CN115597473B - 位置确定方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种位置确定方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取执行模块的实时位置对应的测量参数；测量参数为电阻位置检测模块对执行模块的实时位置进行检测得到；根据测量参数、堵转点参数、总测量参数以及总位置参数确定执行模块的实时位置参数；其中，堵转点参数为执行模块运行至堵转点位置时对应的测量参数；总位置参数为总测量参数对应的位置参数；通过堵转点参数在位置确定方法中的设置，能够减少机械回转误差对电阻位置检测模块精度的影响，从而在降低成本的同时提高电阻位置检测模块的检测精度，扩展了电阻位置检测模块的使用场景。
Description
技术领域
本申请涉及车辆电子控制技术领域，更具体地，涉及一种位置控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
目前，随着车辆领域技术的进步和操作精准性需求的提高，车辆中的很多移动装置的控制都会安装各种位置传感器，以实现电动化及自动化。一般会根据车辆自身情况采用不同类型的传感器，例如，可采用电阻位置检测模块以节约成本。
但是，电阻位置检测模块由于其自身特性，会存在各种各样的误差，电阻位置检测模块位置确定方法的精度受机械回转误差的影响较大，位置检测误差较大，从而限制了电阻位置检测模块的使用场景。
发明内容
鉴于上述问题，本申请提出了一种位置确定方法、装置、车辆及存储介质，能够解决现有技术受机械回转误差影响较大，无法高精度地确定电阻位置检测模块的位置的问题，扩展了电阻位置检测模块的使用场景。
第一方面，本申请实施例提供了一种位置确定方法，该方法包括：获取执行模块的实时位置对应的测量参数；测量参数为电阻位置检测模块对执行模块的实时位置进行检测得到；根据测量参数、堵转点参数、总测量参数以及总位置参数确定执行模块的实时位置参数；其中，堵转点参数为执行模块运行至堵转点位置时对应的测量参数；总位置参数为总测量参数对应的位置参数。通过在位置确定方法中考虑堵转点位置的影响，能够减少机械回转误差对电阻位置检测模块的位置检测的影响，从而在降低成本的同时提高电阻位置检测模块进行位置检测的精度，扩展了电阻位置检测模块的使用场景。
可选地，该方法还包括：获取执行模块实时位置对应的堵转检测参数；若堵转检测参数的值大于预设堵转阈值，则根据执行模块实时位置对应的测量参数更新堵转点参数的值。通过堵转检测参数的设置与后续的判断过程，可以更新堵转点参数，从而更加精确地确定执行模块的位置。
可选地，若所述堵转检测参数的值大于预设堵转阈值，则根据执行模块实时位置对应的测量参数更新堵转点参数的值，包括：若堵转检测参数的值大于预设堵转阈值，则在预设检测时长之后，根据执行模块实时位置对应的测量参数更新堵转点参数的值。通过在更新堵转点参数前等待预设检测时长，可以避免因执行模块机械结构造成的误差，从而提高获取的堵转点参数的准确性。
可选地，该方法还包括：若检测到位置控制信号，则根据位置控制信号确定目标位置；根据执行模块实时位置参数和目标位置确定控制参数；基于控制参数，控制执行模块移动至目标位置。通过获取的控制参数，可以对执行模块实行控制并加以移动。
可选地，根据执行模块实时位置参数和目标位置确定控制参数，包括：根据执行模块实时位置参数和目标位置确定控制方向和控制距离，控制方向为执行模块的实时位置朝向目标位置的方向；基于控制参数，控制执行模块移动至目标位置，包括：控制执行模块沿控制方向移动控制距离。通过获取控制方向与控制距离，可以控制执行模块从实时位置向目标位置移动。
可选地，堵转点位置的初始位置值与电阻位置检测模块对应的端点检测值之间的位置差值大于预设回转阈值。通过对堵转点位置的初始位置值的设置，可以避免电阻位置检测模块因机械回转误差而导致的测量行程不足的问题。
可选地，测量参数、堵转点参数和总测量参数属于电压信号。通过将测量参数、堵转点参数与总测量参数设置为电压，可以消除电阻位置检测模块上因制造、材料及环境温度所带来的电阻偏差问题。
第二方面，本申请实施例提供了一种位置确定装置，该位置确定装置包括：测量参数获取模块，测量参数获取模块用于获取执行模块的实时位置对应的测量参数；实时位置参数确定模块，实时位置参数确定模块用于根据测量参数、堵转点参数、总测量参数以及总位置参数确定执行模块的实时位置参数；其中，所述堵转点参数为所述执行模块运行至堵转点位置时对应的测量参数；所述总位置参数为所述总测量参数对应的位置参数。
第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括：存储器；一个或多个应用程序，一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个应用程序配置用于执行如第一方面所描述的位置确定方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行如第一方面所描述的位置确定方法。
