CN115542922A - 一种泳池清洁机器人及控制方法、电子设备与存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种泳池清洁机器人及控制方法、电子设备与存储介质，其中，所述泳池清洁机器人的控制方法包括：判断所述泳池清洁机器人是否已处于上墙状态；若所述泳池清洁机器人已处于上墙状态，则在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角是否持续小于第一设定值；若在所述预设时间段内判断所述检测到的机身姿态的俯仰角持续小于所述第一设定值，则控制电机调整工作参数。

Description

一种泳池清洁机器人及控制方法、电子设备与存储介质

技术领域

本申请涉及到泳池清洁机器人技术领域，尤其涉及到一种泳池清洁机器人及控制方法、电子设备与存储介质。

背景技术

目前，泳池清洁机器人是针对泳池等大型储水池的清洁需求而产生的。其中，靠水压力驱动的泳池清洁机器人占据绝大部分市场份额。然而这类泳池清洁机器人在执行泳池清洁任务时，在由泳池池底向泳池墙壁移动（下文简称为上墙）或者由泳池墙壁向泳池池底移动（下文简称为下墙）过程中，由于存在缺乏自适应上下墙功能的问题，导致泳池清洁机器人上墙和下墙时的动作不够平滑，可能需要耗费较多的上下墙时间，这在一定程度上也影响了泳池的清洁效率，进而影响了这类产品的用户体验。

因此，需要一种改进的泳池清洁机器人的控制方法，以实现自适应的上下墙功能。

发明内容

本申请提供了一种泳池清洁机器人及控制方法、电子设备与存储介质，用以提供自适应的上下墙功能。

为解决上述技术问题，本申请实施例是这样实现的：

第一方面，提出了一种泳池清洁机器人的控制方法，包括：

判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态；

若所述泳池清洁机器人已处于上墙状态，则在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角是否持续小于第一设定值；

若在所述预设时间段内判断所述检测到的机身姿态的俯仰角持续小于所述第一设定值，则控制电机调整工作参数。

第二方面，提出了一种泳池清洁机器人的控制方法，包括：

判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态；

若所述泳池清洁机器人已处于下墙状态，则在预设时间段内判断所述检测到的机身姿态的俯仰角是否达到第二设定值；

若在所述预设时间段内判断所述检测到的机身姿态的俯仰角未达到第二设定值，则控制电机调整工作参数。

第三方面，提出了一种泳池清洁机器人，包括第一传感器、电机及控制器；

所述控制器用于判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态；

若所述泳池清洁机器人已处于上墙状态，则所述控制器用于在预设时间段内判断所述第一传感器检测到的机身姿态的俯仰角是否持续小于第一设定值；

若所述控制器在所述预设时间段内判断所述第一传感器检测到的机身姿态的俯仰角持续小于所述第一设定值，则控制所述电机调整工作参数。

第四方面，提出了一种泳池清洁机器人，包括第一传感器、电机及控制器；

所述控制器用于判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态；

若所述泳池清洁机器人已处于下墙状态，则所述控制器用于在预设时间段内判断所述第一传感器检测的机身姿态的俯仰角是否达到第二设定值；

若所述控制器在所述预设时间段内判断所述检测带的机身姿态的俯仰角未达到所述第二设定值，则控制所述电机调整工作参数。

第五方面，提出了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如第一方面所述的泳池清洁机器人的控制方法，或如第二方面所述的泳池清洁机器人的控制方法。

第六方面，提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面所述的泳池清洁机器人的控制方法，或如第二方面所述的泳池清洁机器人的控制方法。

由以上本申请实施例提供的技术方案可见，本申请实施例方案至少具备如下一种技术效果：

本申请提供的一个或多个实施例，能够判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，并在泳池清洁机器人处于上墙状态的情况下，进一步去判断预设时间段内检测到的机身姿态的俯仰角是否持续小于第一设定值，以及在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角持续小于第一设定值时，控制电机调整工作参数，从而使得泳池清洁机器人能够基于调整后的工作参数顺利实现从泳池池底爬上泳池墙壁，即顺利完成上墙动作，有利于提高泳池清洁机器人的上墙效率，进而有效提高泳池的清洁效率。

本申请提供的一个或多个实施例，能够判断该泳池清洁机器人是否已处于下墙状态，并在泳池清洁机器人处于下墙状态的情况下，进一步去判断预设时间段内检测到的机身姿态的俯仰角是否达到第二设定值，以及在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角未达到第二设定值时，控制电机调整工作参数，从而使得泳池清洁机器人能够基于调整后的工作参数顺利实现从泳池墙壁落至泳池池底，即顺利完成下墙动作，有利于提高泳池清洁机器人的下墙效率，进而有效提高泳池的清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的泳池清洁机器人的整体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的泳池清洁机器人的分解示意图；

图3为本申请实施例提供的泳池清洁机器人的驱动组件中的驱动轮和从动轮的示意图；

图4为本申请实施例提供的泳池清洁机器人的驱动轮的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种泳池清洁机器人的控制方法的实施流程示意图；

图6为本申请实施例提供的泳池清洁机器人从泳池池底向泳池墙壁前进移动过程中机身姿态的变化示意图，其中，图6（a）为泳池清洁机器人在泳池池底执行清洁任务的示意图，图6（b）和图6（c）为泳池清洁机器人正在从泳池池底向泳池墙壁上爬的示意图，图6（d）为泳池清洁机器人已完全爬上泳池墙壁的示意图；

