CN115589099A - 一种用于康复机器人关节的伺服电机 - Google Patents

一种用于康复机器人关节的伺服电机 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于康复机器人关节的伺服电机，包括主体壳、散热器，所述主体壳左输出端侧安装有透气盘，所述散热器安装在主体壳右底端上，所述透气盘上固定有安装筒套，安装筒套中设有旋向调控装置，且所述安装筒套右底盘上设有与透气盘相连通的透气孔。

Description

一种用于康复机器人关节的伺服电机
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于康复机器人关节的伺服电机。
背景技术
康复机器人是工业机器人和医用机器人的结合。在患者康复治疗的过程中，辅助患者康复治疗。随着智能科技的发展，康复机器人的应用场景越老越广泛。对于辅助患者关节部位的康复机器人，能够为患者提供一定的辅助驱动力，让机械力和患者自身的作用力相结合，从而降低初始康复时，只依靠患者自身训练，关节所承受较大的负载作用强度；但是，由于关节部位的康复，需要不断的往复式训练，现有的用于康复机器人关节部位的伺服电机，在其进行往复运动方向转换的过程中，尤其是在关节往复转换的短暂时刻，由患者可知，患者和康复机器人辅助关节共同运动改变的同步时机无法很好的趋向一致，从而造成关节所受到来自患者和康复机器人二者的作用力方向，出现偏差，影响关节的恢复，甚至再次对关节造成损伤。
因此，本领域技术人员提供了一种用于康复机器人关节的伺服电机，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案，一种用于康复机器人关节的伺服电机，包括主体壳、散热器，所述主体壳左输出端侧安装有透气盘，所述散热器安装在主体壳右底端上，所述透气盘上固定有安装筒套，安装筒套中设有旋向调控装置，且所述安装筒套右底盘上设有与透气盘相连通的透气孔。
进一步，作为优选，所述旋向调控装置包括：
旋转轴，用于与主体壳中的输出轴固定装配；
旋向交换系统，通过轴承环一安装连接在安装筒套内筒壁上，其左侧面同轴固定有安装环，安装环的左侧面设有安装孔；
交换控制系统，通过轴承环二安装连接在安装筒套内筒壁上。
进一步，作为优选，所述旋向交换系统包括有旋环盘一、条槽，所述旋环盘一内环壁设有径向且呈圆周分布的柱槽一，柱槽一上固定有弹性顶压件，弹性顶压件的另一端设有锁止块，锁止块面向旋转轴一侧端部设有凸条，锁止块右端靠向旋转轴一侧的内侧面设有锥曲弧面，且每个所述凸条对应有一个可嵌入的所述条槽，所述条槽开设在旋转轴外壁上，每个所述柱槽一的两侧还分别设有柱槽二，柱槽二中滑动有导向柱，导向柱的另一端固定在锁止块上。
进一步，作为优选，所述交换控制系统包括旋环盘二，所述旋环盘额左侧面设有呈圆周分布的柱槽三，柱槽三中滑动有负载柱，负载柱的另一端固定在负载环盘右侧面上，负载环盘与旋转盘二同轴设置，负载环盘左侧面同轴固定有扩撑头，扩撑头左端头设有倒角面，且所述旋转盘二左侧面还固定有伸缩器，伸缩器输出端固定在负载环盘右侧面上，所述倒角面与锥曲弧面的截面倾斜夹角相同；
所述旋环盘二右侧面固定有内齿环，内齿环与设置在安装筒套一侧的从齿轮相啮合，且所述从齿轮与固定在旋转轴上的齿环套相啮合；
所述负载环盘左侧面还固定有锁止环二，锁止环二面向一侧设有锁止环一，所述锁止环一固定在侧环槽中，侧环槽开设在旋环盘一一侧。
进一步，作为优选，所述锁止环一包括有装配环片一、凸块一，凸块一圆周均匀分布固定在装配环片一上，相邻所述凸块一之间形成有配合腔一，所述锁止环二包括有装配环片二、凸块二，凸块二圆周均匀分布固定在装配环片二上，相邻所述凸块二之间形成有配合腔二，且配合腔一与凸块二可相互嵌合，配合腔二与凸块一可相互嵌合。
进一步，作为优选，所述凸块一一侧面和其对应所述凸块二的一侧面均设有防滑条。
进一步，作为优选，所述安装环外环壁上设有导气孔。