本发明提供的技术方案，获取执行模块的实时位置对应的测量参数；测量参数为电阻位置检测模块对执行模块的实时位置进行检测得到；根据测量参数、堵转点参数、总测量参数以及总位置参数确定执行模块的实时位置参数；其中，堵转点参数为执行模块运行至堵转点位置时对应的测量参数；总位置参数为总测量参数对应的位置参数。通过在位置确定方法中考虑堵转点位置的影响，能够减少机械回转误差对电阻位置检测模块的位置检测的影响，从而在降低成本的同时提高电阻位置检测模块位置检测的精度，扩展了电阻位置检测模块的使用场景。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请实施例提出的一种位置确定方法的应用环境示意图。
图2示出了本申请实施例提出的另一种位置确定方法的应用环境示意图。
图3示出了本申请实施例提出的一种位置确定方法的流程示意图。
图4示出了本申请实施例提出的另一种位置确定方法的流程示意图。
图5示出了本申请实施例提出的又一种位置确定方法的流程示意图。
图6示出了本申请实施例提出的一种位置确定装置的结构框图。
图7示出了本申请实施例提出的一种车辆的结构框图。
图8示出了本申请实施例提出的一种计算机可读存储介质的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
目前，随着车辆领域技术的进步和操作精准性需求的提高，车辆中的很多移动装置的控制都会安装各种位置传感器，以实现电动化及自动化。一般会根据车辆自身情况采用不同类型的传感器，例如，可采用霍尔传感器以提高传感器的检测精度，或者，也可采用电阻位置检测模块以节约成本。
但是，上述不同传感器均有其各自所存在的问题。霍尔传感器虽然可以实现较高的检测精度，但是其成本较高，且需要进行零点学习，若零点学习值丢失则会造成功能异常，可靠性不高；电阻位置检测模块成本可控，但由于电阻位置检测模块特性，会存在各种各样的误差，通过电阻位置检测模块位置确定方法的精度受机械回转误差的影响较大，位置检测误差较大，从而限制了电阻位置检测模块的使用场景。
为了改善上述问题，发明人提出了本申请提供的位置确定方法、装置、车辆及存储介质。获取执行模块的实时位置对应的测量参数；测量参数为电阻位置检测模块对执行模块的实时位置进行检测得到；根据测量参数、堵转点参数、总测量参数以及总位置参数确定执行模块的实时位置参数；其中，堵转点参数为执行模块运行至堵转点位置时对应的测量参数；总位置参数为总测量参数对应的位置参数。通过在位置确定方法中考虑堵转点位置的影响，能够减少机械回转误差对电阻位置检测模块的位置检测的影响，从而在降低成本的同时提高电阻位置检测模块位置检测的精度，扩展了电阻位置检测模块的使用场景。
下面针对本发明实施例提供的位置确定方法的应用环境进行介绍。
请参阅图1，图1示出了一种适用于本申请实施例所涉及的一种应用环境的示意图，如图1所示，本申请实施例提供的车辆100可以包括控制器110、电阻位置检测模块120、执行模块130以及动作模块140。
在一些实施方式中，控制器110连接于电阻位置检测模块120。控制器110可以是ECU(Electronic Control Unit,电子控制器)，又称车载电脑(Vehicle On BoardComputer)或者行车电脑；控制器110还可以是MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)，又称单片微型计算机(Single Chip Microcontroller)或者单片机。控制器110可以控制至少一个电阻位置检测模块120的工作。控制器110用于接收电阻位置检测模块120检测的测量参数，并根据所接收的测量参数进行工作。
在一些实施方式中，电阻位置检测模块120连接于控制器110，电阻位置检测模块120还连接于执行模块130。电阻位置检测模块120用于检测执行模块130的实时位置，以获得测量参数，并将测量参数发送至控制器110。在一些实施方式中，电阻位置检测模块120可以采用电阻式位移传感器。
可以理解的是，控制器110还用于根据电阻位置检测模块120所发送的测量参数，以及堵转点参数、总测量参数以及总位置参数获取执行模块130的实时位置参数。
在一些实施方式中，执行模块130连接于动作模块140。
在一些实施方式中，执行模块130可以是需要进行位置检测的部件，例如执行模块可以是汽车电动充电口盖、电动座椅、电动腿托、电动门把手等部件；执行模块还可以用于燃油液面高度检测、节气门开度检测、悬架高度检测、座椅维度检测等应用场景。需要说明的是，上述部件或应用场景只是对执行模块130的举例说明，而不是对执行模块130的应用限制。