图7为本申请实施例提供的泳池清洁机器人在泳池墙壁与泳池池底之前的连接处为曲面的泳池中执行泳池清洁任务的示意图；

图8为本申请实施例提供的泳池清洁机器人在上墙状态下水泵电机工作时产生的对泳池清洁机器人的压力分解示意图；

图9为本申请实施例提供的泳池清洁机器人在上墙状态下驱动电机工作时产生的对泳池清洁机器人的牵引力分解示意图；

图10为本申请实施例提供的另一种泳池清洁机器人的控制方法的实施流程示意图；

图11为本申请实施例提供的泳池清洁机器人从泳池墙壁后退到泳池池底过程中机身姿态的变化示意图，其中，图11（a）为泳池清洁机器人在泳池墙壁执行清洁任务的示意图，图11（b）和图11（c）为泳池清洁机器人正在从泳池墙壁后退至泳池池底的示意图，图11（d）为泳池清洁机器人已完全后退至泳池池底的示意图；

图12为本申请实施例提供的泳池清洁机器人在泳池墙壁与泳池池底之前的连接处为曲面的泳池中执行泳池清洁任务的示意图；

图13为本申请实施例提供的泳池清洁机器人下墙状态下水泵电机工作时产生的对泳池清洁机器人的压力分解示意图；

图14为本申请实施例提供的泳池清洁机器人下墙状态下驱动电机工作时产生的对泳池清洁机器人的牵引力分解示意图；

图15为本申请实施例提供的一种泳池清洁机器人的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的另一种泳池清洁机器人的结构示意图；

图17为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图18为本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

为方便理解本申请实施例提供的泳池清洁机器人，首先介绍一下其应用场景，本申请实施例提供的泳池清洁机器人用于清洁泳池。在使用时，将其放置到泳池内，泳池清洁机器人依靠自身的动力在泳池池底行走，并吸附泳池池底的杂质。另外，除清理泳池池底外，还可以对泳池墙壁进行清洗。因此泳池清洁机器人需要从泳池池底攀爬到泳池墙壁，目前的泳池清洁机器人无法实现自适应上墙和下墙功能。为此本申请实施例提供了一种泳池清洁机器人，用以方便机器人进行上墙。下面结合具体的附图以及实施例对其进行详细描述。

首先介绍本申请实施例提供的泳池清洁机器人的基本结构。图1及图2中所示，图1示出了本申请实施例提供的泳池清洁机器人的整体结构示意图；图2示出了泳池清洁机器人的分解示意图。本申请实施例提供的泳池清洁机器人通常包括驱动系统20、密封结构13和清洁机构30。

作为一个可选的方案，清洁壳体11可以分为上壳111和底盘112，其中，上壳111可拆卸地连接在底盘112上。底盘112上设置有一进水口112a，以供泳池内的水和/或污染物等进入清洁壳体11内部。另外，上壳111上设置有一出水口111a，以供水排出。

过滤结构12设置在进水口112a和出水口111a之间，用于对水进行过滤，使得水中携带的污染物与水分离，过滤出的污染物被保留在清洁壳体11内，过滤后的水从出水口111a排出。

可选地，为了方便清除清洁壳体11内的污染物，防止污染物在清洁壳体11内大量堆积而造成过滤结构12被堵塞，而影响清洁效果或者损坏泳池清洁机器人。上壳111包括上壳主体和活动翻盖113，上壳主体与底盘112连接，活动翻盖113可转动地连接在上壳主体上，且能够相对上壳主体翻转。在翻开活动翻盖113时，露出开口，使得过滤结构12可以从清洁壳体11内取出，以方便对其进行清洁，同时也可以通过该开口对清洁壳体11内部进行清洁或者维修。上述活动翻盖113扣合时可以覆盖开口。

为了使泳池内的水和/或污染物有动力向清洁壳体11内流动，且能够从出水口111a排出，密封结构13至少包括密封壳体、水泵电机132和叶轮133。其中，密封壳体设置在清洁壳体11内，并用于安装水泵电机132等。水泵电机132用于将泳池内的水吸入到泳池清洁机器人内进行过滤并排出。示例性的，水泵电机132带动叶轮133转动，从而将水吸入到泳池清洁机器人内进行过滤并排出。由于水泵电机132等需要使用电力作为能源，而为了保证用电安全，以确保水泵电机132的使用寿命，密封壳体需要保证密封性和防水性，本申请实施例对其具体结构不作限制，只要能够满足防水需求即可。例如，密封壳体包括第一壳体和第二壳体，第一壳体和第二壳体固定连接，且在连接处设置有防水密封圈；或者第一壳体和第二壳体可采用翻盖式的连接方式，在连接处进行密封，如通过防水密封圈密封。

水泵电机132安装在密封壳体内，且水泵电机132的输出轴的至少部分穿出密封壳体。叶轮133设置在水泵电机132的输出轴伸出密封壳体的部分上。水泵电机132上电转动时，其输出轴转动，进而带动叶轮133转动，由于叶轮133转动而扰动清洁壳体11内的水，使其向出水口111a流动。由于叶轮133处的水向出水口111a流动，而使得清洁壳体内产生负压，进而泳池内的水会通过进水口112a进入清洁壳体11内，如此随着叶轮133的转动使得泳池内的水和/或污染物通过进水口112a进入清洁壳体11内，经过过滤结构12的过滤后，通过出水口111a排出，以此实现对泳池的清洁。

为了更加充分地对泳池进行清洁，泳池清洁机器人可以在驱动系统20的驱动下于泳池内移动，并在移动的过程中对水进行清洁。继续参见图1-图4，驱动系统20连接在清洁壳体11上，以带动整个泳池清洁机器人移动。在一示例中，驱动系统20包括两组驱动组件，清洁壳体11位于两组驱动组件之间，两组驱动组件相互独立。在两组驱动组件同向同速运动时可以使泳池清洁机器人沿着直线前进或者后退。在两组驱动组件不同向或者不同速运动（也可以称为差速运动）时，可以使泳池清洁机器人转弯。这样就可以使泳池清洁机器人能够移动的轨迹比较丰富，从而满足较为复杂的清洁需求。

