筒状座的周侧面上还开设有贯穿开口槽的销孔，所述立柱的一端滑动安装在安装孔内，所述立柱的另一端上延伸至筒状座的内部，所述立柱的延伸端上开设有槽体，所述横梁的中部开设有通槽，所述横梁的两端均开设有卡口一，所述横梁通过通槽套接在立柱的槽体外侧，并通过销轴固定，所述横梁与筒状座内壁之间通过弹簧连接，所述支臂的中部开设有条形槽一，所述条形槽一位于开口槽内，所述销孔内安装的销体穿过条形槽一，所述支臂的一端通过销轴安装在卡口一内部，所述支臂的另一端安装有滚轮一。

进一步地，所述立柱伸入筒状座的端部上转动安装有滚轮二。

进一步地，所述支臂为曲形形状，安装后的支臂的两端均指向筒状座的轴线方向，所述支臂的外侧端部开设有卡口二，所述支臂的侧面上设有贯穿卡口二的条形槽二，所述卡口二内安装有滚轮一，安装滚轮一的销轴两端位于对应的条形槽二内，所述条形槽二内还安装有弹片，所述弹片推动滚轮一向一侧运动。

进一步地，所述滑动座沿筒状座的轴线方向运动。

本发明具有以下有益效果：

1、本发明在管类零件经过滚轮二后，推动滚轮二、立柱以及立柱上安装的横梁向外侧运动，并压缩弹簧，向外侧运动的横梁推动端部连接的支臂绕销孔内安装的销轴转动，实现支臂外侧端部安装的滚轮一压紧管类零件的外壁，完成对管类零件进行夹紧处理，通过滚轮一完成对管类零件进行限位，避免管类零件在检测的过程中晃动。

2、本发明向外侧运动的横梁并完成对压力传感器进行挤压，同时筒状座上安装有四组支撑组件，每组支撑组件均连接有压力传感器，将四个压力传感器分别标记为A1、A2、A3和A4，通过对比不同压力传感器检测的数据前后变化，判定管类零件是否为笔直状态。

3、本发明安装的推杆，通过推杆电机带动螺纹座转动，推杆的艾策设有与螺纹座配合的外螺纹，由于推杆的端部与管类零件紧密接触，实现推杆跟随管类零件在滚轮的阻力下不发生转动，实现转动的螺纹座推动管类零件穿过筒状座。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的筒状座以及内部安装结构示意图；

图3为本发明的图2的剖面结构示意图；

图4为本发明的支撑组件结构示意图；

图5为本发明的基座以及滑动座配合结构示意图；

图6为本发明的滑动座结构示意图；

图7为本发明的基座结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、基座；101、滑槽；102、限位槽；103、挡板一；104、挡板二；105、驱动电机；106、螺纹杆；2、滑动座；201、螺纹孔；3、立座；4、推杆；5、推杆电机；6、筒状座；601、开口槽；602、销孔；603、安装孔；7、固定块；8、横梁；801、通槽；802、卡口一；9、支臂；901、条形槽一；902、滚轮一；903、条形槽二；904、弹片；10、立柱；1001、槽体；11、弹簧；12、滚轮二；13、压力传感器。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

请参阅图1-图7所示，本发明为一种管类零件检测用的工业机器人，包括基座1、检测部和推送部，基座1上开设有滑槽101，滑槽101内安装有驱动组件，检测部包括筒状座6和支撑组件，筒状座6内安装有若干组支撑组件，支撑组件包括横梁8、支臂9和立柱10，立柱10安装在基座1内壁的中部，立柱10上安装有横梁8，横梁8的两侧均转动连接有支臂9，支臂9通过销轴限位安装在基座1上，横梁8通过压力传感器13与基座1的内壁连接，推送部包括滑动座2、立座3和推杆4，滑动座2配合安装在滑槽101内，滑动座2与驱动组件传动连接，滑动座2上垂直安装有立座3，立座3上安装有推杆4，推杆4的轴线与筒状座6的轴线相同。

滑槽101位于基座1工作台面的中部，滑槽101的相对两侧面上均开设有限位槽102，限位槽102沿滑槽101的长度方向分布，滑槽101的两端口处均分别安装有挡板一103和挡板二104，挡板一103与挡板二104之间通过螺纹杆106连接，挡板二104上安装有带动螺纹杆106转动的驱动电机105。

