CN208196838U - 一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节 - Google Patents
一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208196838U CN208196838U CN201820716670.7U CN201820716670U CN208196838U CN 208196838 U CN208196838 U CN 208196838U CN 201820716670 U CN201820716670 U CN 201820716670U CN 208196838 U CN208196838 U CN 208196838U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- worm
- shell
- rotation
- gear
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
本实用新型涉及一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节,主要用于航空航天领域,由上旋转壳体,下旋转壳体,盖板,蜗轮,蜗杆,齿轮,轴承,轴承支座,连接端面,连接转盘,紧固螺母,电机,电机支座,螺栓等组成。蜗杆的左右两端分别连接滚动轴承并固定在轴承支座上,轴承支座通过螺栓与上旋转壳体相连,并固定在上旋转壳体中。蜗轮与旋转轴的一端通过键相连,旋转轴的另一端通过连接转盘与下旋转壳体相连,并用紧固螺母预紧。电机安装在电机支座上,采用双蜗杆传动机构,同一个电机可以通过两对啮合的齿轮同时带动双蜗杆进行旋转,在旋转的过程中具有良好的稳定性,通过双蜗杆带动蜗轮转动,进而可以带动下旋转壳体360°的旋转。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节,属于机器人技术领域。
背景技术
模块化自重构机器人是近年来机器人研究领域兴起的一门新兴学科,是当前机器人研究的一个热点。随着科技的进步和发展,对机器人的功能和环境适应能力的要求也不断提高,传统的机器人在复杂的环境下很难进行工作,为适应复杂环境,机器人开始向模块化的方向发展。模块化自重构机器人由若干个可任意组合的单元模块组成,各个单元模块具备统一的连接端面,通过将不同功能的模块相互连接,从而实现不同的运动方式和功能。
发明内容
本实用新型的目的是设计一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节,主要用于航空航天领域。基本技术方案是:双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节由上旋转壳体,下旋转壳体,盖板,蜗轮,蜗杆,齿轮,轴承,轴承支座,连接端面,连接转盘,紧固螺母,电机,电机支座,螺栓等组成。蜗杆的左右两端分别连接滚动轴承并固定在轴承支座上,轴承支座通过螺栓与上旋转壳体相连,并固定在上旋转壳体中。蜗杆固定后其中一端通过平键与大齿轮相连;电机安装在电机支座上,电机的输出轴与小齿轮相连,小齿轮通过与一对大齿轮的啮合,同时带动两个蜗杆进行旋转;蜗轮固定在旋转轴的一端,旋转轴的另一端通过连接转盘与下旋转壳体相连,并用紧固螺母紧固,进而将上旋转壳体和下旋转壳体连接在一起,盖板通过螺钉固定在上下旋转壳体上,旋转机构的上下两块盖板分别通过连接螺栓与连接端面连接,连接端面与被转动的机器人模块连接后,同一个电机可以通过两对啮合的齿轮同时带动双蜗杆进行旋转,通过双蜗杆带动蜗轮转动,进而可以带动下旋转壳体360°的旋转;采用双蜗杆传动机构,在旋转的过程中具有良好的稳定性。
本实用新型的有益效果是:
1. 本机构可以连接不同功能的机器人模块,带动不同机器人模块多角度的转动,提高了自重构机器人运动的灵活性;
2. 本机构采用双蜗杆进行传动,不仅具有良好的自锁性,而且还保证了被连接模块在工作的过程中的安全性与稳定性;
3. 本机构实用性好,可靠性高,适应多种复杂的工作环境,具有广泛应用前景和经济效益。
附图说明:
下面结合附图对本机构进一步说明。
附图1:一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节整体示意图;
附图2:一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节上旋转壳体示意图;
附图3:一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节下旋转壳体示意图;
附图4:一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节转动示意图;
附图5:本发明的一种实施例:旋转关节和连接模块组成的机械手臂示意图;
图中:1上旋转壳体,2下旋转壳体,3连接端面,4连接螺栓,5盖板,6滚动轴承,7轴承支座,8基座螺栓,9旋转轴,10大齿轮,11电机支座,12电机,13小齿轮,14蜗轮,15蜗杆,17连接转盘,18转盘螺栓,19紧固螺母。
具体实施方式
下面结合附图,对本发明零部件及其相互关系进行说明。
本实用新型的整体结构如图1,图2和图3所示,一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节的上旋转壳体(1)主要安装传动零件,蜗杆(15)的左右两端分别连接滚动轴承(6)后固定在轴承支座(7)上,轴承支座(7)通过基座螺栓(8)与上旋转壳体(1)相连,固定在上旋转壳体(1)中,蜗杆(15)固定后其中的一端通过平键与大齿轮(10)相连;电机(12)安装在电机支座(11)上,电机(12)的输出轴与小齿轮(13)相连,小齿轮(13)通过与一对大齿轮(10)的啮合,同时带动两个蜗杆(15)进行旋转;蜗轮(14)固定在旋转轴(9)的一端,旋转轴(9)安装在上旋转壳体(1)上,旋转轴(9)的另一端与连接转盘(16)相连,连接转盘(16)通过转盘螺栓(17)连接在下旋转壳体(2)中,并用紧固螺母(18)紧固,进而将上旋转壳体(1)和下旋转壳体(2)连接在一起,盖板(5)通过螺钉固定在上下旋转壳体(2)上,旋转机构上下两块盖板(5)分别通过连接螺栓(4)与连接端面(3)连接,连接端面(3)与被转动的机器人模块连接后,电机(12)通过齿轮传动,双蜗杆(15)带动蜗轮(14)旋转的同时可以带动下旋转壳体(2)360°的转动,进而实现空间细胞机器人关节的旋转运动,旋转方式如图4所示。图5为本发明的一种实施例,连接端面(3)与其他自重构模块和机械手相连后,组成的一种可以360°旋转的机械手臂示意图。
本实用新型工作过程如下:
