CN115556763B

CN115556763B - 车重的估算方法、装置、存储介质及工程车辆

Info

Publication number: CN115556763B
Application number: CN202211351832.9A
Authority: CN
Inventors: 卢玉求; 王吕俊; 于松林
Original assignee: Sany Special Vehicle Co Ltd
Current assignee: Sany Special Vehicle Co Ltd
Priority date: 2022-10-31
Filing date: 2022-10-31
Publication date: 2024-03-12
Anticipated expiration: 2042-10-31
Also published as: CN115556763A

Abstract

本申请提供了一种车重的估算方法、装置、存储介质及工程车辆，具体实现方案为：获取目标车辆的车重计算值；在所述车重计算值处于预设的稳定车重范围内的情况下，利用预设的车重计算值与车重估算结果的映射关系，确定所述车重计算值对应的车重估算结果。根据本申请的技术方案，能够有效降低车重的数据波动，避免变速箱换挡线频繁变化。

Description

车重的估算方法、装置、存储介质及工程车辆

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种车重的估算方法、装置、存储介质及工程车辆。

背景技术

目前，搅拌车的质量变化大且工况复杂，在估算车重的过程中，车重的估算结果经常出现波动，对于匹配自动变速器的搅拌车来说，变速箱换挡线频繁变化，从而严重影响搅拌车的换挡策略。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提出一种车重的估算方法、装置、存储介质及工程车辆，能够有效降低车重的数据波动，避免变速箱换挡线频繁变化的问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种车重的估算方法，包括：

获取目标车辆的车重计算值；

在所述车重计算值处于预设的稳定车重范围内的情况下，利用预设的车重计算值与车重估算结果的映射关系，确定所述车重计算值对应的车重估算结果。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种车重的估算装置，包括：

获取模块，用于获取目标车辆的车重计算值；

第一估算模块，用于在所述车重计算值处于预设的稳定车重范围内的情况下，利用预设的车重计算值与车重估算结果的映射关系，确定所述车重计算值对应的车重估算结果。

本申请第三方面提供了一种工程车辆，包括：

控制设备，所述控制设备用于实现上述的车重的估算方法。

本申请第四方面提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程度被处理器运行时，实现上述的车重的估算方法。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：

获取目标车辆的车重计算值，判断车重计算值是否处于预设的稳定车重范围内，若处于预设的稳定车重范围内，则说明车重计算值波动不大，再利用预设的车重计算值与车重估算结果的映射关系，确定车重计算值对应的车重估算结果，进一步降低车重的数据波动，避免变速箱换挡线频繁变化，使变速箱换挡策略平稳，保证目标车辆的安全作业。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的一种车重的估算方法的流程示意图；

图2为本申请一实施例提供的一种车重的估算方法的流程示意图；

图3为本申请一实施例提供的一种车重的估算方法的流程示意图；

图4为本申请一实施例提供的一种车重的估算方法的流程示意图；

图5为本申请一实施例提供的一种车重的估算装置的结构示意图；

图6为本申请一实施例提供的一种工程车辆的结构示意图；

图7为本申请一实施例提供的一种控制设备的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例技术方案适用于应用在检测车重的场景中，例如，搅拌车等。采用本申请实施例技术方案，能够更加准确地估算车重。

本申请实施例技术方案可示例性地应用于处理器、电子设备、服务器(包括云服务器)等硬件设备，或包装成软件程序被运行，当硬件设备执行本申请实施例技术方案的处理过程，或上述软件程序被运行时，可以实现降低车重的数据波动，避免变速箱换挡线频繁变化的目的。本申请实施例只对本申请技术方案的具体处理过程进行示例性介绍，并不对本申请技术方案的具体实现形式进行限定，任意的可以执行本申请技术方案处理过程的技术实现形式，都可以被本申请实施例所采用。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

