CN115571306B - 一种云台可隐藏的水下机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及海上风电水下检测机器人领域，具体为一种云台可隐藏的水下机器人，包括主壳体及安装在主壳体底端的防护壳体；防护壳体的内侧设置有上壳体，主壳体的内侧设置有用于驱动上壳体竖直移动的直线驱动机构，上壳体的底端转动连接有透明壳体，上壳体的内侧安装有用于驱动透明壳体转动的伺服电机B，透明壳体的内壁顶端连接有固定架，固定架的底端安装有转动座，转动座上安装有云台；主壳体的底端设置有两个密封板，两个密封板上均设置有清洁棉，透明壳体的两侧均转动连接有转杆，两个转杆的底端分别与两侧密封板转动连接，主壳体的底端对称设置有两个弹性复位机构。本发明能够便于对云台进行收纳，且具备对透明壳体自清洁的功能。

Description

一种云台可隐藏的水下机器人
技术领域
本发明涉及海上风电水下检测机器人领域，特别是涉及一种云台可隐藏的水下机器人。
背景技术
现有的云台通常是固定在机器人主体上的，不具备折叠收纳的结构，在进行海上风电水下检测作业时，云台很容易与水中异物和机组附属结构物发生碰撞，云台在深入到水底时其外部设置的防护罩可能沾上较多污泥，进而影响了设备的检测效果。
发明内容
本发明的目的是针对背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种云台可隐藏的水下机器人。
本发明的技术方案：一种云台可隐藏的水下机器人，包括主壳体及安装在主壳体底端的防护壳体；防护壳体的底端与主壳体的底端平齐；防护壳体的内侧设置有上壳体，主壳体的内侧设置有用于驱动上壳体竖直移动的直线驱动机构，上壳体的底端转动连接有透明壳体，上壳体的内侧固定安装有用于驱动透明壳体转动的伺服电机B，透明壳体的内壁顶端连接有固定架，固定架的底端安装有转动座，转动座上安装有云台；主壳体的底端设置有两个密封板，两个密封板上均设置有与透明壳体下部相贴合的清洁棉，透明壳体的两侧均转动连接有转杆，两个转杆的底端分别与两侧密封板转动连接，主壳体的底端对称设置有两个弹性复位机构；弹性复位机构包括导向杆、固定块和弹簧，固定块与主壳体的底端固定连接，导向杆横向连接在固定块上，弹簧套设在导向杆上，两个密封板分别滑动设置在两侧的导向杆上。
优选的，透明壳体上连接有与其内部连通的通气软管，通气软管的一端设于主壳体的内侧。
优选的，透明壳体由钢化玻璃材料制成，透明壳体的底端为半球形壳体的结构。
优选的，固定架上设置有用于驱动转动座转动的伺服电机A。
优选的，上壳体底端的内外壁上分别设置有密封圈B和密封圈C。
优选的，上壳体的外壁上还设置有密封圈A，密封圈A与防护壳体的内壁上部间隙配合。
优选的，防护壳体的底端为开口设置且其正截面呈倒“T”形的结构。
优选的，直线驱动机构为电动推杆、液压缸或气缸其中的任一驱动件。
与现有技术相比，本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
1、在需要对云台进行隐藏时，启动直线驱动机构工作，直线驱动机构驱动上壳体和透明壳体下移，在转杆的配合作用下能够驱动两侧的密封板相远离，当透明壳体内的云台移动到主壳体的下方即可，在伺服电机A和伺服电机B的配合工作下能够驱动云台进行多角度转动，从而使得检测角度及方向可调节。
2、云台在不使用时，可驱动透明壳体移动收纳到防护壳体的内侧，从而不占用主壳体的底部空间，对于一些限高或者有障碍物的区域，机器人可轻松通过，不会损伤云台，透明壳体在移动到上端限定位置时，此时密封板上的清洁棉与透明壳体的外表面接触，与此同时启动伺服电机B工作，伺服电机B驱动透明壳体转动，进而使得透明壳体与清洁棉摩擦，从而能够去除透明壳体表面积累的污泥。
3、当云台移动到透明壳体的内侧时，此时两个密封板对防护壳体的底端开口进行封闭，防止水中异物进入到防护壳体的内部，从而能够对透明壳体进行保护。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1的A处局部放大结构示意图。
附图标记：1、主壳体；2、防护壳体；3、透明壳体；4、上壳体；5、密封圈A；6、直线驱动机构；7、密封板；8、转杆；9、转动座；10、云台；11、固定架；12、伺服电机A；13、密封圈B；14、密封圈C；15、导向杆；16、固定块；17、弹簧；18、通气软管；19、伺服电机B；20、清洁棉。
具体实施方式
实施例一
如图1-2所示，本发明提出的一种云台可隐藏的水下机器人，包括主壳体1及安装在主壳体1底端的防护壳体2；防护壳体2的底端为开口设置且其正截面呈倒“T”形的结构，防护壳体2的底端与主壳体1的底端平齐；防护壳体2的内侧设置有上壳体4，上壳体4的外壁上还设置有密封圈A5，密封圈A5与防护壳体2的内壁上部间隙配合，通过设置的密封圈A5能够防止水渗入到防护壳体2的内部顶端，主壳体1的内侧设置有用于驱动上壳体4竖直移动的直线驱动机构6，直线驱动机构6为电动推杆、液压缸或气缸其中的任一驱动件，上壳体4的底端转动连接有透明壳体3，上壳体4底端的内外壁上分别设置有密封圈B13和密封圈C14，通过设置的密封圈B13和密封圈C14能够加强上壳体4与透明壳体3之间的密封性，防止水进入到上壳体4的内侧，透明壳体3由钢化玻璃材料制成，透明壳体3的底端为半球形壳体的结构，上壳体4的内侧固定安装有用于驱动透明壳体3转动的伺服电机B19，透明壳体3的内壁顶端连接有固定架11，固定架11的底端安装有转动座9，固定架11上设置有用于驱动转动座9转动的伺服电机A12，转动座9上安装有云台10；主壳体1的底端设置有两个密封板7，两个密封板7上均设置有与透明壳体3下部相贴合的清洁棉20，透明壳体3的两侧均转动连接有转杆8，两个转杆8的底端分别与两侧密封板7转动连接，主壳体1的底端对称设置有两个弹性复位机构；弹性复位机构包括导向杆15、固定块16和弹簧17，固定块16与主壳体1的底端固定连接，导向杆15横向连接在固定块16上，弹簧17套设在导向杆15上，两个密封板7分别滑动设置在两侧的导向杆15上。
本实施例中，在需要对云台进行隐藏时，启动直线驱动机构6工作，直线驱动机构6驱动上壳体4和透明壳体3下移，在转杆8的配合作用下能够驱动两侧的密封板7相远离，当透明壳体3内的云台10移动到主壳体1的下方即可，在伺服电机A12和伺服电机B19的配合工作下能够驱动云台10进行多角度转动，从而使得检测角度及方向可调节；云台10在不使用时，可驱动透明壳体3移动收纳到防护壳体2的内侧，从而不占用主壳体1的底部空间，对于一些限高或者有障碍物的区域，机器人可轻松通过，不会损伤云台10，透明壳体3在移动到上端限定位置时，此时密封板7上的清洁棉20与透明壳体3的外表面接触，与此同时启动伺服电机B19工作，伺服电机B19驱动透明壳体3转动，进而使得透明壳体3与清洁棉20摩擦，从而能够去除透明壳体3表面积累的污泥；当云台10移动到透明壳体3的内侧时，此时两个密封板7对防护壳体2的底端开口进行封闭，防止水中异物进入到防护壳体2的内部，从而能够对透明壳体3进行保护。
实施例二
如图1所示，本发明提出的一种云台可隐藏的水下机器人，相较于实施例一，本实施例中还包括与透明壳体3内部连通的通气软管18，通气软管18的一端设于主壳体1的内侧；通过设置的通气软管18能够提升透明壳体3内部的通气性，保证透明壳体3内部的散热效果。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于此，在所属技术领域的技术人员所具备的知识范围内，在不脱离本发明宗旨的前提下还可以作出各种变化。