在本申请实施例中，两组驱动组件的结构类似，故以其中一组对其结构进行详细说明，但应当知道的是，在其他实施例中，两组驱动组件的结构可以不同，只要能够满足移动需求即可。

一并参考图3和图4，图3示出了驱动组件中的驱动轮和从动轮，图4示出了驱动轮的结构示意图。以其中的一个驱动组件为例，驱动组件包括驱动电机、驱动轮22、从动轮23和履带等。其中，驱动电机设置在前述的密封结构13内，以实现防水。驱动电机的输出轴穿出密封壳体和清洁壳体11，以便与驱动轮22配合。例如，驱动轮22包括内层外齿圈221和外层外齿圈222，内层外齿圈221和外层外齿圈222之间刚性连接，且一起转动。驱动电机的输出轴上连接有驱动齿轮24，驱动齿轮24和内层外齿圈221外啮合，实现传动。履带套设在外层外齿圈222和从动轮23外。在驱动电机的输出轴转动时带动驱动齿轮24转动，从而使得与之啮合的内层外齿圈221转动，由于内层外齿圈221和外层外齿圈222之间刚性连接，因此外层外齿圈222会一起转动，继而使履带和从动轮23转动，使得整个泳池清洁机器人移动。

为了进一步加强清洁效果，有效地对泳池的池底或者墙壁上粘附的污染物进行有效清洁，泳池清洁机器人上设置有清洁机构30。清洁机构30用于在泳池清洁机器人移动过程中对池底或者墙壁的表面进行清扫。

例如，清洁机构30包括滚刷。滚刷通过套设在滚刷轴可转动地设置在清洁壳体11上；过渡齿轮02设置在清洁壳体11上，并且与滚刷轴上的滚刷齿轮01和与驱动轮22的内层外齿圈221分别外啮合。这样在驱动轮22转动时可以自然地带动滚刷转动，使其对池底或者墙壁进行清扫，将粘附的污染物扫向进水口112a，以方便泳池清洁机器人对污染物进行收集。

从上述描述中可以看出，泳池清洁机器人的正常工作需要电力供应。而为了简化泳池清洁机器人的结构，并保证工作可靠性和安全性，本申请实施例的泳池清洁机器人中配置有供电电池，通过供电电池为水泵电机132和驱动电机等供电。供电电池设置在清洁壳体11内，优选地，为了确保供电电池的安全性，避免在水中作业时由于渗水导致故障，需要将供电电池设置在密封壳体内。由于供电电池设置在密封壳体内，无法频繁地取出和装入，因此需要在泳池清洁机器人上设置充电接口组件，以方便供电电池与外接电源连接，实现对供电电池的充电。

泳池清洁机器人在工作时，通过驱动系统驱动整个泳池清洁机器人在泳池池底行走。且在行走的过程中，通过水泵电机将泳池池底的杂质吸附到泳池清洁机器人内进行过滤。由于水泵电机对应的进水口位于泳池清洁机器人的下方，出水口位于泳池清洁机器人的上方，因此，在水泵电机工作时，出水口沿背离泳池池底的方向喷水，喷出的水将对泳池清洁机器人产生背离喷水方向的压力，该压力由于方向向下，因此能够将泳池清洁机器人压紧在泳池池底。在泳池清洁机器人行走在泳池池底时，该压力可方便泳池清洁机器人贴紧在泳池池底，但是在泳池清洁机器人上墙时（由泳池池底上墙到泳池墙壁，或由泳池墙壁下墙到泳池池底）时，水泵电机工作时喷出的水对泳池清洁机器人产生的压力则成为阻碍泳池清洁机器人行走的力。

针对此，本申请实施例提供一种泳池清洁机器人的控制方法，用以提供自适应的上下墙功能。具体地，能够判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，并在泳池清洁机器人处于上墙状态的情况下，进一步去判断预设时间段内检测到的机身姿态的俯仰角是否持续小于第一设定值，以及在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角持续小于第一设定值时，控制电机调整工作参数，从而使得泳池清洁机器人能够基于调整后的工作参数顺利实现从泳池池底爬上泳池墙壁，即顺利完成上墙动作，有利于提高泳池清洁机器人的上墙效率，进而有效提高泳池的清洁效率。

图5是本申请的一个实施例提供的一种泳池清洁机器人的控制方法的实施流程示意图。图5的方法可包括：

步骤510，判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态。

应理解，在泳池清洁机器人从泳池池底爬上泳池墙壁（即上墙）的过程中，泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角通常是逐渐增大的。其中，机身姿态的俯仰角可以用泳池清洁机器人机身的水平线与泳池池底的水平线之间的夹角来表征。该机身姿态的俯仰角可通过内置在泳池清洁机器人中的陀螺仪传感器来检测。应理解，在泳池清洁机器人从泳池池底爬上泳池墙壁的过程中，泳池清洁机器人的机身姿态也会发生变化。从泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角的角度来看，泳池清洁机器人从泳池池底爬上泳池墙壁的过程，泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角通常是逐渐增大的过程。

本申请实施例基于这一点，可实时检测泳池清洁机器人的机身姿态，并基于泳池清洁机器人的机身姿态的变化状态，判断其是否处于上墙状态。具体地，在检测到泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角发生变化时，可判断泳池清洁机器人是否为从泳池池底爬上泳池墙壁即上墙的状态。

