CN115603654A - 一种基于履带机器人的光伏板清洁方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，包括：S100、将滚刷组件和喷淋组件组装于机身；S200、将履带机器人放置于光伏板表面，远程控制终端控制履带机器人启动；S300、行走组件驱动履带机器人在光伏板上行进，喷淋组件将清洗液喷淋于光伏板表面后，滚刷组件对光伏板表面的灰尘清扫；S400、使用预设时间后，控制履带机器人停机，更换滚刷组件。本发明在进行清洁时有效实现机器人结构的快速组装，通过喷淋组件和前后两个滚刷组件的配合设置，在机器人行走时，将清洗液喷淋在光伏板表面后进行清扫，具有干湿可扫的性能特点，有效适应不同的户外环境，对光伏板实现快速、彻底的清洁，减少光伏板上灰尘附着，保证光伏板的发电效率。
Description
技术领域
本发明涉及光伏板清洁技术领域，更具体地说，本发明涉及一种基于履带机器人的光伏板清洁方法。
背景技术
光伏板，也称太阳能发电板，在户外工作时，无可避免地会积灰、被鸟虫弄脏等，因此造成光伏板发电效率大打折，或者因此加剧损坏。
目前对于光伏板的清洁方法主要有：
(1)人工清洗，户外人工清洗劳动环境差，清洗人员需要克服户外环境，携带较重的装备，在乱石或高楼之间行走，劳动强度高和安全性较差；
(2)专业清洗工具清洗，专业清洗工具具有一根长杆，工作人员在距离光伏板较远处手持专业清洗工具清洗，工具动作不灵活，清洁不彻底；
(3)光伏板清洁设备清洗，现有光伏板清洁设备采用滚刷转动对光伏板表面的灰尘进行清扫，不具备喷淋功能，清洁效果较差。
因此，有必要提出一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。
发明内容
在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
为至少部分地解决上述问题，本发明提供了一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，包括：
S100、将滚刷组件和喷淋组件组装于机身上；
S200、将履带机器人放置于光伏板表面，远程控制终端控制履带机器人启动；
S300、行走组件驱动履带机器人在光伏板上行进，喷淋组件将清洗液喷淋于光伏板表面后，滚刷组件对光伏板表面的灰尘清扫；
S400、使用预设时间后，控制履带机器人停机，更换滚刷组件。
优选的，S300中行走组件设置为履带结构，机身内设置有驱动行走组件动作的第一驱动机构，第一驱动机构与控制单元电连接。
优选的，S100中滚刷组件成对设置，两个滚刷组件分别连接于机身前后侧端，滚刷组件包括滚刷支架和连接于滚刷支架内侧的滚刷头，滚刷支架设置为可拆卸式U字型安装架结构，滚刷支架内设置有驱动滚刷头转动的第二驱动机构，第二驱动机构与控制单元电连接。
优选的，S300中喷淋组件包括：喷淋支架、喷淋管和喷头，喷淋支架连接于位于前侧的滚刷支架上，喷淋支架上装夹有喷淋管，喷淋管上均匀连接有若干个喷头。
优选的，S200包括：
S201、将履带机器人放置于光伏板表面，对履带机器人进行定位，控制履带机器人移动至光伏板一端的清扫起点；
S202、检测光伏板倾斜角度，转动喷淋组件调节喷淋角，并调节喷淋水压，使清洗液喷淋于机身行进方向前方预设距离；
S203、远程控制终端控制履带机器人启动。
优选的，S201中，在机身顶端设置摄像头，获取光伏板的图像并提取轮廓，计算得到：
第一偏移量，第一偏移量为机身的中心与光伏板横向边缘的距离；
第二偏移量，第二偏移量为机身的中心与光伏板纵向边缘的距离；
角度偏移量，角度偏移量为机身中心线与光伏板中心线所成角度值；
控制单元依据第一偏移量、第二偏移量和角度偏移量规划行走组件的行走路径，驱动履带机器人移动至光伏板一端的清扫起点。
优选的，一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，还包括：
S501、完成一块光伏板的清扫后，履带机器人移动至下一块光伏板上进行清扫；
S502、对清扫后的光伏板进行检测，具体为：
