CN115566968A - 一种电机控制方法、装置、系统、设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电机控制方法、装置、系统、设备及车辆。其中方法包括：获取电机的瞬时电机电压，根据预设最大参考转速、瞬时电机电压和预设标准电机电压计算，得到电机的瞬时转速，根据预设参考转速档差对参考转速区间划分，得到多个参考转速，将瞬时转速和多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各参考转速的计数值，将计数值大于或等于第一预设阈值的多个参考转速确定为待选参考转速，将计数值最小的待选参考转速确定为电机参考转速。根据本申请实施例，当电机电压波动时，电机参考转速不持续波动，而是根据电机电压对应的参考转速档位确定电机参考转速，再根据电机参考转速对电机进行控速，以达到电机稳定运行的目的。

Description

一种电机控制方法、装置、系统、设备及车辆

技术领域

本申请属于电力电子技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、装置、系统、设备及车辆。

背景技术

电力电子技术是一门新兴的应用于电力领域的电子技术，就是使用电力电子器件对电能进行变换和控制的技术。电力电子技术所变换的"电力"功率可大到数百兆瓦，也可以小到一瓦以下，和以信息处理为主的信息电子技术不同，电力电子技术主要用于电力变换。

在非稳定电机电压供电条件下，采用无传感器控制技术的电机控制器必须采用适当的降额策略。现有的降额策略主要有两种：

第一种，直接以当前实际电压*电机最高转速/标准电压的值来限制电机参考转速，实现无级降额。但是，当电机电压下降且持续波动时，参考转速、电机实际控速转速均随电机波动而持续波动，容易被误判为控制器电机控速异常。

第二种，将第一种的无级降额改为分段的有级降额，以当前实际电压*电机最高转速/标准电压的取整值，来限制电机参考转速，实现简单有级降额策略。但是，可能出现由于电机电压正好位于降额转速两档分界线处上下波动、导致两档都无法进入的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种电机控制方法、装置、系统、设备及车辆，当电机电压波动时，电机参考转速不随着电机电压波动持续波动，而是根据电机电压对应的参考转速确定电机参考转速，再根据电机参考转速对电机进行控速，以达到电机稳定运行的目的。

一方面，本申请实施例提供一种电机控制方法，所述方法包括：

获取电机的瞬时电机电压，

根据预设最大参考转速、所述瞬时电机电压和预设标准电机电压计算，得到所述电机的瞬时转速，

根据预设参考转速档差对预设最大参考转速和预设最小参考转速之间连续的参考转速区间划分，得到多个参考转速，

将所述瞬时转速和所述多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各所述参考转速的计数值，

将所述计数值大于或等于第一预设阈值的多个参考转速确定为待选参考转速，

将所述计数值最小的所述待选参考转速确定为电机参考转速。

在一种可能的实现方式中，所述将所述瞬时转速和所述多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各所述参考转速的计数值，包括：

将大于或等于所述瞬时转速的参考转速确定为第一参考转速，

将所述第一参考转速的计数值加1，

在所述第一参考转速的计数值大于或等于第一预设阈值的情况下，将所述第一参考转速的计数值确定为第一计数参考值，所述第一计数参考值为所述第一参考转速的计数值和第二预设阈值中较小的一个，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。

在一种可能的实现方式中，所述将所述瞬时转速和所述多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各所述参考转速的计数值，包括：

将小于所述瞬时转速的参考转速确定为第二参考转速，

将所述第二参考转速的计数值加1，所述瞬时转速和所述第二参考转速的差小于或等于预设参考转速档差，

在所述第二参考转速的计数值小于第一预设阈值的情况下，将所述第二参考转速的计数值清零。

在一种可能的实现方式中，所述将所述瞬时转速和所述多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各所述参考转速的计数值，包括：

将小于所述瞬时转速的参考转速确定为第二参考转速，

将所述第二参考转速的计数值加1，所述瞬时转速和第二参考转速的差小于或等于预设参考转速档差，

在所述第二参考转速的计数值大于或等于第一预设阈值的情况下，将所述第二参考转速的计数值确定为第二计数参考值，所述第二计数参考值为所述第二参考转速的计数值和第三预设阈值中较大的一个，所述第一预设阈值大于第三预设阈值。

