CN115593443A - Prt个人快运输系统车载导向变轨装置及制作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种PRT个人快运输系统车载导向变轨装置及控制方法，包括：PRT小车、支撑件、车载导向装置、变向组件和车载变轨装置；车载导向装置设置在PRT小车的上部；车载导向装置包括：导向机构及传导机构；导向机构包括：导向滑轨、滑块组件及滑块支架；导向滑轨设置在道路的上方。本发明PRT个人快运输系统车载导向变轨装置及控制方法，采用主路、辅路并行的方式，主路主要供模拟列车组使用，辅路主要供PRT小车减速、停靠、变道及加速时使用；利用独立的路权的方式，实现中途不停靠，一站式到达服务，利用路轨网络的全封闭、全覆盖、全互联的方式实现快速、准时、不停顿的点对点的运营目的，有效解决城市交通拥堵问题的最佳方案。

Description

PRT个人快运输系统车载导向变轨装置及制作方法

技术领域

本发明涉及交通技术领域，具体的说，是涉及一种PRT个人快运输系统车载导向变轨装置及制作方法。

背景技术

PRT个人快速运输系统，旨在解决城市交通的拥堵问题，它采用小型轻质化的小车，利用专属封闭式的路轨，实现中途不停靠，点对点一站式到达服务，以满足个性化需求，为提高PRT小车的运输能力，人们提出了" 模拟列车″运行模式，既在专属的路轨上，PRT小车以很小的间隔距离(甚至为零间距)排列组成"虚拟列车″，以最大限度的增加小车在道路上的行驶密度，提升单位时间内的运能。"虚拟列车″中的PRT小车，采用信息共享同步运行的方式，以实现小型车大运能的目标。

若想彻底改变城市交通拥堵问题仅此还不够，还需解决"路轨网络"化的问题，既将城市中所有的路轨都连接起来，组成"路轨网络"，"路轨网络 "布满城市中的每个角落，PRT小车才能利用"路轨网络"的全封闭、全覆盖、全互联的方式实现快速、准时、不停顿的点对点的一站式到达的运输目的。

"虚拟列车"和"路轨网络″运行模式，虽能解决城市道路拥堵现状，但也带来了新的问题，因"虚拟列车"组中的PRT小车行驶中间隔的距很小，列车组中的PRT小车需要汇入/汇出时，既PRT小车需从列车组中分离出去或从岔道口处加入到"虚拟列车"组中来，都要在"虚拟列车"组不减速的状态下进行，这就对PRT小车的变轨机构提出了新的要求，传统的变轨机构不再能满足高频率的变轨需求，为此，人们又针对性的设计出了智能变轨系统和车载机械变轨系统。

PRT智能变轨系统采用大量的高、精、尖的传感器件和与之配套的车载智能感知系统，由于采用了大量的先进技术装备，建设成本高，许多关键性设备的可靠性尚待验证，因而缺乏市场竞争力，所以目前难以推广。

PRT车载机械变轨系统是基于高技术的嫁接、移植、二次创新和整合，并不存在难以逾越的技术障碍，投资省、性价比高、容易实现，因而普遍的被设计人员所采用。

目前已有多款车载机械变轨装置的方案被公开，从公开的方案中不难发现，其只是改变了PRT车辆的导向轮与导向轨之间的诸如机构的类型、位置、形状等，但是、公开的方案因其基本技术原理或设计结构的限制，还末达到足够的安全性和可靠性，因而难以得到广泛的实际应用，妨碍了 PRT个人快速运输系统的发展。

发明内容

针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种利用路轨网络的全封闭、全覆盖、全互联的方式实现快速、准时、不停顿的点对点的运营目的，有效解决城市交通拥堵的PRT个人快运输系统车载导向变轨装置及制作方法。

本发明所采取的技术方案是：

一种PRT个人快运输系统车载导向变轨装置，包括：PRT小车、支撑件、车载导向装置、变向组件和车载变轨装置；

车载导向装置设置在PRT小车的上部；

车载导向装置包括：导向机构及传导机构；

导向机构包括：导向滑轨、滑块组件及滑块支架；

导向滑轨设置在道路的上方，并沿道路的长度方向伸展，导向滑轨随道路的弯曲变化而变化，且与路面保持平行；

导向滑轨设置在除变轨段之外的主路和辅路的上方；

导向滑轨采用"工″字钢型结构，"工″字钢的腹板两侧部为圆弧型状，形成滑槽；

导向滑块对称卡装在腹板两侧部的滑槽上；

在导向滑块与滑槽的抵接处设置滚珠或滚轮，滚珠或滚轮与导向滑槽适配并可沿其走向滚动；

各滑轨连接起来还可作为供电导线的一极使用。

滑块组件包括：导向滑块；导向滑块对应导向滑轨，两者组成滑动副，滑块组件布置在导向滑轨的下方；

导向滑块设置在滑块组件的中央，主要对行驶在除道岔变轨段以外的路段上的PRT小车起导向作用；

导向滑块卡装在导向滑轨上。并只可沿导向滑轨的长度方向滑动；其它方向上相对静止；

为减小滑动副间的摩擦力，在导向块与导向滑轨的抵接处，在导向滑块上可对应布置滚珠或滚轮；

导向滑轨经立柱和洐架固定悬挂在除道岔变轨段以外的路面的上方，并与路面保持平行，导向滑轨沿道路长度方向伸展，并随道路的弯曲变化而变化，且与路面间保持适当的高度距离，便于PRT小车在其间运行；

优选的，导向滑块包括：外壳、大滚珠、小滚珠、滚珠架和弹性件；

外壳的中间开有凹槽，在凹槽开口偏上的部位的两侧分别对称嵌置至少两棵大滚珠，大滚珠下部嵌入凹槽底部，凹槽逐渐扩展成喇叭口状，且与导向滑轨的下翼缘适配。

大滚珠一半以上的体积被外壳所包裹，以保持其不会从外壳中脱出，大滚珠至少有三分之一凸出外壳外，且可在外壳中灵活转动；

大滚珠可为空心体；

优选的，对称设置的大滚珠规格相同，为减摩擦阻力，在壳体内部与大滚珠的接触处分布有若干棵小滚珠，小滚珠可通过滚珠架安装；

为了与大滚珠适配，滚珠架可对应的设计成碗状，小滚珠可嵌置在碗状滚珠架上，并可在滚珠架与大滚珠间灵活滚动；

大滚珠的外圆与滑槽适配，同时相对置的大滚珠之间留有与滑槽相适配的间隙。

为了适应滑槽在配合尺度上的不确定性变化，对置的大滚珠之间留有伸缩空间，滚珠架与腔体之间对应设计成滑动副，即大滚珠连同滚珠架能在腔体内左右滑动，腔体和大滚珠及滚珠架适配；