图6为泳池清洁机器人从泳池池底向泳池墙壁前进移动过程中机身姿态的变化示意图。在图6（a）中，泳池清洁机器人在泳池池底执行清洁任务，此时，泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角为图示所示的俯仰角1，该俯仰角1通常情况下为0°。当泳池清洁机器人执行完泳池池底的清洁任务或者按照预设的清洁路线需要从泳池池底爬上泳池墙壁时，泳池清洁机器人则需要向泳池墙壁前进移动并爬上泳池墙壁。图6（b）~图6（c）中，泳池清洁机器人正在从泳池池底向泳池墙壁上爬，此时，泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角依次为图示所示的俯仰角2和俯仰角3，显然，俯仰角3大于俯仰角2，且该俯仰角2大于俯仰角1。图6（d）中，泳池清洁机器人已完全爬上泳池墙壁，此时俯仰角4的大小通常应为90°。

以泳池池底为平面为例，初始状态下，泳池清洁机器人在泳池池底执行泳池清洁任务时，泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角通常应为0°，如果检测到泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角发生变化，比如逐渐增大，此时泳池清洁机器人则可能处于上墙状态。具体地，判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，包括：

根据检测到的机身姿态的俯仰角判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态。

可选地，如果泳池池底与泳池墙壁之间的角度为90°±θ（θ为泳池池底与泳池墙壁之间的误差角范围，也可设置为30°以内的任意角度）时，则可认为泳池池底与泳池墙壁之间的不够平滑，即较为陡峭，这就会使得泳池清洁机器人从泳池池底爬上泳池墙壁时会碰撞到泳池墙壁上。在这种情况下，泳池清洁机器人在从泳池池底爬上泳池墙壁之前，往往会与泳池墙壁之间发生碰撞。本申请实施例基于这一点，可提高确定泳池清洁机器人是否处于爬墙状态的准确度，即在泳池清洁机器人在由泳池池底向泳池墙壁前进移动过程中，持续检测泳池清洁机器人是否发生碰撞，一旦检测到发生碰撞，再进一步基于机身姿态的俯仰角的变化来判断泳池清洁机器人是否处于上墙状态。

具体地，根据检测的机身姿态的俯仰角判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，包括：

泳池清洁机器人在由泳池池底向泳池墙壁前进移动过程中，持续检测泳池清洁机器人是否发生碰撞；

在检测到泳池清洁机器人发生碰撞后，持续判断检测到的机身姿态的俯仰角是否逐渐增大；

若检测到的机身姿态的俯仰角逐渐增大，则确定泳池清洁机器人已处于上墙状态。

其中，持续检测泳池清洁机器人是否发生碰撞可通过设置在泳池清洁机器人头部的加速度传感器、压力传感器等能够检测到碰撞的传感器来实现。

应理解，泳池池底也可能会存在一些障碍物导致泳池清洁机器人在清洁池底时与障碍物发生碰撞。而泳池清洁机器人由于对障碍物有避障的功能，即在遇到障碍物时会绕过处理，因此，泳池清洁机器人在遇到障碍物时，不会耗费太长时间与其发生碰撞。在这种情况下，为了避免泳池清洁机器人在泳池池底与非泳池墙壁的障碍物发生碰撞时，出现对泳池清洁机器人可能处于爬墙状态的误判，本申请实施例对持续检测泳池清洁机器人是否发生碰撞可设置一个持续判断时间段，比如几秒内，如果持续检测泳池清洁机器人发生碰撞，则可进一步基于泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角来判断泳池清洁机器人是否处于爬墙状态。具体地，持续检测泳池清洁机器人是否发生碰撞，包括：

在持续判断时间段内，持续检测泳池清洁机器人是否发生碰撞。

可选地，在泳池池底与泳池墙壁之间的角度为90°±θ的情况下，判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态还可通过设置在泳池清洁机器人机身头部的距离传感器检测到的距离来确定。其中，距离传感器可以是用于探测机身头部与泳池墙壁之间的距离的超声波传感器或者红外传感器。一旦检测到泳池清洁机器人与泳池墙壁之间的距离小于设定距离阈值，则可确定泳池清洁机器人处于上墙状态。具体地，判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，包括：

检测泳池清洁机器人与泳池池底的距离；

泳池清洁机器人在由泳池池底向泳池墙壁前进移动过程中，判断泳池清洁机器人与泳池墙壁的距离是否持续小于预设距离；

若泳池清洁机器人与泳池墙壁的距离持续小于预设距离，并且所检测到的机身姿态的俯仰角逐渐增大，则确定泳池清洁机器人已处于上墙状态。

可选地，如果泳池池底与泳池墙壁之间的角度较大，即从泳池池底过度到泳池墙壁较为平滑，比如球形泳池，或者其他泳池墙壁为曲面的泳池。在这种情况下，泳池清洁机器人在从泳池池底爬上泳池墙壁的过程中，则通常不会与泳池墙壁发生碰撞，即可从泳池池底爬上泳池墙壁。具体地，根据检测的机身姿态的俯仰角判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，包括：

泳池清洁机器人在由泳池池底向泳池墙壁前进移动过程中，持续判断检测到的机身姿态的俯仰角是否逐渐增大；

若检测到的机身姿态的俯仰角逐渐增大，则确定泳池清洁机器人已处于上墙状态。

图7为本申请实施例提供的泳池清洁机器人在泳池墙壁与泳池池底之前的连接处为曲面的泳池中执行泳池清洁任务的示意图。在图7中，由于该泳池池底与泳池墙壁之间较为平滑，泳池清洁机器人在由泳池池底爬上泳池墙壁时，不会与泳池墙壁发生碰撞，因此，在判断泳池清洁机器人是否处于上墙状态时，只需要确定检测到的机身姿态的俯仰角是否持续且逐渐增大即可。在图7中，泳池清洁机器人在由泳池池底爬上泳池墙壁的几个状态中，可以看出俯仰角3＞俯仰角2＞俯仰角1，即其机身姿态的俯仰角是逐渐增大的过程。

