CN115498829A - 一种振荡抑制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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CN115498829A CN202211160433.4A CN202211160433A CN115498829A CN 115498829 A CN115498829 A CN 115498829A CN 202211160433 A CN202211160433 A CN 202211160433A CN 115498829 A CN115498829 A CN 115498829A
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徐升
李海军
谢华忠
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Abstract

本申请提供一种振荡抑制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：判断电子设备是否被拎起后移动，电子设备包括：驱动器和驱动对象；若是，则通过驱动器控制驱动对象进行旋转运动。在上述方案的实现过程中，当电子设备感知被拎起移动时，通过电子设备中的驱动器从位置模式切换至转矩模式，在转矩模式下的驱动器会输出恒定的电流，以控制该电子设备中的驱动对象(例如DDR电机)进行旋转运动，避免了电子设备在拎起后移动过程中驱动器仍然处于位置模式导致振荡现象，从而抑制了电子设备中的驱动对象(例如DDR电机)在拎起后移动过程中出现的振荡现象。

Description

一种振荡抑制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及设备控制和振荡抑制的技术领域，具体而言，涉及一种振荡抑制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
全站仪(Total Station)，又被称为全站型电子测距仪(Electronic TotalStation)，是指利用驱动器通过控制电机运动进行工作的电子设备，该电子设备包括：驱动器，电机和测角编码器，驱动器通过串口向电机发送驱动信号，以使电机进行顺时针旋转或者逆时针旋转。
目前，全站仪中的驱动器通常有三种工作模式：位置模式、速度模式和转矩模式，在位置模式下的驱动器会根据测角编码器反馈的位置来控制电机旋转到目标位置；在速度模式下的驱动器会控制电机以某一恒定的速度旋转；在转矩模式下驱动器的电流大小恒定，因此转矩模式下的驱动器会控制电机以恒定加速度进行旋转运动。也就是说，目前的电子设备(例如全站仪)在位置模式的情况下被拎起后时常出现振荡现象。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种振荡抑制方法、装置、电子设备及存储介质，用于改善电子设备被拎起后移动过程中时常出现振荡现象的问题。
本申请实施例提供了一种振荡抑制方法，包括：判断电子设备是否被拎起后移动，电子设备包括：驱动器和驱动对象；若是，则通过驱动器控制驱动对象进行旋转运动。在上述方案的实现过程中，当电子设备感知被拎起移动时，通过电子设备中的驱动器从位置模式切换至转矩模式，在转矩模式下的驱动器会输出恒定的电流，以控制该电子设备中的驱动对象(例如DDR电机)进行旋转运动，避免了电子设备在拎起后移动过程中驱动器仍然处于位置模式导致振荡现象，从而抑制了电子设备中的驱动对象(例如DDR电机)在拎起后移动过程中出现的振荡现象。
可选地，在本申请实施例中，电子设备还包括：姿态传感器；判断电子设备是否被拎起后移动，包括：判断姿态传感器获取的姿态信息是否发生变化；若是，则确定电子设备是被拎起后移动，否则，确定电子设备没有被拎起后移动。在上述方案的实现过程中，通过在姿态传感器获取的姿态信息发生变化的情况下，就确定电子设备是被拎起后移动，从而避免了无法判断被拎起后移动的情况，进而避免了在驱动器仍然处于位置模式被移动时出现振荡现象的情况，从而抑制了电子设备中的驱动对象(例如DDR电机)在拎起后移动过程中出现的振荡现象。
可选地，在本申请实施例中，电子设备还包括：测角编码器，驱动对象是直驱式旋转DDR电机；判断电子设备是否被拎起后移动，包括：判断驱动器和测角编码器相关参数是否满足预设条件，预设条件包括：驱动器在第一时长内的加速度平均值大于加速度阈值，且测角编码器的起止位置差值大于预设阈值，起止位置差值是测角编码器在第一时长的起始时刻位置与结束时刻位置之间的差值；若是，则确定电子设备被拎起后移动，否则，确定电子设备没有被拎起后移动。在上述方案的实现过程中，通过在驱动器和测角编码器满足预设条件的情况下，就确定电子设备是被拎起后移动，从而避免了无法判断被拎起后移动的情况，进而避免了在驱动器仍然处于位置模式被移动时出现振荡现象，从而抑制了电子设备中的驱动对象(例如DDR电机)在拎起后移动过程中出现的振荡现象。
