CN220076486U - 一种两自由度的独立轮系模块 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种两自由度的独立轮系模块，包括底盘，底盘的底部设置有四个电动轮，电动轮和底盘之间设置有转向组件，转向组件包括连接转盘、安装轴、换向器和伺服电机，连接转盘的顶部固定连接有连接轴，安装轴外壁的一端与电动轮固定安装，连接转盘和安装轴之间设置有支架组件，换向器和伺服电机固定连接于底盘的顶部，连接轴的外壁与底盘转动连接，伺服电机通过换向器与连接轴传动连接。本实用新型利用底盘、四个电动轮和四个转向组件的配合使用方式，转向组件包括连接转盘、安装轴、支架组件、连接轴、换向器和伺服电机，在换向组件的作用下，可以使四个电动轮单独转向转动，从而使其处于不同的角度进行移动。

Description

一种两自由度的独立轮系模块

技术领域

本实用新型涉及独立轮系模块领域，特别涉及一种两自由度的独立轮系模块。

背景技术

随着机器人技术的发展，移动机器人被应用于更广泛的行业中，移动机器人包括移动底盘，该移动底盘能够承载移动底盘上其它移动机器人的部件并进行移动，从而自动到达目标位置并实现相应的作业。

在车体机器人移动的时候，通常是利用电动轮安装在底盘上进行移动，并且地盘上设置对两个电动轮前进方向调节的转向机构，但是利用转向机构改变其前进的方向，其需要运动一定的长度，不便于对四个电动轮进行单独转向。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种两自由度的独立轮系模块，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种两自由度的独立轮系模块，包括：

底盘，所述底盘的底部设置有四个电动轮；

所述电动轮和底盘之间设置有转向组件；

所述转向组件包括连接转盘、安装轴、换向器和伺服电机，所述连接转盘的顶部固定连接有连接轴，所述安装轴外壁的一端与电动轮固定安装，所述连接转盘和安装轴之间设置有支架组件。

优选的，所述换向器和伺服电机固定连接于底盘的顶部，所述连接轴的外壁与底盘转动连接，所述伺服电机通过换向器与连接轴传动连接。

优选的，所述连接转盘的外壁转动套接有束缚壳体，所述束缚壳体外壁的顶部固定套接有固定套环，所述固定套环的底部设置有多个连接螺栓，所述固定套环通过连接螺栓与底盘固定连接。

优选的，所述连接转盘的顶部和底部均呈环形阵列转动嵌设有多个滚珠，多个所述滚珠的外壁与底盘和束缚壳体相贴合。

优选的，所述支架组件包括两个固定杆，所述固定杆的顶部与连接转盘固定连接，所述固定杆的底部固定连接有连接套环，所述连接套环滑动套接于安装轴的外壁。

优选的，所述安装轴的顶部开设有滑槽，所述连接套环内壁的顶部固定连接有滑块，所述滑块的外壁与滑槽的内腔滑动套接。

优选的，所述连接套环的底部螺纹穿插套接有固定螺栓，所述固定螺栓外壁的顶部与安装轴螺纹穿插套接。

本实用新型的技术效果和优点：

本实用新型利用底盘、四个电动轮和四个转向组件的配合使用方式，转向组件包括连接转盘、安装轴、支架组件、连接轴、换向器和伺服电机，在换向组件的作用下，可以使四个电动轮单独转向转动，从而使其处于不同的角度进行移动。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为本实用新型底盘部分正面内部结构示意图。

图3为本实用新型连接转盘正面部分内部结构示意图。

图中：1、底盘；2、电动轮；3、转向组件；31、连接转盘；32、安装轴；33、支架组件；331、固定杆；332、连接套环；333、滑槽；334、滑块；335、固定螺栓；34、连接轴；35、换向器；36、伺服电机；37、束缚壳体；38、滚珠。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-3所示的一种两自由度的独立轮系模块，包括：

底盘1，底盘1的底部设置有四个电动轮2，电动轮2和底盘1之间设置有转向组件3，四个电动轮2通过四个转向组件3控制，就可以使单个电动轮2单独转动，从而提高底盘1转动移动的便捷性，提高其行走的多样性，且底盘1的顶部可以安装蓄电池，使蓄电池为伺服电机36和电动轮2工作提供电源，转向组件3包括连接转盘31、安装轴32、换向器35和伺服电机36，连接转盘31的顶部固定连接有连接轴34，伺服电机36可以通过换向器35带动连接轴34转动，从而使连接转盘31通过支架组件带动安装轴32和电动轮2角度转动，安装轴32外壁的一端与电动轮2固定安装，连接转盘31和安装轴32之间设置有支架组件，换向器35和伺服电机36固定连接于底盘1的顶部，连接轴34的外壁与底盘1转动连接，伺服电机36通过换向器35与连接轴34传动连接。