在外壳内侧与滚珠架间还设有弹性件，弹性件须保持大滚珠与滑槽间有可靠的抵接力，保证滑块组件不会从滑槽中轻易脱落。

优选的，滑块支架用于安装各滑块组件；

滑块支架包括：左轴、右轴、联杆一、联杆二、联杆三、驱动件一、驱动件二及安装座；

导向滑块经联杆三固设在滑块支架上的中央；

联杆三的两侧对称固设左轴和右轴；

左轴和右轴上对应设置驱动件一和驱动件二，驱动件一和驱动件二受 PRT小车运行指令的控制；

驱动件一将左滑块由静止位置转换到变轨位置，驱动件二将右滑块由静止位置转换到变轨位置，两个驱动件互为联锁，且不可同时动作；

安装座固设在联杆三的下方，并和导向拨杆的上端固接。

优选的，传导机构设置在PRT小车车顶上，包括：导向拨杆组件、变向组件、竖向导杆及转向架；

导向拨杆组件包括：导向拨杆及举升弹簧部件；

导向拨杆主要是将来至导向滑轨上的变化信息经变向组件传给竖向导杆，竖向导杆再将此信息传至PRT小车的转向架，转向架根据导向拨杆传来的路况信息，自动调节PRT小车的前进方向与之趋同，为增加PRT小车转弯的灵活度，其后轮也可设置成转向架的形式，并可和前轮转向架逆向联动；

导向拨杆的另一个作用是吸收来至PRT小车上的干扰扭力；

导向拨扦采用后掠方式设置在PRT小车顶部，其上端固接滑块组件，下端铰接在变向组件的上侧部；且可绕拨杆轴转动；

当PRT小车产生上下颠簸或前后摇晃的干扰扭力时，导向拨扦可通过绕拨杆轴转动的方式来加以抵消；

举升弹簧部件包括：弹簧及缓冲件；

弹簧部件设置在导向拨杆下方的适当位置，其上端经弹簧座与导向拨铰接，下端经下弹簧座与PRT小车的顶部铰接。

弹簧是给导向拨杆一个向上的力矩，以保证导向滑块与滑槽的上翼缘可靠的抵接，此力矩应大于滑块组件与导向拨杆的质量总合；

缓冲件是为吸收弹簧的自由振荡而设，可设置在弹簧的中心部位，可用油性或空气阻尼器。

优选的，PRT小车在行驶过程中难免出现左摇晃的现象，为了杜绝此现象对系统的影响，还设置了变向组件；

变向组件包括：球型座、球型节和联轴器；

球型座固置在PRT小车顶部的适当位置上；球型座为腔体结构，球型节安装在球型座内，球型座的内圆与球型节的外圆适配，两者组成滑动副；球型座包裹着球型节使其不得从中脱出，球型节在球型座内可在四个维度方向上有限度的滑动；

在球型节的下端部固接联轴器的主动轴，联轴器也可为万向节，联轴器的从动轴上套装轴承，轴承外圆嵌入腔体内的轴承座中，从动轴只能轴向转动；

当PRT小车产生左右摇晃的干扰扭力时，使球型节在球型座内逆着干扰扭力的方向滑动，继而带动联轴器的主动轴在球型座内逆着干扰扭力的方向摆动，这个摆动量经联轴器吸收后，可抵消因左右摇晃所产生的干扰扭力；

利用变向组件和导向拨杆组件的综合效能，可有效抵消掉来至PRT小车上产生的各种干扰扭力，确保各滑轨与滑块之间的接触不受影。

变向组件是将导向拨杆传来的转向力矩，传递给竖向导杆；

变向组件釆用导杆传动方式，包括：导杆一、导杆二、导杆三及导杆轴；

导杆一的一端与联轴器从动轴的下端固接，另一端与导杆二铰接，导杆二的另一端铰接导杆三，导杆三的另一端与竖向导杆的上端部固接，导杆一、导杆二和导杆三可布置在同一平面上，三者呈“C”字形状，且均经导杆轴铰接；

竖向导杆是将导向力矩变向后传给前转向架，其上端与导杆三的一端固接，下端与前转向架连接；

转向架用来将导向力矩传给转向轮，实现对PRT小车行驶方向的自主控制。

在道路上布置PRT小车，PRT小车上设置车载导向机构，车载导向机构的下端经竖向导杆与PRT小车的转向架联接，上端与导向拨杆组件的下端固接，导向拨杆组件的上端与滑块组件的下端固接；

PRT小车在主路行驶阶段，只有导向滑块与导向滑轨相抵接；

当PRT小车在驱动装置的驱动下沿道路前行时，带动导向拨杆组件运动，继而拖动导向滑块沿导向滑轨的长度方向滑行；

由于导向滑轨与道路的弯曲变化趋于同步，所以导向滑轨在伸展方向上的弯曲变化即代表着同方向路面的弯曲变化，当PRT小车拖着导向滑块沿导向滑轨的伸展方向前行时，便将导向滑轨上的变化信息经导向拨杆组件传导至小车的转向架上，转向架便自主调节PRT小车的行驶方向与之趋同；

竖向导杆为安设方便，可采用万向节或联轴器的形式、竖向导杆将变向组件传来力矩换向后传给转向架；

转向架将竖向导杆传来的变向力矩加至前转向轮上，最终实现PRT小车的自主导向功能，为减少转弯半径PRT小车的后轮可设计成转向架形式，且可与前转向架逆向联动。

优选的，支撑件包括：立柱和洐架；

立柱和洐架可用钢结构或钢筋混凝土制作，用来固定悬挂各个滑轨架设置在立柱上方，形状可为"F″形或"冂"字形，"F″形主要布置在直行路段上，"冂"字形为加强形支架，主要布置在道路交岔口或弯道处。

由于PRT小车采用的是在专属的车道上单方向运行模式，所以PRT小车运行的道路也就有了主路和辅路之分，主路主要供由PRT小车组成的"虛拟列车″行驶，辅路主要供PRT小车汇入/汇出"虛拟列车″组使用，即"虛拟列车″中的PRT小车有需要在交岔路口处汇出转向辅路的，有需要从辅路上汇入到"虛拟列车″组中的，汇出/汇入必须在"虛拟列车″匀速行驶的状态下进行，所以快速变轨就成了PRT个人快速公交系统的关键环节。