可选地，在本申请实施例中，通过驱动器控制驱动对象进行旋转运动，包括：通过驱动器读取预设转矩值，并控制DDR电机以预设转矩值进行旋转运动。在上述方案的实现过程中，通过驱动器读取预设转矩值，并控制DDR电机以预设转矩值进行旋转运动，从而让该电子设备在移动的过程中全站仪底座能够旋转，但又不会旋转太快导致被怀疑电子设备异常，此时的DDR电机以预设转矩值进行旋转运动是不容易被察觉的，同时避免了振荡现象和DDR电机旋转太快导致被怀疑电子设备异常的情况。
可选地，在本申请实施例中，还包括：若确定电子设备被放下后静止，则控制DDR电机旋转至预设位置。在上述方案的实现过程中，通过在确定电子设备被放下后静止后，将电子设备(例如全站仪)迅速切换为位置锁定模式，从而方便了操作人员的后续操作。
可选地，在本申请实施例中，确定电子设备被放下后静止，包括：判断驱动器在第二时长内的加速度平均值是否小于加速度阈值；若是，则确定电子设备被放下后静止，第二时长的最早时刻晚于第一时长的最晚时刻。
本申请实施例还提供了一种振荡抑制装置，包括：拎起移动判断模块，用于判断电子设备是否被拎起后移动，电子设备包括：驱动器和驱动对象；控制旋转运动模块，用于若电子设备被拎起后移动，则通过驱动器控制驱动对象进行旋转运动。
可选地，在本申请实施例中，电子设备还包括：姿态传感器；拎起移动判断模块，包括：姿态变化判断子模块，用于判断姿态传感器获取的姿态信息是否发生变化；第一拎起确定子模块，用于若姿态传感器获取的姿态信息发生变化，则确定电子设备是被拎起后移动，否则，确定电子设备没有被拎起后移动。
可选地，在本申请实施例中，电子设备还包括：测角编码器，驱动对象是直驱式旋转DDR电机；拎起移动判断模块，包括：预设条件判断子模块，用于判断驱动器和测角编码器是否满足预设条件，预设条件包括：驱动器在第一时长内的加速度平均值大于加速度阈值，且测角编码器的起止位置差值大于预设阈值，起止位置差值是测角编码器在第一时长的起始时刻位置与结束时刻位置之间的差值；第二拎起确定子模块，用于若驱动器和测角编码器满足预设条件，则确定电子设备被拎起后移动，否则，确定电子设备没有被拎起后移动。
可选地，在本申请实施例中，控制旋转运动模块，包括：预设转矩转动子模块，用于通过驱动器读取预设转矩值，并控制DDR电机以预设转矩值进行旋转运动。
可选地，在本申请实施例中，振荡抑制装置，还包括：指向位置控制模块，用于若确定电子设备被放下后静止，则控制DDR电机旋转至预设位置。
可选地，在本申请实施例中，指向位置控制模块，包括：加速度值判断子模块，用于判断驱动器在第二时长内的加速度平均值是否小于加速度阈值；放下静止确定子模块，用于若驱动器在第二时长内的加速度平均值小于加速度阈值，则确定电子设备被放下后静止，第二时长的最早时刻晚于第一时长的最晚时刻。
本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，存储器存储有处理器可执行的机器可读指令，机器可读指令被处理器执行时执行如上面描述的方法。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上面描述的方法。
本申请实施例的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请实施例中的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出的本申请实施例提供的振荡抑制方法的流程示意图；
图2示出的本申请实施例提供的全站仪中的结构连接示意图；
图3示出的本申请实施例提供的电流参数变化情况的示意图；
图4示出的本申请实施例提供的振荡抑制装置的结构示意图；
图5示出的本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请实施例中的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请实施例的范围，而是仅仅表示本申请实施例中的选定实施例。基于本申请实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。
可以理解的是，本申请实施例中的“第一”、“第二”用于区别类似的对象。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