对清扫后光伏板的功率进行检测，设定清洁有效系数为检测得到的光伏板功率与正常工作状态下的光伏板功率的比值，将检测数据信号传输至控制单元，当清洁有效系数低于预设的清洁有效系数时，判断为需要重新清扫；
S503、当多块光伏板全部清扫完成，履带机器人移动至需要重新清扫的光伏板上按照步骤S300进行清扫操作。
优选的，机身底端设置有局部清洁单元，局部清洁单元包括：
座体，座体连接于机身底端，座体底端设有凹槽；
滑座，滑座滑动连接于凹槽内，滑座顶端与凹槽之间连接有弹簧，座体底端与滑座边沿相对位置连接有压力传感器；
集液囊，集液囊包围连接于座体底端，集液囊和凹槽内容纳有清洗液，集液囊与清洗液供液系统连接；
触头，触头固定连接于集液囊底端，触头与滑座之间连接有两个导向杆一。
优选的，局部清洁单元还包括：
压板，压板滑动连接于两个导向杆一之间；
导流杆，导流杆底端连接于压板中心，导流杆内开设有连通设置的管路一和管路二，管路一贯穿导流杆底端设置，管路二贯穿导流杆侧端设置，导流杆呈阶梯型设置；
挡板，挡板滑动连接于滑座中心孔内，导流杆顶端滑动连接于挡板中心孔内，挡板与滑座内壁之间连接有弹簧。
优选的，局部清洁单元还包括：
管路三，管路三开设于集液囊侧壁；
管路四，管路四弯折开设于滑座内并靠近滑座边沿布置，管路四连通凹槽与管路三设置；
刮片，多个刮片均匀连接于集液囊外侧端，刮片中空设置，且刮片内腔与管路三连通；
出液口，多个出液口开设于刮片底端。
相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：
本发明提供的一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，采用可拆卸式滚刷组件，在进行清洁时有效实现机器人结构的快速组装，通过喷淋组件和前后两个滚刷组件的配合设置，在机器人行走时，将清洗液喷淋在光伏板表面后进行清扫，具有干湿可扫的性能特点，有效适应不同的户外环境，对光伏板实现快速、彻底的清洁，减少光伏板上灰尘附着，保证光伏板的发电效率。
本发明的一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明一种基于履带机器人的光伏板清洁方法的流程图；
图2为本发明中履带机器人的结构示意图；
图3为本发明中局部清洁单元的剖面结构示意图；
图4为本发明图3中A处局部结构示意图；
图5为本发明中刮片的剖面结构示意图；
图6为本发明中碾压单元的剖面结构示意图；
图7为本发明中柱体的剖面结构示意图。
图中：1.机身；2.行走组件；3.滚刷组件；4.滚刷支架；5.滚刷头；6.喷淋组件；11.座体；12.凹槽；13.滑座；14.集液囊；15.触头；16.导向杆；17.压板；18.导流杆；19.管路一；21.管路二；22.挡板；23.管路三；24.管路四；25.刮片；26.出液口；31.腔体一；32.齿轮一；33.齿轮二；34.弹性膜；35.碾压球；36.柱体；37.腔体二；38.转轴；39.磁块；41.变阻器；42.滑片；61.喷淋支架；62.喷淋管；63.喷头。
具体实施方式
下面结合附图以及实施例对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。
如图1-7所示，本发明提供了一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，包括：
S100、将滚刷组件3和喷淋组件6组装于机身1上；
S200、将履带机器人放置于光伏板表面，远程控制终端控制履带机器人启动；
S300、行走组件2驱动履带机器人在光伏板上行进，喷淋组件6将清洗液喷淋于光伏板表面后，滚刷组件3对光伏板表面的灰尘清扫；
S400、使用预设时间后，控制履带机器人停机，更换滚刷组件3。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：
