CN115574015A - 一种湿式双离合器充油控制方法、系统、电子设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种湿式双离合器充油控制方法、系统、电子设备及车辆，将离合器充油分为快速充油阶段、快速调节一阶段、稳定充油阶段、快速调节二阶段、充油保持阶段共五个阶段。在离合器充油过程中，根据整车状态、油温、离合器半结合点以及特征关系曲线，确定各阶段离合器命令压力，并通过准确判断充油各阶段完成条件，实现分阶段精确控制。本发明通过将离合器充油分为五个阶段，较大程度提高了离合器充油控制精度，特别是低速工况下离合器充油精度，对爬行、起步等低速工况驾驶舒适性改善较为显著。与此同时，通过优化充油过程和充油参数，达到不同工况下以及变速器寿命过程中，离合器充油性能的稳定性和一致性进一步提高。

Description

一种湿式双离合器充油控制方法、系统、电子设备及车辆

技术领域

本发明涉及湿式双离合自动变速器领域，更具体地，涉及一种湿式双离合器充油控制方法。

背景技术

湿式双离合变速器系统，通过液压系统控制离合器的结合和分离，从而实现扭矩传递和切断。离合器结合包括离合器充油和离合器压力闭环控制两个阶段，其中离合器充油的效果又直接影响后续的离合器压力闭环控制，从而影响离合器扭矩的控制精度。

现有的湿式双离合器充油控制方法主要包含两个阶段：快速充油和稳定充油。其中快速充油阶段，根据换挡类型、油温和离合器目标压力确定快速充油命令压力，同时监测离合器目标压力与离合器实际压力的偏差，当该偏差值小于固定阈值时，快速充油结束；稳定充油阶段，包括闭环充油补偿和充油保持。其中闭环充油补偿阶段，根据换挡类型、油温、离合器目标压力和离合器实际压力确定稳定充油命令压力，当离合器目标压力与实际压力的偏差值小于固定阈值后，进入充油保持，此时，以离合器目标压力为命令压力进行开环充油控制，直至离合器充油结束。

现有方案主要存在如下问题：

1)充油过程中，离合器目标压力为固定值，不能满足变工况下离合器充油控制需求。比如，在静态充油过程中，刹车或油门状态发生改变导致离合器充油控制需求改变，固定离合器目标压力不能适应工况需求；

2)未考虑充油前离合器压力油路中残余油液的影响；

3)快速充油阶段，用于判断快速充油阶段结束的压力偏差阈值为固定值，未考虑变速器液压系统流量、系统主油压、其他控制油路的耦合特性以及电磁阀响应特性等因素对离合器压力响应的影响，因此无法保证离合器充油性能的一致性；

4)从快速充油阶段到稳定充油阶段，离合器命令压力急剧快速下降，由于电磁阀迟滞的影响，离合器实际压力迅速降低，进入到稳定充油阶段后，离合器压力恢复缓慢，闭环充油补偿难以准确实现；

5)稳定充油保持阶段，离合器充油开环控制，由于电磁阀压力迟滞的影响，离合器目标压力难以准确实现，可导致离合器充油过冲或不足。

发明内容

本发明针对现有的湿式双离合器充油控制方法的不足，提出一种新的湿式双离合器充油控制方法、电子设备及车辆，通过将离合器充油分为五个阶段，较大程度提高了离合器充油控制精度，特别是低速工况下离合器充油精度，对爬行、起步等低速工况驾驶舒适性改善较为显著。与此同时，通过优化充油过程和充油参数，不同工况下以及变速器寿命过程中，离合器充油性能的稳定性和一致性进一步提高。

本发明的技术方案如下：

本发明将离合器充油分为五个阶段：快速充油阶段、快速调节一阶段、稳定充油阶段、快速调节二阶段、充油保持阶段。在离合器充油过程中，根据整车状态、油温、离合器半结合点以及特征关系曲线，确定各阶段离合器命令压力，并通过准确判断充油各阶段完成条件，实现分阶段精确控制，提高离合器充油精度和充油性能一致性。

本发明在第一方面提供一种湿式双离合器充油控制方法，包括以下步骤:

S01：通过充油触发判断，确定离合器进入充油控制。

S02：快速充油阶段：根据离合器充油模式、油温和离合器泄油进程，确定快速充油离合器命令压力偏移量；计算所述偏移量与离合器半结合点压力之和，得到快速充油离合器命令压力，离合器以所述命令压力进行快速充油。

S03：通过快速充油判断，确定是否退出快速充油阶段，若是，执行S04。

具体地，在本发明的控制方法中，S03所述的快速充油判断，包含以下步骤：

1)计算离合器实际压力与离合器半结合点的压力偏差ΔP；

2)根据油温和存储于TCU中的快速充油压力偏差阈值-油温曲线，查表计算当前时刻的压力偏差阈值ΔP_i。根据油温和存储单元中的快速充油时间阈值-离合器充油模式-油温曲线，查表计算当前时刻的快速充油时间阈值t_i；

3)快速充油过程中，当ΔP≥ΔP_i时，触发快速充油计时器T_i，当T_i≥t_i，则退出快速充油阶段；

S04：快速调节一阶段：根据存储单元中前一任务周期离合器命令压力与稳定充油阶段离合器目标压力的差值，查表计算快速调节下降斜率Rate1；计算前一周期离合器命令压力与所述斜率Rate1之差，得到当前周期内离合器命令压力，并控制离合器以所述命令压力进行快速充油。