优选的，车载变轨装置包括：变轨滑轨和变轨滑块；

还包括与车载导向装置共用部件；

变轨滑轨包括：左滑轨、右滑轨和过渡滑轨；

变轨滑轨设置在道岔口区域内的道路的上方；

主道岔口与主道岔口、辅道岔口与辅道岔口之间遥相呼应，在主道岔口之间设有过渡滑轨；

变轨滑轨还包括导向滑轨，在道岔口变轨段前后一定区段上，导向滑轨、左滑轨、右滑轨共同布置在道路的上方；

左滑轨、右滑轨分列在导向滑轨的左右两侧，除变轨段外三者在水平面上保持平行且相互间距离固定；

其中左滑轨与左滑块组成左滑动副，右滑轨与右滑块组成右滑动副。

滑块组件还包括：变轨滑块和滑块支架；

变轨滑块包括：左滑块及右滑块；

左滑块和右滑块分列在导向滑块的左右两侧，并分别与其对应的滑轨形成滑动副；

滑块支架用于安装各滑块及其构件，滑块支架包括：左轴、右轴、驱动件一、驱动件二、联杆一、联杆二、联杆三及安装座；

导向滑块、左滑块和右滑块均为同型号，导向滑块经联杆三固设在滑块支架的上端的中央；

在联杆三的两侧对称固设左轴、右轴，在左轴和右轴上分别设置驱动件一和驱动件二，驱动件一和驱动件二上对应铰接联杆一和连杆二，联杆一和连杆二的另一端分别固接左滑块和右滑块。

驱动件一驱动联杆一绕左轴旋转，继而带动左滑块绕左轴旋转；驱动件二驱动对应的联杆二绕右轴旋转，继而带动对应的右滑块绕右轴旋转；

当左滑块处于工作状态时，其高度上与导向滑块平齐且之间距离固定，右滑块处于下垂状态，当右滑块处于工作状态时，其高度上与导向滑块平齐且之间距离固定，左滑块处于下垂状态；

当两者处于非工作状态时则均处于下垂状态，此时、导向滑块、左滑块和右滑块在垂直面上呈"品″字型分布。

变轨滑轨包括：预变轨段、变轨段和变轨终止段；

为了变轨方便，可将过渡滑轨设计成"T"字形结构，即将"工″字型滑轨的下翼缘去除，两者在变轨点处平顺过渡，过渡滑轨只设置在主路道岔口之间，辅路道岔口间可不设置；

预变轨段在道路交岔口前一定区段内，导向滑轨、左滑轨、右滑轨共同布置在道路的上方，除变轨段外，三者在水平面上保持平行且相互间距离固定，在长度上三者须保持一定距离的重叠段，在预变轨段三者可固设在同一个洐架上，为增加支撑强度，可在洐架的两端分布两根支撑立柱。

一种PRT个人快运输系统车载导向变轨装置的控制方法，当PRT小车运行至道岔口前，在前进方向将面临三种变化，直行、左变轨转向或右变轨转向；

当PRT小车不需变轨时，车载变轨装置不动作，此时，在变轨区段内只有导向滑块与过渡滑轨相抵接，其它滑块均处于静止状态，PRT小车在过渡滑轨的导向下，迅速直行通过道岔口段；

当左行小车需向左变轨换向时，左滑块在预变轨段前被驱动件一驱动到指定的位置，此刻左滑块与导向滑块保持平齐且相互间距离固定，为下一步的左行小车向左变轨换向做好准备；

当右行小车需向右变轨换向时，右滑块在预变轨段前被驱动件二驱动到指定的位置，此刻右滑块与导向滑块保持平齐且相互间距离固定，为下一步的右行小车向左变轨换向做好准备；

当需要变轨时，变轨指令须在PRT小车到达预变轨段前下达，使变轨滑块提前动作到位，PRT小车由预变轨段前行到变轨点处，此刻导向滑块被迫脱离过渡滑轨而失去导向能力，若PRT小车执行左变轨换向指令，则左滑轨和左滑块组成的左滑动副相抵接，控制其向左辅路变轨换向；若 PRT小车执执右变轨换向指令，则右滑轨和右滑块组成的右滑动副相抵接，控制其向右辅路变轨换向，左滑块和右滑块互为联锁且不可同时动作；

为便于各个滑块能顺利的导入到所对应的滑轨上，各滑轨的导入、导出端可设计成楔形喇叭口状；

在变轨点处，左滑轨、右滑轨由水平状态逐渐弯曲下行，其弯曲下行的最低幅度应大于滑轨的高度；

左滑块或右滑块在滑槽的限制下，巡着左滑轨或右滑轨弯曲下行的轨迹运行，由此，便形成一个下行压力，此下行压力将迫使导向滑块与过渡滑轨脱离接触，由于过渡滑轨为T字形结构，其下部没有对导向滑块下行的阻碍，导向滑块在下行压力的作用下，克服来至PRT小车上弹簧的弹力而与过渡滑轨脱离；

导向滑块与过渡滑轨脱离后，PRT小车交由左滑动副或右滑动副来控制，使PRT小车由主道路转向左辅路或右辅路行驶；

将变轨点后的左滑轨、右滑轨在水平方向上呈弧型，其弧度与左辅路、右辅路的转弯孤度一至，以引导PRT小车平顺转向；

变轨后，左滑轨、右滑轨由弯曲下行的最低端迅速爬升到与处在左辅路段、右辅路段上的导向滑轨平齐的位置，而巡迹而行的左滑块或右滑块也将由变轨滑轨的最低端迅速返回到与辅路段上的导向滑轨平齐的位置；

PRT小车驶出岔路口后将沿着各自对应的左辅路或左辅路行驶，此时，左滑轨或右滑轨须与设置在辅路上方的导向滑轨保留一定距离的重叠段，在重叠段所处的水平面上各滑轨间平行且相互间距离固定，以确保导向滑块被重新导入到辅路的导向滑轨上，左滑轨或右滑轨分别与左辅路或右辅路上的导向滑轨对PRT小车起作用，直至左滑轨或右滑轨终止，PRT 小车才转由导向滑动副单独控制，至此变轨换向结束。

三个阶段间平顺过渡，完成一个快速变轨换向的过程。

在道岔口的中部还对称的留有路岛，路岛上可设置支撑装置；

优选的，当PRT小车直行时，左滑块和右滑块均处于下垂的静止状态，其下垂的幅度大于变轨滑轨下行弯曲的最大幅度，因此，在PRT小车直行通过交岔道口时，变轨滑块不会与所对应的滑轨接触，对直行的PRT 小车的运行无影响；