进一步，作为优选，所述旋转轴外端头上设有吸风扇叶。
与现有技术相比，本发明提供了一种用于康复机器人关节的伺服电机，具备以下有益效果，
本发明中通过旋转轴与主体壳输出轴固定装配，进行同步转动，采用安装环作为与外部待旋转部件的衔接件，并通过交换控制系统进行控制旋向交换系统的设置结构，使其能够与旋转轴同步转动或相脱离，使得无需对输出轴制动的情况下，便可完成对外部带旋转部件选装方向的改变，从而降低伺服电机运行中产生的热量，且同时，使得驱动机器人往复运动方向改变的可控制精确度。
附图说明
图1为本发明的用于康复机器人关节的伺服电机结构示意图；
图2为本发明的旋向调控装置爆炸结构示意图；
图3为本发明的旋向调控装置剖视结构放大示意图；
图4为本发明的旋向交换系统剖视结构放大示意图；
图5为本发明的锁止环一和锁止环二结构示意图一；
图6为本发明的锁止环一和锁止环二结构示意图二；
图7为本发明的锁止环一和锁止环二局部结构放大示意图；
图中，1、主体壳；11、散热器；12、透气盘；2、安装筒套；21、透气孔；3、旋向调控装置；31、旋转轴；311、条槽；312、吸风扇叶；32、旋向交换系统；321、旋环盘一；322、侧环槽；323、锁止环一；324、柱槽一；325、弹性顶压件；326、锁止块；327、锥曲弧面；328、柱槽二；329、导向柱；3231、装配环片一；3232、凸块一；33、安装环；331、安装孔；332、导气孔；34、轴承环一；35、交换控制系统；351、旋环盘二；352、伸缩器；353、负载环盘；354、扩撑头；355、倒角面；356、锁止环二；357、从齿轮；358、齿环套；359、柱槽三；3510、负载柱；3511、内齿环；3561、装配环片二；3562、凸块二；36、轴承环二；37、防滑条。
具体实施方式
参照图1-7，本发明提供一种技术方案，一种用于康复机器人关节的伺服电机，包括主体壳1、散热器11，所述主体壳1左输出端侧安装有透气盘12，所述散热器11安装在主体壳1右底端上，所述透气盘12上固定有安装筒套2，安装筒套2中设有旋向调控装置3，且所述安装筒套2右底盘上设有与透气盘12相连通的透气孔21。
本实施例中，所述旋向调控装置3包括：
旋转轴31，用于与主体壳1中的输出轴固定装配，也就是说，旋转轴与主体壳1中的输出轴固定装配完成后，进行同步转动；
旋向交换系统32，通过轴承环一34安装连接在安装筒套2内筒壁上，其左侧面同轴固定有安装环33，安装环33的左侧面设有安装孔331，其中，安装环用于与外部带旋转部件的固定装配，旋转交换系统是用于与旋转轴夹固作同步转动和与旋转轴相脱离；
交换控制系统35，通过轴承环二36安装连接在安装筒套2内筒壁上，其中，交换控制系统是用于调控旋向交换系统与旋转轴处于夹固状态或相脱离状态。
在上述实施例中，所述旋向交换系统32包括有旋环盘一321、条槽311，所述旋环盘一321内环壁设有径向且呈圆周分布的柱槽一324，柱槽一324上固定有弹性顶压件325，弹性顶压件325的另一端设有锁止块326，锁止块326面向旋转轴31一侧端部设有凸条，锁止块326右端靠向旋转轴31一侧的内侧面设有锥曲弧面327，且每个所述凸条对应有一个可嵌入的所述条槽311，所述条槽311开设在旋转轴31外壁上，每个所述柱槽一324的两侧还分别设有柱槽二328，柱槽二328中滑动有导向柱329，导向柱329的另一端固定在锁止块325上，其中，导向柱和柱槽二的配合结构，则是用于对弹性顶压件的运动方向起引导作用，以及降低弹性顶压件的受力强度，保证弹性顶压件运动的流畅性，具体地，如图3-4，弹性顶压件始终处于压缩状态，锁止块的外扩移动，持续压缩弹性顶压件收缩，使得凸条与条槽相互脱离，从而使得锁止块与旋转轴相互脱离，而当弹性顶压件进行复位时，则会顶压锁止块内缩移动，凸条与旋转轴外轴壁相贴合，直至当凸条与条槽相遇后，并在弹性顶压件的作用下进行嵌合，从而使得锁止块与旋转轴嵌合呈一个整体，从而可随旋转轴同步转动。