这里，充油各个阶段离合器目标压力都是根据整车行驶状态，如手柄模式、刹车主缸压力、坡道、油门和车速以及变速器油温来确定的。如低速工况下，特别是车辆静止切换手柄时，离合器充油目标压力比离合器半结合点稍低，以避免充油过冲带来的整车冲击，而高速工况下，车辆行驶惯性大，对充油所带来的冲击不敏感，离合器充油压力较高，设置为离合器半结合点。

这里查表是一阶段斜率曲线，该曲线根据台架充油试验获得，原则是差值越大，下降越快，差值越小，下降越慢，保证离合器命令压力又快又稳的下降至目标压力。

S05：通过快速调节判断，确定是否退出快速调节一阶段，若是，执行S06。

S06：稳定充油阶段：开始稳定充油闭环控制计时，当时间大于稳定充油闭环控制等待时间阈值后，根据离合器实际压力与离合器目标压力的偏差进行稳定充油闭环控制。

这里，离合器目标压力只与充油过程中整车行驶状态和变速箱油温相关，若整车行驶状态和油温无变化，则与上一阶段目标压力相同，若整车行驶状态有变化，该目标压力将会变化，比如驾驶员有松踩油门或者刹车的行为，这将导致行驶状态的改变，从而导致离合器目标压力的变化，这是本发明的一个优势，即可在充油的任何阶段响应驾驶员的意图。

S07：通过稳定充油判断，确定是否退出稳定充油阶段，若是，执行S08；

S08：快速调节二阶段：根据油温确定快速调节二阶段斜率Rate2，计算前一周期离合器命令压力与所述斜率Rate2的之差，得到当前周期离合器命令压力。

这里的二阶段斜率曲线也是由台架充油试验获得，之后作为标定存储于TCU中。

S09：通过快速调节判断，确定是否退出快速调节二阶段，若是，则执行S10；

S10：充油保持阶段：根据离合器实际压力与充油保持阶段离合器目标压力的偏差进行充油保持闭环控制。

这里，充油保持阶段离合器目标压力与充油过程中整车行驶状态和变速箱油温相关，若整车行驶状态和油温无变化，则与上一阶段目标压力相同，若整车行驶状态有变化，该目标压力将会变化，比如驾驶员有松踩油门或者刹车的行为，这将导致行驶状态的改变，从而导致离合器目标压力的变化，这是本发明的一个优势，即可在充油的任何阶段响应驾驶员的意图。

S11：通过充油完成判断，确定离合器充油是否完成，若是，充油结束。

以上控制步骤中，使用到离合器充油和泄油特征关系曲线。这些特征关系曲线是事先通过离合器充油台架试验和离合器泄油台架试验获得，并将这些特征关系曲线存储在TCU中的，执行控制方法时根据需要直接调用。

以下对获得离合器充油和泄油特征关系曲线的台架试验进行说明：

1、离合器充油台架试验

通过离合器充油台架试验，获取离合器快速充油参数，提高快速充油控制精度和一致性。影响离合器充油的主要因素包括有：离合器命令压力、油温、电磁阀流量和压力响应特性、变速器液压系统流量和系统主油压、润滑控制油路和挂挡控制油路的流量需求、离合器半结合点。试验表明，离合器命令压力是影响离合器充油的主要因素。此外，受上述各种因素的影响，在相同的离合器命令压力下，充油过程中各个时刻的离合器实际压力响应也不相同，因此将产生不同的充油效果。为提高充油速度和一致性，经数据处理，将离合器实际压力与离合器半结合点压力的偏差，按从小到大的原则，设置5个压力偏差阈值组，每一组压力偏差阈值均随温度不同。为满足不同行驶工况对充油性能的不同需求，针对每组压力偏差阈值，根据离合器充油模式和油温，设置五组快速充油时间阈值，将离合器快速充油命令压力偏移-油温曲线、快速充油压力偏差阈值-油温曲线、快速充油时间阈值-离合器充油模式-油温曲线写入TCU存储单元。

2、离合器泄油台架试验

通过离合器泄油台架试验，确定离合器泄油压力偏差阈值与离合器半结合点以及变速箱油温的关系曲线；确定离合器泄油时间阈值与变速箱油温和离合器半结合点的关系曲线；确定离合器前次充油进程与离合器泄油进程的关系曲线。将离合器泄油相关的关系曲线写入TCU存储单元。

在本发明的控制方法中，需要实时根据车辆行驶状态和油温等，计算离合器充油模式和充油各阶段离合器目标压力。

在本发明的控制方法中，还需要实时监测离合器泄油进程，可以通过以下方式计算得到：

1)根据油温和存储在TCU中的离合器泄油特征关系曲线，查表计算离合器泄油压力偏差ΔP_E，离合器泄油压力P_Empty＝K_p-ΔP_E，其中K_p为离合器半结合点压力；