当PRT小车由辅路口汇入主路，即PRT小车有道岔口汇入虚拟列车组中，其变轨换向过程与上述过程类似，就主道岔口而言，辅道岔口变轨换向与之不同之处在于其预变轨段与变轨终止段的工作顺序颠倒而已；

当快速变轨过程结束后，变轨滑块在操作指令的控制下，由工作状态返回到静止状态，等待下一个变轨指令。

本发明相对现有技术的有益效果：

本发明PRT个人快运输系统车载导向变轨装置及控制方法，大运量 PRT个人快速运输系统，采用小型轻质化的小车，每车限乘2一6人，因此、与之配套的道路无论是设在空中或地面，其并不需多大的承重量和冗余的宽度，也都是轻量化的，所以建设维护成本较低。

本发明PRT个人快运输系统车载导向变轨装置及控制方法，采用模拟列车运行模式，最大限度的增加小车在道路上的行驶密度，提升单位时间内的运能；采用信息共享、同步运行的方式，实现小型车大运能的目标。

本发明PRT个人快运输系统车载导向变轨装置及控制方法，采用主路、辅路并行的方式，主路主要供模拟列车组使用，辅路主要供PRT小车减速、停靠、变道及加速时使用；利用独立的路权的方式，实现中途不停靠，一站式到达服务，以满足个性化需求。

本发明PRT个人快运输系统车载导向变轨装置及控制方法，利用路轨网络的全封闭、全覆盖、全互联的方式实现快速、准时、不停顿的点对点的运营目的，有效解决城市交通拥堵问题的最佳方案。

附图说明

图1是PRT小车及车载导向变轨装置在主道路上的状态侧视示意图。

图2是各滑轨在岔路口上分布和PRT小车直行或左、右变轨换向的俯视示意图。

图3是车载传导机构俯视示意图；

图4是图3的A处变向组件及举升弹簧组件局部剖视侧视示意图；

图5是导向滑轨与左滑轨在道岔口区间内的空间分布状态侧视示意图；

图6是图5的B处在预变轨段区间导向滑动副与左滑动副工作状态俯视图；

图7是图5的变轨段导向滑块与左滑块工作状态示意图；

图8是图5的C处变轨段右滑动副工作状态俯视示意图；

图9是导向滑轨与右滑轨在道岔口区间内的空间分布状态侧视示意图；

图10是图9的D处变轨段右滑动副工作状态俯视示意图；

图11是图9的变轨段导向滑块与右滑块工作状态示意图；

图12是图9的E处变轨终止段区间导向滑动副与右滑动副工作状态俯视示意图；

图13是静态时导向滑块、左滑块和右滑块在滑块支架上的分布示意图；

图14是滑块局部剖视及俯视示意图；

图15是导向滑轨与导向滑块截面示意图；

图16是过渡滑轨与导向滑块截面示意图。

附图中主要部件符号说明：

图中：

101、导向滑轨；102、滑块组件；103、导向拨杆；104、举升弹簧组件；105、变向组件；106、导杆组件；107、竖向导杆；108、立柱；109、洐架；

110、前转向轮；111、转向架；112、PRT小车；113、后轮；114、主道路；

201、左滑轨；202、右滑轨；203、左辅路；204、右辅路；

205、左行小车；206右行小车；207、过渡滑轨、208、路岛；

301、左滑块；302、导向滑块；

303、右滑块；304、导杆二；

305、导杆一；306、导杆轴；307、导杆三；308、球型节；

309、拨杆轴；310、球型座；311、联轴器主动轴；

312、联轴器从动轴；313、轴承；314下弹簧座：315、联轴器；

316、弹簧；317、缓冲件；318、上弹簧座：319、右轴；320、左轴；

401、预变轨段；402、变轨点；403、变轨段；404、变轨终止段；

501、大滚珠；502、凹槽；503、联杆一；

504、驱动件一；505、联杆二；506、安装座；507、外壳；

508、滚珠架；509、小滚珠；510、弹性件；511、腔体；

512、驱动件二；

513、联杆三；514、滑块支架。

具体实施方式

以下参照附图及实施例对本发明进行详细的说明：

附图1-16可知，本发明PRT个人快运输系统车载导向变轨装置及控制方法，首先要实现的是PRT小车112自主导向功能，即车载导向装置设置在PRT小车112的上部，包括：导向机构及传导机构；

导向机构包括：导向滑轨101、滑块组件102及支撑件；

导向滑轨101设置在道路的上方，并沿道路长度方向伸展，导向滑轨 101随道路的弯曲变化而变化，且与路面保持平行，导向滑轨101设置在除变轨段403之外的主道路114和左辅路203与右辅路204的上方。

导向滑轨101采用"工″字钢型结构，"工″字钢的腹板两侧部为圆弧型状，形成滑槽601，导向滑块302对称卡装在腹板两侧部的滑槽601 上，在导向滑块302与滑槽601的抵接处设置滚珠或滚轮，滚珠或滚轮与导向滑槽601适配并可沿其走向滚动，其它方向上两者间保持相对静止状态。

所有滑轨都可通过立柱108和洐架109构成的支撑件固定悬挂在道路的上方适当的空间位置上。

各滑轨连接起来可作为供电导线的一极使用；

滑块组件102包括：导向滑块302。

导向滑块302对应导向滑轨101，两者组成滑动副，滑块组件102布置在导向滑轨101的下方。

导向滑块302固设在滑块组件102的中央，主要对行驶在除道岔变轨段403以外路段上的PRT小车112起导向作用；

在道岔口区段，当PRT小车112需直行通过时，车载变轨装置不动作，导向滑轨101与过渡滑轨207在变轨点402对应处平顺对接，所以，在道岔变轨段403内，PRT小车是在过渡滑轨207的引导下，可顺利的通过。

导向滑块302是卡装在过渡滑轨207的两侧部，虽然过渡滑轨207为“丅”字型结构，其下端对导向滑块302的下滑无阻，但因举升弹簧组件 105的弹力大于滑块组件102与导向拨杆104的重量之和，所以导向滑块 302不会轻易从渡滑轨207上脱落。

导向滑块302卡装在导向滑轨101上，并只可沿导向滑轨101的长度方向运动，其它方向上相对静止。

为减小滑动副间的摩擦力，在导向滑块302与导向滑轨101的抵接处，在导向滑块302上可对应布置滚珠或滚轮。

导向滑块302包括：外壳507、大滚珠501、小滚珠509、滚珠架508 及弹碍性件510。

在外壳507的中间开有凹槽502，在凹槽502开口偏上的部位的两侧分别[对称嵌置至少两棵大滚珠501，将大滚珠501以下至凹槽的底部，逐渐扩展成喇叭口状，且与导向滑轨101的下翼缘适配。

大滚珠501一半以上的体积被外壳507所包裹，以保持其不会从外壳 507中脱出，大滚珠501至少有三分之一凸出外壳507外，且可在外壳507 中灵活转动，大滚珠501为空心体。

两侧对称设置的大滚珠501规格相同，为减摩擦阻力，在外壳507内部与大滚珠501的接触处分布有若干棵小滚珠509，小滚珠509可通过滚珠架508安装。

为了与大滚珠501适配，滚珠架508可对应的设计成碗状，小滚珠 509可嵌置在碗状滚珠架508上，并可在滚珠架508与大滚珠501间灵活滚动。

大滚珠501的外圆与滑槽601适配，同时相对置的大滚珠501之间留有与滑槽601适配的间隙。

为了适应滑槽601在配合尺度上的不确定性变化，对置的大滚珠501 之间可留有伸缩空间，可将滚珠架508与腔体511之间对应设计成滑动副，即大滚珠501连同滚珠架508能在腔体511内左右滑动，腔体511和大滚珠501及滚珠架508适配。

在外壳507内侧与滚珠架508间还设有弹性件510，弹性件510须保持大滚珠501与滑槽601间有可靠的抵接力，保证滑块组件102不会从滑槽601中轻易脱落。

滑块支架514用于安装各滑块组件，包括：左轴320、右轴319、联杆一503、联杆二505、联杆三513、驱动件一504、驱动件二512及安装座 506。

驱件一504、驱动件二512为驱动电机。

导向滑块302经联杆三503固设在滑块支架514上的中央，联杆三 513的两侧对称固设左轴320、右轴319。

左轴320和右轴319上对应设置驱动件一504和驱动件二512，驱动件一504和驱动件二512受PRT小车112运行指令的控制，可将左滑块 301由静止位置转换到变轨位置，也可将右滑块303由静止位置转换到变轨位置，两个驱动件互为联锁，且不可同时动作。

安装座506可固设在联杆三513的下方，并和导向拨杆103的上端固接。

传导机构设置在PRT小车112车车顶上的适当位置，包括：导向拨杆组件、变向组件105、竖向导杆117及转向架111。

导向拨杆组件包括：导向拨杆103及举升弹簧部件104；

导向拨杆103主要是将来至导向滑轨101上的变化信息经变向组件 105传给竖向导杆107，竖向导杆107再将此信息传至PRT小车的前转向架 111，前转向架111根据导向拨杆传103来的路况信息，自动调节PRT小车 112的前进方向与之趋同，为增加PRT小车112转弯的灵活度，其后轮113 也可设置成转向架的形式，并可和前轮110转向架111逆向联动。

导向拨杆103的另一个作用是吸收来至PRT小车112上的干扰扭力；

导向拨扦103采用后掠方式设置在PRT小车112顶部的适当位置，其上端固接滑块组件102，下端铰接在变向组件105的上侧部，且可绕拨杆轴309转动。

当PRT小车112产生上下颠簸或前后摇晃的干扰扭力时，导向拨扦 103可通过绕拨杆轴309转动的方式来加以抵消。

举升弹簧部件104包括：弹簧316及缓冲件317；

举升弹簧部件104设置在导向拨杆103下方的适当位置，其上端经上弹簧座318与导向拨杆103的中间部铰接，下端经下弹簧座314铰接在 PRT小车112的顶部。

弹簧316是给导向拨杆103一个向上的力距，以保证导向滑块302与滑槽601的上翼缘可靠的抵接，此力矩应大于滑块组件102与导向拨杆 103的质量总合。

缓冲件317是为吸收弹簧316的自由振荡而设，缓冲件317可设置在弹簧316的中心部位，可用油性或空气阻尼器。

小车112在行驶过程中难免出现左右晃动现象，为了杜绝此现象对系统的影响，还设置了变向组件105；

变向组件105包括：球型座310、球型节308、联轴器315；

球型座310固置在PRT小车112顶部的适当位置上，球型座310为腔体结构，球型节308安装在球型座310内，球型座310的内圆与球型节 308的外圆适配，两者组成滑动副，球型座310包裹着球型节308使其不得从中脱出，球型节308在球型座310内可在四个维度方向上有限度的滑动；

在球型节308的下端部固接联轴器315的主动轴311，联轴器315也可为万向节，联轴器315的从动轴上312套装轴承313，轴承313外圆嵌入腔体内的轴承座中，从动轴312只可轴向转动；

当PRT小车112产生左右摇晃的干扰扭力时，使球型节308在球型座 310内逆着干扰扭力的方向滑动，继而带动联轴器315的主动轴311在球型座310内逆着干扰扭力的方向摆动，这个摆动量经联轴器315吸收后，可抵消因左右摇晃所产生的干扰扭力；

利用变向组件105和导向拨杆组件的综合效能，可有效抵消掉来至 PRT小车112上产生的各种干扰扭力，确保各滑轨与滑块之间的接触不受影。

变向组件105是将导向拨杆103传来的转向力矩，传递给竖向导杆 107；

变向组件105釆用导杆传动方式，包括：导杆一305、导杆二304、导杆三307及导杆轴306；

导杆一305的一端与联轴器从动轴312的下端固接，另一端与导杆二 304铰接，导杆二304的另一端铰接导杆三307，导杆三307的另一端与竖向导杆107的上端部固接，导杆一305、导杆二304和导杆三307可布置在同一平面上，三者呈“C”字形状，且均经导杆轴306铰接。

竖向导杆107是将导向力矩变向后传给前转向架111，其上端与导杆三307的一端固接，另一端与前转向架111连接；

前转向架111用来将导向力矩传给前转向轮110，实现对PRT小车112 行驶方向的自主控制。

在道路上布置PRT小车112，PRT小车112上设置车载导向机构，车载导向机构的下端经竖向导杆117与PRT小车112的前转向架111联接，上端与导向拨杆组件的下端固接，导向拨杆组件的上端与滑块组件102的下端固接；

PRT小车112在道路行驶阶段，只有导向滑块302与导向滑轨101相抵接；

导向滑轨101经立柱108和洐架109固定悬挂在除道岔变轨段403以外的道路的上方，并与路面保持平行，导向滑轨302沿道路长度方向伸展，并随道路的弯曲变化而变化，且与路面间保持适当的高度距离，便于 PRT112小车在其间运行；