示例性方法

图1是根据本申请一实施例的车重的估算方法的流程图。在一示例性实施例中，该一种车重的估算方法，具体包括：

S110、获取目标车辆的车重计算值；

S120、在所述车重计算值处于预设的稳定车重范围内的情况下，利用预设的车重计算值与车重估算结果的映射关系，确定所述车重计算值对应的车重估算结果。

在步骤S110中，示例性地，目标车辆可以是指定的某一车辆，还可以是任意车辆。在本实施例中，目标车辆的种类是搅拌车，还可以是其他类别的车辆，在此不作限定。

优选地，车重计算值可以是根据目标车辆的车辆参数计算得到的，其中，车辆参数可以包括：车辆轮端驱动力、道路坡度、车辆加速度等车辆参数。具体地，可以是根据车辆动力学方程对车辆参数进行计算得到车重计算值，还可以是根据其他模型计算得到的，在此不作限定。可选地，车重计算值可以是每隔一段时间计算一次，也可以是实时计算的。

具体地，车辆动力学方程为：

其中，F_t为车辆轮端驱动力，m为车重(kg)，g为重力加速度，g取9.81m/s^2，θ为道路坡度，道路坡度通过传感器获取，f为滚动阻力系数，f取0.000056v+0.0076，Cd为风阻系数，A为迎风面积(m^2)，δ为旋转质量换算系数，v为车辆行驶速度(km/h)，a为车辆加速度(m/s^2)。

在步骤S120中，示例性地，预设的稳定车重范围用于表示车重的合理波动范围。可选地，预设的稳定车重范围可以是预先设置好的数值范围。可选地，还可以是根据历史车重计算值计算得到的，例如，对历史车重计算值的平均值，或在历史车重计算值中取众数或中位数。

示例性地，预设的车重计算值与车重估算结果的映射关系可以是根据历史车重计算值和历史实际车重形成的映射关系。具体地，在车重计算值与车重估算结果的映射关系中可以是每一个车重计算值都对应一个车重估算值，还可以是多个车重计算值对应一个车重估算值。可选地，车重计算值与车重估算结果的映射关系可以是以任何形式进行存储的。

在本申请的技术方案中，获取目标车辆的车重计算值，判断车重计算值是否处于预设的稳定车重范围内，若处于预设的稳定车重范围内，则说明车重计算值波动不大，再利用预设的车重计算值与车重估算结果的映射关系，确定车重计算值对应的车重估算结果，进一步降低车重的数据波动，避免变速箱换挡线频繁变化，保证目标车辆的安全作业。

在一种实施方式中，如图2所示，所述方法，还包括：

S130、在所述车重计算值不处于所述稳定车重范围内的情况下，将第一预设值作为车重估算结果。

示例性地，第一预设值可以是预先设置好的数值。可选地，可以根据目标车辆的种类进行设置，不同种类的车辆可以对应设置不同的第一预设值。可选地，还可以是根据目标车辆标定的载荷装载进行确定。具体地，若车重计算值不处于预设的稳定车重范围内，说明当前的车重计算值波动较大，因此输出固定的第一预设值作为车重估算结果，避免引起变速箱换挡线变化。

在本实施例中，可以将第一预设值设置为满载，其中，满载用于表示目标车辆标定的最大载荷装载。若车重计算值不处于预设的稳定车重范围内，将满载作为车重估算结果，保证了目标车辆动力，同时避免了变速箱换挡线频繁变化。

在一种实施方式中，如图3所示，所述预设的稳定车重范围的获取方法包括：

S111、基于第i-k个时间段的车重计算值至第i个时间段的车重计算值计算得到稳态值；

S112、基于所述稳态值和预设的误差值，确定第i+m个时间段的车重计算值对应的稳定车重范围，其中，k小于i，i、k、m均为正整数。

示例性地，车重计算值是在目标车辆运行时计算得到的，稳态值用于反映在目标车辆运行的第i-k个时间段至第i个时间段中车重计算值的统计值，例如，平均值、众数等。其中，第i-k个时间段可以是目标车辆运行时的任意时刻。可选地，稳态值是k个时间段计算一次得到的统计值，k为正整数，可以根据需要设置k的大小，例如，从目标车辆运行开始，每5个时间段计算一次稳态值，或每10个时间段计算一次稳态值。可选地，时间段用于表示时间间隔。具体地，可以是5秒为一个时间段，也可以是10秒为一个时间段，还可以是1秒为一个时间段(即实时输出车重计算值)。可选地，当一个时间段为5秒时，则每5秒计输出一个车重计算值，若k＝5，对25秒内输出的五个车重计算值进行计算得到稳态值。当一个时间段为1秒时，则每1秒计输出一个车重计算值，若k＝5，则对5秒内输出的五个车重计算值进行计算得到稳态值。