在一种可能的实现方式中，所述将所述瞬时转速和所述多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各所述参考转速的计数值，包括：

将小于所述瞬时转速的参考转速确定为第三参考转速，

将所述第三参考转速的计数值清零，所述瞬时转速和第三参考转速的差大于预设参考转速档差。

在一种可能的实现方式中，在所述将计数值最小的所述待选参考转速确定为电机参考转速之后，所述方法还包括：

获取预设恢复周期、正常电机电压范围和预设正常参考转速，

在所述电机电压在正常电机电压范围内的持续时间大于或者等于预设恢复周期的情况下，将电机参考转速确定为预设正常参考转速。

另一方面，本申请实施例提供了一种电机控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取电机的瞬时电机电压，

计算模块，用于根据预设最大参考转速、所述瞬时电机电压和预设标准电机电压计算，得到所述电机的瞬时转速，

划分模块，用于根据预设参考转速档差对预设最大参考转速和预设最小参考转速之间连续的参考转速区间划分，得到多个参考转速，

调整模块，用于将所述瞬时转速和所述多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各所述参考转速的计数值，

第一确定模块，用于将所述计数值大于或等于第一预设阈值的多个参考转速确定为待选参考转速，

第二确定模块，用于将所述计数值最小的所述待选参考转速确定为电机参考转速。

再一方面，本申请实施例提供了一种电机控制系统，所述系统包括：

电机控制装置，用于执行上述任意一项所述的电机控制方法，

电机，用于根据所述电机控制装置确定的电机参考转速进行运转。

再一方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆至少包括以下一项：

如所述的电机控制装置，

如所述的电机控制系统。

再一方面，本申请实施例提供了一种电机控制设备，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如上述任意一项所述的电机控制方法。

再一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现一方面所述的电机控制方法。

再一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行一方面所述的电机控制方法

本申请实施例的电机控制方法、装置、系统、设备及车辆，当电机电压波动时，电机参考转速不随着电机电压波动持续波动，而是根据预设最大参考转速、瞬时电机电压和预设标准电机电压计算，得到电机的瞬时转速，根据预设参考转速档差对预设最大参考转速和预设最小参考转速之间连续的参考转速区间划分，得到多个参考转速，将瞬时转速和多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各参考转速的计数值，将计数值大于或等于第一预设阈值的多个参考转速确定为待选参考转速，将计数值最小的待选参考转速确定为电机参考转速，再根据电机参考转速对电机进行控速，从而实现电机稳定运行。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的电机控制方法的流程示意图，

图2是本申请实施例提供的电机控制方法的应用示意图，

图3是本申请实施例提供的电机控制装置的结构示意图，

图4是本申请实施例提供的电机控制系统的结构示意图，

图5是本申请实施例提供的电机控制设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

电机恒速转动的最高转速由电机电压决定。当电机电压下降时，电机能达到的最高转速也随之下降，可能会小于电机控速的参考转速。当电机控制器采用无传感器控制时，如果电机电压下降，仍试图将电机转速控制到一个超过当前电机电压能支撑的转速，会导致电机控速失败。

现有技术问题如背景技术所述，为了解决现有技术问题，发明人提供了一种电机控制方法、装置、设备及系统，解决电机实际控速转速随电机波动而持续波动，容易被误判为控制器电机控速异常的问题，根据瞬时电机电压对参考转速的计数值进行调整，根据计时周期内参考转速的计数值确定电机参考转速，解决电机电压正好位于降额转速两档分界线处上下波动、导致两档都无法进入的问题。

图1示出了本申请一个实施例提供的电机控制方法的流程示意图，下面结合图1对本申请实施例所提供的电机控制方法进行介绍，该方法包括如下步骤S101至S105。

步骤S101，获取电机的瞬时电机电压。

作为S101的一种实现方式，可以按照预设周期获取电机的瞬时电机电压。在一个示例中，预设周期为100微秒。

步骤S102，根据预设最大参考转速、瞬时电机电压和预设标准电机电压计算，得到电机的瞬时转速。

作为S102的一种实现方式，可以根据预设最大参考转速*瞬时电机电压/标准电机电压的向上取整值，得到电机的瞬时转速。

作为S102的另一种实现方式，可以根据预设最大参考转速*瞬时电机电压/标准电机电压的向下取整值，得到电机的瞬时转速。

需要说明的是，本申请上述的瞬时转速是临界参考值，并不是实际值。

在一个示例中，标准电机电压为270V，预设最大参考转速为12000RPM，当实瞬时电机电压下降到234V时，电机的瞬时转速为234*12000/270＝10400RPM。