当PRT小车112在驱动装置的驱动下沿道路前行时，带动导向拨杆组件运动，继而拖动导向滑块302沿导向滑轨101的长度方向滑行。

由于导向滑轨101与道路的弯曲变化趋于同步，所以导向滑轨101在伸展方向上的弯曲变化即代表着同方向路面的弯曲变化，当PRT小车112 拖着导向滑块302沿导向滑轨101的伸展方向前行时，便将导向滑轨101 上的变化信息经导向拨杆组件传导至小车的转向架111上，转向架111便自主调节PRT小车112的行驶方向与之趋同。

竖向导杆107为安设方便，可采用万向节或联轴器的形式、竖向导杆 107将变向组件105传来力矩换向后传给前转向架111；

前转向架111将竖向导杆107传来的变向力矩加至前转向轮110上，最终实现PRT小车112的自主导向功能，为减少转弯半径PRT小车112的后轮113可设计成转向架形式，且可与前转向架111逆向联动。

支撑件包括：立柱108和洐架109；

立柱108和洐架109可用钢结构或钢筋混凝土制作，用来固定悬挂各个滑轨，洐架109设置在立柱108上方，形状可为"F″形或"冂"字形， "F″形主要布置在直行路段上，"冂"字形为加强形支架，主要布置在道路交岔口或弯道处。

一种PRT个人快速运输系统车载导向变轨装置另一个要实现目的是快速变轨；

由于PRT小车采用的是在专属的车道上单方向运行模式，所以PRT小车运行的道路也就有了主路和辅路之分，主路主要供由PRT小车组成的"虛拟列车″行驶，辅路主要供PRT小车汇入/汇出"虛拟列车″组使用，即"虛拟列车″中的PRT小车有需要在交岔路口处汇出转向辅路的，有需要从辅路上汇入到"虛拟列车″组中的，汇出/汇入必须在"虛拟列车″匀速行驶的状态下进行，所以快速变轨就成了PRT个人快速公交系统的关键环节。

车载变轨装置主要包括：变轨滑轨和变轨滑块，还包括与车载导向装置共用部件；

变轨滑轨包括：左滑轨201、右滑轨202、过渡滑轨207；

变轨滑轨设置在道岔口区域内的道路的上方，其中主道岔口与主道岔口、辅道岔口与辅道岔口之间遥相呼应，在主道岔口之间还设有过渡滑轨 207；

变轨滑轨还包括导向滑轨101，在道岔口变轨段403前后一定区段上，导向滑轨101、左滑轨201、右滑轨202共同布置在道路的上方；

左滑轨201、右滑轨202分列在导向滑轨101的左右两侧，除变轨段 403外，三者在水平面上保持平行且相互间距离固定；

其中左滑轨201与左滑块301组成左滑动副，右滑轨202与右滑块 303组成右滑动副。

滑块组件还包括：变轨滑块和滑块支架514；

变轨滑块包括：左滑块301及右滑块303；

0169、左滑块301和右滑块303分列在导向滑块302的左右两侧，并分别与其对应的滑轨形成滑动副；

滑块支架514：用于安装各滑块及其构件，包括：左轴320、右轴 319、驱动件一504、驱动件二512、联杆一503、联杆二505及安装座 506。

导向滑块302、左滑块301和右滑块303均为同型号，导向滑块302 经联杆三513固设在滑块支架514的上端的中央，在联杆三513的两侧对称固设左轴320、右轴319，在左轴320和右轴319上分别设置驱动件一 504和驱动件二512，驱动件一504和驱动件二512上对应铰接联杆一503 和连杆二505，联杆一503和连杆二505的另一端分别固接左滑块301和右滑块303。

驱动件一504驱动联杆一503绕左轴320旋转，继而带动左滑块301 绕左轴320旋转；驱动件二512驱动对应的联杆二505绕右轴319旋转，继而带动对应的右滑块303绕右轴319旋转。

当左滑块301处于工作状态时，其高度上与导向滑块302平齐且之间距离固定，右滑块303处于下垂状态，当右滑块303处于工作状态时，如图9的E处所示：其高度上与导向滑块302平齐且之间距离固定，左滑块 301处于下垂状态。

当两者处于非工作状态时，则均处于下垂状态，此时、导向滑块 302、左滑块301和右滑块303在垂直面上呈"品″字型排列。

变轨滑轨可由三段组成，即预变轨段401、变轨段402和变轨终止段 404；

为了变轨方便，可将过渡滑轨207设计成"T"字形结构，即将"工″字型滑轨的下翼缘去除，两者在变轨点402处平顺过渡，过渡滑轨207只设置在主道路114道岔口之间，辅路道岔口间可不设置；

预变轨段401：既在道路交岔口前一定区段内，导向滑轨101、左滑轨 201、右滑轨202共同布置在道路的上方，除变轨段403外，三者在水平面上保持平行且相互间距离固定，在长度上三者须保持一定距离的重叠段，在预变轨段403三者可固定设置在同一个洐架109上，为增加支撑强度，可在洐架109的两端分布两根支撑立柱108。

当PRT小车112运行至道岔口前，在前进方向将面临三种变化，既直行、左变轨转向或右变轨转向。

当PRT小车112不需变轨时，车载变轨装置不动作，此时，在变轨区段内只有导向滑块302与过渡滑轨207相抵接，其它滑块均处于静止状态，PRT小车112在过渡滑轨207的导向下，迅速直行通过道岔口段。

当左行小车205需向左变轨换向时，左滑块301在预变轨段401前被驱动件一504驱动到指定的位置，此刻左滑块301与导向滑块302保持平齐且相互间距离固定，为下一步的左行小车205向左变轨换向做好准备；当右行小车206需要向右变轨换向时，如图9的E处所示：右滑块303在预变轨段401前被驱动件二512驱动到指定的位置，此刻右滑块303与导向滑块302保持平齐且相互间距离固定，为下一步的右行小车206向右变轨换向做好准备。

变轨段403：当需要变轨时，变轨指令须在PRT小车112到达预变轨段401前下达，使变轨滑块提前动作到位，PRT小车112由预变轨段401 前行到变轨点402处，此刻导向滑块302被迫脱离过渡滑轨207而失去导向能力，若PRT小车112执行左变轨换向指令，则左滑轨201和左滑块 301组成的左滑动副相抵接，控制其向左辅路203变轨换向；若PRT小车 112执行右变轨换向指令，则右滑轨202和右滑块303组成的右滑动副相抵接，控制其向右辅路204变轨换向，左滑块301和右滑块303互为联锁且不可同时动作。