进一步地，稳态值是第i+m个时间段之前的k个时间段对应的车重计算值所计算得到的。具体地，k个时间段可以是与第i+m个时间段相邻的时间段，k个时间段还可以是在第i+m个时间段之前且与第i+m个时间段不相邻的时间段。例如，当前输出是第10个时间段的车重计算值，那么稳态值可以是利用第5个时间段至第9个时间段输出的车重计算值计算得到的，还可以是利用第4个时间段至第8个时间段输出的车重计算值计算得到的。预设的误差值用于表示车重计算值允许波动的数值，需要说明的是，误差值是根据实际需要设置的数值。根据稳态值和误差值就可以确定出稳定车重范围。

在本实施例中，取第i-k个时间段的车重计算值至第i个时间段的车重计算值，并计算k个时间段的车重计算的平均值，记为x，将平均值作为稳态值，误差值可以为n，则第i+1个时间段的车重计算值对应的稳定车重范围为[x-n，x+n]，其中，n小于x，且x和n均为正整数。基于此，通过稳定车重范围可以更准确的判断车重计算值的是否合理，避免因车重估计波动所引起的换挡质量不佳的问题。

在一种实施方式中，所述方法，还包括：

在未获取到目标车辆的车重计算值的情况下，将第二预设值作为车重估算结果。

示例性地，第二预设值可以是预先设置好的数值。可选地，可以根据目标车辆的种类进行设置，不同种类的车辆可以对应设置不同的第二预设值。可选地，还可以是根据目标车辆标定的载荷装载进行确定。可选地，第二预设值可以与第一预设值相同，也可以与第一预设值不同。

具体地，若未获取到目标车辆的车重计算值，则说明计算车重的模型还未收敛，无法输出车重计算值，为了避免车重计算值的波动较大，因此输出固定的第二预设值作为车重估算结果，避免引起变速箱换挡线变化。在本实施例中，可以将第二预设值设置为满载，这样在未获取到目标车辆的车重计算值的情况下，依然可以为目标车辆提供足够的动力。

在一种实施方式中，所述方法，还包括：

在获取的车重计算值的数量小于预设的数量阈值的情况下，将第三预设值作为车重估算结果。

示例性地，预设的数量阈值是预先设置的数值，可以是根据实际情况进行设置的。第三预设值可以是预先设置好的数值。可选地，可以根据目标车辆的种类进行设置，不同种类的车辆可以对应设置不同的第三预设值。可选地，还可以是根据目标车辆标定的载荷装载进行确定。可选地，第三预设值可以与第二预设值和/或第一预设值相同，也可以与第二预设值和/或第一预设值不同。

在初始计算车重时，输出的车重计算值的数量较少。这样使得当前时间段的车重计算值与前一时间段的车重计算值之间的偏差较大，容易引起变速箱换挡线频繁变化。因此，获取的车重计算值的数量小于预设的数量阈值的情况，即初始化数据较少时，将第三预设值作为车重估算结果，避免引起变速箱换挡线变化。在本实施例中，可以将第三预设值设置为满载，这样在初始化数据较小的情况下，依然可以为目标车辆提供足够的动力。

进一步地，在本实施例中，第一预设值、第二预设值与第三预设值均设置为满载。如此，若车重计算值不处于预设的稳定车重范围内或未获取到目标车辆的车重计算值或获取的车重计算值的数量小于预设的数量阈值，均以满载输出，既降低了车重的数据波动，同时还能为目标车辆提供足够的动力，保证车辆安全作业。