2)根据油温、离合器泄油压力和存储在TCU中的离合器泄油关系曲线，查表计算离合器完全泄油目标时间T_Empty；

3)当离合器实际压力小于离合器泄油压力P_Empty时，启动离合器泄油计数T_Einc,计算离合器泄油进程E_p1＝T_Einc/T_Empty×100；

4)如果进入泄油控制之前，离合器处于充油状态，则根据存储于TCU中的前次充油进程与当前泄油进程关系曲线，查表计算换算因子Factor_fill，并计算离合器泄油进程E_p2＝100-F_p×Factor_fill/100；

5)离合器泄油进程计算公式为：E_p＝E_p1+E_p2。

具体地，在本发明的控制方法中，离合器充油模式是指，根据车辆行驶状态，设置不同的充油模式以满足不同工况的充油需求。包括有：静态手柄切换充油模式P₄、小油门起步充油模式P₃、中油门起步和非动力换挡充油模式P₂、大油门起步和动力换挡充油模式P₁。

具体地，在本发明的控制方法中，S01进行充油触发判断，其判断条件包括有：1)根据车辆行驶状态计算的离合器目标压力等于或大于离合器最小充油压力阈值；2)离合器实际压力小于离合器泄油压力。

具体地，在本发明的控制方法中，S05所述的快速调节判断，其判定条件为：离合器命令压力与稳定充油离合器目标压力的差值小于稳定充油压力偏差阈值；

具体地，在本发明的控制方法中，S07所述的稳定充油判断，包含以下步骤：

1)根据离合器充油模式和油温，确定稳定充油时间阈值T_sfilling；

2)离合器充油控制进入稳定充油阶段，触发稳定充油计数器T_si,当T_si≥T_sfilling时，稳定充油阶段结束。

具体地，在本发明的控制方法中，S09所述的快速调节判断，其判断条件为：离合器命令压力等于充油保持离合器目标压力。

具体地，在本发明的控制方法中，S11所述的充油完成判断，包括以下步骤：

1)根据离合器充油模式和油温，确定离合器充油时间阈值T_F；

2)离合器压力控制进入充油控制后，触发充油计数器，离合器充油进程计算公式：F_p＝T_Fi/T_F×100

3)当充油进程F_p＝100时，则判断离合器充油完成。

本发明在第二方面，提高一种湿式双离合器充油控制系统，其包括:

判断模块，用于根据充油触发条件判断是否离合器进入充油控制。

快速充油模块，用于根据离合器充油模式、油温和离合器泄油进程，确定快速充油离合器命令压力偏移量ΔP_ff，计算所述偏移量与离合器半结合点压力之和，得到快速充油离合器命令压力P_d＝ΔP_ff+K_p，控制离合器以此命令压力进行快速充油。

退出快速充油判断模块，用于判断是否退出快速充油阶段。

第一快速调节模块，用于根据前一任务周期离合器命令压力与稳定充油阶段离合器目标压力的差值，查表计算快速调节下降斜率Rate1；然后计算前一周期离合器命令压力与所述斜率Rate1之差，得到当前周期内离合器命令压力，并控制离合器以所述命令压力进行快速充油。

退出第一快速调节判断模块，用于判断是否退出快速调节一阶段。

稳定充油模块，用于稳定充油闭环控制计时，当时间大于稳定充油闭环控制等待时间阈值后，根据离合器实际压力与离合器目标压力的偏差进行稳定充油闭环控制；所述稳定充油闭环控制的离合器命令压力计算公式为：P_d＝P_dz+(P-P_ST)×I_SGain，其中P_dz为前一任务周期离合器命令压力，P为离合器实际压力，P_ST为稳定充油离合器目标压力，I_SGain为闭环控制因子；

退出稳定充油判断模块，用于判断是否退出稳定充油阶段。

第二快速调节模块，用于根据油温确定快速调节二阶段斜率Rate2，计算前一周期离合器命令压力与所述斜率Rate2的之差，得到当前周期离合器命令压力，并控制离合器以所述命令压力进行充油；

退出第二快速调节判断模块，用于确定是否退出快速调节二阶段。

充油保持模块，用于根据离合器实际压力与充油保持阶段离合器目标压力的偏差进行充油保持闭环控制，离合器命令压力计算公式为：P_d＝P_dz+(P-P_HT)×I_HGain，其中P_dz为前一时刻离合器命令压力，P为离合器实际压力，P_HT为稳定充油离合器目标压力，I_HGain为闭环控制因子。

充油完成判断模块，用于判断离合器充油是否完成。

本发明在第三方面，还提供一种电子设备，其包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现以上所述的方法。

本发明在第四方面，还提供一种车辆，其包括以上所述的电子设备。

本发明的优点如下：

1、本发明通过将离合器充油分为五个阶段，从硬件物理特性的角度出发，分别对五个阶段进行精确控制，较大程度提高了离合器充油控制精度，特别是低速工况下离合器充油精度，对爬行、起步等低速工况驾驶舒适性改善较为显著。

2、本发明通过优化充油过程、充油参数以及判断条件等，不同工况下以及变速器寿命过程中，离合器充油性能的稳定性和一致性进一步提高。

3、本发明通过优化控制逻辑，比如判断充油过程中离合器压力的变化量，同时结合台架试验结果，预测离合器压力变化趋势，可灵活适应湿式离合器、电磁阀、TCU的硬件特性，大大减小离合器充油性能的标定工作量。