作为S102的另一种实现方式，可以根据预设最大参考转速*瞬时电机电压/标准电机电压的值，按照预设的取整单位进行取整，得到电机的瞬时转速。

在一个示例中，标准电机电压为270V，预设最大参考转速为12000RPM，当实瞬时电机电压下降到234V时，当按照100RPM取整时，电机的瞬时转速为10000RPM。

步骤S103，根据预设参考转速档差对预设最大参考转速和预设最小参考转速之间连续的参考转速区间划分，得到多个参考转速，

在一个示例中，预设最大参考转速为12000RPM、预设最小参考转速为6000RPM、预设参考转速档差为2000RPM，划分后的参考转速分别对应区间6000RPM-8000RPM、8000RPM-10000RPM、10000RPM-12000RPM。

由此，根据电机的预设最大参考转速、预设最小参考转速和和预设参考转速档差划分参考转速，实现分档有级降额。

步骤S104，将所述瞬时转速和所述多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各所述参考转速的计数值，

作为S104的一种实现方式，根据比较结果将参考转速分为3类：

第一类：将大于或等于所述瞬时转速的参考转速确定为第一参考转速。

对于第一档位参考转速，将第一参考转速的计数值加1。

在第一参考转速的计数值大于或等于第一预设阈值的情况下，第一参考转速的计数值为第一计数参考值，第一计数参考值为第一参考转速的计数值和第二预设阈值中较小的一个。

也就是说，对大于或等于瞬时转速的第一参考转速对应的第一参考转速的计数值加1。而后判定计数值大于或等于第一预设阈值的第一参考转速为可能的参考转速。

由此，通过第一参考转速的计数值，将处于分界点的瞬时电机电压进行了区分，避免了电机瞬时电压正好位于两个参考转速分界线处，无法确定参考转速的问题。

第二类：将小于所述瞬时转速的参考转速确定为第二参考转速。

对于第二参考转速，将第二参考转速的计数值加1。瞬时转速和第二参考转速的差小于或等于预设参考转速档差。

在第二参考转速的计数值小于第一预设阈值的情况下，将定第二参考转速的计数值清零。

在第二参考转速的计数值大于或等于第一预设阈值的情况下，确定第二参考转速的计数值为第二计数参考值，第二计数参考值为第二参考转速的计数值和第三预设阈值中较大的一个。

也就是说，对小于瞬时转速的第二参考转速的计数值加1。而后判定计数值大于或等于第一预设阈值的第二参考转速为可能的参考转速。

由此，通过第二参考转速的计数值，将处于分界点的瞬时电机电压进行了区分，避免了电机瞬时电压正好位于两个参考转速分界线处，无法确定参考转速的问题。

第三类：将小于所述瞬时转速的参考转速确定为第三参考转速。

对于第三参考转速，将第三参考转速的计数值清零。瞬时转速和第三参考转速的差大于预设参考转速档差。

由此，判定小于瞬时转速的第三参考转速对应的参考转速，为不可能的参考转速。

其中，第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值的数值依次增大。

步骤S105，将计数值大于或等于第一预设阈值的多个参考转速确定为待选参考转速。

作为S105的一种实现方式，待选参考转速为所有可能的电机参考转速。

需要说明的是，计数值为计时周期内的累加值，计数值为无符号16位整型，例如65535的含义为2^¹⁶-1。

步骤S106，将计数值最小的待选参考转速确定为电机参考转速。

作为S106的一种实现方式，由于电机参考转速是电机实际控速的上限阈值，因此确定计数值最小的待选参考转速的参考转速为电机参考转速。

在一些可能的实施例中，在步骤S106之后，为保证电机正常运行，上述方法还可以包括：获取预设恢复周期、正常电机电压范围和预设正常参考转速。在电机电压在正常电机电压范围内的持续时间大于或等于预设恢复周期的情况下，确定电机参考转速为预设正常参考转速。

在一个示例中，预设恢复周期为10秒、正常电机电压范围为260V-270V、预设正常参考转速为12000RPM。在电机电压恢复到正常电机电压范围内260V-270V后，统计在电机电压恢复到正常电机电压范围260V-270V内的持续时间，当持续时间超过10秒，将电机参考转速为预设正常参考转速12000RPM。

由此，在电机电压回复正常后，仍持续执行一段时间电机参考转速才恢复到预设正常参考转速，保证了电机的正常运行。

由此，本申请实施例的电机控制方法，当电机电压波动时，电机参考转速不随着电机电压波动持续波动，而是将根据预设最大参考转速、瞬时电机电压和预设标准电机电压计算，得到电机的瞬时转速，根据预设参考转速档差对预设最大参考转速和预设最小参考转速之间连续的参考转速区间划分，得到多个参考转速，将瞬时转速和多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各参考转速的计数值，将计数值大于或等于第一预设阈值的多个参考转速确定为待选参考转速，将计数值最小的待选参考转速确定为电机参考转速，再根据电机参考转速对电机进行控速，从而实现电机稳定运行。

为便于理解本申请，结合上述方法和图2说明一个完整的应用流程，包括：步骤S201-S211。图2是本申请实施例提供的电机控制方法的应用示意图。

步骤S201，按照预设参考转速档差，将参考转速区间划分为多个参考转速，

步骤S202，计算电机的瞬时转速，

以下步骤S203-S210为根据参考转速和瞬时转速的比较结果调整参考转速的计数值：

步骤S203，判断参考转速是否大于等于瞬时转速，

在参考转速大于等于瞬时转速的情况下，执行步骤S204-S205。在参考转速小于瞬时转速的情况下，执行步骤S206-S210。

步骤S204，参考转速的计数值加1，

步骤S205，参考转速的计数值上限为J，

步骤S203-S205为在参考转速大于等于瞬时转速的情况下，如何调整参考转速的计数值。

步骤S206，判断参考转速是否为小于瞬时转速且与瞬时转速的差最小的参考转速，

在参考转速为小于瞬时转速且与瞬时转速的差最小的参考转速的情况下，执行步骤S207-S209。在参考转速为小于瞬时转速但与瞬时转速的差不是最小的参考转速的情况下，执行步骤S210，参考转速的计数值清零，

步骤S207，判断参考转速的计数值是否小于K，

在参考转速的计数值小于K的情况下，执行步骤S208，在参考转速的计数值大于等于K的情况下，执行步骤S209，

步骤S208，参考转速的计数值下限为L，

在一个实例中，K、J、L为正整数，K<J<L。

步骤S209，参考转速的计数值清零，

步骤S206-S210为在参考转速小于瞬时转速的情况下，如何调整参考转速的计数值。需要说明的是，S206-S210中小于瞬时转速的参考转速，为与瞬时转速的差小于等于预设参考转速档差的参考转速。

步骤S211，从计数值大于等于K的参考转速中，选取最小的参考转速作为电机参考转速。

基于上述实施例提供的电机控制方法，相应地，本申请还提供了电机控制装置的具体实现方式。图3是本申请实施例提供的电机控制装置的结构示意图，如图3所示，本申请实施例提供了一种电机控制装置300，包括：

获取模块301，用于获取电机的瞬时电机电压，

计算模块302，用于根据预设最大参考转速、瞬时电机电压和预设标准电机电压计算，得到电机的瞬时转速，

划分模块303，用于根据预设参考转速档差对预设最大参考转速和预设最小参考转速之间连续的参考转速区间划分，得到多个参考转速，

调整模块304，用于将瞬时转速和多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各参考转速的计数值，，