在一些实施方式中，动作模块140连接于控制器110。动作模块140用于在控制器110的控制下，控制执行模块130的位置变化。
在一些实施方式中，动作模块140可以包括电机，例如无刷直流电机(BrushlessMotor)；可以理解的是，动作模块140还可以包括其他用于移动执行模块130位置的部件，如齿轮机构等，本申请对此不做限制。
在一些实施方式中，如图2所示，图2示出了本申请实施例提出的另一种应用环境的示意图。如图2所示，本申请实施例提供的车辆100包括控制器110、电阻位置检测模块120、执行模块130及动作模块140。
在本申请的实施例中，电阻位置检测模块120包括检测本体121以及测量电路122。执行模块130可以在检测本体121移动，执行模块130还与测量电路122连接。执行模块130在检测本体121的不同位置时，测量电路122可以检测到对应位置的测量参数。
在一些实施方式中，检测本体121包括接地端与采集端，其中，接地端连接于地，接地端用于提供参考零点；检测本体121的采集端为相对于接地端的另一端。
执行模块130可以在运动行程内进行移动，例如，运行行程为0～100时，执行模块130可以从位置0变化至位置100。以执行模块130为车窗为例进行说明，车窗可以在全开状态变化至全闭状态。车窗在全开状态对应的位置或全闭状态对应的位置为堵转点位置，堵转点位置与执行模块的机械堵转点的位置相对应，当执行模块130运行到自身的机械堵转点的位置时，执行模块130的内部结构无法产生力矩促使其继续运转，此时执行模块130在检测本体121上的位置即为堵转点位置。
其中，动作模块140与执行模块130连接，可选地，动作模块140采用电机，电机转动时可以带动执行模块130移动，从而调整执行模块130的位置。示例性地，电机正转时，可以带动执行模块130沿第一方向转动；电机反转时，可以带动执行模块130沿第二方向转动，其中，第一方向与第二方向相反。
在本申请的实施例中，控制器110连接于测量电路122；控制器110还连接于电机140。控制器110用于接收测量参数并根据测量参数、堵转点参数、总测量参数以及总位置参数确定执行模块130的实时位置参数，控制器110还用于控制电机140的转动从而控制执行模块130在电阻位置检测模块120上移动至目标位置。
其中，控制器110可以根据接收的控制指令生成控制信号，以控制动作模块140进行工作，从而可以控制执行模块130的位置。
在一些实施方式中，控制信号可以包括但不限于PWM(Pulse Width Modulation)信号。
下面将通过具体实施例对本申请实施例提供的位置确定方法进行详细说明。
请参阅图3，本申请实施例提供的一种位置确定方法，可以应用于上述的车辆100，本实施例描述的是车辆侧的步骤流程，该方法可以包括：步骤210至步骤220。
步骤210、获取执行模块的实时位置对应的测量参数。
在一些实施方式中，测量参数为电阻位置检测模块对执行模块的实时位置进行检测得到。
在本申请的实施例中，测量参数可以有多种表现形式，用以表示执行模块的实时位置；例如，可以用执行模块的实时位置在电阻位置检测模块上的电阻值表示；又如，还可以用执行模块的实时位置在电阻位置检测模块上相较于接地端的电压信号表示。
步骤220、根据测量参数、堵转点参数、总测量参数以及总位置参数确定执行模块的实时位置参数。
在一些实施方式中，堵转点参数为执行模块运行至堵转点位置时对应的测量参数。可以理解的是，堵转点参数可以为执行模块运行至堵转点位置时，电阻位置检测模块所检测的电阻值表示。又如，堵转点参数还可以为执行模块运行至堵转点位置时，电阻位置检测模块所检测的电压信号表示。
在一些实施方式中，总位置参数为总测量参数对应的位置参数。总测量参数可以有多种表现形式，用于表示执行模块的采集端的位置，例如，可以用电阻位置检测模块的采集端相较于接地端的电阻值表示，又如，还可以用执行模块的实时位置在采集端时相较于节点的电压信号表示。
在本申请的实施例中，在首次进行执行模块的位置确定前，会根据执行模块的机械回转误差确定堵转点位置的初始位置参数。
在本申请的实施例中，在首次进行执行模块的位置确定前，会根据堵转点位置的初始位置值、总位置参数以及总测量参数确定堵转点参数的初始值；堵转点参数的初始值与堵转点位置的初始值、总位置参数以及总测量参数的具体关系可以采用下述公式一进行确定。
U0＝L0/L总*U采(公式一)
其中，U0为堵转点参数的初始值，L0为堵转点位置的初始位置参数，L总为总位置参数，U采为总测量参数。
在本申请的实施例中，测量参数、堵转点参数、总测量参数以及总位置参数与实时位置参数的具体关系如下述公式二进行确定。
L测＝(U测-U0)/(U采-U0)*L总(公式二)
其中，L测为实时位置参数，U测为测量参数，U0为堵转点参数，U采为总测量参数，L总为总位置参数；通过堵转点参数在位置确定方法中的设置，能够减少机械回转误差对电阻位置检测模块精度的影响，从而在降低成本的同时提高电阻位置检测模块检测的精度，扩展了电阻位置检测模块的使用场景。