步骤520，若泳池清洁机器人已处于上墙状态，则在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角是否持续小于第一设定值。

如前所述，泳池清洁机器人的出水口位于泳池清洁机器人的上方，进水口位于泳池清洁机器人的下方。在水泵电机工作时，由于出水口沿背离泳池池底的方向喷水，在出水口喷水时，喷出的水将对泳池清洁机器人产生背离喷水方向的压力，该压力由于方向向下，因此能够将泳池清洁机器人压紧在泳池池底。在泳池清洁机器人行走在泳池池底时，该压力可方便泳池清洁机器人贴紧在泳池池底，但是在泳池清洁机器人从泳池池底爬上泳池墙壁时，出水口喷出的水所产生的向下的压力所形成的对泳池池底的分力，则会使得泳池清洁机器人与泳池池底之间的摩擦力增大，这就导致泳池清洁机器人难以爬上泳池墙壁。在这种情况下，泳池清洁机器人则会持续向泳池墙壁前进，但又由于额外增加的摩擦力可能导致泳池清洁机器人的位置停滞在泳池墙壁下。

如图6（b）所示，泳池清洁机器人已处于上墙状态，但此时由于水泵电机高转速工作下出水口喷出的水所产生的向下的压力则会产生对泳池池底的较大分力，使得泳池清洁机器人与泳池池底之间的摩擦力也会相应增大，因此也就导致泳池清洁机器人在预设时间段内的机身姿态的俯仰角持续小于第一设定值。即在预设时间段内，泳池清洁机器人都可能保持在图6（b）所示的状态中。

应理解，水泵电机高转速工作时，其出水口喷出的水所产生的作用于泳池清洁机器人的背离喷水方向的压力F，可分解为对泳池墙壁的分力F1和对泳池池底的分力F2，图8为泳池清洁机器人在图6（b）所示的状态下水泵电机工作时出水口喷出的水产生的作用于泳池清洁机器人的背离喷水方向向下的压力分解示意图。在图8中，该压力可大体分解为垂直于泳池墙壁的分力F1和垂直于泳池池底的分力F2以作为示例说明，且F1和F2之间的夹角为90°。

如果将泳池清洁机器人抽象为质量均匀且形状规则的长方体，且水泵电机工作出水口喷出的水产生的作用于泳池清洁机器人的压力垂直于泳池池底平面，结合图8所示的分力示例可知，在泳池清洁机器的机身姿态的俯仰角小于45°时，垂直于泳池墙壁的分力F1＜垂直于泳池池底的分力F2，在泳池清洁机器的机身姿态的俯仰角等于45°时，垂直于泳池墙壁的分力F1＝垂直于泳池池底的分力F2，而当泳池清洁机器的机身姿态的俯仰角大于45°时，垂直于泳池墙壁的分力F1＞垂直于泳池池底的分力F2。显然，这种情况下，上述第一设定值可以是45°。结合图1~图4所示的泳池清洁机器人的结构示意图可知，泳池清洁机器人的复杂结构导致泳池清洁机器人的机身质量并不一定均匀，其形状也非常规的规则形状，而且泳池清洁机器人的密封仓的上表面与泳池池底也不是平行的，而是存在一定的角度，因此，上述第一设定值对于本申请实施例提供的泳池清洁机器人而言，并不一定是45°，而通常是与45°存在一定角度偏差的角度值。

综合上述分析可知，在泳池清洁机器的机身姿态的俯仰角小于第一设定值时，垂直于泳池池底的分力F2较大，结合摩擦力的公式F=μ×Fn（μ为摩擦力因子，Fn为正压力）可知，在μ不变的前提下，Fn越大，摩擦力越大。泳池清洁机器人处于图8所示的状态时，其对泳池池底的正压力Fn= F2+G-F_浮，其中F_浮为泳池清洁机器人在水中的浮力、G为泳池清洁机器人的重力。由于F_浮和G在泳池清洁机器人爬墙过程中并没有发生变化，因此，F2越大，泳池清洁机器人对泳池池底的正压力Fn也越大，泳池清洁机器人与泳池池底之间的摩擦力也较大，换言之，此时泳池清洁机器人上墙时的阻力就越大。

此时，由于对泳池墙壁的分力F1较小，泳池清洁机器人对泳池墙壁的正压力Fn=F1，因此，结合摩擦力的公式可知，F1也直接影响了泳池清洁机器人对泳池墙壁的正压力的大小，即F1越小，泳池清洁机器人对泳池墙壁的正压力Fn也越小，泳池清洁机器人与泳池墙壁之间的摩擦力也较小，即，此时泳池清洁机器人上墙时由摩擦力产生的抓墙力就越小，加上泳池清洁机器人与泳池池底之间的摩擦力较大，这就使得泳池清洁机器人难以上墙。因此，泳池清洁机器人在机身姿态的俯仰角小于第一设定值的范围内时，往泳池墙壁上爬通常是较为困难的。

但当泳池清洁机器的机身姿态的俯仰角大于或等于第一设定值时，垂直于泳池池底的分力F2逐渐变小，而垂直于泳池墙壁的分力F1逐渐增大，那么泳池清洁机器人与泳池池底之间的摩擦力也逐渐变小，泳池清洁机器人上墙时由摩擦力产生的抓墙力就逐渐变大，这就导致泳池清洁机器人压在泳池墙壁上的力越来越大，因此也就能够逐渐减小泳池清洁机器人爬上泳池墙壁的难度。

步骤530，若在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角持续小于第一设定值，则控制电机调整工作参数。

应理解，若在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角持续小于第一设定值，则表明泳池清洁机器人从泳池池底爬上泳池墙壁出现困难。在这种情况下，为了提高泳池清洁机器人的上墙效率，进而提高泳池清洁机器人的泳池清洁效率，本申请实施例可对泳池清洁机器人的电机工作参数进行调整，以使得泳池清洁机器人基于调整后的电机工作参数实现自适应地上墙。