在上述实施例中，所述交换控制系统35包括旋环盘二351，所述旋环盘额351左侧面设有呈圆周分布的柱槽三359，柱槽三359中滑动有负载柱3510，负载柱3510的另一端固定在负载环盘353右侧面上，负载环盘353与旋转盘二351同轴设置，负载环盘353左侧面同轴固定有扩撑头354，扩撑头354左端头设有倒角面355，且所述旋转盘二351左侧面还固定有伸缩器352，伸缩器352输出端固定在负载环盘353右侧面上，所述倒角面355与锥曲弧面327的截面倾斜夹角相同；其中，负载柱和柱槽三的配合结构，则是用于负载环盘轴向运动的导向，以及降低伸缩器的受力程度，具体地，在伸缩器的控制驱动下，控制负载环盘和扩撑头轴向移动，当扩撑头顶向锥曲弧面内持续移动后，便可使得锁止块外扩移动，当扩撑头向锥曲弧面外持续移动后，锁止块便会在弹性顶压件的作用下，进行内缩移动；
所述旋环盘二351右侧面固定有内齿环3511，内齿环3511与设置在安装筒套2一侧的从齿轮357相啮合，且所述从齿轮357与固定在旋转轴31上的齿环套358相啮合；也就是说，旋转轴与齿环套会进行同步转动，齿环套带动从齿轮自转，从齿轮再次带动内齿环自转，因此，内齿环与旋转轴的转动方向相逆；
所述负载环盘353左侧面还固定有锁止环二356，锁止环二356面向一侧设有锁止环一323，所述锁止环一323固定在侧环槽322中，侧环槽322开设在旋环盘一321一侧；也就是说，负载环盘和扩撑头同步移动时，例如，当扩撑头顶向锥曲弧面内持续移动后，以及当凸条与条槽相脱离后，此时，锁止块二便开始逐渐靠向锁止环一相互配合，对锁止环一进行锁止，形成一个整体，从而使得锁止环一与锁止块二同步转动，从而改变安装环的转动方向。
在上述实施例中，所述锁止环一323包括有装配环片一3231、凸块一3232，凸块一3232圆周均匀分布固定在装配环片一3231上，相邻所述凸块一3232之间形成有配合腔一，所述锁止环二356包括有装配环片二3561、凸块二3562，凸块二3562圆周均匀分布固定在装配环片二3561上，相邻所述凸块二3562之间形成有配合腔二，且配合腔一与凸块二可相互嵌合，配合腔二与凸块一可相互嵌合；
具体地，结合图7所示，凸块一与凸块二的制备方式，准备一个圆环和两个圆片，在其上表面所在的平面，以其圆心作出等夹角为15°角的射线，标记射线所在圆环上的斜线一、斜线二，在过斜线一作出一个与上表面夹60°角的斜面一，在过斜线二作出一个与上表面夹60°角的斜面二，并通过切割刀，沿着斜面一和斜面二依次进行切割，对圆环进行切割，从而获得凸块一、凸块二，并再次将凸块一均匀的固定在一个圆片上，将凸块二均匀的固定在另一个圆片上；且凸块一的突出部只有一个棱线，并安装固定在旋环盘一上，凸块二的突出部有着一定的平面端，安装在负载环盘上，有利于，凸块二对旋转状态的凸块一配合锁止。
本实施例中，所述凸块一3232一侧面和其对应所述凸块二3562的一侧面均设有防滑条37，且防滑条所在的一侧为旋转轴的旋转方向，结合图5-6所示，锁止环的旋转方向为顺时针转动，也就是说，结合图3，以右视观测，旋转轴的旋转方向为顺时针，从而提高锁止环一与锁止环二嵌合时的流畅性，以及嵌合后的稳固性。
本实施例中，所述安装环33外环壁上设有导气孔332。
本实施例中，所述旋转轴31外端头上设有吸风扇叶312，引导外界气体进入安装筒套以及主体壳的内部。
在具体实施时，将装配好的安装筒套和旋向调控装置装配在透气盘上，主体壳中的输出轴与旋转轴固定转配，将安装环与外部带旋转部件固定装配，且输出轴实时单向转动，当所需改变转动方向时，便可反馈于旋向调控装置中的伸缩器中，从而控制旋向交换系统改变安装环的转动方向，从而使得输出轴无需停机作业，便可进行完成安装环转动方向的改变，从而降低伺服电机运行中所产生的热量，且使得用于辅助关节往复运动的可控制精度得到提高。
