CN115582648B - 一种全景天窗螺栓焊接检测方法、装置及螺栓焊接工作站 - Google Patents

一种全景天窗螺栓焊接检测方法、装置及螺栓焊接工作站 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种全景天窗螺栓焊接检测方法、装置及螺栓焊接工作站，属于焊接检测技术领域，其中方法包括学习训练模型收集数据集，数据集经过学习训练模型训练得出质量评估模型；全景天窗通过搬运机器人行走至第一区域的固定点焊机的下电极的定位销位置，固定点焊机的上电极下压焊接；根据质量评估模型评估当前螺栓的焊接质量值；判断当前螺栓的焊接质量值是否落入预设区间，根据焊接质量值落入的不同预设区间，控制固定点焊机进行不同操作；固定点焊机上的打点计数器内设有各区域的打点阈值，记录各操作区域的实际打点数，如果实际打点数没有达到打点阈值，报警器发出警报，人工查找焊点并进行补焊或摄像头自动捕捉焊点并进行补焊。

Description

一种全景天窗螺栓焊接检测方法、装置及螺栓焊接工作站
技术领域
本发明涉及焊接检测技术领域，具体涉及一种全景天窗螺栓焊接检测方法、装置及螺栓焊接工作站。
背景技术
随着汽车工业的发展，车顶的全景天窗的设置越来越受到人们的喜爱。全景天窗的多个区域上需要点焊多个螺栓，从而使全景天窗安装在车顶框架上。在对全景天窗进行螺栓焊接时，各个区域内的螺栓的种类的数量不尽相同，需要根据需求在全景天窗的不同区域内焊接不同种类数量的螺栓。由于螺栓数量较多，在设备异常时会造成螺栓漏焊的情况发生，焊接完成品使用人工检查螺栓数量，焊接质量也需要人工检查，人工成本高，并容易导致欠品未检出的不良情况发生，造成负面影响。
因此，如何提供一种焊接检测方法，使其检测出焊接质量不合格全景天窗及焊接数量不合格全景天窗，减少欠品未检出的不良情况发生，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
为此，本发明提供一种全景天窗螺栓焊接检测方法、装置及螺栓焊接工作站，以解决现有技术中由于焊接质量和数量也需要人工检查而导致的人工成本高和未检出欠品的问题。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
根据本发明的第一方面，提供了一种全景天窗螺栓焊接检测方法，包括以下步骤：
S1：学习训练模型收集数据集，所述数据集为上电极到全景天窗的高度值、螺栓在全景天窗开孔处的偏差值和焊接完成后的焊接质量值，所述数据集经过所述学习训练模型训练得出质量评估模型；
S2：全景天窗通过搬运机器人行走至第一区域的固定点焊机的下电极的定位销位置，螺栓输送机将螺栓输送至全景天窗的开孔位置处，所述螺栓输送机发出螺栓到位信号后，定位销回退缩回，定位销的气缸检知器发出焊接信号，所述固定点焊机的上电极下压焊接；
S3：所述固定点焊机的上电极下压焊接完成的同时，所述固定点焊机上的高度检知器感知上电极到全景天窗的高度值，所述固定点焊机上的摄像头拍摄螺栓在全景天窗的位置图像，根据位置图像获取螺栓与全景天窗的开孔之间的焊缝间隙值，所述固定点焊机上的扫描器扫描螺栓与所述全景天窗之间的倾斜角度值，根据质量评估模型评估当前螺栓的焊接质量值；
S4：判断当前螺栓的焊接质量值是否落入预设区间，所述预设区间包括第一预设区间、第二预设区间和第三预设区间，根据焊接质量值落入的不同预设区间，控制所述固定点焊机进行不同操作，并重复步骤S3；
S5：所述固定点焊机上的打点计数器内设有各区域的打点阈值，记录各操作区域的实际打点数，如果实际打点数没有达到打点阈值，报警器发出警报，人工查找焊点并进行补焊或摄像头自动捕捉焊点并进行补焊。
进一步地，所述质量评估模型为：
Figure 732845DEST_PATH_IMAGE001
其中，Q为当前螺栓的焊接质量值，h1为螺栓的高度，h2为固定点焊机上电极到全景天窗的高度，w为螺栓与全景天窗的开孔之间的焊缝间隙，a为螺栓与全景天窗之间的倾斜角度，f（h1- h2）为上电极与全景天窗之间的高度值的预设函数， f（w，a）为螺栓与全景天窗的开孔之间的偏差值的预设函数。
进一步地，所述螺栓的焊接质量值落入第一预设区间表示螺栓焊接不牢固需要再次焊接，控制所述固定点焊机继续焊接；所述螺栓的焊接质量值落入第二预设区间表示螺栓焊接质量合格，控制所述固定点焊机前往下一焊点进行焊接；所述螺栓的焊接质量值落入第三预设区间表示螺栓焊接质量不合格需要重新焊接，撬开螺栓控制所述固定点焊机重新焊接。
进一步地，所述步骤S5还包括补焊完成后，各操作区域的实际打点数与各区域的打点阈值相同，操作搬运机器人搬运全景天窗前往下一区域内，并对全景天窗进行下一步打点操作。
进一步地，所述螺栓在全景天窗开孔处的偏差值为螺栓的圆心偏离全景天窗开孔圆心的焊缝间隙和螺栓与全景天窗开孔之间的倾斜角度。
进一步地，所述焊接质量值为螺栓的抗拉荷重和螺栓的抗扭力荷重。
一种全景天窗螺栓焊接检测装置，用于实现上述任一项所述的全景天窗螺栓焊接检测方法，包括固定点焊机、高度检知器、摄像头、扫描器和打点计数器，所述固定点焊机上设有高度检知器、摄像头和扫描器，所述高度检知器检测上电极到全景天窗的高度值，所述摄像头获取螺栓在全景天窗的位置图像，所述扫描器获取螺栓与所述全景天窗之间的倾斜角度值，所述固定点焊机上还设有打点计数器，所述打点计数器记录所述固定点焊机的打点次数。
进一步地，还包括显示屏和报警器，所述显示屏上显示所述固定点焊机的实际打点次数和设定的打点阈值，当实际打点数没有达到打点阈值时，所述报警器发出警报。
一种螺栓焊接工作站，用于实现上述任一项所述的全景天窗螺栓焊接检测方法，所述工作站内设有多个搬运机器人和点焊机器人，且所述工作站内分为多个操作区域，所述搬运机器人搬运全景天窗到各操作区域内，所述点焊机器人在各操作区域内对全景天窗进行点焊。
本发明具有如下优点：
本发明通过固定点焊机上的高度检知器感知上电极到全景天窗的高度值，固定点焊机上的摄像头拍摄螺栓在全景天窗的位置图像，根据位置图像获取螺栓与全景天窗的开孔之间的焊缝间隙值，固定点焊机上的扫描器扫描螺栓与全景天窗之间的倾斜角度值，根据质量评估模型评估当前螺栓的焊接质量值，根据得出的焊接质量值检测螺栓在全景天窗上的焊接质量；通过打点计数器记录固定点焊机的打点次数，如果实际打点数没有达到打点阈值，报警器发出警报，人工查找焊点并进行补焊或摄像头自动捕捉焊点并进行补焊。本发明通过检测焊接质量不合格全景天窗及焊接数量不合格全景天窗，减少欠品未检出的不良情况发生。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。
本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
图1为本发明提供的一种全景天窗螺栓焊接检测方法的流程图；
图2为本发明提供的螺栓焊接工作站的平面布局图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
根据本发明的第一方面，如图1所示的，提供了一种全景天窗螺栓焊接检测方法，包括以下步骤：
学习训练模型收集数据集，数据集为上电极到全景天窗的高度值、螺栓在全景天窗开孔处的偏差值和焊接完成后的焊接质量值，数据集经过学习训练模型训练得出质量评估模型。
质量评估模型为：
Figure 977882DEST_PATH_IMAGE002
其中，Q为当前螺栓的焊接质量值，h1为螺栓的高度，h2为固定点焊机上电极到全景天窗的高度，w为螺栓与全景天窗的开孔之间的焊缝间隙，a为螺栓与全景天窗之间的倾斜角度，f（h1- h2）为上电极与全景天窗之间的高度值的预设函数， f（w，a）为螺栓与全景天窗的开孔之间的偏差值的预设函数。
因为在上电极下压焊接时候，电极与螺栓相抵，从而此时可以得到上电极的高度数值，高度数值反应有没有螺栓和螺栓位置是否正常。正常情况下，上电极到全景天窗的高度为螺栓的高度。如果全景天窗对应开孔上没有螺栓或螺栓位置偏离，则上电极到全景天窗的高度为0或小于螺栓的高度，此时评估的焊接质量值较小。
螺栓在全景天窗开孔处的偏差值为螺栓的圆心偏离全景天窗开孔圆心的距离和螺栓与全景天窗开孔之间的倾斜角度。焊接质量值为螺栓的抗拉荷重和螺栓的抗扭力荷重。螺栓的圆心偏离全景天窗开孔圆心的距离越大表明焊接错位，此时，螺栓的抗拉荷重越小，评估的焊接质量值较小；螺栓与全景天窗开孔之间的倾斜角度越大表明螺栓位置错位，此时，螺栓的抗扭力荷重越小，评估的焊接质量值较小。
全景天窗通过搬运机器人行走至第一区域的固定点焊机的下电极的定位销位置，螺栓输送机将螺栓输送至全景天窗的开孔位置处，螺栓输送机发出螺栓到位信号后，定位销回退缩回，定位销的气缸检知器发出焊接信号，固定点焊机的上电极下压焊接。
固定点焊机的上电极下压焊接完成的同时，固定点焊机上的高度检知器感知上电极到全景天窗的高度值，固定点焊机上的摄像头拍摄螺栓在全景天窗的位置图像，根据位置图像获取螺栓与全景天窗的开孔之间的焊缝间隙值，固定点焊机上的扫描器扫描螺栓与全景天窗之间的倾斜角度值，根据质量评估模型评估当前螺栓的焊接质量值。
判断当前螺栓的焊接质量值是否落入预设区间，预设区间包括第一预设区间、第二预设区间和第三预设区间。如第一预设区间0.6-0.8，第二预设区间为0.8-1，第三预设区间0-0.6。如果螺栓的焊接质量值落入第一预设区间表示螺栓焊接不牢固需要再次焊接，控制固定点焊机继续焊接，并重复步骤S3；如果螺栓的焊接质量值落入第二预设区间表示螺栓焊接质量合格，控制固定点焊机前往下一焊点进行焊接，并重复步骤S3；如果螺栓的焊接质量值落入第三预设区间表示螺栓焊接质量不合格需要重新焊接，撬开螺栓控制固定点焊机重新焊接，并重复步骤S3。保证固定点焊机每次打点的螺栓质量良好，避免焊接完成后再对成品进行质量检测，浪费人力物力。
固定点焊机上的打点计数器内设有各区域的打点阈值，记录各操作区域的实际打点数，如果实际打点数没有达到打点阈值，报警器发出警报，人工查找焊点并进行补焊或摄像头自动捕捉焊点并进行补焊。如设定的第一区域的螺栓数量为9，而实际固定点焊机打点数量为7，没有达到打点阈值，报警器发出警报并进行补焊操作。
补焊完成后，各操作区域的实际打点数与各区域的打点阈值相同，操作搬运机器人搬运全景天窗前往下一区域内，并对全景天窗进行下一步打点操作，重复步骤S1-S5直到全景天窗上的螺栓全部焊接完成。本发明通过检测焊接质量不合格全景天窗及焊接数量不合格全景天窗，减少欠品未检出的不良情况发生。
一种全景天窗螺栓焊接检测装置，包括固定点焊机、高度检知器、摄像头、扫描器和打点计数器，固定点焊机上设有高度检知器、摄像头和扫描器，高度检知器检测上电极到全景天窗的高度值，摄像头获取螺栓在全景天窗的位置图像，扫描器获取螺栓与全景天窗之间的倾斜角度值，固定点焊机上还设有打点计数器，打点计数器记录固定点焊机的打点次数。
还包括显示屏和报警器，显示屏上显示固定点焊机的实际打点次数和设定的打点阈值，当实际打点数没有达到打点阈值时，报警器发出警报。
一种螺栓焊接工作站，如图2所示的，工作站内设有多个搬运机器人和点焊机器人，且工作站内分为多个操作区域，搬运机器人搬运全景天窗到各操作区域内，点焊机器人在各操作区域内对全景天窗进行点焊。
具体地，螺栓焊接工序工作内容如下：
搬运机器人#1抓取全景天窗件焊接螺栓工序：在①号固定点焊机焊接2种螺栓，②号固定点焊机焊接另一种螺栓9个，搬运机器人#1与搬运机器人#2对接后，搬运机器人#2在③固定点焊机焊接13个螺栓，并分别控制点焊机器人#1和点焊机器人#2进行点焊作业。
为了防止误焊接、未焊接螺栓，在①、②、③号固定点焊机上增加高度检知器，增加打点计数器和显示屏并设定焊接螺栓数量。无论是自动焊接还是在异常发生进行手动示教焊接时，在螺栓焊接未通电时PLC计数不足的情况下，机器人在移动至下一工序时，打点计数器报警，机器人停止动作，并在显示屏上显示报警信息，防止漏焊螺栓。
3台固定点焊机更换电极后，为了确保电极高度的一致性，使用专门的检测高度治具，避免了由于机器人轨迹不变而电极高度变化，造成焊接不良的发生。
PLC改造之前在焊接螺栓时没有焊接计数功能，改造后程序增加COUNTER，新增程序内容包含3台焊机高度检测功能，焊点计数功能，报警提示功能。
程序功能说明：
1、新增焊点计数功能，通过触摸屏设定不同品番需要焊接的点数来进行焊点监控。固定点焊机每次焊接完成会发出一个信号，通过此信号进行计数，并与设定值进行比较，结果相等后PLC输出焊接完成信号给搬运机器人，允许搬运机器人进入下一道工序。当焊接完成信号不来时搬运机器人将在相应的固定点焊机处等待，触摸屏提示焊点缺失报警，声光报警器启动。此时需要人工进行查找焊点，并进行补焊作业，直到焊点完成后才进入下一工序。
2、新增固定点焊机①、②、③上电极高度检测功能，PLC读取上电极的高度数值来判断是否有螺栓以及螺栓是否正常。因为在上电极下压焊接时候，电极与螺栓相抵，从而此时可以得到上电极的高度数值，高度数值反应有没有螺栓和螺栓位置是否正常。当检测高度在设定的偏差范围以外时PLC判断为异常，此时不进行焊接左右。进一步地为了增加对螺栓焊接质量的检测，加入了质量评估模型，此质量评估模型结合高度、焊缝间隙和倾斜角度，根据焊接质量值落入的不同预设区间，控制固定点焊机进行不同操作。
3、触摸屏画面上增加焊点计数显示页面，高度检测数值显示页面，报警页面，以及参数设定页面，方便查看和监控。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种全景天窗螺栓焊接检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：学习训练模型收集数据集，所述数据集为上电极到全景天窗的高度值、螺栓在全景天窗开孔处的偏差值和焊接完成后的焊接质量值，所述数据集经过所述学习训练模型训练得出质量评估模型；
所述质量评估模型为：
Figure QLYQS_1
其中，Q为当前螺栓的焊接质量值，h1为螺栓的高度，h2为固定点焊机上电极到全景天窗的高度，w为螺栓与全景天窗的开孔之间的焊缝间隙，a为螺栓与全景天窗之间的倾斜角度，f（h1- h2）为上电极与全景天窗之间的高度值的预设函数，f（w，a）为螺栓与全景天窗的开孔之间的偏差值的预设函数；
S2：全景天窗通过搬运机器人行走至第一区域的固定点焊机的下电极的定位销位置，螺栓输送机将螺栓输送至全景天窗的开孔位置处，所述螺栓输送机发出螺栓到位信号后，定位销回退缩回，定位销的气缸检知器发出焊接信号，所述固定点焊机的上电极下压焊接；
S3：所述固定点焊机的上电极下压焊接完成的同时，所述固定点焊机上的高度检知器感知上电极到全景天窗的高度值，所述固定点焊机上的摄像头拍摄螺栓在全景天窗的位置图像，根据位置图像获取螺栓与全景天窗的开孔之间的焊缝间隙值，所述固定点焊机上的扫描器扫描螺栓与所述全景天窗之间的倾斜角度值，根据质量评估模型评估当前螺栓的焊接质量值；
S4：判断当前螺栓的焊接质量值是否落入预设区间，所述预设区间包括第一预设区间、第二预设区间和第三预设区间，根据焊接质量值落入的不同预设区间，控制所述固定点焊机进行不同操作，并重复步骤S3；
S5：所述固定点焊机上的打点计数器内设有各区域的打点阈值，记录各操作区域的实际打点数，如果实际打点数没有达到打点阈值，报警器发出警报，人工查找焊点并进行补焊或摄像头自动捕捉焊点并进行补焊。
2.如权利要求1所述的全景天窗螺栓焊接检测方法，其特征在于，所述螺栓的焊接质量值落入第一预设区间表示螺栓焊接不牢固需要再次焊接，控制所述固定点焊机继续焊接；所述螺栓的焊接质量值落入第二预设区间表示螺栓焊接质量合格，控制所述固定点焊机前往下一焊点进行焊接；所述螺栓的焊接质量值落入第三预设区间表示螺栓焊接质量不合格需要重新焊接，撬开螺栓控制所述固定点焊机重新焊接。
3.如权利要求1所述的全景天窗螺栓焊接检测方法，其特征在于，所述步骤S5还包括补焊完成后，各操作区域的实际打点数与各区域的打点阈值相同，操作搬运机器人搬运全景天窗前往下一区域内，并对全景天窗进行下一步打点操作。
4.如权利要求1所述的全景天窗螺栓焊接检测方法，其特征在于，所述螺栓在全景天窗开孔处的偏差值为螺栓的圆心偏离全景天窗开孔圆心的焊缝间隙和螺栓与全景天窗开孔之间的倾斜角度。
5.如权利要求1所述的全景天窗螺栓焊接检测方法，其特征在于，所述焊接质量值为螺栓的抗拉荷重和螺栓的抗扭力荷重。
6.一种全景天窗螺栓焊接检测装置，用于实现如权利要求1-5任一项所述的全景天窗螺栓焊接检测方法，其特征在于，包括固定点焊机、高度检知器、摄像头、扫描器和打点计数器，所述固定点焊机上设有高度检知器、摄像头和扫描器，所述高度检知器检测上电极到全景天窗的高度值，所述摄像头获取螺栓在全景天窗的位置图像，所述扫描器获取螺栓与所述全景天窗之间的倾斜角度值，所述固定点焊机上还设有打点计数器，所述打点计数器记录所述固定点焊机的打点次数。
7.如权利要求6所述的全景天窗螺栓焊接检测装置，其特征在于，还包括显示屏和报警器，所述显示屏上显示所述固定点焊机的实际打点次数和设定的打点阈值，当实际打点数没有达到打点阈值时，所述报警器发出警报。
8.一种螺栓焊接工作站，用于实现如权利要求1-5任一项所述的全景天窗螺栓焊接检测方法，其特征在于，所述工作站内设有多个搬运机器人和点焊机器人，且所述工作站内分为多个操作区域，所述搬运机器人搬运全景天窗到各操作区域内，所述点焊机器人在各操作区域内对全景天窗进行点焊。
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