Claims (7)

1.一种云台可隐藏的水下机器人，其特征在于，包括主壳体（1）及安装在主壳体（1）底端的防护壳体（2）；防护壳体（2）的底端与主壳体（1）的底端平齐；防护壳体（2）的内侧设置有上壳体（4），主壳体（1）的内侧设置有用于驱动上壳体（4）竖直移动的直线驱动机构（6），上壳体（4）的底端转动连接有透明壳体（3），上壳体（4）的内侧固定安装有用于驱动透明壳体（3）转动的伺服电机B（19），透明壳体（3）的内壁顶端连接有固定架（11），固定架（11）的底端安装有转动座（9），转动座（9）上安装有云台（10）；主壳体（1）的底端设置有两个密封板（7），两个密封板（7）上均设置有与透明壳体（3）下部相贴合的清洁棉（20），透明壳体（3）的两侧均转动连接有转杆（8），两个转杆（8）的底端分别与两侧密封板（7）转动连接，主壳体（1）的底端对称设置有两个弹性复位机构；弹性复位机构包括导向杆（15）、固定块（16）和弹簧（17），固定块（16）与主壳体（1）的底端固定连接，导向杆（15）横向连接在固定块（16）上，弹簧（17）套设在导向杆（15）上，两个密封板（7）分别滑动设置在两侧的导向杆（15）上，防护壳体（2）的底端为开口设置且其正截面呈倒“T”形的结构。
2.根据权利要求1所述的一种云台可隐藏的水下机器人，其特征在于，透明壳体（3）上连接有与其内部连通的通气软管（18），通气软管（18）的一端设于主壳体（1）的内侧。
3.根据权利要求1所述的一种云台可隐藏的水下机器人，其特征在于，透明壳体（3）由钢化玻璃材料制成，透明壳体（3）的底端为半球形壳体的结构。
4.根据权利要求1所述的一种云台可隐藏的水下机器人，其特征在于，固定架（11）上设置有用于驱动转动座（9）转动的伺服电机A（12）。
5.根据权利要求1所述的一种云台可隐藏的水下机器人，其特征在于，上壳体（4）底端的内外壁上分别设置有密封圈B（13）和密封圈C（14）。
6.根据权利要求1所述的一种云台可隐藏的水下机器人，其特征在于，上壳体（4）的外壁上还设置有密封圈A（5），密封圈A（5）与防护壳体（2）的内壁上部间隙配合。
7.根据权利要求1所述的一种云台可隐藏的水下机器人，其特征在于，直线驱动机构（6）为电动推杆、液压缸或气缸其中的任一驱动件。
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