可选地，泳池清洁机器人包括水泵电机，该水泵电机用于将泳池中的水吸入泳池清洁机器人内并排出；则，控制电机调整工作参数，包括：

控制水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数。

如前所述，由于出水口位于泳池清洁机器人的上方，在泳池清洁机器人工作在泳池池底时，水泵电机在将泳池中的水吸入泳池清洁机器人内并排出时，出水口喷出的水将不断产生背离出水口方向的作用力，该作用力在泳池清洁机器人处于上墙状态时，则会产生垂直于泳池池底平面且方向向下的分力，该分力由于增加了泳池清洁机器人与泳池池底之间的摩擦力，导致泳池清洁机器人上墙困难。本申请实施例基于此，控制水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数，一方面能够减小泳池清洁机器人在上墙过程中由水泵电机向上排水而产生的对泳池清洁机器人向下的压力，进而使得该压力中垂直于泳池池底平面且方向向下的分力也随之减小，从而减小泳池清洁机器人与泳池池底之间的摩擦力；另一方面逐步降低水泵电机的排水工作参数也能避免泳池清洁机器人在水下作业时出现较大的姿态变化，进而影响其上墙之后的作业姿态。

其中，第二排水工作参数小于初始排水工作参数，在控制水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数时，可控制水泵电机按照每60ms逐步降低初始排水工作参数至第二排水工作参数。

可选地，控制水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数，包括：

控制水泵电机由初始排水工作参数先降低至第一排水工作参数，再按照第一步进幅度，控制水泵电机由第一排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数；其中，第二排水工作参数小于第一排水工作参数。

应理解，当在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角持续小于第一设定值时，泳池清洁机器人在上墙过程中通常会出现上墙停滞或上墙缓慢，在这种情况下，为便于泳池清洁机器人能够实现快速上墙，可在水泵电机满转为42000PWM的情况下，降至30000PWM。可选地，上述初始排水工作参数为42000PWM，第一排水工作参数为30000PWM，第一步进幅度为每60ms降低800PWM，第二排水工作参数可为0。再在降低至第一排水工作参数接下来的2.4s内，每60ms降低800PWM的输出，直至降低至第二排水工作参数为0。

可选地，上述初始排水工作参数为42000PWM，第一排水工作参数还可为40000PWM，第一步进幅度为每50ms降低1000PWM，第二排水工作参数可为0。再在降低至第一排水工作参数接下来的2s内，每50ms降低1000PWM的输出，直至降低至第二排水工作参数为0。

应理解，上述初始排水工作参数、第一排水工作参数、第一步进幅度、第二排水工作参数的具体数值均为一种示例性的说明，不应构成对本申请实施例的限定。

可选地，本申请实施例提供的方法还包括：

判断检测的机身姿态的俯仰角是否大于或等于第一设定值；

若检测的机身姿态的俯仰角大于或等于第一设定值，则控制水泵电机恢复至初始排水工作参数。

如上所述，如果判断检测的机身姿态的俯仰角大于或等于第一设定值，则表明泳池墙壁的分力F1逐渐增大，且F1大于或等于F2，此时泳池清洁机器人与泳池池底之间的摩擦力也随之逐渐减小，这就使得泳池清洁机器人不再需要克服与泳池池底之间的较大的摩擦力。同时，在F1逐渐大于F2的过程中，垂直于泳池墙壁的分力F1越来越大，这就使得泳池清洁机器人与泳池墙壁之间的摩擦力也逐渐增大，即，此时泳池清洁机器人上墙时由摩擦力产生的抓墙力就越来越大，加上泳池清洁机器人与泳池池底之间的摩擦力越来越小，进而使得泳池清洁机器人能够顺利上墙。因此，泳池清洁机器人在机身姿态的俯仰角大于或等于第一设定值的时，往泳池墙壁上爬将会逐渐变得容易，此时也就不需要再减小水泵电机的排水工作参数，而是逐渐增大水泵电机的排水工作参数，使得逐渐增大的垂直于泳池墙壁的分力F1所产生的越来越大的抓墙力，将泳池清洁机器人的底部能稳稳地贴合到泳池墙壁上。本申请实施例基于此，可在检测到机身姿态的俯仰角大于或等于第一设定值时，控制水泵电机恢复至初始排水工作参数。

可选地，泳池清洁机器人包括驱动电机，驱动电机用于驱动泳池清洁机器人前进、后退或转向；则，控制电机调整工作参数，包括：

按照第二步进幅度，控制驱动电机由初始驱动工作参数增加至第一驱动工作参数；其中，第一驱动工作参数大于初始驱动工作参数。

如前所述，驱动电机用于驱动泳池清洁机器人前进、后退、或转向。在泳池清洁机器人从泳池池底爬上泳池墙壁的过程中，泳池清洁机器人是处于前进的状态，此时驱动电机的输出轴转动时带动驱动齿轮转动，从而使得与之啮合的内层外齿圈转动，由于内层外齿圈和外层外齿圈之间刚性连接，因此外层外齿圈会一起转动，继而使履带和从动轮转动，使得整个泳池清洁机器人向前移动。那么，如果在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角持续小于第一设定值时，即在泳池清洁机器人上墙困难的情况下，按照第二步进幅度，控制驱动电机由初始驱动工作参数增加至第一驱动工作参数，则会逐渐增大泳池清洁机器人上墙的驱动力，从而能够帮助泳池清洁机器人尽快上墙。