本发明提供一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，各组件采用可拆卸式设计，使用时将滚刷组件3和喷淋组件6组装在机身1上，形成履带机器人的整体结构，然后将履带机器人放置于光伏板表面，远程控制终端与机器人的控制单元电连接，控制机器人启动行走组件2、滚刷组件3和喷淋组件6，喷淋组件6将清洗液喷洒在履带机器人行进方向前方，位于机身1前方的滚刷组件3转动将机身1前方的灰尘清扫，随着机器人的行进，机身2后方的滚刷组件3转动将清扫过的区域再次清扫，光伏板并列设置为多个，当完成一块光伏板的清扫后，行走组件2带动履带机器人进入下一块光伏板进行清扫，在履带机器人使用预设时间后，停机更换滚刷组件3。
上述技术方案的有益效果为
本发明提供一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，采用可拆卸式滚刷组件3，在进行清洁时有效实现机器人结构的快速组装，通过喷淋组件6和前后两个滚刷组件3的配合设置，在机器人行走时，将清洗液喷淋在光伏板表面后进行清扫，具有干湿可扫的性能特点，灵活度高，有效适应不同的户外环境，对光伏板实现快速、彻底的清洁，减少光伏板上灰尘附着，保证光伏板的发电效率，同时提高了作业安全性。
在一个实施例中，S300中行走组件2设置为履带结构，机身1内设置有驱动行走组件2动作的第一驱动机构，第一驱动机构与控制单元电连接。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：
将行走组件2设置为履带结构，在多个光伏板并列设置时，各光伏板之间通过搭接桥架的方式连接起来，为机器人提供行走路径，采用履带式结构，传动比准确，能够在相邻光伏板之间灵活行走，提高机器人爬坡和转弯能力。
在一个实施例中，S100中滚刷组件3成对设置，两个滚刷组件3分别连接于机身1前后侧端，滚刷组件3包括滚刷支架4和连接于滚刷支架4内侧的滚刷头5，滚刷支架4设置为可拆卸式U字型安装架结构，滚刷支架4内设置有驱动滚刷头5转动的第二驱动机构，第二驱动机构与控制单元电连接。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：
将滚刷支架4设置为可拆卸式U字型安装架结构，在滚刷支架4上安装滚刷头5，在机器人不使用时，可以将滚刷头5拆卸收纳，减少机器人本体的尺寸和重量，便于搬运和收纳，并在机器人工作时，快速实现安装，实用性更好，在机身1前后侧端均设置滚刷组件3，能够在机身1经过前后均对光伏板进行清扫将表面灰尘清除，减少了机身1下方的灰尘残留，对光伏板的清洁更彻底。
在一个实施例中，S300中喷淋组件6包括：喷淋支架61、喷淋管62和喷头63，喷淋支架61连接于位于前侧的滚刷支架4上，喷淋支架61上装夹有喷淋管62，喷淋管62上均匀连接有若干个喷头63。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：
喷淋支架61连接在滚刷支架4顶端，将喷淋管62固定，喷淋管62与清洗液供液系统连接，清洗液通过供液系统输送至喷淋管62内，然后通过喷头63将清洗液喷洒至滚刷组件3前方，使清洗液能够按照预设角度喷淋，保证喷淋区域准确。
在一个实施例中，S200包括：
S201、将履带机器人放置于光伏板表面，对履带机器人进行定位，控制履带机器人移动至光伏板一端的清扫起点；
S202、检测光伏板倾斜角度，转动喷淋组件6调节喷淋角，并调节喷淋水压，使清洗液喷淋于机身1行进方向前方预设距离；
S203、远程控制终端控制履带机器人启动。
在一个实施例中，S201中，在机身1顶端设置摄像头，获取光伏板的图像并提取轮廓，计算得到：
第一偏移量，第一偏移量为机身1的中心与光伏板横向边缘的距离；
第二偏移量，第二偏移量为机身1的中心与光伏板纵向边缘的距离；
角度偏移量，角度偏移量为机身1中心线与光伏板中心线所成角度值；
控制单元依据第一偏移量、第二偏移量和角度偏移量规划行走组件2的行走路径，驱动履带机器人移动至光伏板一端的清扫起点。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：