滑动座2的相对两外侧面上设有凸棱，滑动座2安装在滑槽101内，同时凸棱与对应的限位槽102配合，滑动座2的一端设有螺纹孔201，螺纹孔201配合安装在螺纹杆106上，滑动座2的另一端通过螺栓固定有立座3。

立座3的顶端设有螺纹座，螺纹座内配合安装有推杆4，立座3上安装有带动螺纹座转动的推杆电机5。

筒状座6通过外侧安装得固定块7固定在基座1上。

筒状座6的内壁中部开设有若干个安装孔603，筒状座6的两端扣除均开设有与安装孔603对应的开口槽601，筒状座6的周侧面上还开设有贯穿开口槽601的销孔602，立柱10的一端滑动安装在安装孔603内，立柱10的另一端上延伸至筒状座6的内部，立柱10的延伸端上开设有槽体1001，横梁8的中部开设有通槽801，横梁8的两端均开设有卡口一802，横梁8通过通槽801套接在立柱10的槽体1001外侧，并通过销轴固定，横梁8与筒状座6内壁之间通过弹簧11连接，支臂9的中部开设有条形槽一901，条形槽一901位于开口槽601内，销孔602内安装的销体穿过条形槽一901，支臂9的一端通过销轴安装在卡口一802内部，支臂9的另一端安装有滚轮一902。

立柱10伸入筒状座6的端部上转动安装有滚轮二12。

支臂9为曲形形状，安装后的支臂9的两端均指向筒状座6的轴线方向，支臂9的外侧端部开设有卡口二，支臂9的侧面上设有贯穿卡口二的条形槽二903，卡口二内安装有滚轮一902，安装滚轮一902的销轴两端位于对应的条形槽二903内，条形槽二903内还安装有弹片904，弹片904推动滚轮一902向一侧运动。

滑动座2沿筒状座6的轴线方向运动。

工作原理：

在使用的过程中，将待检测的管类零件的一端伸入筒状座6的内部，并实现管类零件的端部与滚轮二12接触，管类零件的另一端通过安装的推杆4进行支撑，从而完成对管类零件的限位固定；

在工作过程中通过驱动电机105工作，带动螺纹杆106正向转动，实现带动滑动座2以及滑动座2上安装的推杆4靠近筒状座6，从而实现推动管类零件经过筒状座6；

在管类零件经过滚轮二12后，推动滚轮二12、立柱10以及立柱10上安装的横梁8向外侧运动，并压缩弹簧11，向外侧运动的横梁8推动端部连接的支臂9绕销孔602内安装的销轴转动，实现支臂9外侧端部安装的滚轮一902压紧管类零件的外壁，完成对管类零件进行夹紧处理，通过滚轮一902完成对管类零件进行限位，避免管类零件在检测的过程中晃动，同时完成对不同尺寸的零件进行装夹；

向外侧运动的横梁8并完成对压力传感器13进行挤压，同时筒状座6上安装有四组支撑组件，每组支撑组件均连接有压力传感器13，将四个压力传感器13分别标记为A1、A2、A3和A4，通过对比不同压力传感器13检测的数据前后变化，判定管类零件是否为笔直状态，设定最大的误差值为Q；

若检测的压力传感器13检测的数据差值P≤Q，则判定合格；

若检测的压力传感器13检测的数据差值P＞Q，则判定不合格；

另外安装的推杆4，通过推杆电机5带动螺纹座转动，推杆4的艾策设有与螺纹座配合的外螺纹，由于推杆4的端部与管类零件紧密接触，实现推杆4跟随管类零件在滚轮的阻力下不发生转动，实现转动的螺纹座推动管类零件穿过筒状座6。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (9)

1.一种管类零件检测用的工业机器人，包括基座（1）、检测部和推送部，其特征在于：

所述基座（1）上开设有滑槽（101），所述滑槽（101）内安装有驱动组件；

所述检测部包括筒状座（6）和支撑组件，所述筒状座（6）内安装有若干组支撑组件；

所述支撑组件包括横梁（8）、支臂（9）和立柱（10），所述立柱（10）安装在基座（1）内壁的中部，所述立柱（10）上安装有横梁（8），所述横梁（8）的两侧均转动连接有支臂（9），所述支臂（9）通过销轴限位安装在基座（1）上；