由于存在机械回转误差，执行模块在实际使用过程中，堵转点位置会偏离初始位置，若继续采用堵转点参数的初始值进行位置确定，会影响位置检测的精确度，为了进一步提高位置检测的准确度，在一些实施方式中，如图4所示，本申请实施例提供的位置确定方法可以包括步骤230至步骤240。
步骤230、获取执行模块实时位置对应的堵转检测参数。
在本申请的实施例中，堵转检测参数用于判断执行模块是否到达堵转点位置。
在一些实施方式中，堵转检测参数可以有多种表现形式，如电压信号、电流信号等。
在一些实施方式中，在执行模块运行至堵转点位置时，控制执行模块的电机的工作电流会突然增大，可以采用电机的电流信号作为堵转检测参数。
步骤240、若堵转检测参数的值大于预设堵转阈值，则根据执行模块实时位置对应的测量参数更新堵转点参数的值。
在本申请的实施例中，预设堵转阈值与堵转检测参数的表现形式相对应；其中，当堵转检测参数选择执行模块实时运行的电流信号表示时，预设堵转阈值为上述电流信号的1.5倍。
在本申请的实施例中，当堵转检测参数的值大于预设堵转阈值时，执行模块的实时位置即为新的堵转点位置，从而可以根据新的堵转点位置对应的测量参数更新堵转点参数的值；通过堵转检测参数的设置与后续的判断过程，可以更新堵转点参数，从而更加精确地确定执行模块的位置。
在本申请的实施例中，步骤240若堵转检测参数的值大于预设堵转阈值，则根据执行模块实时位置对应的测量参数更新堵转点参数的值中可以包括：
若堵转检测参数的值大于预设堵转阈值，则在预设检测时长之后，根据执行模块实时位置对应的测量参数更新堵转点参数的值。
可以理解的是，执行模块在运行至堵转点位置时，检测到堵转检测参数的值大于预设堵转阈值，但是可能由于机械反弹力的影响，执行模块的位置还会继续发生偏移，在检测到堵转检测参数的值大于预设堵转阈值时，获取的测量参数可能不是执行模块最终停止的位置所对应的测量参数，为了进一步提高位置检测的精度，可以在检测到堵转检测参数的值大于预设堵转阈值时，等待预设检测时长，此时执行模块的位置稳定，对应的测量参数可以更精确地进行堵转点参数的更新。
在一些实施方式中，如图5所示，，本申请实施例提供的位置确定方法可以包括下述步骤。
步骤250、若检测到位置控制信号，则根据位置控制信号确定目标位置。
在本申请的实施例中，可以通过位置控制信号控制执行模块移动至运行行程范围内的位置，即目标位置为运行行程范围内的位置。例如，执行模块的运行行程为电阻位置检测模块的采集端到堵转点位置之间的范围，可以通过位置控制信号控制执行模块移动至电阻位置检测模块的采集端到堵转点位置之间的任一位置。
步骤260、根据执行模块实时位置参数和目标位置确定控制参数。
在本申请的实施例中，在确定目标位置后会获取与目标位置对应的目标位置参数，根据执行模块的实时位置参数与目标位置参数可以确定控制参数，通过获取的控制参数，可以对执行模块实行控制。
在本申请的实施例中，步骤260根据执行模块实时位置参数和目标位置确定控制参数中，可以包括下述步骤：根据执行模块实时位置参数和目标位置确定控制方向与控制距离，控制方向为执行模块的实时位置朝向目标位置的方向。
示例性地，当实时位置参数小于目标位置参数时，执行模块的控制方向朝向采集端，控制距离为目标位置参数减去实时位置参数，当实时位置参数大于目标位置参数时，执行模块的控制方向朝向接地端，控制距离为实时位置参数减去目标位置参数。
步骤270、基于控制参数，控制执行模块移动至目标位置。
在一些实施方式中，步骤270基于控制参数，控制执行模块移动至目标位置中，可以包括：控制执行模块沿控制方向移动控制距离。
在本申请的实施例中，通过获取控制方向与控制距离，可以控制执行模块从实时位置向目标位置移动。
在一些实施方式中，堵转点位置的初始位置值与电阻位置检测模块对应的端点检测位置之间的位置差值大于回转阈值。
在本申请的实施例中，端点检测位置为电阻位置检测模块的接地端。在本申请的实施例中，堵转点位置在首次进行位置确定时是一个固定的设置值，在后续的位置确定过程中会得到更新；而堵转点位置需要设置于电阻检测模块的量程范围内，与接地端的位置差值需要大于预设阈值，以避免出现超出量程的情况。
在本申请的实施例中，回转阈值由电阻位置检测模块的机械回转误差确定；具体地，回转阈值需要大于机械回转误差；优选地，回转阈值大于机械回转误差的二倍；通过对堵转点位置的初始位置值的设置，可以避免电阻位置检测模块因机械回转误差而导致的测量行程不足的问题。
在一些实施方式中，测量参数、堵转点参数和总测量参数属于电压信号。
在本申请的实施例中，电阻位置检测模块会因制造、材料或环境温度的影响而存在误差因素，导致电阻值存在一定程度的偏差，通过将测量参数、堵转点参数与总测量参数设置为电压，可以消除电阻位置检测模块上因制造、材料及环境温度所带来的电阻偏差问题。