一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节通过电机(12)驱动,电机(12)输出轴与小齿轮(13)相连接,小齿轮(13)转动同时带动与其相啮合的一对大齿轮(10)进行旋转,采用双蜗杆传动机构,两个大齿轮分别与蜗杆(15)的一端相连接,同一个电机(12)旋转时可以通过两对啮合的齿轮同时带动两个蜗杆(15)进行旋转,具有良好的稳定性,蜗轮(14)与旋转轴(9)相连,旋转轴(9)通过连接转盘(16)与下旋转壳体(2)相连,电机(12)带动双蜗杆(15)旋转的同时带动蜗轮(14)转动,蜗轮(14)转动带动旋转轴(9)旋转,进而带动下旋转壳体(2)360°的转动,从而实现空间细胞机器人关节的旋转运动。
Claims (1)
1.一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节,其特征在于:上旋转壳体(1)主要安装传动零件,蜗杆(15)的左右两端分别连接滚动轴承(6)后固定在轴承支座(7)上,轴承支座(7)通过基座螺栓(8)与上旋转壳体(1)相连,固定在上旋转壳体(1)中,蜗杆(15)固定后其中的一端通过平键与大齿轮(10)相连;电机(12)安装在电机支座(11)上,电机(12)的输出轴与小齿轮(13)相连,小齿轮(13)通过与一对大齿轮(10)的啮合,同时带动两个蜗杆(15)进行旋转;蜗轮(14)固定在旋转轴(9)的一端,旋转轴(9)安装在上旋转壳体(1)上,旋转轴(9)的另一端与连接转盘(16)相连,连接转盘(16)通过转盘螺栓(17)连接在下旋转壳体(2)中,并用紧固螺母(18)紧固,进而将上旋转壳体(1)和下旋转壳体(2)连接在一起,盖板(5)通过螺钉固定在上下旋转壳体(2)上,旋转机构上下两块盖板(5)分别通过连接螺栓(4)与连接端面(3)连接,连接端面(3)与被转动的机器人模块连接后,电机(12)通过齿轮传动,双蜗杆(15)带动蜗轮(14)旋转的同时可以带动下旋转壳体(2)360°的转动,进而实现空间细胞机器人关节的旋转运动。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201820716670.7U CN208196838U (zh) | 2018-05-15 | 2018-05-15 | 一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201820716670.7U CN208196838U (zh) | 2018-05-15 | 2018-05-15 | 一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN208196838U true CN208196838U (zh) | 2018-12-07 |
Family
ID=64520967
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201820716670.7U Active CN208196838U (zh) | 2018-05-15 | 2018-05-15 | 一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN208196838U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108406842A (zh) * | 2018-05-15 | 2018-08-17 | 哈尔滨理工大学 | 一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节 |
-
2018
- 2018-05-15 CN CN201820716670.7U patent/CN208196838U/zh active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108406842A (zh) * | 2018-05-15 | 2018-08-17 | 哈尔滨理工大学 | 一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108372499B (zh) | 空间细胞机器人自重构转动关节模块 | |
CN104802164B (zh) | 一种六自由度平面关节机器人 | |
CN202539953U (zh) | 用于小型五轴加工装置的转台结构 | |
CN201566718U (zh) | 一种球形机器人 | |
CN109015619A (zh) | 一种机械臂 | |
CN110774277A (zh) | 蛇形臂三自由度手腕关节及运动方法 | |
CN102773856A (zh) | 转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构 | |
CN106142066A (zh) | 一种轻量化模块化的末端直驱平面多关节机器人系统 | |
CN105798888A (zh) | 一种新型空间平动并联机构 | |
CN208196838U (zh) | 一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节 | |
CN102848375A (zh) | 转动运动和平动运动单独控制的空间六自由度机构 | |
CN108406842A (zh) | 一种双蜗杆式空间细胞机器人旋转关节 | |
CN201808064U (zh) | 单自由度旋转装置 | |
CN106514702B (zh) | 一种单轴两自由度机器人关节 | |
CN109849049B (zh) | 一种采用十字节连接的双自由度液压机械臂关节 | |
CN108583709B (zh) | 一种双足间歇式跳跃机器人 | |
CN208163638U (zh) | 一种空间自重构机器人肘转细胞 | |
CN104690713B (zh) | 一种四自由度并联分拣机器人 | |
CN206406083U (zh) | 一种单轴两自由度机器人关节 | |
CN208163633U (zh) | 空间细胞机器人自重构转动关节模块 | |
CN110181484B (zh) | 一种串并联组合的机器人 | |
CN202825823U (zh) | 转动运动和平动运动单独控制的空间六自由度机构 | |
CN110695954A (zh) | 一种复杂曲面喷涂移动式机械臂装置 | |
CN113103216B (zh) | 一种面向狭窄腔体内表面涂装的冗余自由度机器人 | |
CN213870988U (zh) | 后置直驱式的回转机械手臂 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |