CN115567879B - 基于uwb定位的成员离队检测方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无线通信技术领域，提供一种基于UWB定位的成员离队检测方法、装置、设备及介质，能够基于UWB定位技术实现对特殊场景下成员的组队，同时，通过队内标签的跳转中继，能够辅助基站进行离队轮询检测，避免特殊场景下由于缺乏网络等不利因素对离队检测产生影响，使特殊场景下仍能够快速且准确地检测出离队成员，保证了特殊场景下各成员的安全性。

Description

基于UWB定位的成员离队检测方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种基于UWB定位的成员离队检测方法、装置、设备及介质。

背景技术

UWB（Ultra Wide Band，超宽带）技术是一种无线载波通信技术，UWB技术没有采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此所占的频谱范围很宽。UWB具有系统复杂度低、发射信号功率谱密度低、对信道衰落不敏感、截获能力低、定位精度高、穿透力强、多径分辨力强及功耗低等优点。UWB技术多被应用于室内等密集多径场所的高速无线接入与定位，并且，在上述应用场景中，UWB基站的位置是固定的，UWB标签也只能在固定基站的覆盖物理范围内使用。

并且，在户外探险等特殊环境下，由于缺乏正常的网络环境，因此，如何利用UWB技术在保证团队队型排列灵活度的情况下同时保证成员离队、掉队的及时告警，是目前亟待解决的问题。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种基于UWB定位的成员离队检测方法、装置、设备及介质，旨在解决特殊环境下成员离队、掉队后及时、准确告警的问题。

一种基于UWB定位的成员离队检测方法，所述基于UWB定位的成员离队检测方法包括：

在预设场景下，为每个成员配备UWB设备；

从所述UWB设备中选择基站；

基于所述基站对每个成员进行组队，得到目标队伍；其中，所述目标队伍包括所述基站及多个标签；

由所述基站通过所述多个标签进行跳转中继，并对所述多个标签进行离队轮询检测；

当检测到有标签对应的成员脱离所述目标队伍时，将所述标签确定为目标标签；

由所述基站向所述目标队伍的其他标签广播所述目标标签离队的告警信息。

根据本发明优选实施例，所述预设场景包括以下一种或者多种场景的组合：室外场景、野外场景、无网络场景；

所述UWB设备包括：段码显示模块、蜂鸣声音模块、LED工作状态指示模块、LED传输状态指示模块；其中，所述段码显示模块用于显示所述UWB设备的状态、编号；所述蜂鸣声音模块用于通过不同的蜂鸣信号进行告警；所述LED工作状态指示模块用于通过不同的发光状态进行提示；所述LED传输状态指示模块用于通过不同的发光状态指示所述UWB设备处于发送状态还是接收状态。

根据本发明优选实施例，所述从所述UWB设备中选择基站包括：

在每个成员的UWB设备处于关闭状态的情况下，当检测到在每个成员的UWB设备中有任意UWB设备启动时，控制所述任意UWB设备进入请求组队状态；

在第一预设时长后，控制所述任意UWB设备循环广播请求组队信号，并在每次广播时控制所述任意UWB设备进入回复信号接收状态；

在每次广播后，当经过第二预设时长未接收到对所述请求组队信号的回复信号时，确定响应失败；

当响应失败的次数达到预设次数时，停止循环广播；

控制所述任意UWB设备初始化已组队设备列表，将所述任意UWB设备的设备ID添加至所述已组队设备列表，并将所述任意UWB设备的角色类型配置为所述基站，将所述已组队设备列表存储至所述基站。

根据本发明优选实施例，所述基于所述基站对每个成员进行组队，得到目标队伍包括：

控制所述基站进入响应组队状态；

启动每个成员的UWB设备中除所述基站以外的其他设备，并控制所述其他设备进入所述请求组队状态；

在所述第一预设时长后，控制所述其他设备每隔所述第二预设时长广播所述请求组队信号，并控制所述其他设备进入所述回复信号接收状态，直至所述其他设备接收到所述回复信号；

当所述基站接收到所述其他设备中任意设备的所述请求组队信号时，控制所述基站检测所述已组队设备列表中是否有所述任意设备的设备ID；

当所述已组队设备列表中没有所述任意设备的设备ID时，控制所述基站将所述任意设备的设备ID添加至所述已组队设备列表的列表尾部；

控制所述基站将所述任意设备的设备ID确定为接收方设备ID，并基于所述已组队设备列表及所述接收方设备ID生成当前回复信号；

当所述其他设备中有任意其他设备接收到所述当前回复信号时，控制所述任意其他设备同步所述已组队设备列表，并对比所述任意其他设备的设备ID与所述接收方设备ID；

当所述任意其他设备的设备ID与所述接收方设备ID相同时，将所述任意其他设备的角色类型配置为所述目标队伍中的所述标签。

根据本发明优选实施例，所述由所述基站通过所述多个标签进行跳转中继，并对所述多个标签进行离队轮询检测包括：

控制所述基站按照所述已组队设备列表中各个标签的顺序依次轮询每个标签，并将当前轮询到的标签确定为当前标签；

控制所述基站广播对所述当前标签的检测信号；其中，所述检测信号用于检测所述当前标签是否在所述基站的直接信号范围内；所述检测信号中携带有所述基站初始化的已离队设备列表；

对于接收到所述检测信号的各标签，控制所述各标签根据所述当前标签的设备ID更新所述已离队设备列表，并对比所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID；

当所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID相同时，控制所述各标签向所述基站发送对所述检测信号的反馈信号；

当所述基站在所述第二预设时长内未接收到所述当前标签发送的对所述检测信号的反馈信号时，确定所述当前标签不在所述基站的直接信号范围内，控制所述基站广播对所述当前标签的寻找信号，并控制每个标签对所述寻找信号进行中继转发，控制所述基站进入寻找响应接收状态；或者

当所述基站在所述第二预设时长内接收到所述当前标签发送的对所述检测信号的反馈信号时，确定所述当前标签未脱离所述目标队伍，确定所述当前标签不在所述已离队设备列表中，并继续轮询下一个标签。

根据本发明优选实施例，在控制每个标签对所述寻找信号进行中继转发后，所述方法还包括：

对于接收到所述寻找信号的各标签，控制所述各标签根据所述当前标签的设备ID更新已离队设备列表；

对比所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID；

当所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID相同时，控制所述各标签发出对所述寻找信号的寻找响应；或者

当所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID不相同时，等待所述第二预设时长后，控制所述各标签转发所述寻找信号，直至所述各标签接收到所述寻找响应，在所述第二预设时长后控制所述各标签转发所述寻找响应，直至接收到所述基站发出的对所述当前标签的停止寻找信号，停止进行跳转中继；