可选地，上述第二步进幅度为每60ms增加25PWM的输出，初始驱动工作参数为7500PWM，第一驱动工作参数为8200PWM。应理解，该第二步进幅度为每60ms增加25PWM的输出以及始驱动工作参数为7500PWM、第一驱动工作参数为8200PWM，只是一种是示例性的说明，不应构成对本申请实施例的限定。

图9为泳池清洁机器人在图6（b）所示的状态下驱动电机工作时对泳池清洁机器人产生的牵引力分解示意图。在图9中，牵引力F’分别可分解为垂直于泳池墙壁的压力F1’和垂直且背离于泳池池底平面的分力F2’。在牵引力F’逐渐增大的过程中，垂直于泳池墙壁的压力F1’也逐渐增大，而F1’也是直接影响了泳池清洁机器人对泳池墙壁的正压力的大小，在水泵电机的工作参数不变的情况下，逐渐增大的F1’也使得泳池清洁机器人与泳池墙壁之间的摩擦力越来越大，这就使得泳池清洁机器人能够被逐渐增大的摩擦力所产生的随之增加的抓墙力稳稳地压在泳池墙壁上。同时，垂直且背离于泳池池底平面的分力F2’，能够与泳池清洁机器人的出水口喷出的水所产生的垂直于泳池池底的分力F1进行一些抵消，从而有效减小泳池清洁机器人与泳池池底之间的摩擦力。显然，在这两个方向分力的作用下，泳池清洁机器人一方面能够逐渐被稳稳地压在泳池墙壁上，另一方面也有效减少了泳池清洁机器人与泳池池底之间的摩擦力，从而能够实现顺利上墙。

应理解，上述按照第二步进幅度，控制驱动电机由初始驱动工作参数增加至第一驱动工作参数可与控制水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数，作为两种并列的实施方式。即，可选择控制水泵电机调整排水工作参数，也可选择控制驱动条件调整驱动工作参数。

可选地，本申请实施例还可在预设时间段内判断检测到的俯仰角持续小于第一设定值的情况下，同时控制水泵电机和驱动电机调整工作参数，从而为泳池清洁机器人顺利上墙提供更大的便利条件，提高泳池清洁机器人的上墙效率。结合图8和图9可知，当同时控制水泵电机和驱动电机调整工作参数，即，既逐步增大水泵电机的排水工作参数，又逐步增大驱动电机的驱动工作参数时，泳池清洁机器人对泳池墙壁的产生的分力为F1+F1’中的F1和F1’也都在逐渐增大，泳池清洁机器人对泳池池底产生的分力为F2-F2’中F2逐渐减小，而F2’逐渐增大，这就使得F2-F2’在加速减小。显然，在水泵电机和驱动电机的联合作用下，泳池清洁机器人一方面由于F1+F1’中的F1和F1’的同时增大，使得泳池清洁机器人对泳池墙壁的正压力Fn= F1+F1’也在快速增大，从而使得泳池清洁机器人与泳池墙壁之间的摩擦力也在加速增大，即，此时泳池清洁机器人上墙时由摩擦力产生的抓墙力也是快速增大，因此能够使得泳池清洁机器人的底部更快地贴合到泳池墙壁上，另一方面由于F2-F2’中F2逐渐减小，而F2’逐渐增大，也更有效减小了泳池清洁机器人对泳池池底的正压力，即有效减小泳池清洁机器人与泳池池底之间的摩擦力，从而能够更顺利地实现上墙。

可选地，本申请实施例提供的方法还包括：

判断检测到的机身姿态的俯仰角是否大于或等于第一设定值；

若检测到的机身姿态的俯仰角大于或等于第一设定值，则控制驱动电机恢复至初始驱动工作参数。

如前所述，结合图8和图9，当检测到的机身姿态的俯仰角大于或等于第一设定值时，一方面出水口喷出的水所产生的垂直于泳池墙壁的分力F1逐渐增大，且F1大于或等于F2，此时泳池清洁机器人与泳池池底之间的摩擦力也随之逐渐减小，这就使得泳池清洁机器人不再需要克服与泳池池底之间的较大的摩擦力；另一方面，驱动电机所产生的垂直于泳池墙壁的分力F1’相对于F2’则逐渐减小，这就使得驱动电机再继续增大对泳池清洁机器人的牵引力所产生的垂直于泳池墙壁的分力F1’的大小改变不是很大了。因此，泳池清洁机器人在机身姿态的俯仰角大于或等于第一设定值的范围内时，往泳池墙壁上爬将会逐渐变得容易，此时也就不需要再增大驱动电机的驱动工作参数，而是逐渐减小驱动电机的驱动工作参数，使得依据逐渐增大的垂直于泳池墙壁的分力F1所产生的逐渐增大的抓墙力，就能够将泳池清洁机器人的底部贴合到泳池墙壁上。本申请实施例基于此，可在检测到机身姿态的俯仰角大于或等于第一设定值时，控制驱动电机恢复至初始驱动工作参数。

可选地，在泳池清洁机器人上墙过程中，为了提高上墙准确度，避免泳池清洁机器人上墙过程中出现偏移，本申请实施例提供的方法还包括：

检测泳池清洁机器人的机身姿态的偏移角；

在泳池清洁机器人由泳池池底向泳池墙壁前进移动的过程中，根据检测到的机身姿态的偏移角，控制驱动电机调整泳池清洁机器人的前进移动方向与泳池墙壁的平面垂直。

其中，泳池清洁机器人机身姿态的偏移角也可通过内置在泳池清洁机器人中的陀螺仪来检测。

本申请提供的一个或多个实施例，能够判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，并在泳池清洁机器人处于上墙状态的情况下，进一步去判断预设时间段内检测到的机身姿态的俯仰角是否持续小于第一设定值，以及在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角持续小于第一设定值时，控制电机调整工作参数，从而使得泳池清洁机器人能够基于调整后的工作参数顺利实现从泳池池底爬上泳池墙壁，即顺利完成上墙动作，有利于提高泳池清洁机器人的上墙效率，进而有效提高泳池的清洁效率。