在介绍本申请实施例提供的振荡抑制方法之前，先介绍本申请实施例中所涉及的一些概念：
全站仪(Total Station)，又被称为机器人全站仪、自动全站仪、测量机器人或者全站型电子测距仪(Electronic Total Station)，是指利用驱动器通过控制电机运动进行工作的电子设备，该电子设备包括：驱动器、电机和测角编码器，驱动器通过串口向电机发送驱动信号，以使电机进行位置锁定(即旋转至目标位置)、顺时针旋转或者逆时针旋转。全站仪具有自动目标识别(Automatic Target Recognition，ATR)、自动照准、自动测角、自动测距、自动跟踪目标等功能，常被用于水库大坝的外部变形进行三维位移测量等等。
下面介绍该振荡抑制方法适用的应用场景，这里的应用场景包括但不限于：当子设备(例如全站仪)可以采用DDR电机作为驱动电机，当全站仪中(处于位置模式)的驱动器通过DDR电机进行位置锁定(即指向目标位置)时，电子设备中处于使能(Enable)状态的DDR电机被拎起后移动过程中会出现振荡现象，此时可以使用该振荡抑制方法感知到被拎起后移动后，就通过驱动器控制DDR电机进行旋转运动(即将驱动器由位置模式切换为转矩模式)，从而抑制了电子设备在拎起后移动过程中出现的振荡现象等。
请参见图1示出的本申请实施例提供的振荡抑制方法的流程示意图；该振荡抑制方法可以被终端设备或者服务器执行，终端设备具体例如：智能手机、个人电脑、平板电脑、个人数字助理或者移动上网设备等，服务器具体包括x86服务器以及非x86服务器等。上述的振荡抑制方法的主要思路是，在电子设备感知到被拎起后移动后，就通过驱动器控制驱动对象(例如DDR电机)进行旋转运动(即将驱动器切换为转矩模式，从而抑制了驱动对象(例如DDR电机)在拎起后移动过程中出现的振荡现象。上述电子设备执行的振荡抑制方法的实施方式可以包括：
步骤S110：判断电子设备是否被拎起后移动，电子设备包括：驱动器和驱动对象。
电子设备，是指具有执行计算机程序功能的设备，具体例如：全站仪(TotalStation)、伺服控制系统设备或者包括驱动器和驱动对象的设备等。此处的伺服控制系统设备可以是处于位置锁定模式下的可移动伺服系统的电子设备，也可以包括直驱式旋转(Direct Drive Rotary，DDR)电机。
请参见图2示出的本申请实施例提供的全站仪中的结构连接示意图；上述的全站仪也可以包括：驱动器、DDR电机和测角编码器。驱动器通过通讯方式(例如串口通讯)对DDR电机进行驱动，驱动器可以控制DDR电机进行位置锁定、顺时针旋转或者逆时针旋转。此处的位置锁定是指测角编码器指向目标位置(例如90度的位置)。由于上述步骤S110的实施方式有很多种，因此将在下面详细地描述步骤S110的实施方式。
步骤S120：若电子设备被拎起后移动，则通过驱动器控制驱动对象进行旋转运动。
上述步骤S120的实施方式例如：当电子设备(例如全站仪)中的驱动器处于位置模式(即指向目标位置)时，操作人员如果需要使用该全站仪更换测量的地理位置，那么是会将电子设备(例如全站仪)拎起移动至目标地理位置的。在电子设备(例如全站仪)被拎起后的移动过程中，由于驱动器仍然处于位置模式，而DDR电机仍然处于使能状态，所以操作人员就会感受到电子设备出现的振荡现象。因此，为了提高操作人员操作电子设备(例如全站仪)的舒适度，可以使用该振荡抑制方法在电子设备感知到被拎起后移动后，就通过驱动器控制DDR电机进行旋转运动(即将驱动器由位置模式切换为转矩模式)，从而抑制电子设备在拎起后移动过程中出现的振荡现象，提高了操作人员对电子设备进行操作的舒适度。
可以理解的是，上述的电子设备被拎起移动过程中，若检测到电子设备的运动参数特征不满足预设条件(例如驱动器的加速度平均值小于加速度阈值，或者，测角编码器的起止位置差值小于预设阈值)时，即可确定电子设备已被置于新测量点，驱动器切换至位置模式，锁定在当前位置等待操作。由于位置模式的驱动器会根据测角编码器反馈的位置来控制电机来回反复旋转到目标位置，导致电机在物理上出现振荡现象。
在上述的实现过程中，当电子设备感知被拎起移动时，电子设备中的驱动器模式从位置模式切换至转矩模式，在转矩模式下的驱动器会输出恒定的电流，以控制该电子设备中的驱动对象(例如DDR电机)进行旋转运动，避免了电子设备在拎起后移动过程中驱动器仍然处于位置模式(即驱动器会根据测角编码器反馈的位置来控制电机来回反复旋转到目标位置)导致振荡现象的情况，从而抑制了电子设备中的驱动对象(例如DDR电机)在拎起后移动过程中出现的振荡现象。
上述步骤S110的实施方式有很多种，包括但不限于如下几种：
作为上述步骤S110的第一种可选实施方式，上述的电子设备还包括：姿态传感器；可以根据该姿态传感器获取的姿态信息来判断是否被拎起后移动，该实施方式可以包括：