为便于各个滑块能顺利的导入到所对应的滑轨上，各滑轨的导入、导出端可设计成楔形喇叭口状。

在变轨点402处，左滑轨201、右滑轨202由水平状态逐渐弯曲下行，其弯曲下行的最低幅度应大于导向滑轨101的高度；

左滑块301或右滑块303在滑槽601的限制下，巡着左滑轨201或右滑轨202弯曲下行的轨迹运行，由此，便形成一个下行压力，此下行压力将迫使导向滑块302与过渡滑轨207脱离接触，由于过渡滑轨207为"T"字形结构，其下部没有对导向滑块302下行的阻碍，所以导向滑块302在下行压力的作用下，很容易克服来至PRT小车112上弹簧316的弹力而与过渡滑轨207脱离。

导向滑块302与过渡滑轨207脱离后，PRT小车交112由左滑动副或右滑动副来控制，使PRT小车112由主路114转向左辅路203或右辅路 204行驶。

将变轨点402后的左滑轨201、右滑轨202在水平方向上设计成弧型，其弧度与左辅路203、右辅路204的转弯孤度一至，以引导PRT小车 112平顺转向。

变轨后，左滑块301、右滑轨303由弯曲下行的最低端迅速爬升到与处在左辅路203段和右辅路204段上的导向滑轨101平齐的位置，而巡迹而行的左滑块301或右滑块303也将由变轨滑轨的最低端迅速返回到与左辅路203段和右辅路204段上的导向滑轨101平齐的位置。

变轨终止段404：PRT小车112驶出岔路口后将沿着各自对应的辅路行驶，此时，左滑轨201或右滑轨202须与设置在左辅路203和右辅路204 上方的导向滑轨101保留一定距离的重叠段，在重叠段所处的水平面上各滑轨间平行且相互间距离固定，以确保导向滑块302被重新导入到辅路上的导向滑轨101上，此阶段间，左滑轨201或右滑轨202分别与辅路上的导向滑轨101对PRT小车112起作用，直至左滑轨201或右滑轨202终止，PRT小车112才转由导向滑动副单独控制，至此变轨换向结束。

三个阶段间平顺过渡，完成一个快速变轨换向的过程；

在道岔口的中部还对称的留有路岛208，路岛208上可设置支撑装置；

当PRT小车112直行时，左滑块301和右滑块302均处于下垂的静止状态，其下垂的幅度大于变轨滑轨下行弯曲的最大幅度，因此，在PRT小车112直行通过交岔道口时，变轨滑块不会与所对应的滑轨接触，对直行的PRT小车112的运行无影响。

当PRT小车112由辅路口汇入主道路114时，即PRT小车112由道岔口汇入"虚拟列车″组中，其变轨换向过程与上述过程类似，就主道岔口而言，辅助道岔口的变轨换向与之不同处在于其预变轨段401和变轨终止段 404的工作顺序颠倒而已。

当快速变轨过程结束后，变轨滑块在操作指令的控制下，由工作状态返回到静止状态，PRT小车112在导向滑动副的作用下继续前行，只待下一个变轨指令的到来。

本申请中的上、下、左、右、上部、下部、前、后、水平、平行，弧度、弯曲度、区域、区段、内、外、内部、中部、外部、侧部等术语，均是为叙述方便面对附图而言，并不代表实际情况，也不构成对本申请限制。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的结构作任何形式上的限制。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明的技术方案范围内。

Claims (10)

1.一种PRT个人快运输系统车载导向变轨装置，其特征在于，

包括：PRT小车、支撑件、车载导向装置、变向组件和车载变轨装置；

车载导向装置设置在PRT小车的上部；

车载导向装置包括：导向机构及传导机构；

导向机构包括：导向滑轨、滑块组件及滑块支架；

导向滑轨设置在道路的上方，并沿道路的长度方向伸展，导向滑轨随道路的弯曲变化而变化，且与路面保持平行；

滑块组件包括：导向滑块；导向滑块对应导向滑轨，两者组成滑动副，滑块组件布置在导向滑轨的下方；

导向滑块卡装在导向滑轨上。

2.根据权利要求1所述PRT个人快运输系统车载导向变轨装置，其特征在于：

导向滑块包括：外壳、大滚珠、小滚珠、滚珠架和弹性件；

外壳的中间开有凹槽，在凹槽开口偏上的部位的两侧分别对称嵌置至少两棵大滚珠，位于大滚珠下部的凹槽分别向两侧扩展成喇叭口状，且与导向滑轨的下翼缘适配。

3.根据权利要求2所述PRT个人快运输系统车载导向变轨装置，其特征在于：

在壳体内部与大滚珠的接触处分布有若干棵小滚珠，小滚珠可通过滚珠架安装；

大滚珠的外圆与滑槽适配，同时相对置的大滚珠之间留有与滑槽相适配的间隙。

4.根据权利要求1所述PRT个人快运输系统车载导向变轨装置，其特征在于：

滑块支架包括：左轴、右轴、联杆一、联杆二、联杆三、驱动件一、驱动件二及安装座；

导向滑块经联杆三固设在滑块支架上的中央；

联杆三的两侧对称固设左轴和右轴；

左轴和右轴上对应设置驱动件一和驱动件二，驱动件一和驱动件二受PRT小车运行指令的控制；

驱动件一将左滑块由静止位置转换到变轨位置，驱动件二将右滑块由静止位置转换到变轨位置，两个驱动件互为联锁，且不可同时动作；

安装座固设在联杆三的下方，并和导向拨杆的上端固接。

5.根据权利要求1所述PRT个人快运输系统车载导向变轨装置，其特征在于：

传导机构设置在PRT小车车顶上，包括：导向拨杆组件、变向组件、竖向导杆及转向架；

导向拨杆组件包括：导向拨杆及举升弹簧部件；

导向拨扦采用后掠方式设置在PRT小车顶部，其上端固接滑块组件，下端铰接在变向组件的上侧部；

举升弹簧部件包括：弹簧及缓冲件；

弹簧部件设置在导向拨杆下方的适当位置，其上端经上弹簧座与导向拨杆铰接，下端经下弹簧座与PRT小车的顶部铰接。

6.根据权利要求1所述PRT个人快运输系统车载导向变轨装置，其特征在于：

变向组件包括：球型座、球型节和联轴器；

球型座固置在PRT小车顶部；球型座为腔体结构，球型节安装在球型座内，球型座的内圆与球型节的外圆适配，两者组成滑动副；

变向组件釆用导杆传动方式，包括：导杆一、导杆二、导杆三及导杆轴；

导杆一的一端与联轴器从动轴的下端固接，另一端与导杆二铰接，导杆二的另一端铰接导杆三，导杆三的另一端与竖向导杆的上端部固接，导杆一、导杆二和导杆三可布置在同一平面上，三者呈“C”字形状，且均经导杆轴铰接；

