CN115584703B - 一种铺设生态沟的自动化设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种铺设生态沟的自动化设备，属于农业机械领域。本发明通过铺设机构、压平机构和填充机构的整体设计，将生态沟的铺设工序整合到一起，解决了铺设生态沟自动化程度和施工效率不高的问题。所述铺设机构包括第一弧形齿条轨道、铺设机械手、铺设动力部件、铺设齿轮和铺设滑轮，所述第一弧形齿条轨道安装在所述前端板上，所述铺设机械手将六棱砖铺设在梯形生态沟内；所述压平机构包括第二弧形齿条轨道、压平机械手、压平动力部件、压平齿轮和压平滑轮，所述第二弧形齿条轨道安装在所述后端板上，所述压平机械手将梯形生态沟内的六棱砖压平压紧；所述填充机构安装在所述运载机构后端，所述填充机构向梯形生态沟内填充砾石。

Description

一种铺设生态沟的自动化设备

技术领域

本发明属于农业机械领域，特别是涉及一种铺设生态沟的自动化设备。

背景技术

目前，农田生态沟渠的施工过程包括铺设孔砖和填充砾石，一般是先在生态沟渠的底部铺设完孔砖后，再向渠底回填砂砾石毛料，两套工序分别施工，耗费更多的工时，自动化程度有待提高。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种铺设生态沟的自动化设备，用于解决现有技术中农田生态沟的施工过程自动化程度不高的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种铺设生态沟的自动化设备，所述铺设生态沟的自动化设备包括：运载机构、传送机构、铺设机构、压平机构和填充机构；

所述运载机构包括底盘、前端板、后端板和左右两侧的支架，左右两侧的支架分别为第一支架和第二支架；

所述传送机构将六棱砖从运载机构内运送到梯形生态沟内；

所述铺设机构包括第一弧形齿条轨道、铺设机械手、铺设动力部件、铺设齿轮和铺设滑轮，所述第一弧形齿条轨道安装在所述前端板上，所述第一弧形齿条轨道圆弧突出方向指向前端，所述铺设齿轮和所述铺设滑轮安装在铺设机械手的底部，所述铺设齿轮和第一弧形齿条轨道一侧的齿条啮合，所述铺设滑轮和第一弧形齿条轨道另一侧的滑轨滑动配合，所述铺设动力部件驱动所述铺设齿轮转动，所述铺设齿轮转动带动所述铺设机械手沿所述第一弧形齿条轨道圆弧方向滑动，所述铺设机械手将六棱砖铺设在梯形生态沟内；

所述压平机构包括第二弧形齿条轨道、压平机械手、压平动力部件、压平齿轮和压平滑轮，所述第二弧形齿条轨道安装在所述后端板上，所述第二弧形齿条轨道圆弧突出方向指向后端，所述压平齿轮和所述压平滑轮安装在压平机械手的底部，所述压平齿轮和第二弧形齿条轨道一侧的齿条啮合，所述压平滑轮和第二弧形齿条轨道另一侧的滑轨滑动配合，所述压平动力部件驱动所述压平齿轮转动，所述压平齿轮转动带动所述压平机械手沿所述第二弧形齿条轨道圆弧方向滑动，所述压平机械手将梯形生态沟内的六棱砖压平压紧；

所述填充机构安装在所述运载机构后端，所述填充机构向梯形生态沟内填充砾石。

可选的，所述铺设机械手包括铺设第一机械臂、铺设第一机械臂安装座、铺设第二机械臂、铺设第二机械臂安装座、抓取部件、铺设底座和摄像头；

所述铺设齿轮和铺设滑轮安装在所述铺设底座底部；

所述铺设第一机械臂安装座和所述铺设底座转动连接，所述铺设第一机械臂安装座和铺设底座的转动轴线垂直于前端板上平面；

所述铺设第一机械臂和所述铺设第一机械臂安装座转动连接，所述铺设第一机械臂和所述铺设第一机械臂安装座的转动轴线平行于前端板上平面；

所述铺设第二机械臂安装座和所述铺设第一机械臂转动连接，所述铺设第二机械臂安装座和铺设第一机械臂的转动轴线平行于所述铺设第一机械臂和所述铺设第一机械臂安装座的转动轴线；

所述铺设第二机械臂和所述铺设第二机械臂安装座转动连接，所述铺设第二机械臂和所述铺设第二机械臂安装座的转动轴线垂直于所述铺设第一机械臂和所述铺设第一机械臂安装座的转动轴线；