第一确定模块305，用于将计数值大于或等于第一预设阈值的多个参考转速确定为待选参考转速，

第二确定模块306，用于将计数值最小的待选参考转速确定为电机参考转速。

在一些可能的实施例中，调整模块303，还可以用于将大于或等于瞬时转速的参考转速确定为第一参考转速，将第一参考转速的计数值加1，在第一参考转速的计数值大于或等于第一预设阈值的情况下，将第一参考转速的计数值确定为第一计数参考值，第一计数参考值为第一参考转速的计数值和第二预设阈值中较小的一个，第一预设阈值大于第二预设阈值。

由此，通过第一参考转速的计数值，将处于两分界点的瞬时电机电压进行了区分，避免了电机瞬时电压正好位于两个参考转速分界线处，无法确定参考转速的问题。

在一些可能的实施例中，调整模块303，还可以用于将小于瞬时转速的参考转速确定为第二参考转速，将第二参考转速的计数值加1，瞬时转速和第二参考转速的差小于或等于预设参考转速档差，在第二参考转速的计数值小于第一预设阈值的情况下，将第二参考转速的计数值清零。

由此，通过第二参考转速的计数值，将处于两分界点的瞬时电机电压进行了区分，避免了电机瞬时电压正好位于两个参考转速分界线处，无法确定参考转速的问题。

在一些可能的实施例中，调整模块303，还可以用于将小于瞬时转速的参考转速确定为第二参考转速，将第二参考转速的计数值加1，瞬时转速和第二参考转速的差小于或等于预设参考转速档差，在第二参考转速的计数值大于或等于第一预设阈值的情况下，将第二参考转速的计数值确定为第二计数参考值，第二计数参考值为第二参考转速的计数值和第三预设阈值中较大的一个，第一预设阈值大于第三预设阈值。

由此，通过第二参考转速的计数值，将处于两分界点的瞬时电机电压进行了区分，避免了电机瞬时电压正好位于两个参考转速分界线处，无法确定参考转速的问题。

在一些可能的实施例中，调整模块303，还可以用于将小于瞬时转速的参考转速确定为第三参考转速，将第三参考转速的计数值清零，瞬时转速和第三参考转速的差大于预设参考转速档差。

由此，将判定小于瞬时转速的第三参考转速为不可能的参考转速。

在一些可能的实施例中，电机控制装置还可以包括：恢复模块，用于获取预设恢复周期、正常电机电压范围和预设正常参考转速，在电机电压在正常电机电压范围内的持续时间大于或等于预设恢复周期的情况下，确定电机参考转速为预设正常参考转速。

由此，在电机电压回复正常后，仍持续执行一段时间电机参考转速才恢复到预设正常参考转速，保证了电机的正常运行。

由此，本申请实施例的电机控制装置300，当电机电压波动时，电机参考转速不随着电机电压波动持续波动，而是根据预设最大参考转速、瞬时电机电压和预设标准电机电压计算，得到电机的瞬时转速，根据预设参考转速档差对预设最大参考转速和预设最小参考转速之间连续的参考转速区间划分，得到多个参考转速，将瞬时转速和多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各参考转速的计数值，将计数值大于或等于第一预设阈值的多个参考转速确定为待选参考转速，将计数值最小的待选参考转速确定为电机参考转速，再根据电机参考转速对电机进行控速，从而实现电机稳定运行。

在一个示例中，图4是本申请实施例提供的电机控制系统的结构示意图，如图4所示，本申请实施例提供了一种电机控制系统400，系统包括：

电机控制装置300，用于执行上述任意一项的电机控制方法，

电机401，用于根据电机控制装置确定的电机参考转速进行运转。

基于上述实施例提供的电机控制方法，相应地，本申请还提供了一种车辆的具体实现方式。车辆至少包括以下一项：如上述的电机控制装置300，如上述的电机控制系统400。

基于上述实施例提供的电机控制方法，相应地，本申请还提供了电机控制设备的具体实现方式。图5示出了本申请实施例提供的电机控制设备的硬件结构示意图，如图5所示，电机控制设备可以包括处理器501以及存储有计算机程序指令的存储器502。

具体地，上述处理器501可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器502可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器502可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器502可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器502是非易失性固态存储器。

存储器502可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本申请上述的电机控制方法所描述的操作。

处理器501通过读取并执行存储器502中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种电机控制方法。

在一个示例中，电机控制设备还可包括通信接口503和总线510。其中，如图5所示，处理器501、存储器502、通信接口503通过总线510连接并完成相互间的通信。

通信接口503，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线510包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线510可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