其中，当所述基站在所述第二预设时长内接收到所述寻找响应时，确定所述当前标签不在所述已离队设备列表中，并广播所述停止寻找信号；当所述基站在所述第二预设时长内未接收到所述寻找响应时，确定所述当前标签对应的成员脱离所述目标队伍，并将所述当前标签的设备ID更新至所述已离队设备列表。

根据本发明优选实施例，在由所述基站向所述目标队伍的其他标签广播所述目标标签离队的告警信息后，所述方法还包括：

当所述目标标签重新连接至所述基站后，由所述基站更新所述目标标签的状态；

控制所述基站广播所述目标标签进入所述目标队伍的信号；

撤销对所述目标标签离队的告警信息。

一种基于UWB定位的成员离队检测装置，所述基于UWB定位的成员离队检测装置包括：

配备单元，用于在预设场景下，为每个成员配备UWB设备；

选择单元，用于从所述UWB设备中选择基站；

组队单元，用于基于所述基站对每个成员进行组队，得到目标队伍；其中，所述目标队伍包括所述基站及多个标签；

检测单元，用于由所述基站通过所述多个标签进行跳转中继，并对所述多个标签进行离队轮询检测；

确定单元，用于当检测到有标签对应的成员脱离所述目标队伍时，将所述标签确定为目标标签；

告警单元，用于由所述基站向所述目标队伍的其他标签广播所述目标标签离队的告警信息。

一种计算机设备，所述计算机设备包括：

存储器，存储至少一个指令；及

处理器，执行所述存储器中存储的指令以实现所述基于UWB定位的成员离队检测方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一个指令，所述至少一个指令被计算机设备中的处理器执行以实现所述基于UWB定位的成员离队检测方法。

由以上技术方案可以看出，本发明能够基于UWB定位技术实现对特殊场景下成员的组队，同时，通过队内标签的跳转中继，能够辅助基站进行离队轮询检测，避免特殊场景下由于缺乏网络等不利因素对离队检测产生影响，使特殊场景下仍能够快速且准确地检测出离队成员，保证了特殊场景下各成员的安全性。

附图说明

图1是本发明基于UWB定位的成员离队检测方法的较佳实施例的流程图。

图2是本发明基于UWB定位的成员离队检测装置的较佳实施例的功能模块图。

图3是本发明实现基于UWB定位的成员离队检测方法的较佳实施例的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

如图1所示，是本发明基于UWB定位的成员离队检测方法的较佳实施例的流程图。根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。

所述基于UWB定位的成员离队检测方法应用于一个或者多个计算机设备中，所述计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。

所述计算机设备可以是任何一种可与用户进行人机交互的电子产品，例如，个人计算机、平板电脑、智能手机、个人数字助理（Personal Digital Assistant，PDA）、游戏机、交互式网络电视（Internet Protocol Television，IPTV）、智能式穿戴式设备等。

所述计算机设备还可以包括网络设备和/或用户设备。其中，所述网络设备包括，但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(CloudComputing)的由大量主机或网络服务器构成的云。

所述服务器可以是独立的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(ContentDelivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

其中，人工智能（Artificial Intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。

人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、机器人技术、生物识别技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。

所述计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、虚拟专用网络（Virtual Private Network，VPN）等。

S10，在预设场景下，为每个成员配备UWB（Ultra Wide Band，超宽带）设备。

在本实施例中，所述预设场景可以包括，但不限于以下一种或者多种场景的组合：室外场景、野外场景、无网络场景。例如：所述预设场景可以为任意团队在户外，尤其是在缺乏正常网络环境的野外作业或探险场景。

在本实施例中，所述UWB设备可以包括，但不限于：MCU处理器（MicrocontrollerUnit，微处理器）、UWB模块、供电模块、按键模块、段码显示模块、蜂鸣声音模块、LED（LightEmitting Diode，发光二极管）工作状态指示模块、LED传输状态指示模块。

其中，所述UWB模块集处理电路、射频电路和天线于一体，具备UWB通信功能。例如：所述供电模块可以为电路提供3.7V供电电压，供电方式有USB（Universal Serial Bus，通用串行总线）外接供电和锂电池供电两种方式，外接供电时同时具备对锂电池充电的能力；

其中，所述段码显示模块用于显示所述UWB设备的状态、编号；例如：所述段码显示模块可以为4位LED段码显示屏，用于关键状态信息的显示，所述关键状态信息可以包括，但不限于：终端信号连接状态、终端组队状态、终端组队编号、离队人员编号、求救人员编号、锂电池电量等；

其中，所述蜂鸣声音模块用于通过不同的蜂鸣信号进行告警；例如：所述蜂鸣声音模块可以通过短音、中音、长音及重复次数来反馈对应终端的关键状态；其中，所述关键状态包括，但不限于：当前终端离队告警、其它终端离队告警、求救告警、电量低告警；

其中，所述LED工作状态指示模块用于通过不同的发光状态进行提示；具体地，所述LED工作状态指示模块可以包括电源状态指示灯与告警状态指示灯，例如：所述电源状态指示灯用于指示终端的开关机状态，关机情况下保持常灭，开机后会先保持绿色常亮，请求组队过程中保持蓝色闪亮，组队完成后保持蓝色常亮，低电量时保持红色闪亮；所述告警状态指示灯在无任何告警信号的情况下保持常灭，出现任何告警信号则保持红色闪亮；

其中，所述按键模块可以包括开关按键、功能切换按键及SOS（国际摩尔斯电码救难信号）按键；例如：通过长按所述开关按键3秒能够实现终端的开关机状态的切换，重新开机等同于重置终端的组队状态；短按所述功能切换按键，可以切换所述段码显示模块的显示内容，长按所述功能切换按键3秒及以上不松开可让终端进入请求组队状态；长按所述SOS按键，可向其它终端发送求救信号，其它终端收到求救信号后马上进入告警状态；

其中，所述LED传输状态指示模块用于通过不同的发光状态指示所述UWB设备处于发送状态还是接收状态。

S11，从所述UWB设备中选择基站。

其中，所述基站在所述UWB设备中负责所有设备的组团编号、设备寻找、动态基站切换等任务。

在本实施例中，所述从所述UWB设备中选择基站包括：

在每个成员的UWB设备处于关闭状态的情况下，当检测到在每个成员的UWB设备中有任意UWB设备启动时，控制所述任意UWB设备进入请求组队状态；

在第一预设时长后，控制所述任意UWB设备循环广播请求组队信号，并在每次广播时控制所述任意UWB设备进入回复信号接收状态；

在每次广播后，当经过第二预设时长未接收到对所述请求组队信号的回复信号时，确定响应失败；

当响应失败的次数达到预设次数时，停止循环广播；

控制所述任意UWB设备初始化已组队设备列表，将所述任意UWB设备的设备ID添加至所述已组队设备列表，并将所述任意UWB设备的角色类型配置为所述基站，将所述已组队设备列表存储至所述基站。

其中，所述第一预设时长及所述第二预设时长可以根据实际需求进行自定义配置，例如：所述第一预设时长可以为0-100ms中的任意数值；所述第二预设时长可以为100ms，所述第二预设时长用于进行超时检测。

其中，所述预设次数也可以进行自定义配置，如30次。

具体地，可以参考如下例子从所述UWB设备中选择所述基站：在确保所有UWB设备都处于关闭状态下，选择任一UWB设备长按开关按键3秒以使该UWB设备进入开机状态，此时该UWB设备的电源状态指示灯将显示为绿色常亮状态。进一步地，长按功能切换按键3秒以上不松开，让该UWB设备进入请求组队状态，此时电源指示灯显示为蓝色闪亮，设备首先随机睡眠1~100毫秒，然后发出请求组队信号Team信号，并进入回复信号接收状态等待AckTeam回复信号，100毫秒等待超时后，该UWB设备重复上述请求组队流程。累计重复30次后，确认无任何Ack Team回复信号出现，则该UWB设备将自己的角色类型deviceType配置为基站角色，此时蜂鸣器响起“哔”一声短音，电源信号灯停止闪动并保持蓝色常亮以表示请求组队流程完成，由于该UWB设备为基站，此时段码显示屏显示内容为“0001”，0001为设备的组队编号。

S12，基于所述基站对每个成员进行组队，得到目标队伍；其中，所述目标队伍包括所述基站及多个标签。

其中，所述标签用于响应所述基站的信号，或用于中继其它标签与所述基站之间的信号。

在本实施例中，所述基于所述基站对每个成员进行组队，得到目标队伍包括：

控制所述基站进入响应组队状态；

启动每个成员的UWB设备中除所述基站以外的其他设备，并控制所述其他设备进入所述请求组队状态；

在所述第一预设时长后，控制所述其他设备每隔所述第二预设时长广播所述请求组队信号，并控制所述其他设备进入所述回复信号接收状态，直至所述其他设备接收到所述回复信号；

当所述基站接收到所述其他设备中任意设备的所述请求组队信号时，控制所述基站检测所述已组队设备列表中是否有所述任意设备的设备ID；

当所述已组队设备列表中没有所述任意设备的设备ID时，控制所述基站将所述任意设备的设备ID添加至所述已组队设备列表的列表尾部；

控制所述基站将所述任意设备的设备ID确定为接收方设备ID，并基于所述已组队设备列表及所述接收方设备ID生成当前回复信号；

当所述其他设备中有任意其他设备接收到所述当前回复信号时，控制所述任意其他设备同步所述已组队设备列表，并对比所述任意其他设备的设备ID与所述接收方设备ID；

当所述任意其他设备的设备ID与所述接收方设备ID相同时，将所述任意其他设备的角色类型配置为所述目标队伍中的所述标签。

其中，所述设备ID可以是每个设备的硬件ID，是终端系统的常量，是终端设备的物理ID，所述设备ID是唯一且各不相同的。

具体地，所述基于所述基站对每个成员进行组队可以参考如下例子：基站初始化后，首先保持长按基站的功能切换按键3秒以上不松开，让基站进入响应组队状态，此时基站电源指标灯显示为蓝色闪亮；然后通过长按其他标签的开关按键3秒，让其他标签进入开机状态后，再长按标签的功能切换按键3秒以上不松开，让其他设备进入请求组队状态，可多台设备同时执行上述操作。标签设备进入请求组队状态后，此时电源指示灯显示为蓝色闪亮，标签设备首先随机睡眠1~100毫秒，然后广播Team信号，并进入接收状态等待AckTeam回复信号，100毫秒等待超时后，标签设备重复上述请求组队流程；基站收到Team信号后，先检查请求组队设备的deviceID是否在已组队设备列表deviceList数组中。如不存在，则将请求组队设备的deviceID添加到deviceList的列表尾部，然后发送Ack Team信号，信号内容包括deviceList。标签设备在收到Ack Team信号后，首先同步信号中的deviceList数组，然后比对信号内容中的接收方设备ID（toID）是否与自身硬件ID相同。如果相同，标签设备将自身角色设定为标签，最后蜂鸣器响起“哔”一声短音，表示该标签设备组队成功；如果Ack Team信号内容中的toID与设备自身ID不同，设备随机睡眠1~100毫秒后重复上述请求组队流程，直到组队成功或松开设备的功能切换按键。

通过上述实施方式，能够基于UWB设备在特殊环境下实现各成员间的组队。

S13，由所述基站通过所述多个标签进行跳转中继，并对所述多个标签进行离队轮询检测。

为了保证对内成员的安全性，需要保证每个成员未脱离队伍，因此，需要对各成员进行离队检测。

并且，由于基站存在信号直接覆盖范围的限制，因此，为了保证未被基站直接覆盖的成员也能被检测到，避免误检测的情况发生，还可以利用队内的其他标签进行中继。

在本实施例中，所述由所述基站通过所述多个标签进行跳转中继，并对所述多个标签进行离队轮询检测包括：

控制所述基站按照所述已组队设备列表中各个标签的顺序依次轮询每个标签，并将当前轮询到的标签确定为当前标签；

控制所述基站广播对所述当前标签的检测信号；其中，所述检测信号用于检测所述当前标签是否在所述基站的直接信号范围内；所述检测信号中携带有所述基站初始化的已离队设备列表；

对于接收到所述检测信号的各标签，控制所述各标签根据所述当前标签的设备ID更新所述已离队设备列表，并对比所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID；

当所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID相同时，控制所述各标签向所述基站发送对所述检测信号的反馈信号；

当所述基站在所述第二预设时长内未接收到所述当前标签发送的对所述检测信号的反馈信号时，确定所述当前标签不在所述基站的直接信号范围内，控制所述基站广播对所述当前标签的寻找信号，并控制每个标签对所述寻找信号进行中继转发，控制所述基站进入寻找响应接收状态；或者

当所述基站在所述第二预设时长内接收到所述当前标签发送的对所述检测信号的反馈信号时，确定所述当前标签未脱离所述目标队伍，确定所述当前标签不在所述已离队设备列表中，并继续轮询下一个标签。

其中，所述已离队设备列表由所述基站进行更新维护，并通过信号传输同步给每个标签。例如：当所述已离队设备列表为非空时，表示当前有设备离队，各设备的告警状态指示灯保持红色闪亮状态，蜂鸣器每10秒以“哔~哔~”两长音报警一次，通过短按功能切换按钮在段码显示屏中显示带减号的数字（例如：- 6），表示数字6对应的组队编号的设备已经离队，并且，可以通过多次短按功能切换按钮来查看多个内容的显示。

进一步地，在控制每个标签对所述寻找信号进行中继转发后，所述方法还包括：

对于接收到所述寻找信号的各标签，控制所述各标签根据所述当前标签的设备ID更新已离队设备列表；

对比所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID；

当所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID相同时，控制所述各标签发出对所述寻找信号的寻找响应；或者

当所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID不相同时，等待所述第二预设时长后，控制所述各标签转发所述寻找信号，直至所述各标签接收到所述寻找响应，在所述第二预设时长后控制所述各标签转发所述寻找响应，直至接收到所述基站发出的对所述当前标签的停止寻找信号，停止进行跳转中继；

其中，当所述基站在所述第二预设时长内接收到所述寻找响应时，确定所述当前标签不在所述已离队设备列表中，并广播所述停止寻找信号；当所述基站在所述第二预设时长内未接收到所述寻找响应时，确定所述当前标签对应的成员脱离所述目标队伍，并将所述当前标签的设备ID更新至所述已离队设备列表。

为了进一步说明所述基站通过所述多个标签进行跳转中继，并对所述多个标签进行离队轮询检测的方式，下面将举例说明：

各UWB设备成功组队组网后，所有标签设备进入接收状态，基站会按照已组队设备列表deviceList数组中元素的顺序，逐个检查标签的信号响应状态，并更新已离队设备列表lostList数组，具体如下：

(1)确定当前轮询到的标签作为所述当前标签，获取所述当前标签的设备ID；

(2)控制所述基站广播对所述当前标签的检测信号Check信号；

(3)所述基站进入接收状态，等待对所述检测信号的反馈信号Ack Check回复信号；

(4)所有接收到Check信号的标签，首先更新lostList数组，然后判断信号中toID是否与本设备硬件ID相同，如果不相同则不做任何回复，如果相同则发出Ack Check回复信号；

(5)如果所述基站在100毫秒内收到标签的Ack Check信号，则确保对应标签的deviceID不存在于lostList数组中，然后返回第一步开始检查下一个标签；

(6)如果所述基站在100毫秒内仍未收到标签的Ack Check，即表示所述当前标签不在所述基站的信号覆盖范围内，所述基站随即广播寻找信号Find信号，以发起以中继方式查找所述当前标签的信号；

(7)所述基站进入接收状态，并等待所述当前标签的寻找响应Ack Find；

(8)所有接收到Find信号的标签，首先更新lostList数组，然后判断信号中toID是否与本设备硬件ID相同，相同则发出Ack Find信号；如果toID不同，则等待所述第二预设时长timeToWait后中继转发Find信号内容，除非收到Ack Find或Confirm Find信号；其中，所述Confirm Find信号为所述基站发出的对所述当前标签的停止寻找信号；

(9)所有接收到Ack Find信号的标签，等待timeToWait后中继转发Ack Find信号内容，除非收到Confirm Find信号；

(10)如基站在100毫秒内收到标签的Ack Find信号，确保标签的deviceID不存在于lostList数组中，则广播Confirm Find信号；如果没有收到标签的Ack Find信号，则确保标签的deviceID存在于lostList数组中。

通过上述多跳中继，能够在野外探险等无网络的特殊环境下实现对离队成员的有效检测。具体而言，检测结果可以包括以下几种情况：

1)基站信号直接覆盖所有标签，无跳转中继，此时，无离队成员，无告警；

2)基站信号未能直接覆盖所有标签，但通过多跳中继实现了信号的全覆盖，此时，无离队成员，无告警；

3)基站信号未能覆盖所有标签，且通过多跳中继仍未能覆盖所有标签，此时，有离队成员，发出离队告警。

在上述实施例中，为了保证队内各UWB设备间信号的正常发送与接收，除了依靠基站的直接覆盖信号外，还需要通过标签的多跳中继来实现。基站发出信号后，标签的响应通过超时等待逻辑来实现不同的响应时序，以保证信号有序传输，从而实现信号的多跳中继，进而实现对队内成员准确且快速的离队检测。

S14，当检测到有标签对应的成员脱离所述目标队伍时，将所述标签确定为目标标签。

例如：当通过多跳中继仍未能检测到所述目标标签时，则说明所述目标标签已经脱离所述目标队伍。

S15，由所述基站向所述目标队伍的其他标签广播所述目标标签离队的告警信息。

具体地，可以通过蜂鸣器结合LED提示灯的形式向其他成员标签发出所述告警信息，以便及时进行离队成员的寻找，避免出现危险。

在本实施例中，在由所述基站向所述目标队伍的其他标签广播所述目标标签离队的告警信息后，所述方法还包括：

当所述目标标签重新连接至所述基站后，由所述基站更新所述目标标签的状态；

控制所述基站广播所述目标标签进入所述目标队伍的信号；

撤销对所述目标标签离队的告警信息。

通过上述实施例，能够及时向队内各成员同步最新的离队消息，使队内信息更加准确。

由以上技术方案可以看出，本发明能够基于UWB定位技术实现对特殊场景下成员的组队，同时，通过队内标签的跳转中继，能够辅助基站进行离队轮询检测，避免特殊场景下由于缺乏网络等不利因素对离队检测产生影响，使特殊场景下仍能够快速且准确地检测出离队成员，保证了特殊场景下各成员的安全性。

如图2所示，是本发明基于UWB定位的成员离队检测装置的较佳实施例的功能模块图。所述基于UWB定位的成员离队检测装置11包括配备单元110、选择单元111、组队单元112、检测单元113、确定单元114、告警单元115。本发明所称的模块/单元是指一种能够被处理器所执行，并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在存储器中。在本实施例中，关于各模块/单元的功能将在后续的实施例中详述。

所述配备单元110，用于在预设场景下，为每个成员配备UWB（Ultra Wide Band，超宽带）设备。

在本实施例中，所述预设场景可以包括，但不限于以下一种或者多种场景的组合：室外场景、野外场景、无网络场景。例如：所述预设场景可以为任意团队在户外，尤其是在缺乏正常网络环境的野外作业或探险场景。

在本实施例中，所述UWB设备可以包括，但不限于：MCU处理器（MicrocontrollerUnit，微处理器）、UWB模块、供电模块、按键模块、段码显示模块、蜂鸣声音模块、LED（LightEmitting Diode，发光二极管）工作状态指示模块、LED传输状态指示模块。

其中，所述UWB模块集处理电路、射频电路和天线于一体，具备UWB通信功能。例如：所述供电模块可以为电路提供3.7V供电电压，供电方式有USB（Universal Serial Bus，通用串行总线）外接供电和锂电池供电两种方式，外接供电时同时具备对锂电池充电的能力；

其中，所述段码显示模块用于显示所述UWB设备的状态、编号；例如：所述段码显示模块可以为4位LED段码显示屏，用于关键状态信息的显示，所述关键状态信息可以包括，但不限于：终端信号连接状态、终端组队状态、终端组队编号、离队人员编号、求救人员编号、锂电池电量等；

其中，所述蜂鸣声音模块用于通过不同的蜂鸣信号进行告警；例如：所述蜂鸣声音模块可以通过短音、中音、长音及重复次数来反馈对应终端的关键状态；其中，所述关键状态包括，但不限于：当前终端离队告警、其它终端离队告警、求救告警、电量低告警；

其中，所述LED工作状态指示模块用于通过不同的发光状态进行提示；具体地，所述LED工作状态指示模块可以包括电源状态指示灯与告警状态指示灯，例如：所述电源状态指示灯用于指示终端的开关机状态，关机情况下保持常灭，开机后会先保持绿色常亮，请求组队过程中保持蓝色闪亮，组队完成后保持蓝色常亮，低电量时保持红色闪亮；所述告警状态指示灯在无任何告警信号的情况下保持常灭，出现任何告警信号则保持红色闪亮；

其中，所述按键模块可以包括开关按键、功能切换按键及SOS（国际摩尔斯电码救难信号）按键；例如：通过长按所述开关按键3秒能够实现终端的开关机状态的切换，重新开机等同于重置终端的组队状态；短按所述功能切换按键，可以切换所述段码显示模块的显示内容，长按所述功能切换按键3秒及以上不松开可让终端进入请求组队状态；长按所述SOS按键，可向其它终端发送求救信号，其它终端收到求救信号后马上进入告警状态；

其中，所述LED传输状态指示模块用于通过不同的发光状态指示所述UWB设备处于发送状态还是接收状态。

所述选择单元111，用于从所述UWB设备中选择基站。

其中，所述基站在所述UWB设备中负责所有设备的组团编号、设备寻找、动态基站切换等任务。

在本实施例中，所述选择单元111从所述UWB设备中选择基站包括：

在每个成员的UWB设备处于关闭状态的情况下，当检测到在每个成员的UWB设备中有任意UWB设备启动时，控制所述任意UWB设备进入请求组队状态；

在第一预设时长后，控制所述任意UWB设备循环广播请求组队信号，并在每次广播时控制所述任意UWB设备进入回复信号接收状态；

在每次广播后，当经过第二预设时长未接收到对所述请求组队信号的回复信号时，确定响应失败；

当响应失败的次数达到预设次数时，停止循环广播；

控制所述任意UWB设备初始化已组队设备列表，将所述任意UWB设备的设备ID添加至所述已组队设备列表，并将所述任意UWB设备的角色类型配置为所述基站，将所述已组队设备列表存储至所述基站。

其中，所述第一预设时长及所述第二预设时长可以根据实际需求进行自定义配置，例如：所述第一预设时长可以为0-100ms中的任意数值；所述第二预设时长可以为100ms，所述第二预设时长用于进行超时检测。

其中，所述预设次数也可以进行自定义配置，如30次。

具体地，可以参考如下例子从所述UWB设备中选择所述基站：在确保所有UWB设备都处于关闭状态下，选择任一UWB设备长按开关按键3秒以使该UWB设备进入开机状态，此时该UWB设备的电源状态指示灯将显示为绿色常亮状态。进一步地，长按功能切换按键3秒以上不松开，让该UWB设备进入请求组队状态，此时电源指示灯显示为蓝色闪亮，设备首先随机睡眠1~100毫秒，然后发出请求组队信号Team信号，并进入回复信号接收状态等待AckTeam回复信号，100毫秒等待超时后，该UWB设备重复上述请求组队流程。累计重复30次后，确认无任何Ack Team回复信号出现，则该UWB设备将自己的角色类型deviceType配置为基站角色，此时蜂鸣器响起“哔”一声短音，电源信号灯停止闪动并保持蓝色常亮以表示请求组队流程完成，由于该UWB设备为基站，此时段码显示屏显示内容为“0001”，0001为设备的组队编号。

所述组队单元112，用于基于所述基站对每个成员进行组队，得到目标队伍；其中，所述目标队伍包括所述基站及多个标签。

其中，所述标签用于响应所述基站的信号，或用于中继其它标签与所述基站之间的信号。

在本实施例中，所述组队单元112基于所述基站对每个成员进行组队，得到目标队伍包括：

控制所述基站进入响应组队状态；

启动每个成员的UWB设备中除所述基站以外的其他设备，并控制所述其他设备进入所述请求组队状态；

在所述第一预设时长后，控制所述其他设备每隔所述第二预设时长广播所述请求组队信号，并控制所述其他设备进入所述回复信号接收状态，直至所述其他设备接收到所述回复信号；

当所述基站接收到所述其他设备中任意设备的所述请求组队信号时，控制所述基站检测所述已组队设备列表中是否有所述任意设备的设备ID；

当所述已组队设备列表中没有所述任意设备的设备ID时，控制所述基站将所述任意设备的设备ID添加至所述已组队设备列表的列表尾部；

控制所述基站将所述任意设备的设备ID确定为接收方设备ID，并基于所述已组队设备列表及所述接收方设备ID生成当前回复信号；

当所述其他设备中有任意其他设备接收到所述当前回复信号时，控制所述任意其他设备同步所述已组队设备列表，并对比所述任意其他设备的设备ID与所述接收方设备ID；

当所述任意其他设备的设备ID与所述接收方设备ID相同时，将所述任意其他设备的角色类型配置为所述目标队伍中的所述标签。

其中，所述设备ID可以是每个设备的硬件ID，是终端系统的常量，是终端设备的物理ID，所述设备ID是唯一且各不相同的。

具体地，所述基于所述基站对每个成员进行组队可以参考如下例子：基站初始化后，首先保持长按基站的功能切换按键3秒以上不松开，让基站进入响应组队状态，此时基站电源指标灯显示为蓝色闪亮；然后通过长按其他标签的开关按键3秒，让其他标签进入开机状态后，再长按标签的功能切换按键3秒以上不松开，让其他设备进入请求组队状态，可多台设备同时执行上述操作。标签设备进入请求组队状态后，此时电源指示灯显示为蓝色闪亮，标签设备首先随机睡眠1~100毫秒，然后广播Team信号，并进入接收状态等待AckTeam回复信号，100毫秒等待超时后，标签设备重复上述请求组队流程；基站收到Team信号后，先检查请求组队设备的deviceID是否在已组队设备列表deviceList数组中。如不存在，则将请求组队设备的deviceID添加到deviceList的列表尾部，然后发送Ack Team信号，信号内容包括deviceList。标签设备在收到Ack Team信号后，首先同步信号中的deviceList数组，然后比对信号内容中的接收方设备ID（toID）是否与自身硬件ID相同。如果相同，标签设备将自身角色设定为标签，最后蜂鸣器响起“哔”一声短音，表示该标签设备组队成功；如果Ack Team信号内容中的toID与设备自身ID不同，设备随机睡眠1~100毫秒后重复上述请求组队流程，直到组队成功或松开设备的功能切换按键。

通过上述实施方式，能够基于UWB设备在特殊环境下实现各成员间的组队。

所述检测单元113，用于由所述基站通过所述多个标签进行跳转中继，并对所述多个标签进行离队轮询检测。

为了保证对内成员的安全性，需要保证每个成员未脱离队伍，因此，需要对各成员进行离队检测。

并且，由于基站存在信号直接覆盖范围的限制，因此，为了保证未被基站直接覆盖的成员也能被检测到，避免误检测的情况发生，还可以利用队内的其他标签进行中继。

在本实施例中，所述检测单元113由所述基站通过所述多个标签进行跳转中继，并对所述多个标签进行离队轮询检测包括：

控制所述基站按照所述已组队设备列表中各个标签的顺序依次轮询每个标签，并将当前轮询到的标签确定为当前标签；

控制所述基站广播对所述当前标签的检测信号；其中，所述检测信号用于检测所述当前标签是否在所述基站的直接信号范围内；所述检测信号中携带有所述基站初始化的已离队设备列表；

对于接收到所述检测信号的各标签，控制所述各标签根据所述当前标签的设备ID更新所述已离队设备列表，并对比所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID；

当所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID相同时，控制所述各标签向所述基站发送对所述检测信号的反馈信号；

当所述基站在所述第二预设时长内未接收到所述当前标签发送的对所述检测信号的反馈信号时，确定所述当前标签不在所述基站的直接信号范围内，控制所述基站广播对所述当前标签的寻找信号，并控制每个标签对所述寻找信号进行中继转发，控制所述基站进入寻找响应接收状态；或者

当所述基站在所述第二预设时长内接收到所述当前标签发送的对所述检测信号的反馈信号时，确定所述当前标签未脱离所述目标队伍，确定所述当前标签不在所述已离队设备列表中，并继续轮询下一个标签。

其中，所述已离队设备列表由所述基站进行更新维护，并通过信号传输同步给每个标签。例如：当所述已离队设备列表为非空时，表示当前有设备离队，各设备的告警状态指示灯保持红色闪亮状态，蜂鸣器每10秒以“哔~哔~”两长音报警一次，通过短按功能切换按钮在段码显示屏中显示带减号的数字（例如：- 6），表示数字6对应的组队编号的设备已经离队，并且，可以通过多次短按功能切换按钮来查看多个内容的显示。

进一步地，在控制每个标签对所述寻找信号进行中继转发后，对于接收到所述寻找信号的各标签，控制所述各标签根据所述当前标签的设备ID更新已离队设备列表；

对比所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID；

当所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID相同时，控制所述各标签发出对所述寻找信号的寻找响应；或者

当所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID不相同时，等待所述第二预设时长后，控制所述各标签转发所述寻找信号，直至所述各标签接收到所述寻找响应，在所述第二预设时长后控制所述各标签转发所述寻找响应，直至接收到所述基站发出的对所述当前标签的停止寻找信号，停止进行跳转中继；

其中，当所述基站在所述第二预设时长内接收到所述寻找响应时，确定所述当前标签不在所述已离队设备列表中，并广播所述停止寻找信号；当所述基站在所述第二预设时长内未接收到所述寻找响应时，确定所述当前标签对应的成员脱离所述目标队伍，并将所述当前标签的设备ID更新至所述已离队设备列表。

为了进一步说明所述基站通过所述多个标签进行跳转中继，并对所述多个标签进行离队轮询检测的方式，下面将举例说明：

各UWB设备成功组队组网后，所有标签设备进入接收状态，基站会按照已组队设备列表deviceList数组中元素的顺序，逐个检查标签的信号响应状态，并更新已离队设备列表lostList数组，具体如下：

(1)确定当前轮询到的标签作为所述当前标签，获取所述当前标签的设备ID；

(2)控制所述基站广播对所述当前标签的检测信号Check信号；

(3)所述基站进入接收状态，等待对所述检测信号的反馈信号Ack Check回复信号；

(4)所有接收到Check信号的标签，首先更新lostList数组，然后判断信号中toID是否与本设备硬件ID相同，如果不相同则不做任何回复，如果相同则发出Ack Check回复信号；

(5)如果所述基站在100毫秒内收到标签的Ack Check信号，则确保对应标签的deviceID不存在于lostList数组中，然后返回第一步开始检查下一个标签；

(6)如果所述基站在100毫秒内仍未收到标签的Ack Check，即表示所述当前标签不在所述基站的信号覆盖范围内，所述基站随即广播寻找信号Find信号，以发起以中继方式查找所述当前标签的信号；

(7)所述基站进入接收状态，并等待所述当前标签的寻找响应Ack Find；

(8)所有接收到Find信号的标签，首先更新lostList数组，然后判断信号中toID是否与本设备硬件ID相同，相同则发出Ack Find信号；如果toID不同，则等待所述第二预设时长timeToWait后中继转发Find信号内容，除非收到Ack Find或Confirm Find信号；其中，所述Confirm Find信号为所述基站发出的对所述当前标签的停止寻找信号；

(9)所有接收到Ack Find信号的标签，等待timeToWait后中继转发Ack Find信号内容，除非收到Confirm Find信号；

(10)如基站在100毫秒内收到标签的Ack Find信号，确保标签的deviceID不存在于lostList数组中，则广播Confirm Find信号；如果没有收到标签的Ack Find信号，则确保标签的deviceID存在于lostList数组中。

通过上述多跳中继，能够在野外探险等无网络的特殊环境下实现对离队成员的有效检测。具体而言，检测结果可以包括以下几种情况：

1) 基站信号直接覆盖所有标签，无跳转中继，此时，无离队成员，无告警；

2) 基站信号未能直接覆盖所有标签，但通过多跳中继实现了信号的全覆盖，此时，无离队成员，无告警；

3) 基站信号未能覆盖所有标签，且通过多跳中继仍未能覆盖所有标签，此时，有离队成员，发出离队告警。

在上述实施例中，为了保证队内各UWB设备间信号的正常发送与接收，除了依靠基站的直接覆盖信号外，还需要通过标签的多跳中继来实现。基站发出信号后，标签的响应通过超时等待逻辑来实现不同的响应时序，以保证信号有序传输，从而实现信号的多跳中继，进而实现对队内成员准确且快速的离队检测。

所述确定单元114，用于当检测到有标签对应的成员脱离所述目标队伍时，将所述标签确定为目标标签。

例如：当通过多跳中继仍未能检测到所述目标标签时，则说明所述目标标签已经脱离所述目标队伍。

所述告警单元115，用于由所述基站向所述目标队伍的其他标签广播所述目标标签离队的告警信息。

具体地，可以通过蜂鸣器结合LED提示灯的形式向其他成员标签发出所述告警信息，以便及时进行离队成员的寻找，避免出现危险。

在本实施例中，在由所述基站向所述目标队伍的其他标签广播所述目标标签离队的告警信息后，当所述目标标签重新连接至所述基站后，由所述基站更新所述目标标签的状态；

控制所述基站广播所述目标标签进入所述目标队伍的信号；

撤销对所述目标标签离队的告警信息。

通过上述实施例，能够及时向队内各成员同步最新的离队消息，使队内信息更加准确。

由以上技术方案可以看出，本发明能够基于UWB定位技术实现对特殊场景下成员的组队，同时，通过队内标签的跳转中继，能够辅助基站进行离队轮询检测，避免特殊场景下由于缺乏网络等不利因素对离队检测产生影响，使特殊场景下仍能够快速且准确地检测出离队成员，保证了特殊场景下各成员的安全性。

如图3所示，是本发明实现基于UWB定位的成员离队检测方法的较佳实施例的计算机设备的结构示意图。

所述计算机设备1可以包括存储器12、处理器13和总线，还可以包括存储在所述存储器12中并可在所述处理器13上运行的计算机程序，例如基于UWB定位的成员离队检测程序。

本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是计算机设备1的示例，并不构成对计算机设备1的限定，所述计算机设备1既可以是总线型结构，也可以是星形结构，所述计算机设备1还可以包括比图示更多或更少的其他硬件或者软件，或者不同的部件布置，例如所述计算机设备1还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

需要说明的是，所述计算机设备1仅为举例，其他现有的或今后可能出现的电子产品如可适应于本发明，也应包含在本发明的保护范围以内，并以引用方式包含于此。

其中，存储器12至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、移动硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如：SD或DX存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器12在一些实施例中可以是计算机设备1的内部存储单元，例如该计算机设备1的移动硬盘。存储器12在另一些实施例中也可以是计算机设备1的外部存储设备，例如计算机设备1上配备的插接式移动硬盘、智能存储卡（Smart Media Card，SMC）、安全数字（SecureDigital，SD）卡、闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器12还可以既包括计算机设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器12不仅可以用于存储安装于计算机设备1的应用软件及各类数据，例如基于UWB定位的成员离队检测程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

处理器13在一些实施例中可以由集成电路组成，例如可以由单个封装的集成电路所组成，也可以是由多个相同功能或不同功能封装的集成电路所组成，包括一个或者多个中央处理器（Central Processing unit，CPU）、微处理器、数字处理芯片、图形处理器及各种控制芯片的组合等。处理器13是所述计算机设备1的控制核心（Control Unit），利用各种接口和线路连接整个计算机设备1的各个部件，通过运行或执行存储在所述存储器12内的程序或者模块（例如执行基于UWB定位的成员离队检测程序等），以及调用存储在所述存储器12内的数据，以执行计算机设备1的各种功能和处理数据。

所述处理器13执行所述计算机设备1的操作系统以及安装的各类应用程序。所述处理器13执行所述应用程序以实现上述各个基于UWB定位的成员离队检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器12中，并由所述处理器13执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机可读指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述计算机设备1中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成配备单元110、选择单元111、组队单元112、检测单元113、确定单元114、告警单元115。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、计算机设备，或者网络设备等）或处理器（processor）执行本发明各个实施例所述基于UWB定位的成员离队检测方法的部分。

所述计算机设备1集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件设备来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。

其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器等。

进一步地，计算机可读存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据区块链节点的使用所创建的数据等。

本发明所指区块链是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链(Blockchain)，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性（防伪）和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层等。

总线可以是外设部件互连标准（peripheral component interconnect，简称PCI）总线或扩展工业标准结构（extended industry standard architecture，简称EISA）总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，在图3中仅用一根直线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。所述总线被设置为实现所述存储器12以及至少一个处理器13等之间的连接通信。

尽管未示出，所述计算机设备1还可以包括给各个部件供电的电源（比如电池），优选地，电源可以通过电源管理装置与所述至少一个处理器13逻辑相连，从而通过电源管理装置实现充电管理、放电管理、以及功耗管理等功能。电源还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电装置、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。所述计算机设备1还可以包括多种传感器、蓝牙模块、Wi-Fi模块等，在此不再赘述。

进一步地，所述计算机设备1还可以包括网络接口，可选地，所述网络接口可以包括有线接口和/或无线接口（如WI-FI接口、蓝牙接口等），通常用于在该计算机设备1与其他计算机设备之间建立通信连接。

可选地，该计算机设备1还可以包括用户接口，用户接口可以是显示器（Display）、输入单元（比如键盘（Keyboard）），可选地，用户接口还可以是标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED（Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管）触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在计算机设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。

应该了解，所述实施例仅为说明之用，在专利申请范围上并不受此结构的限制。

图3仅示出了具有组件12-13的计算机设备1，本领域技术人员可以理解的是，图3示出的结构并不构成对所述计算机设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

结合图1，所述计算机设备1中的所述存储器12存储多个指令以实现一种基于UWB定位的成员离队检测方法，所述处理器13可执行所述多个指令从而实现：

在预设场景下，为每个成员配备UWB设备；

从所述UWB设备中选择基站；

基于所述基站对每个成员进行组队，得到目标队伍；其中，所述目标队伍包括所述基站及多个标签；

由所述基站通过所述多个标签进行跳转中继，并对所述多个标签进行离队轮询检测；

当检测到有标签对应的成员脱离所述目标队伍时，将所述标签确定为目标标签；

由所述基站向所述目标队伍的其他标签广播所述目标标签离队的告警信息。

具体地，所述处理器13对上述指令的具体实现方法可参考图1对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。

需要说明的是，本案中所涉及到的数据均为合法取得。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

本发明可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本发明可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本发明，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。

因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附关联图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。本发明中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一、第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种基于UWB定位的成员离队检测方法，其特征在于，所述基于UWB定位的成员离队检测方法包括：

在预设场景下，为每个成员配备UWB设备；

从所述UWB设备中选择基站，包括：在每个成员的UWB设备处于关闭状态的情况下，当检测到在每个成员的UWB设备中有任意UWB设备启动时，控制所述任意UWB设备进入请求组队状态；在第一预设时长后，控制所述任意UWB设备循环广播请求组队信号，并在每次广播时控制所述任意UWB设备进入回复信号接收状态；在每次广播后，当经过第二预设时长未接收到对所述请求组队信号的回复信号时，确定响应失败；当响应失败的次数达到预设次数时，停止循环广播；控制所述任意UWB设备初始化已组队设备列表，将所述任意UWB设备的设备ID添加至所述已组队设备列表，并将所述任意UWB设备的角色类型配置为所述基站，将所述已组队设备列表存储至所述基站；