步骤S111：判断姿态传感器获取的姿态信息是否发生变化。
上述步骤S111的实施方式例如：使用预设编程语言编译或者解释的可执行程序判断姿态传感器获取的姿态信息是否发生变化，其中，可以使用的编程语言例如：C、C++、Java、BASIC、JavaScript、LISP、Shell、Perl、Ruby、Python和PHP等等。
步骤S112：若姿态传感器获取的姿态信息发生变化，则确定电子设备是被拎起后移动。
步骤S113：若姿态传感器获取的姿态信息没有发生变化，则确定电子设备没有被拎起后移动。
上述步骤S112至步骤S113的实施方式例如：若姿态传感器获取的姿态信息与预先存储的姿态信息相同，则确定电子设备是被拎起后移动。若姿态传感器获取的姿态信息与预先存储的姿态信息不相同，则确定电子设备没有被拎起后移动。
作为上述步骤S110的第二种可选实施方式，上述的电子设备还包括：测角编码器，且上述的驱动对象可以是直驱式旋转(Direct Drive Rotary，DDR)电机；电子设备还可以根据驱动器的加速度平均值和测角编码器的起止位置差值来判断是否被拎起后移动，包括：
步骤S114：判断驱动器和测角编码器相关参数是否满足预设条件，预设条件包括：驱动器在第一时长的加速度平均值大于加速度阈值，且测角编码器的起止位置差值大于预设阈值，起止位置差值是测角编码器在第一时长的起始时刻位置与结束时刻位置之间的差值。可以理解的是，上述的相关参数可以包括：驱动器的加速度平均值和测角编码器的起止位置差值。上述的加速度阈值可以根据具体情况设置，具体例如：将加速度阈值设置为1米每秒平方(m/s2)或者3米每秒平方(m/s2)等等。同理地，上述的预设阈值可以根据具体情况设置，具体例如：10cnt、30cnt等等。
上述步骤S114的实施方式例如：首先，可以对驱动器在第一时长的加速度值进行采样，获得第1时刻、第2时刻至第n时刻的加速度值，此处的第1、2至n时刻的加速度值可以分别表示为a1、a2至an，再使用公式aavg＝[abs(a1)+abs(a2)+...+abs(an)]/n计算出驱动器在第一时长的加速度平均值，其中，aavg表示驱动器在第一时长的加速度平均值，a1、a2至an分别表示在第一时长的第1、2至n时刻的加速度值，n表示在第一时长的采样时刻的数量，abs表示取加速度的绝对值(即不论顺时针方向或逆时针方向的加速度值)。
然后，采样获取测角编码器在第一时长的起始时刻位置，该起始时刻位置可以表示为pstart，并采样获取测角编码器在第一时长的结束时刻位置，该结束时刻位置可以表示为pend，再使用公式Δp＝abs(pstart-pend)计算出测角编码器在第一时长的起止位置差值；其中，Δp表示测角编码器在第一时长的起止位置差值，pstart表示测角编码器在第一时长的起始时刻位置，pend表示测角编码器在第一时长的结束时刻位置。
最后，根据驱动器在第一时长的加速度平均值和测角编码器在第一时长的起止位置差值，来判断驱动器和测角编码器是否满足预设条件。具体例如：若驱动器在第一时长的加速度平均值大于加速度阈值，且测角编码器的起止位置差值大于预设阈值，则确定驱动器和测角编码器满足预设条件；若驱动器在第一时长的加速度平均值不大于加速度阈值，或者测角编码器的起止位置差值不大于预设阈值，则确定驱动器和测角编码器不满足预设条件。
步骤S115：若驱动器和测角编码器满足预设条件，则确定电子设备被拎起后移动。
步骤S116：若驱动器和测角编码器不满足预设条件，则确定电子设备没有被拎起后移动。
上述步骤S115至步骤S116的实施方式例如：若驱动器在第一时长的加速度平均值大于加速度阈值，且测角编码器的起止位置差值大于预设阈值，则确定电子设备被拎起后移动。若驱动器在第一时长的加速度平均值不大于加速度阈值，或者测角编码器的起止位置差值不大于预设阈值，则确定电子设备没有被拎起后移动。
作为上述步骤S110的第三种可选实施方式，电子设备还可以根据电流参数等来判断是否被拎起后移动，此处的电流参数包括但不限于：电流均值、电流标准差和/或电流绝对值的极值等等；第三种可选实施方式可以包括：
步骤S117：判断电子设备的电流参数是否出现振荡，且由振荡变为收敛。
电流参数，是指电流相关的参数，此处的电流参数包括但不限于：电流均值、电流标准差和/或电流绝对值的极值等等。
上述步骤S117的实施方式例如：使用预设编程语言编译或者解释的可执行程序判断电子设备的电流参数是否出现振荡(即电流参数忽高忽低)，并由振荡变为收敛，电流参数包括但不限于：电流均值、电流标准差和/或电流绝对值的极值等等，该电流均值可以通过公式iavg＝(i1+i2+......+in)/n计算获得；该电流标准差可以通过公式
Figure BDA0003859622350000101