该电机控制设备可以基于瞬时电机电压执行本申请实施例中的电机控制方法，从而实现结合图1和图3描述的电机控制方法和装置。

基于上述实施例提供的电机控制方法，相应地，本申请还提供了一种计算机可读存储介质的具体实现方式，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述的电机控制方法。

基于上述实施例提供的电机控制方法，相应地，本申请还提供了一种计算机程序产品的具体实现方式，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行上述的电机控制方法。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本申请的实施例的方法、装置、系统、和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电机的瞬时电机电压，

根据预设最大参考转速、所述瞬时电机电压和预设标准电机电压计算，得到所述电机的瞬时转速，

根据预设参考转速档差对预设最大参考转速和预设最小参考转速之间连续的参考转速区间划分，得到多个参考转速，

将所述瞬时转速和所述多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各所述参考转速的计数值，

将所述计数值大于或等于第一预设阈值的多个参考转速确定为待选参考转速，

将所述计数值最小的所述待选参考转速确定为电机参考转速。

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述将所述瞬时转速和所述多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各所述参考转速的计数值，包括：

将大于或等于所述瞬时转速的参考转速确定为第一参考转速，

将所述第一参考转速的计数值加1，

在所述第一参考转速的计数值大于或等于第一预设阈值的情况下，将所述第一参考转速的计数值确定为第一计数参考值，所述第一计数参考值为所述第一参考转速的计数值和第二预设阈值中较小的一个，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。

3.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述将所述瞬时转速和所述多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各所述参考转速的计数值，包括：

将小于所述瞬时转速的参考转速确定为第二参考转速，

将所述第二参考转速的计数值加1，所述瞬时转速和所述第二参考转速的差小于或等于预设参考转速档差，

在所述第二参考转速的计数值小于第一预设阈值的情况下，将所述第二参考转速的计数值清零。

4.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述将所述瞬时转速和所述多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各所述参考转速的计数值，包括：

将小于所述瞬时转速的参考转速确定为第二参考转速，

将所述第二参考转速的计数值加1，所述瞬时转速和第二参考转速的差小于或等于预设参考转速档差，

在所述第二参考转速的计数值大于或等于第一预设阈值的情况下，将所述第二参考转速的计数值确定为第二计数参考值，所述第二计数参考值为所述第二参考转速的计数值和第三预设阈值中较大的一个，所述第一预设阈值大于第三预设阈值。

5.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述将所述瞬时转速和所述多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各所述参考转速的计数值，包括：

将小于所述瞬时转速的参考转速确定为第三参考转速，

将所述第三参考转速的计数值清零，所述瞬时转速和第三参考转速的差大于预设参考转速档差。

6.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，在所述将计数值最小的所述待选参考转速确定为电机参考转速之后，所述方法还包括：

获取预设恢复周期、正常电机电压范围和预设正常参考转速，

在所述电机电压在正常电机电压范围内的持续时间大于或者等于预设恢复周期的情况下，将电机参考转速确定为预设正常参考转速。

7.一种电机控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取电机的瞬时电机电压，

计算模块，用于根据预设最大参考转速、所述瞬时电机电压和预设标准电机电压计算，得到所述电机的瞬时转速，

划分模块，用于根据预设参考转速档差对预设最大参考转速和预设最小参考转速之间连续的参考转速区间划分，得到多个参考转速，

调整模块，用于将所述瞬时转速和所述多个参考转速分别进行比较，根据比较结果调整各所述参考转速的计数值，

第一确定模块，用于将所述计数值大于或等于第一预设阈值的多个参考转速确定为待选参考转速，

第二确定模块，用于将所述计数值最小的所述待选参考转速确定为电机参考转速。

8.一种电机控制系统，其特征在于，所述系统包括：

电机控制装置，用于执行权利要求1-6任意一项所述的电机控制方法，

电机，用于根据所述电机控制装置确定的电机参考转速进行运转。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆至少包括以下一项：

如权利要求7所述的电机控制装置，

如权利要求8所述的电机控制系统。

10.一种电机控制设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-6任意一项所述的电机控制方法。

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