将履带机器人放置于光伏板表面时，由于每次的放置位置不同，导致在每次清扫时需要重新规划清扫路径，降低清洁效率，因此，将履带机器人放置于光伏板表面后，对履带机器人进行定位，通过摄像头获取光伏板图像并提取光伏板的轮廓，计算机身1的中心与光伏板横向边缘的距离和机身1的中心与光伏板纵向边缘的距离，确定履带机器人与光伏板边缘的距离，即可获得机器人移动至光伏板一端在横向和纵向需要移动的距离，计算机身1中心线与光伏板中心线所成角度值，确定机身1与光伏板的偏移角度，即可获得机器人移动至中心线与光伏板中心线平行需要转动的角度，根据第一偏移量、第二偏移量和角度偏移量确定履带机器人移动至光伏板一端的行走路径，并确定该位置为清扫起点，对机器人清洁路径进行规划，在每次清扫当前光伏板时使用规划的路径，提高清洁效率，有效提高了机器人的智能性，使其不受放置点的约束，路径复现性更好。
由于光伏板常倾斜安装，固定角度的喷淋组件6在不同角度的光伏板上行进时，会导致清洗液喷淋后的落点不同，因此，通过角度测量仪检测光伏板的倾斜角度，当光伏板角度超度预设角度时，清洗液喷淋区域位于预设喷淋区域的内侧，使部分清洗液落到滚刷头5上造成清洗液浪费，此时转动喷淋管62，降低喷头63的出口高度，同时增大喷淋水压；当光伏板角度小于预设角度时，清洗液喷淋区域位于预设喷淋区域的外侧，使清洗液与滚刷头5距离较远，清洗液容易超出光伏板边沿造成浪费，此时转动喷淋管62，调高喷头63的出口高度，同时降低喷淋水压，保证清洗液的喷淋区域位置准确，提高清洗液的利用率，使灰尘在清扫前能够与清洗液充分接触，达到更彻底有效的清洁效果。
在一个实施例中，一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，还包括：
S501、完成一块光伏板的清扫后，履带机器人移动至下一块光伏板上进行清扫；
S502、对清扫后的光伏板进行检测，具体为：
对清扫后光伏板的功率进行检测，设定清洁有效系数为检测得到的光伏板功率与正常工作状态下的光伏板功率的比值，将检测数据信号传输至控制单元，当清洁有效系数低于预设的清洁有效系数时，判断为需要重新清扫；
S503、当多块光伏板全部清扫完成，履带机器人移动至需要重新清扫的光伏板上按照步骤S300进行清扫操作。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：
在对光伏板清洁完成后，若清扫不彻底，光伏板表面的灰尘会对光伏板的功率产生影响，因此在完成一块光伏板的清扫后，需要对光伏板的清洁有效性进行评估，通过对清扫后光伏板的功率进行检测，设定清洁有效系数为检测得到的光伏板功率与正常工作状态下的光伏板功率的比值，当清洁有效系数低于预设的清洁有效系数时，判断为光伏板表面清洁不彻底，需要重新清扫，在履带机器人完成全部光伏板的清扫后，重新返回至需要清扫的光伏板，在此进行清扫，直至所有光伏板在清扫完成后的清洁有效系数在预设范围内，有效实现对清洁过程的监控，保证清洁的有效性，降低灰尘附着对光伏板功率的影响。
在一个实施例中，机身1底端设置有局部清洁单元，局部清洁单元包括：
座体11，座体11连接于机身1底端，座体11底端设有凹槽12；
滑座13，滑座13滑动连接于凹槽12内，滑座13顶端与凹槽12之间连接有弹簧，座体11底端与滑座13边沿相对位置连接有压力传感器；
集液囊14，集液囊14包围连接于座体11底端，集液囊14和凹槽12内容纳有清洗液，集液囊14与清洗液供液系统连接；
触头15，触头15固定连接于集液囊14底端，触头15与滑座13之间连接有两个导向杆一16。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：
当光伏板上存在粘接牢固的附着物时，滚刷头5转动不能将其有效清洁，通过在机身1底端设置多个局部清洁单元，使用时，当机身1经过附着物时，若附着物颗粒较小，颗粒物与触头15接触并推动触头15向上微量移动，集液囊14采用弹性材料制成，集液囊14产生微量变形，集液囊14对触头15实现缓冲，同时触头15上升过程中，推动滑座13在凹槽12内滑动，滑座13与凹槽12之间的弹簧提供弹力，对触头15进行缓冲，从而使触头15能够快速经过较小的附着物并复位，触头15与附着物之间产生摩擦有助于附着物的脱落，提高了对光伏板局部牢固附着物的清洁效果。
在一个实施例中，局部清洁单元还包括：
导向杆一16，两个导向杆一16对称连接于触头15与滑座13底端之间；