所述抓取部件转动安装在所述铺设第二机械臂前端，所述抓取部件和所述铺设第二机械臂的转动轴线垂直于所述铺设第二机械臂和所述铺设第二机械臂安装座的转动轴线；

所述摄像头有若干个，若干个所述摄像头分别安装在第一支架和第二支架上。

可选的，所述压平机械手包括压平第一机械臂、压平第一机械臂安装座、压平第二机械臂、压平第二机械臂安装座、圆盘部件、压平底座和摄像头；

所述压平齿轮和压平滑轮安装在所述压平底座底部；

所述压平第一机械臂安装座和所述压平底座转动连接，所述压平第一机械臂安装座和压平底座的转动轴线垂直于前端板上平面；

所述压平第一机械臂和所述压平第一机械臂安装座转动连接，所述压平第一机械臂和所述压平第一机械臂安装座的转动轴线平行于前端板上平面；

所述压平第二机械臂安装座和所述压平第一机械臂转动连接，所述压平第二机械臂安装座和压平第一机械臂的转动轴线平行于所述压平第一机械臂和所述压平第一机械臂安装座的转动轴线；

所述压平第二机械臂和所述压平第二机械臂安装座转动连接，所述压平第二机械臂和所述压平第二机械臂安装座的转动轴线垂直于所述压平第一机械臂和所述压平第一机械臂安装座的转动轴线；

所述圆盘部件转动安装在所述压平第二机械臂前端，所述圆盘部件和所述压平第二机械臂的转动轴线垂直于所述压平第二机械臂和所述压平第二机械臂安装座的转动轴线；

所述摄像头有若干个，若干个所述摄像头分别安装在第一支架和第二支架上。

可选的，所述抓取部件包括抓取基座、第一伸缩件和爪型件，所述抓取基座转动安装在所述铺设第二机械臂前端，所述抓取基座和所述铺设第二机械臂的转动轴线垂直于所述铺设第二机械臂和所述铺设第二机械臂安装座的转动轴线，所述第一伸缩件固定端转动安装在所述抓取基座上，所述第一伸缩件伸缩端和爪型件转动连接，所述爪型件有六个，每一个所述爪型件对应一个所述第一伸缩件；

所述第一伸缩件外伸带动所述爪型件收缩在一起；

所述第一伸缩件回缩带动所述爪型件张开，所述爪型件张开时，每个爪型件抵住六棱砖内孔一边从而抓住六棱砖。

可选的，所述圆盘部件包括圆盘和保护套，所述圆盘直径大于六棱砖内孔最大宽度，所述保护套套在所述圆盘上，所述保护套设置有防滑纹。

可选的，所述传送机构包括承载组件、移取组件、传送组件和传送动力组件；

六棱砖放置在所述承载组件上，所述移取组件将六棱砖从承载组件上移取到传送组件上，所述传送动力组件驱动所述传送组件将六棱砖运送到梯形生态沟内。

可选的，所述承载组件安装在所述运载机构后部，所述承载组件包括承载盘和升降动力部件，所述承载盘安装在所述第一支架和所述第二支架之间，所述升降动力部件驱动所述承载盘沿与所述承载盘垂直方向移动。

可选的，所述移取组件包括抓取部件、移取电机、第一链条、第二链条、主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三从动齿轮、第一传动块、第二传动块、第二伸缩件和丝杆轴；

所述第一链条安装在所述第一支架内侧，所述第二链条安装在所述第二支架内侧，所述移取电机安装在所述第一支架外侧，所述第一链条和所述主动齿轮啮合，所述第一链条和所述第一从动齿轮啮合，所述移取电机驱动所述主动齿轮转动，所述主动齿轮转动带动所述第一链条转动，所述第一链条转动带动所述第一从动齿轮转动，所述第一传动块和所述第一链条固定连接，所述第一传动块随第一链条转动沿所述底盘长度方向移动；

所述主动齿轮和所述第二从动齿轮通过传动轴连接，所述第一从动齿轮和所述第三从动齿轮通过传动轴连接，所述第二从动齿轮和所述第三从动齿轮分别和所述第二链条啮合，所述主动齿轮转动通过所述传动轴带动所述第二从动齿轮转动，所述第一从动齿轮转动通过传动轴带动所述第三从动齿轮转动，所述第二链条随着所述第二从动齿轮和所述第三从动齿轮转动而转动；所述第二传动块和所述第二链条固定连接，第二链条转动带动所述第二传动块沿所述底盘长度方向移动；

所述丝杆轴转动安装在所述第一传动块和所述第二传动块之间，所述第二伸缩件滑动安装在所述丝杆轴上，所述抓取部件固定安装在所述第二伸缩件伸缩端。

可选的，所述传送组件包括第一传送齿轮、传送链条、第二传送齿轮和传送轴；

所述传送动力组件、所述第一传送齿轮、所述传送链条和若干所述第二传送齿轮安装在所述第一支架外侧，若干所述传送轴分别和所述第一传送齿轮和若干所述第二传送齿轮固定连接，若干所述传送轴转动安装在所述第一支架和所述第二支架之间，所述第一传送齿轮和所述传送链条啮合，若干所述第二传送齿轮均与所述传送链条啮合，所述传送动力组件驱动所述第一传送齿轮转动，所述第一传送齿轮通过所述链条带动若干所述第二传送齿轮转动，若干传送轴随着所述第一传送齿轮和所述第二传送齿轮转动而转动。

可选的，所述填充机构包括填充动力部件、装料件、分离件和出料口；

所述出料口开设在所述装料件下端，所述分离件转动安装在所述装料件内，所述分离件将所述装料件内部分隔成多个装料室，所述填充动力部件驱动所述分离件在所述装料件内沿所述装料件轴线转动，多个所述装料室随着所述分离件的转动从而逐个对应所述出料口，所述出料口位于所述底盘外侧；

所述填充动力部件包括填充电机，填充电机减速器和填充缓冲器，所述填充电机和所述填充电机减速器连接，所述填充电机安装在所述底盘内，所述填充电机减速器安装在所述底盘和所述装料件底部之间，所述填充缓冲器安装在所述电机减速器和所述装料件底部之间；

所述分离件包括分离板和分离转动轴，若干所述分离板和所述分离转动轴固定连接，所述分离转动轴转动安装在所述装料件内，所述分离转动轴穿过所述装料件底部和所述填充电机减速器连接。

如上所述，本发明的一种铺设生态沟的自动化设备，至少具有以下有益效果：

1.本申请通过铺设机构、压平机构和填充机构的整体设计，将生态沟的铺设工序整合到一起，极大的提高了铺设生态沟的自动化程度和施工效率。

2.本申请通过第一弧形齿条轨道和第二弧形齿条轨道的设计，使得铺设机械手可以更加方便地铺设梯形生态沟两侧边的六棱砖，同时使得压平机械手能够更加方便的压平压紧梯形生态沟两侧边的六棱砖。

3.本申请通过抓取部件六个爪的设计，使得抓取部件能够从六棱砖内孔抓住六棱砖，这样在铺设六棱砖的过程中，各个六棱砖的外棱边贴合的会更加紧密，铺设的质量大大提高。

附图说明

图1显示为本发明一种铺设生态沟的自动化设备示意图。

图2显示为本发明的运载机构的示意图。

图3显示为本发明的铺设机构的示意图。

图4显示为本发明抓取部件的示意图。

图5显示为本发明的压平机构的示意图。

图6显示为本发明的传送机构的示意图。

图7显示为本发明的承载组件的示意图。

图8显示为本发明的移取组件的示意图。

图9显示为本发明的传送组件的示意图。

图10显示为本发明的填充机构的示意图。

图11显示为本发明的填充机构分离件的示意图。

元件标号说明

运载机构-1，底盘-11，前端板-12，后端板-13，第一支架-14，第二支架-15；

传送机构-2；承载组件-21，承载盘-211，升降动力部件-212；移取组件-22，移取电机-221，第一链条-222，第二链条-223，主动齿轮-224，第一从动齿轮-225，第二从动齿轮-226，第三从动齿轮-227，第一传动块-228，第二传动块-229，第二伸缩件-2210，丝杆轴-2211，传动轴2212；传送组件-23，第一传送齿轮-231，传送链条-232，第二传送齿轮-233，传送轴-234；传送动力组件-24；

铺设机构-3，第一弧形齿条轨道-31，铺设机械手-32，铺设第一机械臂-321，铺设第一机械臂安装座-322，铺设第二机械臂-323，铺设第二机械臂安装座-324，抓取部件-325，抓取基座-3251，第一伸缩件-3252，爪型件-3253，铺设底座-326，摄像头-327，铺设动力部件-33，铺设齿轮-34，铺设滑轮-35；

压平机构-4，第二弧形齿条轨道-41，压平机械手-42，压平第一机械臂-421，压平第一机械臂安装座-422，压平第二机械臂-423，压平第二机械臂安装座-424，圆盘部件-425，圆盘-4251，保护套-4252，压平底座-426，压平动力部件-43，压平齿轮-44，压平滑轮-45；

填充机构-5，填充动力部件-51，填充电机-511，填充电机减速器-512，填充缓冲器-513，装料件-52，分离件-53，分离板-531，分离转动轴-532，出料口-54；

控制室-6。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

请参阅图1至图11。须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

以下各个实施例仅是为了举例说明。各个实施例之间，可以进行组合，其不仅仅限于以下单个实施例展现的内容。

请参阅图1至3和图5，本发明提供一种铺设生态沟的自动化设备，所述铺设生态沟的自动化设备包括：运载机构1、传送机构2、铺设机构3、压平机构4和填充机构5；

所述运载机构1包括底盘11、前端板12、后端板13和左右两侧的支架，左右两侧的支架分别为第一支架14和第二支架15；

所述传送机构2将六棱砖从运载机构1内运送到梯形生态沟内；

所述铺设机构3包括第一弧形齿条轨道31、铺设机械手32、铺设动力部件33、铺设齿轮34和铺设滑轮35，所述第一弧形齿条轨道安装在所述前端板12上，所述第一弧形齿条轨道31圆弧突出方向指向前端，所述铺设齿轮34和所述铺设滑轮35安装在铺设机械手32的底部，所述铺设齿轮34和第一弧形齿条轨道31一侧的齿条啮合，所述铺设滑轮35和第一弧形齿条轨道31另一侧的滑轨滑动配合，所述铺设动力部件33驱动所述铺设齿轮34转动，所述铺设齿轮34转动带动所述铺设机械手32沿所述第一弧形齿条轨道31圆弧方向滑动，所述铺设机械手32将六棱砖铺设在梯形生态沟内；

之所以在前端板12上安装所述第一弧形齿条轨道31，是因为所述的自动化设备的工作场景是梯形的生态沟，所述设备不仅要在梯形沟的底面铺设六棱砖，同时也要在梯形生态沟的两个侧面铺设六棱砖，而在梯形生态沟的两个侧面铺设六棱砖时，所述铺设机械手32需要移动到更靠近生态沟两个侧面的地方，所述第一弧形齿条轨道31和所述铺设齿轮34、铺设滑轮35的配合可以实现这个目的；

所述压平机构4包括第二弧形齿条轨道41、压平机械手42、压平动力部件43、压平齿轮44和压平滑轮45，所述第二弧形齿条轨道41安装在所述后端板13上，所述第二弧形齿条轨道41圆弧突出方向指向后端，所述压平齿轮44和所述压平滑轮45安装在压平机械手的底部，所述压平齿轮44和第二弧形齿条轨道41一侧的齿条啮合，所述压平滑轮45和第二弧形齿条轨道41另一侧的滑轨滑动配合，所述压平动力部件43驱动所述压平齿轮44转动，所述压平齿轮44转动带动所述压平机械手42沿所述第二弧形齿条轨道41圆弧方向滑动，所述压平机械手42将梯形生态沟内的六棱砖压平压紧；

在后端板13上安装所述第二弧形齿条轨道41的原因和在前端板12上安装所述第一弧形齿条轨道31的原因相似，所述压平机械手42不仅要压平压紧梯形生态沟底面的六棱砖，同时也要压平压紧梯形生态沟两个侧面的六棱砖；

所述填充机构5安装在所述运载机构1后端，所述填充机构5向梯形生态沟内六棱砖的内孔填充砾石。

本实施例，请参阅图1和图2，所述第一支架14外侧安装有控制室6，所述控制室6用于控制运载机构1的前进，以及铺设机构3、压平机构4、传送机构2和填充机构5的一系列运动。

本实施例，请参阅图3，所述铺设机械手包括铺设第一机械臂321、铺设第一机械臂安装座322、铺设第二机械臂323、铺设第二机械臂安装座324、抓取部件325、铺设底座326和摄像头327；

所述铺设齿轮34和铺设滑轮35安装在所述铺设底座326底部；

所述铺设第一机械臂安装座322和所述铺设底座326转动连接，所述铺设第一机械臂安装座322和铺设底座326的转动轴线垂直于前端板12上平面；

所述铺设第一机械臂321和所述铺设第一机械臂安装座322转动连接，所述铺设第一机械臂321和所述铺设第一机械臂安装座322的转动轴线平行于前端板12上平面；

所述铺设第二机械臂安装座324和所述铺设第一机械臂321转动连接，所述铺设第二机械臂安装座324和铺设第一机械臂321的转动轴线平行于所述铺设第一机械臂321和所述铺设第一机械臂安装座322的转动轴线；

所述铺设第二机械臂323和所述铺设第二机械臂安装座324转动连接，所述铺设第二机械臂323和所述铺设第二机械臂安装座324的转动轴线垂直于所述铺设第一机械臂321和所述铺设第一机械臂安装座322的转动轴线；

所述抓取部件325转动安装在所述铺设第二机械臂323前端，所述抓取部件325和所述铺设第二机械臂323的转动轴线垂直于所述铺设第二机械臂323和所述铺设第二机械臂安装座324的转动轴线；

所述摄像头327有若干个，若干个所述摄像头327分别安装在第一支架14和第二支架15上，所述摄像头327用于拍摄梯形生态沟内的六棱砖的铺设情况以及铺设机械手32的动作完成情况，并且将相关拍摄的图片传送到控制室6，控制室6根据传回的信息做出相应的操作指令。

本实施例，请参阅图1，人还可以在运载机构1外使用遥控设备控制所述铺设生态沟的自动化设备。

本实施例，请参阅图5，所述压平机械手42包括压平第一机械臂421、压平第一机械臂安装座422、压平第二机械臂423、压平第二机械臂安装座424、圆盘部件425、压平底座426和摄像头327；

所述压平齿轮44和压平滑轮45安装在所述压平底座426底部；

所述压平第一机械臂安装座422和所述压平底座426转动连接，所述压平第一机械臂安装座422和压平底座426的转动轴线垂直于前端板12上平面；

所述压平第一机械臂421和所述压平第一机械臂安装座422转动连接，所述压平第一机械臂421和所述压平第一机械臂安装座422的转动轴线平行于前端板12上平面；

所述压平第二机械臂安装座424和所述压平第一机械臂421转动连接，所述压平第二机械臂安装座424和压平第一机械臂421的转动轴线平行于所述压平第一机械臂421和所述压平第一机械臂安装座422的转动轴线；

所述压平第二机械臂423和所述压平第二机械臂安装座424转动连接，所述压平第二机械臂423和所述压平第二机械臂安装座424的转动轴线垂直于所述压平第一机械臂421和所述压平第一机械臂安装座422的转动轴线；

所述圆盘部件425转动安装在所述压平第二机械臂423前端，所述圆盘部件425和所述压平第二机械臂423的转动轴线垂直于所述压平第二机械臂423和所述压平第二机械臂安装座424的转动轴线；

所述摄像头327有若干个，若干个所述摄像头327分别安装在第一支架14和第二支架15上，所述摄像头327用于拍摄梯形生态沟内的六棱砖的压平情况以及压平机械手42的动作完成情况，并且将相关拍摄的图片传送到控制室6，控制室6根据传回的信息做出相应的操作指令。

本实施例，请参阅图4，所述抓取部件325包括抓取基座3251、第一伸缩件3252和爪型件3253，所述抓取基座3251转动安装在所述铺设第二机械臂323前端，所述抓取基座3251和所述铺设第二机械臂323的转动轴线垂直于所述铺设第二机械臂323和所述铺设第二机械臂安装座324的转动轴线，所述第一伸缩件3252固定端转动安装在所述抓取基座3251上，所述第一伸缩件3252伸缩端和爪型件3253转动连接，所述爪型件3253有六个，每一个所述爪型件3253对应一个所述第一伸缩件3252；

所述第一伸缩件3252外伸带动所述爪型件3253收缩在一起；

所述第一伸缩件3252回缩带动所述爪型件3253张开，所述爪型件3253张开时，每个爪型件3253抵住六棱砖内孔一边从而抓住六棱砖；

也可以选用夹持的方式抓取六棱砖，之所以选用六爪型件，是因为这样选择可以从六棱砖内孔平稳的抓取六棱砖，这样在六棱砖铺设的过程中，抓取部件325不会对六棱砖的铺设过程产生干涉，相邻的两块六棱砖的两条棱边能够很好的贴合在一起。

本实施例，请参阅图5，所述圆盘部件425包括圆盘4251和保护套4252，所述圆盘4251直径大于六棱砖内孔最大宽度，所述保护套4252套在所述圆盘4251上，所述保护套4252设置有防滑纹；

如果所述圆盘4251的直径小于六棱砖内孔的最大宽度，那么在压平的过程中，所述圆盘4251就可能陷入六棱砖的内孔，这样就达不到压平压紧六棱砖的效果；

由于压平过程，六棱砖表面粗糙，对所述圆盘4251的磨损较大，所以在圆盘4251外套上保护套4252，而为了防止在压平过程中，所述圆盘4251打滑，所以在保护套4252上设置有防滑纹。

本实施例，请参阅图6，所述传送机构2包括承载组件21、移取组件22、传送组件23和传送动力组件24；

六棱砖放置在所述承载组件21上，所述移取组件22将六棱砖从承载组件21上移取到传送组件23上，所述传送动力组件24驱动所述传送组件23将六棱砖运送到梯形生态沟内；

通过这一套机构的运行，可以将六棱砖从运载机构1内运送到梯形生态沟内底面，再通过所述铺设机械手32将梯形生态沟底面的六棱砖抓取到梯形生态沟的两侧面。

本实施例，请参阅图7，所述承载组件21安装在所述运载机构1后部，所述承载组件21包括承载盘211和升降动力部件212，所述承载盘211安装在所述第一支架14和所述第二支架15之间，所述升降动力部件212驱动所述承载盘211沿与所述承载盘211垂直方向移动；

所述承载盘211在承载盘211垂直方向的移动，能够根据六棱砖的数量改变所述运载机构1内部的空间分部，同时也方便向填充机构5内装入砾石。

本实施例，请参阅图8，所述移取组件22包括抓取部件325、移取电机221、第一链条222、第二链条223、主动齿轮224、第一从动齿轮225、第二从动齿轮226、第三从动齿轮227、第一传动块228、第二传动块229、第二伸缩件2210、丝杆轴2211和传动轴2212；

所述第一链条222安装在所述第一支架14内侧，所述第二链条223安装在所述第二支架15内侧，所述移取电机221安装在所述第一支架14外侧，所述第一链条222和所述主动齿轮224啮合，所述第一链条222和所述第一从动齿轮225啮合，所述移取电机221驱动所述主动齿轮224转动，所述主动齿轮224转动带动所述第一链条222转动，所述第一链条222转动带动所述第一从动齿轮225转动，所述第一传动块228和所述第一链条222固定连接，所述第一传动块228随第一链条222转动沿所述底盘11长度方向移动；

所述主动齿轮224和所述第二从动齿轮226通过传动轴连接，所述第一从动齿轮225和所述第三从动齿轮227通过传动轴2212连接，所述第二从动齿轮226和所述第三从动齿轮227分别和所述第二链条223啮合，所述主动齿轮224转动通过所述传动轴2212带动所述第二从动齿轮226转动，所述第一从动齿轮225转动通过传动轴2212带动所述第三从动齿轮227转动，所述第二链条223随着所述第二从动齿轮226和所述第三从动齿轮227转动而转动；所述第二传动块229和所述第二链条223固定连接，第二链条223转动带动所述第二传动块229沿所述底盘11长度方向移动；

所述丝杆轴2211转动安装在所述第一传动块228和所述第二传动块229之间，所述第二伸缩件2210滑动安装在所述丝杆轴2211上，所述抓取部件325固定安装在所述第二伸缩件2210伸缩端；

通过这样的设计，所述抓取部件325可以灵活多方位的将六棱砖从所述承载盘211上移取到所述传送组件23上。

本实施例，请参阅图9，所述传送组件23包括第一传送齿轮231、传送链条232、第二传送齿轮233和传送轴234；

所述传送动力组件24、所述第一传送齿轮231、所述传送链条232和若干所述第二传送齿轮233安装在所述第一支架14外侧，若干所述传送轴234分别和所述第一传送齿轮231和若干所述第二传送齿轮233固定连接，若干所述传送轴234转动安装在所述第一支架14和所述第二支架15之间，所述第一传送齿轮231和所述传送链条232啮合，若干所述第二传送齿轮233均与所述传送链条232啮合，所述传送动力组件24驱动所述第一传送齿轮231转动，所述第一传送齿轮231通过所述链条带动若干所述第二传送齿轮233转动，若干传送轴234随着所述第一传送齿轮231和所述第二传送齿轮233转动而转动；

两根所述传送轴234之间的距离小于六棱砖的宽度，这样在运送的过程中，六棱砖才不会掉落，也可以在传送轴234上套上传送轴保护套，这样可以减少六棱砖在运送过程中对传送轴234的损伤。

本实施例，请参阅图10和图11，所述填充机构5包括填充动力部件51、装料件52、分离件53和出料口54；

所述出料口54开设在所述装料件52下端，所述分离件53转动安装在所述装料件52内，所述分离件53将所述装料件52内部分隔成多个装料室，所述填充动力部件51驱动所述分离件53在所述装料件52内沿所述装料件52轴线转动，多个所述装料室随着所述分离件53的转动从而逐个对应所述出料口54，所述出料口54位于所述底盘11外侧；

所述填充动力部件51包括填充电机511，填充电机减速器512和填充缓冲器513，所述填充电机511和所述填充电机减速器512连接，所述填充电机511安装在所述底盘11内，所述填充电机减速器512安装在所述底盘11和所述装料件52底部之间，所述填充缓冲器513安装在所述电机减速器和所述装料件52底部之间；

所述分离件53包括分离板531和分离转动轴532，若干所述分离板531和所述分离转动轴532固定连接，所述分离转动轴532转动安装在所述装料件52内，所述分离转动轴532穿过所述装料件52底部和所述填充电机减速器512连接；

每当运载机构1移动一定距离，梯形生态沟内铺设了一定的六棱砖后，所述控制室6就控制所述填充电机511转动，从而带动整个分离件53的转动，将一个装料室内的砾石倒入梯形生态沟内，再通过其它设备将砾石均匀的填充在铺设好的六棱砖孔内；

因为在装料件52装满砾石时，整个装料件52连同砾石的质量是很大的，所以设置所述填充缓冲器513来减少装料件52对填充电机511和填充电机减速器512的压力。

本实施例，请参阅图1，所述运载机构1是履带式行走车，履带式行走车对农田的地形适应性更好，同时履带式行走车对地面的单位压强小于轮式行走车，这样在所述运载机构1在行走铺设的过程中，避免了对已经铺设好的六棱砖造成损坏的情况的出现。

向六棱砖的内孔填充砾石沙土，是为了在生态沟内种植一些植被，保护生态沟内的泥土不流失。

综上所述，本发明通过铺设机构3、压平机构4和填充机构5的整体设计，将生态沟的铺设工序整合到一起，极大的提高了铺设生态沟的自动化程度和施工效率；同时通过第一弧形齿条轨道31和第二弧形齿条轨道41的设计，使得铺设机械手32可以更加方便地铺设梯形生态沟两侧边的六棱砖，同时使得压平机械手42能够更加方便的压平压紧梯形生态沟两侧边的六棱砖；再通过抓取部件325六个爪的设计，使得抓取部件325能够从六棱砖内孔抓住六棱砖，这样在铺设六棱砖的过程中，各个六棱砖的外棱边贴合的会更加紧密，铺设的质量大大提高。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种铺设生态沟的自动化设备，其特征在于，所述铺设生态沟的自动化设备包括：运载机构、传送机构、铺设机构、压平机构和填充机构；

所述运载机构包括底盘、前端板、后端板和左右两侧的支架，左右两侧的支架分别为第一支架和第二支架；

所述传送机构将六棱砖从运载机构内运送到梯形生态沟内；

所述铺设机构包括第一弧形齿条轨道、铺设机械手、铺设动力部件、铺设齿轮和铺设滑轮，所述第一弧形齿条轨道安装在所述前端板上，所述第一弧形齿条轨道圆弧突出方向指向前端，所述铺设齿轮和所述铺设滑轮安装在铺设机械手的底部，所述铺设齿轮和第一弧形齿条轨道一侧的齿条啮合，所述铺设滑轮和第一弧形齿条轨道另一侧的滑轨滑动配合，所述铺设动力部件驱动所述铺设齿轮转动，所述铺设齿轮转动带动所述铺设机械手沿所述第一弧形齿条轨道圆弧方向滑动，所述铺设机械手将六棱砖铺设在梯形生态沟内；

所述压平机构包括第二弧形齿条轨道、压平机械手、压平动力部件、压平齿轮和压平滑轮，所述第二弧形齿条轨道安装在所述后端板上，所述第二弧形齿条轨道圆弧突出方向指向后端，所述压平齿轮和所述压平滑轮安装在压平机械手的底部，所述压平齿轮和第二弧形齿条轨道一侧的齿条啮合，所述压平滑轮和第二弧形齿条轨道另一侧的滑轨滑动配合，所述压平动力部件驱动所述压平齿轮转动，所述压平齿轮转动带动所述压平机械手沿所述第二弧形齿条轨道圆弧方向滑动，所述压平机械手将梯形生态沟内的六棱砖压平压紧；

所述填充机构安装在所述运载机构后端，所述填充机构向梯形生态沟内填充砾石；

所述填充机构包括填充动力部件、装料件、分离件和出料口；

所述出料口开设在所述装料件下端，所述分离件转动安装在所述装料件内，所述分离件将所述装料件内部分隔成多个装料室，所述填充动力部件驱动所述分离件在所述装料件内沿所述装料件轴线转动，多个所述装料室随着所述分离件的转动从而逐个对应所述出料口，所述出料口位于所述底盘外侧；

所述填充动力部件包括填充电机，填充电机减速器和填充缓冲器，所述填充电机和所述填充电机减速器连接，所述填充电机安装在所述底盘内，所述填充电机减速器安装在所述底盘和所述装料件底部之间，所述填充缓冲器安装在所述电机减速器和所述装料件底部之间；

所述分离件包括分离板和分离转动轴，若干所述分离板和所述分离转动轴固定连接，所述分离转动轴转动安装在所述装料件内，所述分离转动轴穿过所述装料件底部和所述填充电机减速器连接。

2.根据权利要求1所述的一种铺设生态沟的自动化设备，其特征在于：所述铺设机械手包括铺设第一机械臂、铺设第一机械臂安装座、铺设第二机械臂、铺设第二机械臂安装座、抓取部件、铺设底座和摄像头；

所述铺设齿轮和铺设滑轮安装在所述铺设底座底部；

所述铺设第一机械臂安装座和所述铺设底座转动连接，所述铺设第一机械臂安装座和铺设底座的转动轴线垂直于前端板上平面；

所述铺设第一机械臂和所述铺设第一机械臂安装座转动连接，所述铺设第一机械臂和所述铺设第一机械臂安装座的转动轴线平行于前端板上平面；

所述铺设第二机械臂安装座和所述铺设第一机械臂转动连接，所述铺设第二机械臂安装座和铺设第一机械臂的转动轴线平行于所述铺设第一机械臂和所述铺设第一机械臂安装座的转动轴线；

所述铺设第二机械臂和所述铺设第二机械臂安装座转动连接，所述铺设第二机械臂和所述铺设第二机械臂安装座的转动轴线垂直于所述铺设第一机械臂和所述铺设第一机械臂安装座的转动轴线；

所述抓取部件转动安装在所述铺设第二机械臂前端，所述抓取部件和所述铺设第二机械臂的转动轴线垂直于所述铺设第二机械臂和所述铺设第二机械臂安装座的转动轴线；

所述摄像头有若干个，若干个所述摄像头分别安装在第一支架和第二支架上。

3.根据权利要求1所述的一种铺设生态沟的自动化设备，其特征在于：所述压平机械手包括压平第一机械臂、压平第一机械臂安装座、压平第二机械臂、压平第二机械臂安装座、圆盘部件、压平底座和摄像头；

所述压平齿轮和压平滑轮安装在所述压平底座底部；

所述压平第一机械臂安装座和所述压平底座转动连接，所述压平第一机械臂安装座和压平底座的转动轴线垂直于前端板上平面；

所述压平第一机械臂和所述压平第一机械臂安装座转动连接，所述压平第一机械臂和所述压平第一机械臂安装座的转动轴线平行于前端板上平面；

所述压平第二机械臂安装座和所述压平第一机械臂转动连接，所述压平第二机械臂安装座和压平第一机械臂的转动轴线平行于所述压平第一机械臂和所述压平第一机械臂安装座的转动轴线；