4、本发明通过优化控制逻辑，预测充油过程中离合器压力变化趋势，可灵活适应各种工况下的离合器充油，即使是同样的硬件条件，在不同的工况下，充油的表现也是不同的，比如，拨叉挂挡、润滑调节等，都会影响离合器充油的效果，本发明不是单纯的对硬件本身特性的适应，更多情况下是对工况的适应，因为液压系统是联动的，这是本发明最突出的地方。

附图说明

图1为本发明的一个实施例的湿式双离合充油控制方法流程图。

图2为本发明的一个实施例的湿式双离合充油过程示意图。

图3为本发明一个实施例的各充油模式下离合器充油压力曲线图。

图4为本发明的一个实施例的湿式双离合充油控制系统图。

具体实施方式

如下将参照附图对本发明的实施方式进行详细地说明，但其实施方式仅仅是示例，其它实施方式仍然可采取各种可选的形式。

实施例1.

本发明的湿式双离合充油控制方法在控制过程中，需要用到各种特征关系曲线，这些关系曲线是通过以下的方式事先获得，并需要先存储到TCU中。

1、离合器充油台架试验

通过离合器充油台架试验，获取离合器充油特征关系曲线。具体包括以下步骤：

1)分析影响离合器充油的因素及相关性：离合器充油命令压力、油温、液压系统流量、系统主油压、电磁阀流量和压力响应特性，润滑和挂挡控制油路流量需求。

2)根据车辆典型行驶工况，对上述充油影响因素进行关联组合，设置台架试验项目。

3)试验数据分析。结合车辆行驶典型工况和试验数据，获取离合器充油特性关系曲线。

具体而言，数据获取的原则是：1)当离合器压力响应慢的时候，快速充油时间较长，当离合器压力响应较快时，快速充油时间较短；2)低速非动力工况下，慢速充油，高速动力工况下，快速充油。

以下，以奇数离合器第一组和第二组特性关系曲线为例，说明所获取数据的原则：

第一快速充油压力偏差阈值-油温关系曲线，优选的压力偏差阈值ΔP₁如下表1所示(单位：bar)：

-40℃	-30℃	-20℃	-10℃	0℃	20℃	40℃	60℃	90℃	120℃
										0.1	0	-0.1	-0.2	-0.3	-0.4	-0.5	-0.6	-0.6	-0.6

第二快速充油压力偏差阈值-油温关系曲线，优选的压力偏差阈值ΔP₂如下表2所示(单位：bar)：

-40℃	-30℃	-20℃	-10℃	0℃	20℃	40℃	60℃	90℃	120℃
										0.3	0.2	0.1	0	-0.1	-0.2	-0.3	-0.4	-0.4	-0.4

第一快速充油时间阈值-油温-离合器充油模式关系曲线，优选的时间阈值t₁如下表3所示(单位:毫秒)：

第二快速充油时间阈值-油温-离合器充油模式关系曲线，优选的时间阈值t₂如下表4所示(单位：毫秒)：

其余三组特性关系曲线，即第三快速充油时间阈值-油温-离合器充油模式关系曲线、第四快速充油时间阈值-油温-离合器充油模式关系曲线、第五快速充油时间阈值-油温-离合器充油模式关系曲线，获取遵循同样的规律，不再一一列举。

所述离合器充油特性关系曲线，对偶数离合器和奇数离合器而言，均遵循同样的规律，仅在具体数值上有所不同。

2、离合器泄油台架试验

通过离合器泄油台架试验，获取离合器泄油特性关系曲线。离合器泄油压力是指，当离合器复位弹簧压力大于电磁阀电磁力时，弹簧将推动活塞复位，压迫油道中的油液经电磁阀出口泄出，此时弹簧压力即为离合器泄油压力。经试验数据分析，离合器泄油压力和泄油时间，均与离合器半结合点和油温相关。以奇数离合器为例：

ΔP_E为离合器泄油压力偏差，优选的ΔP_E如下表5所示(单位：bar)：

-40℃	-30℃	-20℃	-10℃	0℃	20℃	40℃	60℃	90℃	120℃
										0.3	0.3	0.3	0.4	0.4	0.5	0.5	0.6	0.6	0.6

离合器泄油压力P_Empty＝K_p-ΔP_E，其中K_p为离合器半结合点压力。

T_Empty为离合器泄油目标时间，优选的T_Empty如下表6所示(单位：ms)：

本发明的控制方法是将离合器充油分为五个阶段：快速充油阶段、快速调节一阶段、稳定充油阶段、快速调节二阶段、充油保持阶段。所述的五个阶段中，尤以前三个阶段最为重要，是保证离合器充油精度和一致性的前提。

实施例2.