压板17，压板17滑动连接于两个导向杆一16之间；
导流杆18，导流杆18底端连接于压板17中心，导流杆18内开设有连通设置的管路一19和管路二21，管路一19贯穿导流杆18底端设置，管路二21贯穿导流杆18侧端设置，导流杆18呈阶梯型设置；
挡板22，挡板22滑动连接于滑座13中心孔内，导流杆18顶端滑动连接于挡板22中心孔内，挡板22与滑座13内壁之间连接有弹簧。
在一个实施例中，局部清洁单元还包括：
管路三23，管路三23开设于集液囊14侧壁；
管路四24，管路四24弯折开设于滑座13内并靠近滑座13边沿布置，管路四24连通凹槽12与管路三23设置；
刮片25，多个刮片25均匀连接于集液囊14外侧端，刮片25中空设置，且刮片25内腔与管路三23连通；
出液口26，多个出液口26开设于刮片25底端。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：
当附着物颗粒较大时，附着物与触头15和集液囊14侧端接触，触头15在与附着物接触后向上移动，通过导向杆一16推动滑座13在凹槽12内滑动，当滑座13边沿与座体11接触后，压力传感器受压将压力信号传输至控制单元，当压力达到预设值时，控制单元控制清洗液供液系统向集液囊14内注入清洗液，使集液囊14膨胀并且压力增大，在清洗液的压力作用下，推动压板17在导向杆一16上滑动并靠近滑座13，压板17带动导流杆18在挡板22内滑动，使管路二21与凹槽12连通，清洗液通过管路一19进入到管路二21内，并流入凹槽12内，凹槽12内的清洗液通过管路四24进入管路三23内均匀分配到集液囊14侧壁内。挡板22在弹簧作用下卡接在压板17的中心孔内，挡板22和导流杆18之间设置有橡胶密封圈，当触头15和集液囊14受到挤压力过大时，橡胶密封圈能够起到减速的作用，导流杆18的阶梯移动至与挡板22接触，推动挡板22在压板17中心孔内滑动，通过弹簧对挡板22再次缓冲，防止压力突增导致清洗液喷出压力过大的情况，提高清洗液流动的稳定性。在集液囊14侧端设置刮片25，管路三23内的清洗液进入到刮片25内腔，并通过出液口26流出，使附着物上均匀浸透清洗液，刮片25与附着物接触摩擦使附着物松动和刮下。
通过上述结构设计，附着物较大时，自动向集液囊14内注入清洗液，通过接触压力和注液压力的作用，使清洗液流动至集液囊14侧壁的管路三23内，在集液囊14上设置刮片25，通过刮片25与附着物的刮动摩擦，使附着物松动，在刮片25与附着物接触同时释放清洗液，对附着物充分浸泡，在清洗液和刮片25的共同作用下，使局部大颗粒附着物更易清除，提高了机器人对光伏板局部粘接牢固附着物的清洁效果，防止滚刷头6清扫不到位的情况，避免附着物长时间残留在光伏板表面对光伏板产生损伤，使清洁更彻底。
在一个实施例中，触头15内设置有碾压单元，碾压单元包括：
腔体一31，腔体一31开设于触头15内，腔体一31内转动连接有齿轮一32和齿轮二33，齿轮二33转轴与调速电机输出端连接，并且齿轮一32和齿轮二33的转轴竖直布置，腔体一31底端贯穿触头15；
弹性膜34，弹性膜片34连接于腔体一31底端；
碾压球35，碾压球35一端偏心连接于齿轮一32上，碾压球35另一端抵触弹性膜34并凸出触头15设置，碾压球35具有磁性；
柱体36，柱体36连接于腔体一31内并穿设齿轮一32中心，柱体36与齿轮一32同心设置；
腔体二37，腔体二37偏心开设于柱体36内；
转轴38，转轴38转动连接于腔体二37内并与柱体36同心设置，转轴38侧端相对设置有磁块39和滑动变阻器41，磁块39与碾压球35相吸引；
滑片42，滑片42一端滑动连接于滑动变阻器41内，并且滑片42与转轴38之间设置有弹簧，滑片42另一端抵触连接于腔体二37内壁，滑片42在滑动变阻器41上移动改变滑动变阻器41的阻值，滑动变阻器41通过导线与调速电机串联。
上述技术方案的工作原理和有益效果为：