所述压平第二机械臂和所述压平第二机械臂安装座转动连接，所述压平第二机械臂和所述压平第二机械臂安装座的转动轴线垂直于所述压平第一机械臂和所述压平第一机械臂安装座的转动轴线；

所述圆盘部件转动安装在所述压平第二机械臂前端，所述圆盘部件和所述压平第二机械臂的转动轴线垂直于所述压平第二机械臂和所述压平第二机械臂安装座的转动轴线；

所述摄像头有若干个，若干个所述摄像头分别安装在第一支架和第二支架上。

4.根据权利要求2所述的一种铺设生态沟的自动化设备，其特征在于：所述抓取部件包括抓取基座、第一伸缩件和爪型件，所述抓取基座转动安装在所述铺设第二机械臂前端，所述抓取基座和所述铺设第二机械臂的转动轴线垂直于所述铺设第二机械臂和所述铺设第二机械臂安装座的转动轴线，所述第一伸缩件固定端转动安装在所述抓取基座上，所述第一伸缩件伸缩端和爪型件转动连接，所述爪型件有六个，每一个所述爪型件对应一个所述第一伸缩件；

所述第一伸缩件外伸带动所述爪型件收缩在一起；

所述第一伸缩件回缩带动所述爪型件张开，所述爪型件张开时，每个爪型件抵住六棱砖内孔一边从而抓住六棱砖。

5.根据权利要求3所述的一种铺设生态沟的自动化设备，其特征在于：所述圆盘部件包括圆盘和保护套，所述圆盘直径大于六棱砖内孔最大宽度，所述保护套套在所述圆盘上，所述保护套设置有防滑纹。

6.根据权利要求1所述的一种铺设生态沟的自动化设备，其特征在于：所述传送机构包括承载组件、移取组件、传送组件和传送动力组件；

六棱砖放置在所述承载组件上，所述移取组件将六棱砖从承载组件上移取到传送组件上，所述传送动力组件驱动所述传送组件将六棱砖运送到梯形生态沟内。

7.根据权利要求6所述的一种铺设生态沟的自动化设备，其特征在于：所述承载组件安装在所述运载机构后部，所述承载组件包括承载盘和升降动力部件，所述承载盘安装在所述第一支架和所述第二支架之间，所述升降动力部件驱动所述承载盘沿与所述承载盘垂直方向移动。

8.根据权利要求6所述的一种铺设生态沟的自动化设备，其特征在于：所述移取组件包括抓取部件、移取电机、第一链条、第二链条、主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三从动齿轮、第一传动块、第二传动块、第二伸缩件和丝杆轴；

所述第一链条安装在所述第一支架内侧，所述第二链条安装在所述第二支架内侧，所述移取电机安装在所述第一支架外侧，所述第一链条和所述主动齿轮啮合，所述第一链条和所述第一从动齿轮啮合，所述移取电机驱动所述主动齿轮转动，所述主动齿轮转动带动所述第一链条转动，所述第一链条转动带动所述第一从动齿轮转动，所述第一传动块和所述第一链条固定连接，所述第一传动块随第一链条转动沿所述底盘长度方向移动；

所述主动齿轮和所述第二从动齿轮通过传动轴连接，所述第一从动齿轮和所述第三从动齿轮通过传动轴连接，所述第二从动齿轮和所述第三从动齿轮分别和所述第二链条啮合，所述主动齿轮转动通过所述传动轴带动所述第二从动齿轮转动，所述第一从动齿轮转动通过传动轴带动所述第三从动齿轮转动，所述第二链条随着所述第二从动齿轮和所述第三从动齿轮转动而转动；所述第二传动块和所述第二链条固定连接，第二链条转动带动所述第二传动块沿所述底盘长度方向移动；

所述丝杆轴转动安装在所述第一传动块和所述第二传动块之间，所述第二伸缩件滑动安装在所述丝杆轴上，所述抓取部件固定安装在所述第二伸缩件伸缩端。

9.根据权利要求6所述的一种铺设生态沟的自动化设备，其特征在于：所述传送组件包括第一传送齿轮、传送链条、第二传送齿轮和传送轴；

所述传送动力组件、所述第一传送齿轮、所述传送链条和若干所述第二传送齿轮安装在所述第一支架外侧，若干所述传送轴分别和所述第一传送齿轮和若干所述第二传送齿轮固定连接，若干所述传送轴转动安装在所述第一支架和所述第二支架之间，所述第一传送齿轮和所述传送链条啮合，若干所述第二传送齿轮均与所述传送链条啮合，所述传送动力组件驱动所述第一传送齿轮转动，所述第一传送齿轮通过所述链条带动若干所述第二传送齿轮转动，若干传送轴随着所述第一传送齿轮和所述第二传送齿轮转动而转动。