在一种实施方式中，如图4所示，所述利用预设的车重计算值与车重估算结果的映射关系，确定所述车重计算值对应的车重估算结果，步骤S120包括：

S121、在所述车重计算值处于第一映射范围内的情况下，将第四预设值作为所述车重估算结果；

S122、在所述车重计算值处于第二映射范围内的情况下，将第五预设值作为所述车重估算结果；

S123、在所述车重计算值处于第三映射范围内的情况下，将第六预设值作为所述车重估算结果；

其中，所述第一映射范围、所述第二映射范围和所述第三映射范围均不相同。

示例性地，根据目标车辆的空载，标载和满载设置第一映射范围、所述第二映射范围和所述第三映射范围及其对应的第四预设值、第五预设值、第六预设值。空载用于表示目标车辆未载重时的重量。标载标定的用于表示标车辆的标准载荷装载。例如，第一映射范围设置为接近空载时的车重，第二映射范围设置为接近标载时的车重，第三映射范围设置为接近满载时的车重。具体地，第一映射范围为空载对应的数值加或减一个重量误差形成的数据范围，第二映射范围为标载对应的数值加或减一个重量误差形成的数据范围和第三映射范围为满载对应的数值加或减一个重量误差形成的数据范围。第四预设值设置为空载对应的数值，第五预设值设置为标载对应的数值，第六预设值设置为满载对应的数值。

在本实施例中，根据搅拌车的空载、标载和满载对第一映射范围、所述第二映射范围和所述第三映射范围及其对应的第四预设值、第五预设值、第六预设值进行设置。第一映射范围为不大于16000kg，第二映射范围为介于27900kg-34100kg之间，第三映射范围为大于38400kg。第四预设值为14000kg，第五预设值为31000kg，第六预设值为42700kg。基于此，当车重计算值不大于16000kg时输出；当车重计算值介于27900kg-34100kg时，输出31000kg；当车重计算值大于38400kg时，输出42700kg。这样，以实际运行工况为参考，输出具备参考意义的估算值，而且可以输出稳定的车重估算结果，变速箱换挡策略平稳。

示例性装置

相应的，图5是根据本申请一实施例的车重的估算装置的结构示意图。在一示例性实施例中，本申请实施例还提出一种车重的估算装置，该装置包括：

获取模块510，用于获取目标车辆的车重计算值；

第一估算模块520，用于在所述车重计算值处于预设的稳定车重范围内的情况下，利用预设的车重计算值与车重估算结果的映射关系，确定所述车重计算值对应的车重估算结果。

在一种实施方式中，所述装置，还包括：

第二估算模块，用于在所述车重计算值不处于所述稳定车重范围内的情况下，将第一预设值作为车重估算结果。

在一种实施方式中，所述装置还包括：

第一计算模块，用于基于第i-k个时间段的车重计算值至第i个时间段的车重计算值计算得到稳态值；

第二计算模块，用于基于所述稳态值和预设的误差值，确定第i+m个时间段的车重计算值对应的稳定车重范围，其中，k小于i，i、k、m均为正整数。

在一种实施方式中，所述装置，还包括：

第三估算模块，用于在未获取到目标车辆的车重计算值的情况下，将第二预设值作为车重估算结果。

在一种实施方式中，所述装置，还包括：

第四估算模块，用于在获取的车重计算值的数量小于预设的数量阈值的情况下，将第三预设值作为车重估算结果。

在一种实施方式中，所述第一估算模块520，还用于：

在所述车重计算值处于第一映射范围内的情况下，将第四预设值作为所述车重估算结果；

在所述车重计算值处于第二映射范围内的情况下，将第五预设值作为所述车重估算结果；

在所述车重计算值处于第三映射范围内的情况下，将第六预设值作为所述车重估算结果；

本实施例提供的车重的估算装置，与本申请上述实施例所提供的车重的估算方法属于同一申请构思，可执行本申请上述任意实施例所提供的车重的估算方法，具备执行车重的估算方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请上述实施例提供的车重的估算方法的具体处理内容，此处不再加以赘述。