请参阅图6、基于上述的位置确定方法，本申请实施例提供了一种位置确定装置300，该位置确定装置300包括：测量参数获取模块310以及实时位置参数获取模块320。
在一些实施方式中，测量参数获取模块310包括实时位置确定单元以及测量参数获取单元。
在本申请的实施例中，实时位置确定单元用于确定执行模块的实时位置；可以理解的是，执行模块的实时位置只能在采集端与堵转点位置之间取值。
在本申请的实施例中，测量参数获取单元用于根据所获取的执行模块的实时位置获取测量参数；其中，测量参数可以有多种表现形式，用以表示执行模块的实时位置，例如，可以用执行模块的实时位置在电阻位置检测模块上的电阻值表示，又如，还可以用执行模块的实时位置在电阻位置检测模块上相较于接地端的电压信号表示；优选地，采用电压信号表示测量参数。
在一些实施方式中，实时位置参数获取模块320用于根据测量参数、堵转点参数、总测量参数以及总位置参数确定执行模块的实时位置参数。
在一些实施方式中，位置确定装置300还可以包括堵转点参数更新模块与移动模块。
在本申请的实施例中，堵转点参数更新模块包括堵转检测单元、堵转比较单元以及堵转点参数更新单元。
堵转检测单元用于获取执行模块实时位置对应的堵转检测参数，堵转检测参数可以有多种表现形式，如电压信号、电流信号等；优选地，选择执行模块实时运行的电流信号表示堵转检测参数。
堵转比较单元用于将堵转检测参数与预设堵转阈值进行比较；当堵转检测参数的值大于预设堵转阈值时，执行模块的实时位置即为更新后的堵转点位置，在该处位置对应的测量参数即为堵转点参数；预设堵转阈值与堵转检测参数的表现形式相对应，其中，当堵转检测参数选择执行模块实时运行的电流信号表示时，预设堵转阈值为预设堵转参数的1.5倍。
堵转点参数更新单元用于在堵转检测参数的值大于预设堵转阈值时，根据执行模块的实时位置对应的测量参数更新堵转点参数的值。
在本申请的实施例中，移动模块包括控制信号接收单元、目标位置确定单元、控制方向确定单元、控制距离确定单元以及移动单元。
控制信号接收单元用于接收位置控制信号。
目标位置确定单元用于根据位置控制信号确定目标位置。
控制方向确定单元用于根据目标位置与实时位置确定执行模块的控制方向；其中，控制方向为执行模块的实时位置朝向目标位置的方向。也就是说，当实时位置参数小于目标位置参数时，执行模块的控制方向朝向采集端；当实时位置参数大于目标位置参数时，执行模块的控制方向朝向接地端。
控制距离确定单元用于根据目标位置与实时位置确定执行模块的控制距离。其中，当实时位置参数小于目标位置参数时，控制距离为目标位置参数减去实时位置参数；当实时位置参数大于目标位置参数时，控制距离为实时位置参数减去目标位置参数。
移动单元用于控制执行模块沿控制方向移动控制距离。
需要说明的是，对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。对于方法实施例中的所描述的任意的处理方式，在装置实施例中均可以通过相应的处理模块实现，装置实施例中不再一一赘述。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
请参阅图7，基于上述的位置确定方法，本申请实施例提供了一种可以执行前述位置确定方法的处理器410的车辆400，车辆400还包括一个或多个处理器410、存储器420以及一个或多个应用程序。其中，该存储器420中存储有可以执行前述实施例中内容的程序，而处理器410可以执行该存储器420中存储的程序。其中，处理器410可以包括一个或者多个用于处理数据的核以及消息矩阵单元。处理器410利用各种接口和线路连接整个车辆400内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器420内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器420内的数据，执行车辆400的各种功能和处理数据。可选地，处理器410可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable5Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器410可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器410中，单独通过一块通信芯片进行实现。存储器420可以包括随机存储器420(RandomAccess Memory，RAM)，也可以包括只读存储器420(Read-Only Memory)。存储器420可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器420可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如预设补偿参数更新功能、差值距离确定功能、车窗移动功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储终端在使用中所创建的数据(比如预设补偿参数、差值距离等)。