基于所述基站对每个成员进行组队，得到目标队伍；其中，所述目标队伍包括所述基站及多个标签；

由所述基站通过所述多个标签进行跳转中继，并对所述多个标签进行离队轮询检测；

当检测到有标签对应的成员脱离所述目标队伍时，将所述标签确定为目标标签；

由所述基站向所述目标队伍的其他标签广播所述目标标签离队的告警信息。

2.如权利要求1所述的基于UWB定位的成员离队检测方法，其特征在于：

所述预设场景包括以下一种或者多种场景的组合：室外场景、野外场景、无网络场景；

所述UWB设备包括：段码显示模块、蜂鸣声音模块、LED工作状态指示模块、LED传输状态指示模块；其中，所述段码显示模块用于显示所述UWB设备的状态、编号；所述蜂鸣声音模块用于通过不同的蜂鸣信号进行告警；所述LED工作状态指示模块用于通过不同的发光状态进行提示；所述LED传输状态指示模块用于通过不同的发光状态指示所述UWB设备处于发送状态还是接收状态。

3.如权利要求1所述的基于UWB定位的成员离队检测方法，其特征在于，所述基于所述基站对每个成员进行组队，得到目标队伍包括：

控制所述基站进入响应组队状态；

启动每个成员的UWB设备中除所述基站以外的其他设备，并控制所述其他设备进入所述请求组队状态；

在所述第一预设时长后，控制所述其他设备每隔所述第二预设时长广播所述请求组队信号，并控制所述其他设备进入所述回复信号接收状态，直至所述其他设备接收到所述回复信号；

当所述基站接收到所述其他设备中任意设备的所述请求组队信号时，控制所述基站检测所述已组队设备列表中是否有所述任意设备的设备ID；

当所述已组队设备列表中没有所述任意设备的设备ID时，控制所述基站将所述任意设备的设备ID添加至所述已组队设备列表的列表尾部；

控制所述基站将所述任意设备的设备ID确定为接收方设备ID，并基于所述已组队设备列表及所述接收方设备ID生成当前回复信号；

当所述其他设备中有任意其他设备接收到所述当前回复信号时，控制所述任意其他设备同步所述已组队设备列表，并对比所述任意其他设备的设备ID与所述接收方设备ID；

当所述任意其他设备的设备ID与所述接收方设备ID相同时，将所述任意其他设备的角色类型配置为所述目标队伍中的所述标签。

4.如权利要求1所述的基于UWB定位的成员离队检测方法，其特征在于，所述由所述基站通过所述多个标签进行跳转中继，并对所述多个标签进行离队轮询检测包括：

控制所述基站按照所述已组队设备列表中各个标签的顺序依次轮询每个标签，并将当前轮询到的标签确定为当前标签；

控制所述基站广播对所述当前标签的检测信号；其中，所述检测信号用于检测所述当前标签是否在所述基站的直接信号范围内；所述检测信号中携带有所述基站初始化的已离队设备列表；

对于接收到所述检测信号的各标签，控制所述各标签根据所述当前标签的设备ID更新所述已离队设备列表，并对比所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID；

当所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID相同时，控制所述各标签向所述基站发送对所述检测信号的反馈信号；

当所述基站在所述第二预设时长内未接收到所述当前标签发送的对所述检测信号的反馈信号时，确定所述当前标签不在所述基站的直接信号范围内，控制所述基站广播对所述当前标签的寻找信号，并控制每个标签对所述寻找信号进行中继转发，控制所述基站进入寻找响应接收状态；或者

当所述基站在所述第二预设时长内接收到所述当前标签发送的对所述检测信号的反馈信号时，确定所述当前标签未脱离所述目标队伍，确定所述当前标签不在所述已离队设备列表中，并继续轮询下一个标签。

5.如权利要求4所述的基于UWB定位的成员离队检测方法，其特征在于，在控制每个标签对所述寻找信号进行中继转发后，所述方法还包括：

对于接收到所述寻找信号的各标签，控制所述各标签根据所述当前标签的设备ID更新已离队设备列表；

对比所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID；

当所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID相同时，控制所述各标签发出对所述寻找信号的寻找响应；或者

当所述各标签的设备ID与所述当前标签的设备ID不相同时，等待所述第二预设时长后，控制所述各标签转发所述寻找信号，直至所述各标签接收到所述寻找响应，在所述第二预设时长后控制所述各标签转发所述寻找响应，直至接收到所述基站发出的对所述当前标签的停止寻找信号，停止进行跳转中继；

其中，当所述基站在所述第二预设时长内接收到所述寻找响应时，确定所述当前标签不在所述已离队设备列表中，并广播所述停止寻找信号；当所述基站在所述第二预设时长内未接收到所述寻找响应时，确定所述当前标签对应的成员脱离所述目标队伍，并将所述当前标签的设备ID更新至所述已离队设备列表。

6.如权利要求1所述的基于UWB定位的成员离队检测方法，其特征在于，在由所述基站向所述目标队伍的其他标签广播所述目标标签离队的告警信息后，所述方法还包括：

当所述目标标签重新连接至所述基站后，由所述基站更新所述目标标签的状态；

控制所述基站广播所述目标标签进入所述目标队伍的信号；

撤销对所述目标标签离队的告警信息。

7.一种基于UWB定位的成员离队检测装置，其特征在于，所述基于UWB定位的成员离队检测装置包括：

配备单元，用于在预设场景下，为每个成员配备UWB设备；

选择单元，用于从所述UWB设备中选择基站，包括：在每个成员的UWB设备处于关闭状态的情况下，当检测到在每个成员的UWB设备中有任意UWB设备启动时，控制所述任意UWB设备进入请求组队状态；在第一预设时长后，控制所述任意UWB设备循环广播请求组队信号，并在每次广播时控制所述任意UWB设备进入回复信号接收状态；在每次广播后，当经过第二预设时长未接收到对所述请求组队信号的回复信号时，确定响应失败；当响应失败的次数达到预设次数时，停止循环广播；控制所述任意UWB设备初始化已组队设备列表，将所述任意UWB设备的设备ID添加至所述已组队设备列表，并将所述任意UWB设备的角色类型配置为所述基站，将所述已组队设备列表存储至所述基站；

组队单元，用于基于所述基站对每个成员进行组队，得到目标队伍；其中，所述目标队伍包括所述基站及多个标签；

检测单元，用于由所述基站通过所述多个标签进行跳转中继，并对所述多个标签进行离队轮询检测；

确定单元，用于当检测到有标签对应的成员脱离所述目标队伍时，将所述标签确定为目标标签；

告警单元，用于由所述基站向所述目标队伍的其他标签广播所述目标标签离队的告警信息。

8. 一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

存储器，存储至少一个指令；及

处理器，执行所述存储器中存储的指令以实现如权利要求1至6中任意一项所述的基于UWB定位的成员离队检测方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质中存储有至少一个指令，所述至少一个指令被计算机设备中的处理器执行以实现如权利要求1至6中任意一项所述的基于UWB定位的成员离队检测方法。

Images