图1示出的是应用于本发明的湿式双离合充油控制方法的流程，包括以下步骤：

S01：通过充油触发判断单元，确定离合器进入充油控制；

所述充油触发判断单元，其判定条件包括有：

①根据车辆行驶状态计算的离合器目标压力等于或大于离合器最小充油压力阈值，这里，所述的离合器最小充油压力阈值，优选的设定为离合器半结合点。

②离合器实际压力小于离合器泄油压力P_Empty。

如图2所示，所述离合器目标压力，将随刹车和油门状态的变化而变化，以取得与工况相应的充油效果；

S02：快速充油阶段：

根据离合器充油模式、油温和离合器泄油进程，确定快速充油离合器命令压力偏移量ΔP_ff。快速充油离合器命令压力P_d＝ΔP_ff+K_p，离合器以此命令压力进行快速充油。

这里，所述离合器充油模式包括：静态手柄切换充油模式、小油门起步充油模式P₃、中油门起步和非动力换挡充油模式、大油门起步和动力换挡充油模式P₁。低速工况下，车辆对充油冲击非常敏感，使用较弱的充油模式P₃和P₄；高速和动力工况下，要求充油快速而准确，使用较强的充油模式P₁和P₂。

如图3所示，对于同一变速器硬件系统，在快速充油阶段，P₁充油模式下离合器命令压力最大，离合器实际压力响应最快，甚至超过了目标压力，这样可以快速启动离合器活塞，从而获得最大的加速度和速度；P₄充油模式下离合器命令压力最小，离合器实际压力响应最慢，可实现平稳充油，减小充油冲击。

本步骤中，所述快速充油离合器命令压力偏移量ΔP_ff，是由基础偏移量ΔP_Bff经过修正以后得到的。所述基础偏移量ΔP_Bff是指，离合器压力油道无残余油液的情况下，各工况下离合器充油所需的最大偏移量，通过存储在TCU中的离合器快速充油命令压力偏移-油温曲线查表计算。

以奇数离合器为例，优选的ΔP_Bff如下表7所示(单位：bar)：

根据所述离合器泄油进程对ΔP_Bff进行修正，优选的修正系数C_f如下表8所示(单位：百分比)：

0	1％	10％	20％	30％	40％	50％	60％	70％	80％	100％
											60	50	20	10	5	0	0	0	0	0	0

快速充油离合器命令压力偏移量的计算公式为：ΔP_ff＝ΔP_Bff×(100-C_f)。

S03：通过快速充油判断单元，确定是否退出快速充油，若是，则执行S04；

所述快速充油判断，具体包括以下步骤：

1)计算离合器实际压力与离合器半结合点的压力偏差ΔP；

2)根据油温和存储于TCU中的快速充油压力偏差阈值-油温曲线，查表计算当前时刻的压力偏差阈值ΔP₁、ΔP₂、ΔP₃、ΔP₄、ΔP₅。根据油温和存储单元中的快速充油时间阈值-离合器充油模式-油温曲线，查表计算当前时刻的快速充油时间阈值t₁、t₂、t₃、t₄、t₅；

3)当ΔP≥ΔP₁时，触发快速充油计时器T₁。当T₁尚未计时完成时，离合器实际压力持续上升至ΔP≥ΔP₂时，则触发快速充油计时器T₂。以此类推，受电磁阀响应、系统流量和系统主压等因素的影响，如果离合器实际压力持续快速上升，随着ΔP不断增大，可依次触发T₃、T₄和T₅计时器，当其中的任一计时器计时完成，即T_i≥t_i，则退出快速充油阶段。

S04：快速调节一阶段：

如图2和图3所示，离合器命令压力以先快后慢的变斜率Rate1(预先标定好存在TCU单元中的)持续下降，可避免由于液压系统响应延时导致实际压力过度下降，为后续充油控制提供保证。

S05：通过快速调节判断一单元，确定是否退出快速调节一阶段，若是，执行S06。

所述的快速调节判断，其判定条件为：离合器命令压力与稳定充油离合器目标压力的差值小于稳定充油压力偏差阈值。

所述一阶段下降斜率曲线Rate1优选的如下表8所示：

ΔP<sub>r</sub>(bar)	0	1.0	2.0	3.0	4.0
						Rate1(bar)	0.2	0.4	0.6	0.7	0.9

S06：稳定充油阶段：

进入稳定充油阶段时，稳定充油闭环控制等待计时开始。当计时时间大于稳定充油闭环控制等待时间阈值后，根据离合器实际压力与离合器目标压力的偏差进行稳定充油闭环控制。稳定充油闭环控制离合器命令压力计算公式为：P_d＝P_dz+(P-P_ST)×I_SGain，其中P_dz为前一任务周期离合器命令压力，P为离合器实际压力，P_ST为稳定充油离合器目标压力，I_SGain为闭环控制因子。

S07：通过稳定充油判断单元，确定是否退出稳定充油阶段，若是，执行S08；

所述稳定充油判断，包含以下步骤：

1)根据离合器充油模式和油温即通过台架试验获取快速充油时间阈值-油温-离合器充油模式关系曲线，确定稳定充油时间阈值T_sfilling。

2)离合器充油控制进入稳定充油阶段，触发稳定充油计数器T_si,当T_si≥T_sfilling时，稳定充油阶段结束。

S08：根据预先标定的二阶段下降斜率曲线确定快速调节二阶段斜率Rate2，计算前一周期离合器命令压力与所述斜率Rate2的之差，得到当前周期离合器命令压力。

S09：通过快速调节判断二单元，确定是否退出快速调节二阶段，若是，执行S10。

所述快速调节判断二单元，其判定条件为：当离合器命令压力等于充油保持离合器目标压力。

S10：充油保持阶段

根据离合器实际压力与充油保持阶段离合器目标压力的偏差进行充油保持闭环控制，离合器命令压力计算公式为：P_d＝P_dz+(P-P_HT)×I_HGain，其中P_dz为前一时刻离合器命令压力，P为离合器实际压力，P_HT为稳定充油离合器目标压力，I_HGain为闭环控制因子。

