CN221248839U - 一种具有防撞避障机构的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有防撞避障机构的工业机器人，包括：移动车、活动支架、摄像头和探测雷达；所述移动车上表面连接有活动支架，所述活动支架前部设置有摄像头，所述活动支架一侧连接有探测雷达，在撞击到物体时，橡胶垫先进行缓冲，然后向一侧推动挡板，带动传动杆向一侧移动，传动杆带动摩擦块与T型空腔内壁摩擦进行消耗，同时摩擦块挤压阻尼器和复位簧，将冲击力转化为内能进行消耗，然后复位簧将阻尼器和摩擦块复位，进而防撞，通过推动推杆带动滑板移动，滑板带动引导槽移动，带动固定板的端部收进轴杆内，将摄像头拔下进行检修，检修过后将轴杆插入插槽内，然后反向推动推杆带动固定板的端部插入卡槽内，进而便于拆装。

Description

一种具有防撞避障机构的工业机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种具有防撞避障机构的工业机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，其中巡检机器人通常属于工业机器人的一种，巡检机器人是一种具有自主导航和检测能力的机器人，用于在工业环境中执行巡检和监测任务。现有的工业机器人在使用时还存在一定缺陷，就比如；

现有的工业机器人在巡检过程中，若传感雷达损坏或操作不当撞击到物体时，会对工业机器人造成损坏，而现有的工业机器人的防撞性能较差，并且工业机器人上方的摄像头在长时间使用过后难免会发生老化、短路等故障，需要将上方的多组螺栓拆下进行检修，再安装上，拆装效率较慢，不便于拆装等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有防撞避障机构的工业机器人，以解决上述背景技术提出的目前市场上的工业机器人防撞性能较差，且不便于拆装的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有防撞避障机构的工业机器人，包括：移动车、活动支架、摄像头和探测雷达；

所述移动车上表面连接有活动支架，所述活动支架前部设置有摄像头，所述活动支架一侧连接有探测雷达，且移动车作为移动基础。

优选的，所述移动车一侧设置有挡板，所述挡板一侧连接有橡胶垫。

优选的，所述移动车一侧连接有支撑柱，所述支撑柱内开设有T型空腔，所述T型空腔内壁上连接有摩擦块，所述摩擦块一侧连接有传动杆，所述传动杆连接在挡板一侧。

优选的，所述摩擦块另一侧连接有阻尼器，所述阻尼器连接在T型空腔内壁上，且T型空腔阻尼器上套接有复位簧，所述复位簧连接在T型空腔内壁上。

优选的，所述活动支架前部连接有轴杆，所述轴杆滑动连接在插槽内，所述插槽开设在摄像头背部。

优选的，所述轴杆内开设有收纳槽，所述收纳槽内壁上连接有弹簧，所述弹簧端部连接有滑板，所述滑板滑动连接在收纳槽内，且滑板一侧连接有推杆，所述推杆滑动连接在通槽内，所述通槽开设在收纳槽一侧。

优选的，所述滑板内开设有引导槽，所述引导槽内滑动连接有滑杆，所述滑杆连接在固定板上表面，所述固定板滑动连接在收纳槽内壁内。

优选的，所述固定板端部卡合在卡槽内，所述卡槽开设在插槽一侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在撞击到物体时，橡胶垫先进行缓冲，然后向一侧推动挡板，带动传动杆向一侧移动，传动杆带动摩擦块与T型空腔内壁摩擦进行消耗，同时摩擦块挤压阻尼器和复位簧，将冲击力转化为内能进行消耗，然后复位簧将阻尼器和摩擦块复位，进而防撞，通过推动推杆带动滑板移动，滑板带动引导槽移动，带动固定板的端部收进轴杆内，将摄像头拔下进行检修，检修过后将轴杆插入插槽内，然后反向推动推杆带动固定板的端部插入卡槽内，进而便于拆装，具体内容如下：

1.在撞击到物体时，橡胶垫首先进行缓冲，然后向一侧推动传动杆，传带动摩擦块与T型空腔内壁摩擦进行消耗，同时摩擦块挤压阻尼器和复位簧，将冲击力转化为内能进行消耗，然后复位簧将阻尼器复原，将摩擦块复位，进而防撞；

2.通过推动推杆带动引导槽移动，引导槽引导滑杆滑动，带动固定板的端部收进轴杆内，将摄像头拔下进行检修，检修过后将轴杆插入插槽内，然后反向推动推杆带动固定板的端部插入卡槽内，进而便于拆装。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型活动支架示意图；

图3为本实用新型俯视结构示意图；

图4为本实用新型A部结构放大图；

图5为本实用新型B部结构放大图。

图中：1、移动车；2、活动支架；3、摄像头；4、探测雷达；5、挡板；6、橡胶垫；7、支撑柱；8、T型空腔；9、摩擦块；10、传动杆；11、阻尼器；12、复位簧；13、轴杆；14、插槽；15、收纳槽；16、弹簧；17、滑板；18、推杆；19、通槽；20、引导槽；21、滑杆；22、固定板；23、卡槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种具有防撞避障机构的工业机器人，包括：移动车1、活动支架2、摄像头3和探测雷达4；