在触头15内设置碾压单元，当压力传感器受压将压力信号传输至控制单元后，控制单元启动调速电机，调速电机驱动齿轮二33转动，齿轮二33与齿轮一32啮合传动，带动齿轮一32转动，同时带动碾压球35在腔体一31内转动，碾压球35与弹性膜34接触位置随之转动，使碾压球35带动弹性膜34对附着物进行转动碾压，将附着物压碎或松动，在碾压球35转动同时，由于碾压球35与磁块39之间的磁力作用，带动磁块39在腔体二37内转动，使转轴38转动，带动滑动变阻器41随之转动，滑片42一端在腔体二37内壁滑动，由于转轴38与腔体二37偏心设置，使滑片42在腔体二37内壁滑动同时，在滑动变阻器41上移动，从而改变滑动变阻器41的阻值，使通过调速电机的电流改变，从而调节调速电机的转速，使碾压球35的转动速度随之改变。
通过上述结构设计，在触头15内设置碾压单元，通过碾压球35转动对附作物碾压破碎，使附着物在与触头15接触同时受力产生松动，在碾压球35转动同时改变滑动变阻器41的阻值，改变调速电机的转速，使碾压球35能够做变速运动，防止匀速转动时附作物受力均匀被压实的情况，提高了对附着物的碾压效果，使附着物连接松动，更容易被清扫，调速电机的转速随着碾压球35转动自动调节，降低了控制难度，提高了机器人的实用性。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节与这里示出与描述的图例。
Claims (10)
1.一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，其特征在于，包括：
S100、将滚刷组件(3)和喷淋组件(6)组装于机身(1)上；
S200、将履带机器人放置于光伏板表面，远程控制终端控制履带机器人启动；
S300、行走组件(2)驱动履带机器人在光伏板上行进，喷淋组件(6)将清洗液喷淋于光伏板表面后，滚刷组件(3)对光伏板表面的灰尘清扫；
S400、使用预设时间后，控制履带机器人停机，更换滚刷组件(3)。
2.根据权利要求1所述的一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，其特征在于，S300中行走组件(2)设置为履带结构，机身(1)内设置有驱动行走组件(2)动作的第一驱动机构，第一驱动机构与控制单元电连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，其特征在于，S100中滚刷组件(3)成对设置，两个滚刷组件(3)分别连接于机身(1)前后侧端，滚刷组件(3)包括滚刷支架(4)和连接于滚刷支架(4)内侧的滚刷头(5)，滚刷支架(4)设置为可拆卸式U字型安装架结构，滚刷支架(4)内设置有驱动滚刷头(5)转动的第二驱动机构，第二驱动机构与控制单元电连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，其特征在于，S300中喷淋组件(6)包括：喷淋支架(61)、喷淋管(62)和喷头(63)，喷淋支架(61)连接于位于前侧的滚刷支架(4)上，喷淋支架(61)上装夹有喷淋管(62)，喷淋管(62)上均匀连接有若干个喷头(63)。
5.根据权利要求1所述的一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，其特征在于，S200包括：
S201、将履带机器人放置于光伏板表面，对履带机器人进行定位，控制履带机器人移动至光伏板一端的清扫起点；
S202、检测光伏板倾斜角度，转动喷淋组件(6)调节喷淋角，并调节喷淋水压，使清洗液喷淋于机身(1)行进方向前方预设距离；
S203、远程控制终端控制履带机器人启动。
6.根据权利要求5所述的一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，其特征在于，S201中，在机身(1)顶端设置摄像头，获取光伏板的图像并提取轮廓，计算得到：
第一偏移量，第一偏移量为机身(1)的中心与光伏板横向边缘的距离；
第二偏移量，第二偏移量为机身(1)的中心与光伏板纵向边缘的距离；
角度偏移量，角度偏移量为机身(1)中心线与光伏板中心线所成角度值；
控制单元依据第一偏移量、第二偏移量和角度偏移量规划行走组件(2)的行走路径，驱动履带机器人移动至光伏板一端的清扫起点。
7.根据权利要求1所述的一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，其特征在于，还包括：