请参阅图8，其示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读介质500中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。
计算机可读存储介质500可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质500包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质800具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码510的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码510可以例如以适当形式进行压缩。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取执行模块的实时位置对应的测量参数；所述测量参数为电阻位置检测模块对所述执行模块的实时位置进行检测得到；
计算所述测量参数与堵转点参数的差值和总测量参数与所述堵转点参数的差值的比值，并计算所述比值与总位置参数的积，得到所述执行模块的实时位置参数；
其中，所述堵转点参数为所述执行模块运行至堵转点位置时对应的测量参数；所述总位置参数为所述总测量参数对应的位置参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述执行模块实时位置对应的堵转检测参数；
若所述堵转检测参数的值大于预设堵转阈值，则根据所述执行模块实时位置对应的测量参数更新所述堵转点参数的值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述堵转检测参数的值大于预设堵转阈值，则根据所述执行模块实时位置对应的测量参数更新所述堵转点参数的值，包括：
若所述堵转检测参数的值大于预设堵转阈值，则在预设检测时长之后，根据所述执行模块实时位置对应的测量参数更新所述堵转点参数的值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若检测到位置控制信号，则根据所述位置控制信号确定目标位置；
根据所述执行模块实时位置参数和所述目标位置确定控制参数；
基于所述控制参数，控制所述执行模块移动至所述目标位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述执行模块的实时位置参数和所述目标位置确定控制参数，包括：
根据所述执行模块实时位置参数和所述目标位置确定控制方向和控制距离，所述控制方向为所述执行模块的实时位置朝向所述目标位置的方向；
所述基于所述控制参数，控制所述执行模块移动至所述目标位置，包括：
控制所述执行模块沿所述控制方向移动所述控制距离。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述堵转点位置的初始位置值与所述电阻位置检测模块对应的端点检测位置之间的位置差值大于预设回转阈值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述测量参数、所述堵转点参数和所述总测量参数属于电压信号。
8.一种位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：
测量参数获取模块，所述测量参数获取模块用于获取执行模块的实时位置对应的测量参数，所述测量参数为电阻位置检测模块对所述执行模块的实时位置进行检测得到；
实时位置参数确定模块，所述实时位置确定模块用于计算所述测量参数与堵转点参数的差值和总测量参数与所述堵转点参数的差值的比值，并计算所述比值与总位置参数的积，得到所述执行模块的实时位置参数；
其中，所述堵转点参数为所述执行模块运行至堵转点位置时对应的测量参数；所述总位置参数为所述总测量参数对应的位置参数。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，一个或多个所述应用程序被存储于所述存储器中并被配置为由一个或多个所述处理器执行，一个或多个所述应用程序配置用于执行如权利要求1-7任一项所述的位置确定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-7任一项所述的位置确定方法。
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