Figure BDA0003859622350000102
计算获得；该电流绝对值的极值可以包括极大值和极小值，上述的电流绝对值的极大值可以通过公式imax＝max(abs(i1),abs(i2),...,abs(in))计算获得，上述的电流绝对值的极小值可通过公式imin＝min(abs(i1),abs(i2),...,abs(in))计算获得；其中，iavg表示电流均值，σ(i)表示电流标准差，imax表示电流绝对值的极大值，imin表示电流绝对值的极小值，i1、i2至in分别表示第1、2至n时刻的电流值，n表示采样时刻的数量，abs表示取电流的绝对值(即不论方向的电流绝对值)。
步骤S118：若电子设备的电流参数出现振荡，且由振荡变为收敛，则确定电子设备被拎起后移动。
步骤S119：若电子设备的电流参数未出现振荡，则确定电子设备没有被拎起后移动。
请参见图3示出的本申请实施例提供的电流参数变化情况的示意图；上述步骤S118至步骤S119的实施方式例如：若电子设备的电流参数出现振荡(即电流参数忽高忽低)，且由振荡变为收敛(第1示例具体例如：电流参数在正反方向振荡后，逐渐在正方向流动时变得收敛，即振荡幅度变小；第2示例具体例如：电流参数在正反方向振荡后，逐渐在反方向流动时变得收敛，即振荡幅度变小)，那么可以确定电子设备被拎起后移动，可以表明该电子设备的驱动器已从位置模式切换至转矩模式。电子设备的电流参数由振荡没有变为收敛的第1示例具体例如：电流参数在正反方向振荡后，仍然保持原来的正反方向振荡状态，第2示例具体例如：电流参数在正反方向振荡后，逐渐在正方向流动时变得振荡幅度变大；第3示例(图未示出)具体例如：电流参数在正反方向振荡后，逐渐在反方向流动时变得振荡幅度变大。若电子设备的电流参数出现振荡，且没有变为收敛，就说明电子设备的驱动器没有切换至转矩模式，也就是说，若电子设备的电流参数没有由振荡变为收敛，则确定此时的驱动器仍然处于位置模式，需要切换为转矩模式。若电子设备的电流参数未出现振荡，则确定电子设备没有被拎起；其中，上述的电流参数的振荡与上面的振荡现象是不同的含义，电流参数的振荡是指电流参数(例如每1分钟采样的电流均值)忽高忽低，而上面的振荡现象是指驱动器根据测角编码器反馈的位置来控制电机来回反复旋转到目标位置时，电机在物理上出现的物理振荡现象。
作为上述步骤S110的第四种可选实施方式，结合上述第二种可选实施方式和第三种可选实施方式，电子设备还可以根据电流参数和驱动器的加速度平均值等来共同判断是否被拎起后移动，具体例如：若电子设备的电流参数出现振荡，且驱动器的加速度平均值大于加速度阈值，则确定电子设备被拎起后移动。若电子设备的电流参数未出现振荡，或者，驱动器的加速度平均值不大于加速度阈值，则确定电子设备没有被拎起后移动。其中，此处的电流参数包括但不限于：电流均值、电流标准差和/或电流绝对值的极值等等。
作为上述步骤S120的一种可选实施方式，可以使用预设转矩值来控制驱动对象进行旋转运动，该实施方式可以包括：
步骤S121：通过驱动器读取预设转矩值，并控制DDR电机以预设转矩值进行旋转运动。
预设转矩值，是指在DDR电机上预先设置的转矩值，当对应的电机处于使能(Enable)状态时，就可以根据预设转矩值进行旋转运动，该预设转矩值可以根据具体情况进行设置。
上述步骤S121的实施方式例如：通过驱动器读取预设转矩值，并对应的DDR电机进行使能(Enable)，然后通过DDR电机以预设转矩值进行旋转运动。可以理解的是，在旋转运动的过程中，还可以通过公式an-1＝(vn-vn-1)/Δt计算出该电子设备的加速度值，其中，an-1表示第n-1次采样时刻的加速度值，vn表示第n次采样时刻的速度值，vn-1表示第n-1次采样时刻的速度值，Δt表示第n次采样时刻与第n-1次采样时刻之间的时间差值。
在上述方案的实现过程中，通过驱动器读取预设转矩值，并控制DDR电机以预设转矩值进行旋转运动，从而让该电子设备在移动的过程中全站仪底座能够旋转，但又不会旋转太快导致被怀疑电子设备异常，此时的DDR电机以预设转矩值进行旋转运动是不容易被察觉的，同时避免了振荡现象和DDR电机旋转太快导致被怀疑电子设备异常的情况。
作为上述一种振荡抑制方法的一种可选实施方式，还可以在电子设备(例如全站仪)被放下后还原为位置模式，该实施方式可以包括：
步骤S130：若确定电子设备被放下后静止，则控制DDR电机旋转至预设位置。
在上述方案的实现过程中，通过在确定电子设备被放下后静止后，将电子设备(例如全站仪)迅速切换为位置锁定模式，从而方便了操作人员的后续操作。
作为上述步骤S130的一种可选实施方式，确定电子设备被放下后静止的实施方式可以包括：
步骤S131：判断驱动器在第二时长内的加速度平均值是否小于加速度阈值，第二时长的最早时刻晚于第一时长的最晚时刻。