S501、完成一块光伏板的清扫后，履带机器人移动至下一块光伏板上进行清扫；
S502、对清扫后的光伏板进行检测，具体为：
对清扫后光伏板的功率进行检测，设定清洁有效系数为检测得到的光伏板功率与正常工作状态下的光伏板功率的比值，将检测数据信号传输至控制单元，当清洁有效系数低于预设的清洁有效系数时，判断为需要重新清扫；
S503、当多块光伏板全部清扫完成，履带机器人移动至需要重新清扫的光伏板上按照步骤S300进行清扫操作。
8.根据权利要求1所述的一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，其特征在于，机身(1)底端设置有局部清洁单元，局部清洁单元包括：
座体(11)，座体(11)连接于机身(1)底端，座体(11)底端设有凹槽(12)；
滑座(13)，滑座(13)滑动连接于凹槽(12)内，滑座(13)顶端与凹槽(12)之间连接有弹簧，座体(11)底端与滑座(13)边沿相对位置连接有压力传感器；
集液囊(14)，集液囊(14)包围连接于座体(11)底端，集液囊(14)和凹槽(12)内容纳有清洗液，集液囊(14)与清洗液供液系统连接；
触头(15)，触头(15)固定连接于集液囊(14)底端，触头(15)与滑座(13)之间连接有两个导向杆一(16)。
9.根据权利要求8所述的一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，其特征在于，局部清洁单元还包括：
压板(17)，压板(17)滑动连接于两个导向杆一(16)之间；
导流杆(18)，导流杆(18)底端连接于压板(17)中心，导流杆(18)内开设有连通设置的管路一(19)和管路二(21)，管路一(19)贯穿导流杆(18)底端设置，管路二(21)贯穿导流杆(18)侧端设置，导流杆(18)呈阶梯型设置；
挡板(22)，挡板(22)滑动连接于滑座(13)中心孔内，导流杆(18)顶端滑动连接于挡板(22)中心孔内，挡板(22)与滑座(13)内壁之间连接有弹簧。
10.根据权利要求9所述的一种基于履带机器人的光伏板清洁方法，其特征在于，局部清洁单元还包括：
管路三(23)，管路三(23)开设于集液囊(14)侧壁；
管路四(24)，管路四(24)弯折开设于滑座(13)内并靠近滑座(13)边沿布置，管路四(24)连通凹槽(12)与管路三(23)设置；
刮片(25)，多个刮片(25)均匀连接于集液囊(14)外侧端，刮片(25)中空设置，且刮片(25)内腔与管路三(23)连通；
出液口(26)，多个出液口(26)开设于刮片(25)底端。
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|---|---|---|---|
| CN202211360010.7A CN115603654A (zh) | 2022-11-02 | 2022-11-02 | 一种基于履带机器人的光伏板清洁方法 |
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116189102A (zh) * | 2023-05-04 | 2023-05-30 | 尚特杰电力科技有限公司 | 在光伏板方阵中前向行驶的纠偏方法及纠偏装置 |
| CN117282698A (zh) * | 2023-09-20 | 2023-12-26 | 宁夏隆基宁光仪表股份有限公司 | 一种光伏清洁机器人及其自主选择清洁路线的方法 |
| CN118543580A (zh) * | 2024-08-01 | 2024-08-27 | 宁波东理数智能源科技有限责任公司 | 一种光伏清洁无人机和光伏清洁系统 |
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2022
- 2022-11-02 CN CN202211360010.7A patent/CN115603654A/zh active Pending
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