进一步的，连接转盘31的外壁转动套接有束缚壳体37，束缚壳体37可以对连接转盘31进行位置限定，使连接转盘31在底盘1的底部稳定转动，束缚壳体37外壁的顶部固定套接有固定套环，固定套环的底部设置有多个连接螺栓，固定套环通过连接螺栓与底盘1固定连接，拆卸连接螺栓，就可以将束缚壳体37拆卸，从而对连接转盘31进行拆卸维护。

进一步的，连接转盘31的顶部和底部均呈环形阵列转动嵌设有多个滚珠38，多个滚珠38的外壁与底盘1和束缚壳体37相贴合，滚珠38可以降低连接转盘31转动时与底盘1和束缚壳体37支架的摩擦力，从而提高连接转盘31转动的便捷性。

具体的，支架组件包括两个固定杆331，两个固定杆331和两个连接套环332的设置方式，可以提高安装轴32与电动轮2在底盘1底部的稳定性，固定杆331的顶部与连接转盘31固定连接，且固定杆331的顶部设置有定位板，定位板底部的两侧均设置有定位螺栓，定位板通过定位螺栓与连接转盘31转动连接，松动定位螺栓就可以对其进行拆卸，固定杆331的底部固定连接有连接套环332，连接套环332滑动套接于安装轴32的外壁。

进一步的，安装轴32的顶部开设有滑槽333，连接套环332内壁的顶部固定连接有滑块334，滑块334可以提高连接套环332与安装轴32连接的稳定性，从而避免电动轮2转动时带动安装轴32相对连接套环332转动，滑块334的外壁与滑槽333的内腔滑动套接，连接套环332的底部螺纹穿插套接有固定螺栓335，固定螺栓335外壁的顶部与安装轴32螺纹穿插套接，固定螺栓335可以再次对连接套环332和安装轴32进行位置限定，从而再次提高连接套环332与安装轴32连接的稳定性，且拆卸固定螺栓335，就可以使安装轴32滑动与两个连接套环332滑动分离，从而提高电动轮2拆卸的便捷性。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种两自由度的独立轮系模块，包括：

底盘(1)，所述底盘(1)的底部设置有四个电动轮(2)；

其特征在于：所述电动轮(2)和底盘(1)之间设置有转向组件(3)；

所述转向组件(3)包括连接转盘(31)、安装轴(32)、换向器(35)和伺服电机(36)，所述连接转盘(31)的顶部固定连接有连接轴(34)，所述安装轴(32)外壁的一端与电动轮(2)固定安装，所述连接转盘(31)和安装轴(32)之间设置有支架组件。

2.根据权利要求1所述的一种两自由度的独立轮系模块，其特征在于，所述换向器(35)和伺服电机(36)固定连接于底盘(1)的顶部，所述连接轴(34)的外壁与底盘(1)转动连接，所述伺服电机(36)通过换向器(35)与连接轴(34)传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种两自由度的独立轮系模块，其特征在于，所述连接转盘(31)的外壁转动套接有束缚壳体(37)，所述束缚壳体(37)外壁的顶部固定套接有固定套环，所述固定套环的底部设置有多个连接螺栓，所述固定套环通过连接螺栓与底盘(1)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种两自由度的独立轮系模块，其特征在于，所述连接转盘(31)的顶部和底部均呈环形阵列转动嵌设有多个滚珠(38)，多个所述滚珠(38)的外壁与底盘(1)和束缚壳体(37)相贴合。

5.根据权利要求1所述的一种两自由度的独立轮系模块，其特征在于，所述支架组件包括两个固定杆(331)，所述固定杆(331)的顶部与连接转盘(31)固定连接，所述固定杆(331)的底部固定连接有连接套环(332)，所述连接套环(332)滑动套接于安装轴(32)的外壁。

6.根据权利要求5所述的一种两自由度的独立轮系模块，其特征在于，所述安装轴(32)的顶部开设有滑槽(333)，所述连接套环(332)内壁的顶部固定连接有滑块(334)，所述滑块(334)的外壁与滑槽(333)的内腔滑动套接。

7.根据权利要求6所述的一种两自由度的独立轮系模块，其特征在于，所述连接套环(332)的底部螺纹穿插套接有固定螺栓(335)，所述固定螺栓(335)外壁的顶部与安装轴(32)螺纹穿插套接。