上述步骤S131的实施方式例如：可以先对驱动器在第二时长的加速度值进行采样，获得第1时刻、第2时刻至第n时刻的加速度值，此处的第1、2至n时刻的加速度值可以分别表示为a1、a2至an，然后，再通过公式aavg＝[abs(a1)+abs(a2)+...+abs(an-1)]/(n-1)计算出驱动器在第二时长内的加速度平均值，其中，aavg表示驱动器在第二时长内的加速度平均值，a1、a2至an-1分别表示第二时长内的第1、2至n-1时刻的加速度值，n表示在第二时长内的采样时刻的数量，abs表示取加速度的绝对值(即不论顺时针方向或逆时针方向的加速度值)。
步骤S132：若驱动器在第二时长内的加速度平均值小于加速度阈值，则确定电子设备被放下后静止，第二时长的最早时刻晚于第一时长的最晚时刻。
上述步骤S132的实施方式例如：若驱动器在第二时长内的加速度平均值(例如1米每秒平方)小于加速度阈值(例如3米每秒平方)，则确定电子设备被放下后静止，第二时长的最早时刻晚于第一时长的最晚时刻。其中，上述的加速度阈值可以根据具体情况设置，具体例如：将加速度阈值设置为1米每秒平方(m/s2)或者3米每秒平方(m/s2)等等。
请参见图4示出的本申请实施例提供的振荡抑制装置的结构示意图；本申请实施例提供了一种振荡抑制装置200，包括：
拎起移动判断模块210，用于判断电子设备是否被拎起后移动，电子设备包括：驱动器和驱动对象。
控制旋转运动模块220，用于若电子设备被拎起后移动，则通过驱动器控制驱动对象进行旋转运动。
可选地，在本申请实施例中，电子设备还包括：姿态传感器；拎起移动判断模块，包括：
姿态变化判断子模块，用于判断姿态传感器获取的姿态信息是否发生变化。
第一拎起确定子模块，用于若姿态传感器获取的姿态信息发生变化，则确定电子设备是被拎起后移动，否则，确定电子设备没有被拎起后移动。
可选地，在本申请实施例中，电子设备还包括：测角编码器，驱动对象是直驱式旋转DDR电机；拎起移动判断模块，包括：
预设条件判断子模块，用于判断驱动器和测角编码器的相关参数是否满足预设条件，相关参数包括：驱动器的加速度平均值和测角编码器的起止位置差值，预设条件包括：驱动器在第一时长内的加速度平均值大于加速度阈值，且测角编码器的起止位置差值大于预设阈值，起止位置差值是测角编码器在第一时长的起始时刻位置与结束时刻位置之间的差值。
第二拎起确定子模块，用于若驱动器和测角编码器的相关参数满足预设条件，则确定电子设备被拎起后移动，否则，确定电子设备没有被拎起后移动。
可选地，在本申请实施例中，控制旋转运动模块，包括：
预设转矩转动子模块，用于通过驱动器读取预设转矩值，并控制DDR电机以预设转矩值进行旋转运动。
可选地，在本申请实施例中，振荡抑制装置，还包括：
指向位置控制模块，用于若确定电子设备被放下后静止，则控制DDR电机旋转至预设位置。
可选地，在本申请实施例中，指向位置控制模块，包括：
加速度值判断子模块，用于判断驱动器在第二时长内的加速度平均值是否小于加速度阈值。
放下静止确定子模块，用于若驱动器在第二时长内的加速度平均值小于加速度阈值，则确定电子设备被放下后静止，第二时长的最早时刻晚于第一时长的最晚时刻。
应理解的是，该装置与上述的振荡抑制方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该装置具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。该装置包括至少一个能以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在装置的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。
请参见图5示出的本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。本申请实施例提供的一种电子设备300，包括：处理器310和存储器320，存储器320存储有处理器310可执行的机器可读指令，机器可读指令被处理器310执行时执行如上的方法。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质330，该计算机可读存储介质330上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器310运行时执行如上的方法。