所述横梁（8）通过压力传感器（13）与基座（1）的内壁连接；

所述推送部包括滑动座（2）、立座（3）和推杆（4），所述滑动座（2）配合安装在滑槽（101）内，所述滑动座（2）与驱动组件传动连接，所述滑动座（2）上垂直安装有立座（3），所述立座（3）上安装有推杆（4）；

所述推杆（4）的轴线与筒状座（6）的轴线相同。

2.根据权利要求1所述的一种管类零件检测用的工业机器人，其特征在于，所述滑槽（101）位于基座（1）工作台面的中部；

所述滑槽（101）的相对两侧面上均开设有限位槽（102），所述限位槽（102）沿滑槽（101）的长度方向分布；

所述滑槽（101）的两端口处均分别安装有挡板一（103）和挡板二（104），所述挡板一（103）与挡板二（104）之间通过螺纹杆（106）连接，所述挡板二（104）上安装有带动螺纹杆（106）转动的驱动电机（105）。

3.根据权利要求2所述的一种管类零件检测用的工业机器人，其特征在于，所述滑动座（2）的相对两外侧面上设有凸棱，所述滑动座（2）安装在滑槽（101）内，同时凸棱与对应的限位槽（102）配合；

所述滑动座（2）的一端设有螺纹孔（201），所述螺纹孔（201）配合安装在螺纹杆（106）上；

所述滑动座（2）的另一端通过螺栓固定有立座（3）。

4.根据权利要求3所述的一种管类零件检测用的工业机器人，其特征在于，所述立座（3）的顶端设有螺纹座，所述螺纹座内配合安装有推杆（4），所述立座（3）上安装有带动螺纹座转动的推杆电机（5）。

5.根据权利要求1所述的一种管类零件检测用的工业机器人，其特征在于，所述筒状座（6）通过外侧安装得固定块（7）固定在基座（1）上。

6.根据权利要求5所述的一种管类零件检测用的工业机器人，其特征在于，所述筒状座（6）的内壁中部开设有若干个安装孔（603），所述筒状座（6）的两端扣除均开设有与安装孔（603）对应的开口槽（601），所述筒状座（6）的周侧面上还开设有贯穿开口槽（601）的销孔（602）；

所述立柱（10）的一端滑动安装在安装孔（603）内，所述立柱（10）的另一端上延伸至筒状座（6）的内部，所述立柱（10）的延伸端上开设有槽体（1001）；

所述横梁（8）的中部开设有通槽（801），所述横梁（8）的两端均开设有卡口一（802），所述横梁（8）通过通槽（801）套接在立柱（10）的槽体（1001）外侧，并通过销轴固定，所述横梁（8）与筒状座（6）内壁之间通过弹簧（11）连接；

所述支臂（9）的中部开设有条形槽一（901），所述条形槽一（901）位于开口槽（601）内，所述销孔（602）内安装的销体穿过条形槽一（901），所述支臂（9）的一端通过销轴安装在卡口一（802）内部，所述支臂（9）的另一端安装有滚轮一（902）。

7.根据权利要求6所述的一种管类零件检测用的工业机器人，其特征在于，所述立柱（10）伸入筒状座（6）的端部上转动安装有滚轮二（12）。

8.根据权利要求6所述的一种管类零件检测用的工业机器人，其特征在于，所述支臂（9）为曲形形状，安装后的支臂（9）的两端均指向筒状座（6）的轴线方向，所述支臂（9）的外侧端部开设有卡口二，所述支臂（9）的侧面上设有贯穿卡口二的条形槽二（903）；

所述卡口二内安装有滚轮一（902），安装滚轮一（902）的销轴两端位于对应的条形槽二（903）内，所述条形槽二（903）内还安装有弹片（904），所述弹片（904）推动滚轮一（902）向一侧运动。

9.根据权利要求1所述的一种管类零件检测用的工业机器人，其特征在于，所述滑动座（2）沿筒状座（6）的轴线方向运动。

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