以上所述，仅为发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于康复机器人关节的伺服电机，包括主体壳(1)、散热器(11)，其特征在于，所述主体壳(1)左输出端侧安装有透气盘(12)，所述散热器(11)安装在主体壳(1)右底端上，所述透气盘(12)上固定有安装筒套(2)，安装筒套(2)中设有旋向调控装置(3)，且所述安装筒套(2)右底盘上设有与透气盘(12)相连通的透气孔(21)。
2.根据权利要求1所述的一种用于康复机器人关节的伺服电机，其特征在于，所述旋向调控装置(3)包括：
旋转轴(31)，用于与主体壳(1)中的输出轴固定装配；
旋向交换系统(32)，通过轴承环一(34)安装连接在安装筒套(2)内筒壁上，其左侧面同轴固定有安装环(33)，安装环(33)的左侧面设有安装孔(331)；
交换控制系统(35)，通过轴承环二(36)安装连接在安装筒套(2)内筒壁上。
3.根据权利要求2所述的一种用于康复机器人关节的伺服电机，其特征在于，所述旋向交换系统(32)包括有旋环盘一(321)、条槽(311)，所述旋环盘一(321)内环壁设有径向且呈圆周分布的柱槽一(324)，柱槽一(324)上固定有弹性顶压件(325)，弹性顶压件(325)的另一端设有锁止块(326)，锁止块(326)面向旋转轴(31)一侧端部设有凸条，锁止块(326)右端靠向旋转轴(31)一侧的内侧面设有锥曲弧面(327)，且每个所述凸条对应有一个可嵌入的所述条槽(311)，所述条槽(311)开设在旋转轴(31)外壁上，每个所述柱槽一(324)的两侧还分别设有柱槽二(328)，柱槽二(328)中滑动有导向柱(329)，导向柱(329)的另一端固定在锁止块(325)上。
4.根据权利要求2所述的一种用于康复机器人关节的伺服电机，其特征在于，所述交换控制系统(35)包括旋环盘二(351)，所述旋环盘额(351)左侧面设有呈圆周分布的柱槽三(359)，柱槽三(359)中滑动有负载柱(3510)，负载柱(3510)的另一端固定在负载环盘(353)右侧面上，负载环盘(353)与旋转盘二(351)同轴设置，负载环盘(353)左侧面同轴固定有扩撑头(354)，扩撑头(354)左端头设有倒角面(355)，且所述旋转盘二(351)左侧面还固定有伸缩器(352)，伸缩器(352)输出端固定在负载环盘(353)右侧面上，所述倒角面(355)与锥曲弧面(327)的截面倾斜夹角相同；
所述旋环盘二(351)右侧面固定有内齿环(3511)，内齿环(3511)与设置在安装筒套(2)一侧的从齿轮(357)相啮合，且所述从齿轮(357)与固定在旋转轴(31)上的齿环套(358)相啮合；
所述负载环盘(353)左侧面还固定有锁止环二(356)，锁止环二(356)面向一侧设有锁止环一(323)，所述锁止环一(323)固定在侧环槽(322)中，侧环槽(322)开设在旋环盘一(321)一侧。
5.根据权利要求4所述的一种用于康复机器人关节的伺服电机，其特征在于，所述锁止环一(323)包括有装配环片一(3231)、凸块一(3232)，凸块一(3232)圆周均匀分布固定在装配环片一(3231)上，相邻所述凸块一(3232)之间形成有配合腔一，所述锁止环二(356)包括有装配环片二(3561)、凸块二(3562)，凸块二(3562)圆周均匀分布固定在装配环片二(3561)上，相邻所述凸块二(3562)之间形成有配合腔二，且配合腔一与凸块二可相互嵌合，配合腔二与凸块一可相互嵌合。
6.根据权利要求5所述的一种用于康复机器人关节的伺服电机，其特征在于，所述凸块一(3232)一侧面和其对应所述凸块二(3562)的一侧面均设有防滑条(37)。
7.根据权利要求2所述的一种用于康复机器人关节的伺服电机，其特征在于，所述安装环(33)外环壁上设有导气孔(332)。
8.根据权利要求2所述的一种用于康复机器人关节的伺服电机，其特征在于，所述旋转轴(31)外端头上设有吸风扇叶(312)。
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