其中，计算机可读存储介质330可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory,简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory,简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory,简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory,简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory,简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请实施例提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其他的方式实现。以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请实施例的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以和附图中所标注的发生顺序不同。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这主要根据所涉及的功能而定。
另外，在本申请实施例中的各个实施例的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。此外，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上的描述，仅为本申请实施例的可选实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种振荡抑制方法，其特征在于，包括：
判断电子设备是否被拎起后移动，所述电子设备包括：驱动器和驱动对象；
若是，则通过所述驱动器控制所述驱动对象进行旋转运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备还包括：姿态传感器；所述判断电子设备是否被拎起后移动，包括：
判断所述姿态传感器获取的姿态信息是否发生变化；
若是，则确定所述电子设备是被拎起后移动，否则，确定所述电子设备没有被拎起后移动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子设备还包括：测角编码器，所述驱动对象是直驱式旋转DDR电机；所述判断电子设备是否被拎起后移动，包括：
判断所述驱动器和所述测角编码器是否满足预设条件，所述预设条件包括：所述驱动器在第一时长内的加速度平均值大于加速度阈值，且所述测角编码器的起止位置差值大于预设阈值，所述起止位置差值是所述测角编码器在所述第一时长的起始时刻位置与结束时刻位置之间的差值；
若是，则确定所述电子设备被拎起后移动，否则，确定所述电子设备没有被拎起后移动。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述驱动器控制所述驱动对象进行旋转运动，包括：
通过所述驱动器读取预设转矩值，并控制所述DDR电机以所述预设转矩值进行旋转运动。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
若确定所述电子设备被放下后静止，则控制所述DDR电机旋转至预设位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述电子设备被放下后静止，包括：
判断所述驱动器在第二时长内的加速度平均值是否小于加速度阈值；
若是，则确定所述电子设备被放下后静止，所述第二时长的最早时刻晚于所述第一时长的最晚时刻。
7.一种振荡抑制装置，其特征在于，包括：
拎起移动判断模块，用于判断电子设备是否被拎起后移动，所述电子设备包括：驱动器和驱动对象；
控制旋转运动模块，用于若电子设备被拎起后移动，则通过所述驱动器控制所述驱动对象进行旋转运动。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述电子设备还包括：姿态传感器；所述拎起移动判断模块，包括：
姿态变化判断子模块，用于判断所述姿态传感器获取的姿态信息是否发生变化；
第一拎起确定子模块，用于若姿态传感器获取的姿态信息发生变化，则确定所述电子设备是被拎起后移动，否则，确定所述电子设备没有被拎起后移动。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至6任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至6任一所述的方法。
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