如图2和图3所示，通过充油保持闭环控制，离合器目标压力得以准确实现，提高了充油精度。

S11：通过充油完成判断单元，确定离合器充油是否完成，若是，充油结束；

所述的充油完成判断单元：

1)根据离合器充油模式和油温(快速充油时间阈值-油温-离合器充油模式关系曲线)，确定离合器充油时间阈值T_F。

2)离合器压力控制进入充油控制后，触发充油计数器，离合器充油进程计算公式：F_p＝T_Fi/T_F×100；

3)当充油进程F_p＝100时，则判断离合器充油结束。

另外，在本控制方法中，需要根据车辆行驶状态和油温等，实时计算离合器充油模式和充油各阶段离合器目标压力。一般是，根据车速、油门和刹车，计算车辆当前行驶状态，如爬行、起步、动力换挡、非动力换挡，然后根据行驶状态设定离合器充油目标压力，之所以说各阶段目标压力，正如前面介绍的，是为了快速响应充油过程中驾驶员意图的改变，多数情况下，充油过程中离合器目标压力是不变的。

还有，在本控制方法中，还需要实时监测离合器泄油进程，离合器泄油进程可以通过以下方式进行计算：

1)根据油温和存储于TCU中的离合器泄油特征关系曲线，查表计算离合器泄油压力偏差ΔP_E，离合器泄油压力P_Empty＝K_p-ΔP_E；

2)根据油温、离合器半结合点以及存储于TCU中的离合器泄油关系曲线，查表计算离合器完全泄油目标时间T_Empty；

3)当离合器实际压力小于离合器泄油压力P_Empty时，启动离合器泄油计数T_Einc,离合器泄油进程E_p1＝T_Einc/T_Empty×100；

4)如果进入泄油控制之前，离合器处于充油状态，则根据存储于TCU中的前次充油进程与当前泄油进程关系曲线，查表计算换算因子Factor_fill，并计算离合器泄油进程E_p2＝100-F_p×Factor_fill/100；

5)离合器泄油进程计算公式为：E_p＝E_p1+E_p2。

实施例2,

本实施例是用于实现实施例2所述湿式双离合器充油控制方法的系统结构，如图4所示，其包括:判断模块、快速充油模块、退出快速充油判断模块、第一快速调节模块、退出第一快速调节判断模块、稳定充油模块、退出稳定充油判断模块、第二快速调节模块、退出第二快速调节判断模块、充油保持模块和充油完成判断模块。

判断模块先根据充油触发条件判断是否离合器进入充油控制。如果是，则先由快速充油模块根据离合器充油模式、油温和离合器泄油进程，确定快速充油离合器命令压力偏移量ΔP_ff，计算所述偏移量与离合器半结合点压力之和，得到快速充油离合器命令压力P_d＝ΔP_ff+K_p，控制离合器以此命令压力进行快速充油。而在退出快速充油判断模块判断退出快速充油阶段的条件满足后，退出快速充油阶段。

然后由第一快速调节模块根据前一任务周期离合器命令压力与稳定充油阶段离合器目标压力的差值，查表计算快速调节下降斜率Rate1；然后计算前一周期离合器命令压力与所述斜率Rate1之差，得到当前周期内离合器命令压力，并控制离合器以所述命令压力进行快速充油。在退出第一快速调节判断模块判断退出快速调节一阶段的条件满足时，退出本阶段。

然后由稳定充油模块开始稳定充油闭环控制计时，当时间大于稳定充油闭环控制等待时间阈值后，根据离合器实际压力与离合器目标压力的偏差进行稳定充油闭环控制。这里所述稳定充油闭环控制的离合器命令压力计算公式为：P_d＝P_dz+(P-P_ST)×I_SGain，其中P_dz为前一任务周期离合器命令压力，P为离合器实际压力，P_ST为稳定充油离合器目标压力，I_SGain为闭环控制因子。而在退出稳定充油判断模块判断退出稳定充油阶段的条件满足后，退出。

然后通过第二快速调节模块进入第二快速调节，根据油温确定快速调节二阶段斜率Rate2，计算前一周期离合器命令压力与所述斜率Rate2的之差，得到当前周期离合器命令压力，并控制离合器以所述命令压力进行充油。通过退出第二快速调节判断模块判断退出条件满足时，退出本阶段。

最后由充油保持模块根据离合器实际压力与充油保持阶段离合器目标压力的偏差进行充油保持闭环控制，离合器命令压力计算公式为：P_d＝P_dz+(P-P_HT)×I_HGain，其中P_dz为前一时刻离合器命令压力，P为离合器实际压力，P_HT为稳定充油离合器目标压力，I_HGain为闭环控制因子。在充油完成判断模块判断离合器充油完成后，结束充油。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (17)

1.一种湿式双离合器充油控制方法，其特征在于，包括以下步骤:

S01：通过充油触发判断，确定离合器进入充油控制；

S02：快速充油阶段：根据离合器充油模式、油温和离合器泄油进程，确定快速充油离合器命令压力偏移量ΔP_ff，计算所述偏移量与离合器半结合点压力之和，得到快速充油离合器命令压力P_d＝ΔP_ff+K_p，离合器以此命令压力进行快速充油；

S03：通过快速充油判断，确定是否退出快速充油阶段，若是，执行S04；

S04：快速调节一阶段：根据存储单元中前一任务周期离合器命令压力与稳定充油阶段离合器目标压力的差值，查表计算快速调节下降斜率Rate1；计算前一周期离合器命令压力与所述斜率Rate1之差，得到当前周期内离合器命令压力，并控制离合器以所述命令压力进行快速充油；

S05：通过快速调节判断，确定是否退出快速调节一阶段，若是，执行S06；

S06：稳定充油阶段：开始稳定充油闭环控制计时，当时间大于稳定充油闭环控制等待时间阈值后，根据离合器实际压力与离合器目标压力的偏差进行稳定充油闭环控制；稳定充油闭环控制离合器命令压力计算公式为：P_d＝P_dz+(P-P_ST)×I_SGain，其中P_dz为前一任务周期离合器命令压力，P为离合器实际压力，P_ST为稳定充油离合器目标压力，I_SGain为闭环控制因子；

S07：通过稳定充油判断，确定是否退出稳定充油阶段，若是，执行S08；

S08：快速调节二阶段：根据油温确定快速调节二阶段斜率Rate2，计算前一周期离合器命令压力与所述斜率Rate2的之差，得到当前周期离合器命令压力；

S09：通过快速调节判断，确定是否退出快速调节二阶段，若是，则执行S10；

S10：充油保持阶段：根据离合器实际压力与充油保持阶段离合器目标压力的偏差进行充油保持闭环控制，离合器命令压力计算公式为：P_d＝P_dz+(P-P_HT)×I_HGain，其中P_dz为前一时刻离合器命令压力，P为离合器实际压力，P_HT为稳定充油离合器目标压力，I_HGain为闭环控制因子；

S11：通过充油完成判断，确定离合器充油是否完成，若是，充油结束。

2.根据权利要求1所述的湿式双离合器充油控制方法，其特征在于，在充油各阶段实时计算离合器目标压力，离合器目标压力是根据手柄模式、刹车主缸压力、坡道、油门和车速，计算车辆当前行驶状态，然后根据行驶状态设定离合器充油目标压力。

3.根据权利要求1所述的湿式双离合器充油控制方法，其特征在于，在控制过程中，引入充油触发前的离合器泄油进程对充油控制参数进行实时修正，在离合器泄油过程中：

1)根据油温和存储在TCU中的离合器泄油压力偏差阈值-油温曲线，查表计算离合器泄油压力偏差ΔP_E，离合器泄油压力P_Empty＝K_p-ΔP_E，其中K_p为离合器半结合点压力；

2)根据油温、离合器泄油压力和存储在TCU中的离合器泄油时间阈值-油温曲线，查表计算离合器完全泄油目标时间T_Empty；

3)当离合器实际压力小于离合器泄油压力P_Empty时，启动离合器泄油计数T_Einc,计算离合器泄油进程E_p1＝T_Einc/T_Empty×100；

4)如果进入泄油控制之前，离合器处于充油状态，则根据存储于TCU中的前次充油进程与当前泄油进程关系曲线，查表计算换算因子Factor_fill，并计算离合器泄油进程E_p2＝100-F_p×Factor_fill/100；

5)离合器泄油进程计算公式为：E_p＝E_p1+E_p2。

4.根据权利要求1所述的湿式双离合器充油控制方法，其特征在于，S03中，快速充油判断包含以下步骤：

1)计算离合器实际压力与离合器半结合点的压力偏差ΔP；

2)根据油温和存储于TCU中的快速充油压力偏差阈值-油温曲线，查表计算当前时刻的压力偏差阈值ΔP_i；根据油温和存储单元中的快速充油时间阈值-离合器充油模式-油温曲线，查表计算当前时刻的快速充油时间阈值t_i；

3)快速充油过程中，当ΔP≥ΔP_i时，触发快速充油计时器T_i，当T_i≥t_i，则退出快速充油阶段。

5.根据权利要求1所述的湿式双离合器充油控制方法，其特征在于，S02中，所述离合器充油模式是指，根据车辆行驶状态，设置有不同的充油模式以满足不同工况的充油需求，包括有：静态手柄切换充油模式M₄、小油门起步充油模式M₃、中油门起步和非动力换挡充油模式M₂、大油门起步和动力换挡充油模式M₁。

6.根据权利要求1所述的湿式双离合器充油控制方法，其特征在于，S02中，所述快速充油离合器命令压力偏移量ΔP_ff，是由基础偏移量ΔP_Bff经过修正以后得到，计算公式为：ΔP_ff＝ΔP_Bff×(100-C_f)，C_f为修正系数；所述基础偏移量ΔP_Bff是指，离合器压力油道无残余油液的情况下，各工况下离合器充油所需的最大偏移量，通过存储在TCU中的离合器快速充油命令压力偏移-油温曲线查表计算。