移动车1上表面连接有活动支架2，活动支架2前部设置有摄像头3，活动支架2一侧连接有探测雷达4，且移动车1作为移动基础。

移动车1一侧设置有挡板5，挡板5一侧连接有橡胶垫6，橡胶垫6在受到撞击时，自身发生塑性形变进行缓冲，移动车1一侧连接有支撑柱7，支撑柱7内开设有T型空腔8，T型空腔8内壁上连接有摩擦块9，摩擦块9一侧连接有传动杆10，传动杆10连接在挡板5一侧，橡胶垫6在受到撞击时，带动传动杆10向一侧移动，传动杆10带动摩擦块9与T型空腔8内壁摩擦，将撞击的冲击力转化为摩擦力进行消耗，摩擦块9另一侧连接有阻尼器11，阻尼器11连接在T型空腔8内壁上，且T型空腔8阻尼器11上套接有复位簧12，复位簧12连接在T型空腔8内壁上，摩擦块9在T型空腔8内移动时挤压阻尼器11和复位簧12，将冲击力转化为内能进行消耗，然后复位簧12将阻尼器11复位，同时将摩擦块9复位。

活动支架2前部连接有轴杆13，轴杆13滑动连接在插槽14内，插槽14开设在摄像头3背部，轴杆13和插槽14的横截面均为方形，便于插接，轴杆13内开设有收纳槽15，收纳槽15内壁上连接有弹簧16，弹簧16端部连接有滑板17，滑板17滑动连接在收纳槽15内，且滑板17一侧连接有推杆18，推杆18滑动连接在通槽19内，通槽19开设在收纳槽15一侧，推动通槽19内的推杆18带动滑板17在收纳槽15内滑动，挤压弹簧16，弹簧16反向推动滑板17，将滑板17复位，滑板17内开设有引导槽20，引导槽20内滑动连接有滑杆21，滑杆21连接在固定板22上表面，固定板22滑动连接在收纳槽15内壁内，推动推杆18带动滑板17移动时，带动引导槽20移动，引导槽20引导滑杆21滑动，带动固定板22的端部收进轴杆13内，固定板22端部卡合在卡槽23内，卡槽23开设在插槽14一侧，弹簧16推动滑板17，带动引导槽20移动，引导槽20引导滑杆21滑动，带动固定板22的端部插入卡槽23内，将摄像头3固定在轴杆13上。

工作原理：如图1-5所示，在使用该一种具有防撞避障机构的工业机器人时，对本装置进行简单的一个了解，首先，当该装置移动过程中，探测雷达4对前面进行勘测，遇到障碍物时进行改变路线进行避让，若探测雷达4失灵或刹不住碰撞到物体时，橡胶垫6自身发生塑性形变进行缓冲，然后向一侧推动挡板5，带动传动杆10向一侧移动，传动杆10带动摩擦块9与T型空腔8内壁摩擦，将撞击的冲击力转化为摩擦力进行消耗，同时摩擦块9挤压阻尼器11和复位簧12，将冲击力转化为内能进行消耗，然后复位簧12将阻尼器11和摩擦块9复位，推动通槽19内的推杆18带动滑板17挤压弹簧16，滑板17带动引导槽20移动，引导槽20引导滑杆21滑动，带动固定板22的端部收进轴杆13内，将摄像头3拔下进行检修，检修过后将轴杆13插入插槽14内，然后反向推动推杆18带动滑板17移动，带动引导槽20移动，引导槽20引导滑杆21滑动，带动固定板22的端部插入卡槽23内，将摄像头3固定在轴杆13上，本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种具有防撞避障机构的工业机器人，包括：移动车(1)、活动支架(2)、摄像头(3)和探测雷达(4)，其特征在于；

所述移动车(1)上表面连接有活动支架(2)，所述活动支架(2)前部设置有摄像头(3)，所述活动支架(2)一侧连接有探测雷达(4)；

所述移动车(1)一侧设置有挡板(5)，所述挡板(5)一侧连接有橡胶垫(6)；

所述移动车(1)一侧连接有支撑柱(7)，所述支撑柱(7)内开设有T型空腔(8)，所述T型空腔(8)内壁上连接有摩擦块(9)，所述摩擦块(9)一侧连接有传动杆(10)，所述传动杆(10)连接在挡板(5)一侧；

所述摩擦块(9)另一侧连接有阻尼器(11)，所述阻尼器(11)连接在T型空腔(8)内壁上，且T型空腔(8)阻尼器(11)上套接有复位簧(12)，所述复位簧(12)连接在T型空腔(8)内壁上。

2.根据权利要求1所述的一种具有防撞避障机构的工业机器人，其特征在于：所述活动支架(2)前部连接有轴杆(13)，所述轴杆(13)滑动连接在插槽(14)内，所述插槽(14)开设在摄像头(3)背部。

3.根据权利要求2所述的一种具有防撞避障机构的工业机器人，其特征在于：所述轴杆(13)内开设有收纳槽(15)，所述收纳槽(15)内壁上连接有弹簧(16)，所述弹簧(16)端部连接有滑板(17)，所述滑板(17)滑动连接在收纳槽(15)内，且滑板(17)一侧连接有推杆(18)，所述推杆(18)滑动连接在通槽(19)内，所述通槽(19)开设在收纳槽(15)一侧。

4.根据权利要求3所述的一种具有防撞避障机构的工业机器人，其特征在于：所述滑板(17)内开设有引导槽(20)，所述引导槽(20)内滑动连接有滑杆(21)，所述滑杆(21)连接在固定板(22)上表面，所述固定板(22)滑动连接在收纳槽(15)内壁内。

5.根据权利要求4所述的一种具有防撞避障机构的工业机器人，其特征在于：所述固定板(22)端部卡合在卡槽(23)内，所述卡槽(23)开设在插槽(14)一侧。