竖向导杆是将导向力矩变向后传给前转向架，其上端与导杆三的一端固接，下端与前转向架连接；

转向架用来将导向力矩传给转向轮，实现对PRT小车行驶方向的自主控制。

7.根据权利要求1所述PRT个人快运输系统车载导向变轨装置，其特征在于：

支撑件包括：立柱和洐架；

立柱和衍架用来固定悬挂各个滑轨，洐架设置在立柱上方，形状可为"F″形或"冂"字形，"F″形主要布置在直行路段上，"冂"字形为加强形支架，主要布置在道路交岔口或弯道处。

8.根据权利要求1所述PRT个人快运输系统车载导向变轨装置，其特征在于：

车载变轨装置包括：变轨滑轨和变轨滑块；

变轨滑轨包括：左滑轨、右滑轨和过渡滑轨；

变轨滑轨设置在道岔口区域内的道路的上方；

在主道岔口之间设有过渡滑轨；

变轨滑轨还包括导向滑轨，在道岔口变轨段前后一定区段上，导向滑轨、左滑轨、右滑轨共同布置在道路的上方；

左滑轨、右滑轨分列在导向滑轨的左右两侧，除变轨段外三者在水平面上保持平行且相互间距离固定；

其中左滑轨与左滑块组成左滑动副，右滑轨与右滑块组成右滑动副。

滑块组件还包括：变轨滑块和滑块支架；

变轨滑块包括：左滑块及右滑块；

左滑块和右滑块分列在导向滑块的左右两侧，并分别与其对应的滑轨形成滑动副；

滑块支架包括：左轴、右轴、驱动件一、驱动件二、联杆一、联杆二、联杆三及安装座；

导向滑块经联杆三固设在滑块支架的上端的中央；

在联杆三的两侧对称固设左轴、右轴，在左轴和右轴上分别设置驱动件一和驱动件二，驱动件一和驱动件二上对应铰接联杆一和连杆二，联杆一和连杆二的另一端分别固接左滑块和右滑块。

变轨滑轨包括：预变轨段、变轨段和变轨终止段；

预变轨段在道路交岔口前一定区段内，导向滑轨、左滑轨、右滑轨共同布置在道路的上方，除变轨段外，三者在水平面上保持平行且相互间距离固定，在长度上三者须保持一定距离的重叠段，在预变轨段三者可固设在同一个洐架上，为增加支撑强度，可在洐架的两端分布两根支撑立柱。

9.根据权利要求1-8所述PRT个人快运输系统车载导向变轨装置的控制方法，其特征在于：

当PRT小车运行至道岔口前，在前进方向将面临三种选择，直行、左变轨转向或右变轨转向；

当PRT小车不需变轨时，车载变轨装置不动作，此时，在变轨区段内只有导向滑块与过渡滑轨相抵接，其它滑块均处于静止状态，PRT小车在过渡滑轨的导向下，迅速直行通过道岔口段；

当左行小车需向左变轨换向时，左滑块在预变轨段前被驱动件一驱动到指定的位置，此刻左滑块与导向滑块保持平齐且相互间距离固定，为下一步的左行小车向左变轨换向做好准备；

当右行小车需向右变轨换向时，右滑块在预变轨段前被驱动件二驱动到指定的位置，此刻右滑块与导向滑块保持平齐且相互间距离固定，为下一步的右行小车向左变轨换向做好准备；

当需要变轨时，变轨指令须在PRT小车到达预变轨段前下达，使变轨滑块提前动作到位，PRT小车由预变轨段前行到变轨点处，此刻导向滑块被迫脱离过渡滑轨而失去导向能力，若PRT小车执行左变轨换向指令，则左滑轨和左滑块组成的左滑动副相抵接，控制其向左辅路变轨换向；若PRT小车执执右变轨换向指令，则右滑轨和右滑块组成的右滑动副相抵接，控制其向右辅路变轨换向，左滑块和右滑块互为联锁且不可同时动作；

为便于各个滑块能顺利的导入到所对应的滑轨上，各滑轨的导入、导出端可设计成楔形喇叭口状；

在变轨点处，左滑轨、右滑轨由水平状态逐渐弯曲下行，其弯曲下行的最低幅度应大于滑轨的高度；

左滑块或右滑块在滑槽的限制下，巡着左滑轨或右滑轨弯曲下行的轨迹运行，由此，便形成一个下行压力，此下行压力将迫使导向滑块与过渡滑轨脱离接触，由于过渡滑轨为T字形结构，其下部没有对导向滑块下行的阻碍，导向滑块在下行压力的作用下，克服来至PRT小车上弹簧的弹力而与过渡滑轨脱离；

导向滑块与过渡滑轨脱离后，PRT小车交由左滑动副或右滑动副来控制，使PRT小车由主道路转向左辅路或右辅路行驶；

将变轨点后的左滑轨、右滑轨在水平方向上呈弧型，其弧度与左辅路、右辅路的转弯孤度一至，以引导PRT小车平顺转向；

变轨后，左滑轨、右滑轨由弯曲下行的最低端迅速爬升到与处在左辅路段、右辅路段上的导向滑轨平齐的位置，而巡迹而行的左滑块或右滑块也将由变轨滑轨的最低端迅速返回到与辅路段上的导向滑轨平齐的位置；

PRT小车驶出岔路口后将沿着各自对应的左辅路或左辅路行驶，此时，左滑轨或右滑轨须与设置在辅路上方的导向滑轨保留一定距离的重叠段，在重叠段所处的水平面上各滑轨间平行且相互间距离固定，以确保导向滑块被重新导入到辅路的导向滑轨上，左滑轨或右滑轨分别与左辅路或右辅路上的导向滑轨对PRT小车起作用，直至左滑轨或右滑轨终止，PRT小车才转由导向滑动副单独控制，至此变轨换向结束。

10.根据权利要求9所述PRT个人快运输系统车载导向变轨装置的控制方法，其特征在于：

当PRT小车直行时，左滑块和右滑块均处于下垂的静止状态，其下垂的幅度大于变轨滑轨下行弯曲的最大幅度，因此，在PRT小车直行通过交岔道口时，变轨滑块不会与所对应的滑轨接触，对直行的PRT小车的运行无影响；

当PRT小车由辅路口汇入主路，即PRT小车有道岔口汇入虚拟列车组中，其变轨换向过程与上述过程类似，就主岔道口而言，辅岔道岔口变轨换向只是将预变轨段与变轨终止段的工作顺序颠倒而已；

当快速变轨过程结束后，变轨滑块在操作指令的控制下，由工作状态返回到静止状态，等待下一个变轨指令。

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