7.根据权利要求1所述的湿式双离合器充油控制方法，其特征在于，所述S05的快速调节判断一单元的判定条件为：离合器命令压力与稳定充油离合器目标压力的差值小于稳定充油压力偏差阈值。

8.据权利要求1所述的湿式双离合器充油控制方法，其特征在于，S07所述的稳定充油判断单元的判断包含：

1)根据离合器充油模式和油温，确定稳定充油时间阈值T_sfilling；

2)离合器充油控制进入稳定充油阶段，触发稳定充油计数器T_si,当T_si≥T_sfilling时，稳定充油阶段结束。

9.根据权利要求1所述的湿式双离合器充油控制方法，其特征在于，所述S09的快速调节判断二单元的判断条件为：离合器命令压力等于充油保持离合器目标压力。

10.根据权利要求1所述的湿式双离合器充油控制方法，其特征在于，所述S11的充油完成判断单元的判断包含：

1)根据离合器充油模式和油温，确定离合器充油时间阈值T_F；

2)离合器压力控制进入充油控制后，触发充油计数器，离合器充油进程计算公式：F_p＝T_Fi/T_F×100

3)当充油进程F_p＝100时，则判断离合器充油完成。

11.根据权利要求1所述的湿式双离合器充油控制方法，其特征在于，所述S01，充油触发判断单元的判定条件包括有：①根据车辆行驶状态计算的离合器目标压力等于或大于离合器最小充油压力阈值；②离合器实际压力小于离合器泄油压力P_Empty。

12.根据权利要求1-11任一项所述的湿式双离合器充油控制方法，其特征在于，所述离合器泄油压力偏差阈值与离合器半结合点以及变速箱油温的关系曲线、离合器泄油时间阈值与变速箱油温和离合器半结合点的关系曲线、离合器前次充油进程与离合器泄油进程的关系曲线，是通过离合器泄油台架试验确定，并预先写入TCU存储单元。

13.根据权利要求1-11任一项所述的湿式双离合器充油控制方法，其特征在于，所述快速充油命令压力偏移-油温曲线、快速充油压力偏差阈值-油温曲线、快速充油时间阈值-离合器充油模式-油温曲线曲线，是通过离合器充油台架试验确定，并预先写入TCU存储单元。

14.一种湿式双离合器充油控制系统，其特征在于，包括:

判断模块，用于根据充油触发条件判断是否离合器进入充油控制；

快速充油模块，用于根据离合器充油模式、油温和离合器泄油进程，确定快速充油离合器命令压力偏移量ΔP_ff，计算所述偏移量与离合器半结合点压力之和，得到快速充油离合器命令压力P_d＝ΔP_ff+K_p，控制离合器以此命令压力进行快速充油；

退出快速充油判断模块，用于判断是否退出快速充油阶段；

第一快速调节模块，用于根据前一任务周期离合器命令压力与稳定充油阶段离合器目标压力的差值，查表计算快速调节下降斜率Rate1；然后计算前一周期离合器命令压力与所述斜率Rate1之差，得到当前周期内离合器命令压力，并控制离合器以所述命令压力进行快速充油；

退出第一快速调节判断模块，用于判断是否退出快速调节一阶段；

稳定充油模块，用于稳定充油闭环控制计时，当时间大于稳定充油闭环控制等待时间阈值后，根据离合器实际压力与离合器目标压力的偏差进行稳定充油闭环控制；所述稳定充油闭环控制的离合器命令压力计算公式为：P_d＝P_dz+(P-P_ST)×I_SGain，其中P_dz为前一任务周期离合器命令压力，P为离合器实际压力，P_ST为稳定充油离合器目标压力，I_SGain为闭环控制因子；

退出稳定充油判断模块，用于判断是否退出稳定充油阶段；

第二快速调节模块，用于根据油温确定快速调节二阶段斜率Rate2，计算前一周期离合器命令压力与所述斜率Rate2的之差，得到当前周期离合器命令压力，并控制离合器以所述命令压力进行充油；

退出第二快速调节判断模块，用于确定是否退出快速调节二阶段；

充油保持模块，用于根据离合器实际压力与充油保持阶段离合器目标压力的偏差进行充油保持闭环控制，离合器命令压力计算公式为：P_d＝P_dz+(P-P_HT)×I_HGain，其中P_dz为前一时刻离合器命令压力，P为离合器实际压力，P_HT为稳定充油离合器目标压力，I_HGain为闭环控制因子；

充油完成判断模块，用于判断离合器充油是否完成。

15.根据权利要求14所述的湿式双离合器充油控制系统，其特征在于，所述退出快速充油判断模块的判断包含以下步骤：

1)计算离合器实际压力与离合器半结合点的压力偏差ΔP；

2)根据油温和存储于TCU中的快速充油压力偏差阈值-油温曲线，查表计算当前时刻的压力偏差阈值ΔP_i；根据油温和存储单元中的快速充油时间阈值-离合器充油模式-油温曲线，查表计算当前时刻的快速充油时间阈值t_i；

3)快速充油过程中，当ΔP≥ΔP_i时，触发快速充油计时器T_i，当T_i≥t_i，则退出快速充油阶段。

16.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现权利要求1至13中任一项所述的方法。

17.一种车辆，其特征在于，包括权利要求16所述的电子设备。

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