示例性电子设备

本申请另一实施例还提出一种工程车辆，如图6所示，该设备包括：控制设备；所述控制设备用于实现上述的车重的估算方法。

在本申请的技术方案中，工程车辆具体可以为搅拌车，工程车辆由于采用车重的估算方法，可以准确地对车重进行估算。

如图7所示，控制设备可以包括：存储器700和处理器710；

其中，所述存储器700与所述处理器710连接，用于存储程序；

所述处理器710，用于通过运行所述存储器700中存储的程序，实现上述任一实施例公开的车重的估算方法。

具体的，上述电子设备还可以包括：总线、通信接口720、输入设备730和输出设备740。

处理器710、存储器700、通信接口720、输入设备730和输出设备740通过总线相互连接。其中：

总线可包括一通路，在计算机系统各个部件之间传送信息。

处理器710可以是通用处理器，例如通用中央处理器(CPU)、微处理器等，也可以是特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

处理器710可包括主处理器，还可包括基带芯片、调制解调器等。

存储器700中保存有执行本发明技术方案的程序，还可以保存有操作系统和其他关键业务。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。更具体的，存储器700可以包括只读存储器(read-only memory，ROM)、可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，RAM)、可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备、磁盘存储器、flash等等。

输入设备730可包括接收用户输入的数据和信息的装置，例如键盘、鼠标、摄像头、扫描仪、光笔、语音输入装置、触摸屏、计步器或重力感应器等。

输出设备740可包括允许输出信息给用户的装置，例如显示屏、打印机、扬声器等。

通信接口720可包括使用任何收发器一类的装置，以便与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(RAN)，无线局域网(WLAN)等。

处理器710执行存储器700中所存放的程序，以及调用其他设备，可用于实现本申请上述实施例所提供的任意一种车重的估算方法的各个步骤。

示例性计算机程序产品和存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的车重的估算方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的车重的估算方法中的步骤。

上述的电子设备的具体工作内容，以及上述的计算机程序产品和存储介质上的计算机程序被处理器运行时的具体工作内容，均可以参见上述的方法实施例的内容，此处不再赘述。

对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请各实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，各实施例中记载的技术特征可以进行替换或者组合。

本申请各实施例种装置及终端中的模块和子模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或子模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个子模块或模块可以结合或者可以集成到另一个模块，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块或子模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或子模块的部件可以是或者也可以不是物理模块或子模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块或子模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块或子模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或子模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块或子模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块或子模块集成在一个模块中。上述集成的模块或子模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或子模块的形式实现。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件单元，或者二者的结合来实施。软件单元可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种车重的估算方法，其特征在于，包括：

获取一个时间段内目标车辆的车重计算值；

在所述一个时间段内车重计算值处于预设的稳定车重范围内的情况下，利用预设的车重计算值与车重估算结果的映射关系，确定所述一个时间段内车重计算值对应的车重估算结果，其中，所述映射关系根据历史车重计算值和历史实际车重得到；

所述预设的稳定车重范围的获取方法包括：

基于第i-k个时间段的车重计算值至第i个时间段的车重计算值计算得到稳态值；

基于所述稳态值和预设的误差值，确定第i+m个时间段的车重计算值对应的稳定车重范围，其中，k小于i，i、k、m均为正整数；

所述利用预设的车重计算值与车重估算结果的映射关系，确定所述一个时间段内车重计算值对应的车重估算结果，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在所述车重计算值不处于所述稳定车重范围内的情况下，将第一预设值作为车重估算结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在未获取到所述目标车辆的车重计算值的情况下，将第二预设值作为车重估算结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在获取的所述车重计算值的数量小于预设的数量阈值的情况下，将第三预设值作为车重估算结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的车重计算值，包括：

根据所述目标车辆的车辆参数计算得到所述车重计算值。

6.一种车重的估算装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取一个时间段内目标车辆的车重计算值；

第一估算模块，用于在所述一个时间段内车重计算值处于预设的稳定车重范围内的情况下，利用预设的车重计算值与车重估算结果的映射关系，确定所述一个时间段内车重计算值对应的车重估算结果，其中，所述映射关系根据历史车重计算值和历史实际车重得到；

所述预设的稳定车重范围的获取方法包括：

7.一种工程车辆，其特征在于，包括：

控制设备，所述控制设备用于执行如权利要求1至5中任意一项车重的估算方法。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程度被处理器运行时，实现如权利要求1至5中任意一项车重的估算方法。