图10是本申请的一个实施例提供的另一种泳池清洁机器人的控制方法的实施流程示意图。图10的方法可包括：

步骤1010，判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态。

可选地，在泳池清洁机器人从泳池墙壁后退至泳池池底（即下墙）的过程中，泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角也是逐渐减小的。其中，机身姿态的俯仰角可以用泳池清洁机器人机身的水平线与泳池池底的水平线之间的夹角来表征。该机身姿态的俯仰角可通过内置在泳池清洁机器人中的加速度传感器来检测。应理解，在泳池清洁机器人从泳池墙壁后退到泳池池底或者由泳池墙壁前进至泳池池底的过程中，泳池清洁机器人的机身姿态也会发生变化。从泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角的角度来看，泳池清洁机器人从泳池墙壁后退到泳池池底或者由泳池墙壁前进至泳池池底的过程，泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角通常是逐渐减小的过程。

作为一种实施方式，本申请实施例可基于这一点，可实时检测泳池清洁机器人的机身姿态，并基于泳池清洁机器人的机身姿态的变化状态，判断其是否处于下墙状态。具体地，在检测到泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角发生变化时，可判断泳池清洁机器人是否为从泳池墙壁后退到泳池池底或者由泳池墙壁前进至泳池池底即下墙的状态。

图11为泳池清洁机器人从泳池墙壁后退到泳池池底过程中机身姿态的变化示意图。在图11（a）中，泳池清洁机器人在泳池墙壁执行清洁任务，此时，泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角为图示所示的俯仰角1，该俯仰角1通常情况下为90°。当泳池清洁机器人执行完泳池墙壁的清洁任务或者按照预设的清洁路线需要从泳池墙壁爬上泳池池底或后退至泳池池底时，泳池清洁机器人则需要向泳池池底移动并爬上泳池池底。图11（b）~图11（c）中，泳池清洁机器人正在从泳池墙壁后退至泳池池底，此时，泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角依次为图示所示的俯仰角2和俯仰角3，显然，俯仰角2大于俯仰角3，且该俯仰角1大于俯仰角2。图11（d）中，泳池清洁机器人已完全后退至泳池池底，此时俯仰角4的大小通常应为0°。

以泳池墙壁为平面为例，初始状态下，泳池清洁机器人在泳池墙壁执行泳池清洁任务时，泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角通常应为90°，如果检测到泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角发生变化，比如逐渐减小，此时泳池清洁机器人则可能处于下墙状态。具体地，判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态，包括：

根据检测到的机身姿态的俯仰角判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态。

可选地，如果泳池池底与泳池墙壁之间的角度为90°±θ（θ为泳池池底与泳池墙壁之间的误差角范围，也可设置为30°以内的任意角度）时，则可认为泳池池底与泳池墙壁之间的不够平滑，即较为陡峭，这就会使得泳池清洁机器人从泳池墙壁后退至泳池池底时会碰撞到泳池池底上。在这种情况下，泳池清洁机器人在从泳池墙壁爬上泳池池底之前，往往会与泳池池底之间发生碰撞。本申请实施例基于这一点，可提高确定泳池清洁机器人是否处于爬墙状态的准确度，即在泳池清洁机器人在由泳池墙壁向泳池池底后退移动过程中，持续检测泳池清洁机器人是否发生碰撞，一旦检测到发生碰撞，再进一步基于机身姿态的俯仰角的变化来判断泳池清洁机器人是否处于上墙状态。

具体地，根据检测到的机身姿态的俯仰角判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态，包括：

泳池清洁机器人在由泳池墙壁向泳池池底后退移动过程中，持续检测泳池清洁机器人是否发生碰撞；

若检测到泳池清洁机器人发生碰撞，则持续判断检测到的机身姿态的俯仰角是否逐渐变小；

若检测到的机身姿态的俯仰角逐渐变小，则确定泳池清洁机器人已处于下墙状态。

应理解，泳池墙壁上也可能会存在一些障碍物导致泳池清洁机器人在清洁泳池墙壁时与障碍物发生碰撞。而泳池清洁机器人由于对障碍物有避障的功能，即在遇到障碍物时会绕过处理，因此，泳池清洁机器人在遇到障碍物时，不会耗费太长时间与其发生碰撞。在这种情况下，为了避免泳池清洁机器人在泳池墙壁与非泳池池底的障碍物发生碰撞时，出现对泳池清洁机器人可能处于下墙状态的误判，本申请实施例对持续检测泳池清洁机器人是否发生碰撞可设置一个持续判断时间段，比如几秒内，如果持续检测泳池清洁机器人发生碰撞，则可进一步基于泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角来判断泳池清洁机器人是否处于下墙状态。具体地，持续检测泳池清洁机器人是否发生碰撞，包括：

在持续判断时间段内，持续检测泳池清洁机器人是否发生碰撞。

可选地，在泳池池底与泳池墙壁之间的角度为90°±θ以及泳池清洁机器人由泳池墙壁后退到泳池池底的情况下，判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态还可通过设置在泳池清洁机器人机身尾部的距离传感器检测到的距离来确定。其中，距离传感器可以是用于探测机身尾部与泳池墙壁之间的距离的超声波传感器或者红外传感器。一旦检测到泳池清洁机器人与泳池清洁机器人与泳池池底之间的距离小于设定的距离阈值，比如下文所述的预设距离，则可确定泳池清洁机器人处于下墙状态。具体地，判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态，包括：

检测泳池清洁机器人与泳池池底的距离；

泳池清洁机器人在由泳池墙壁向泳池池底后退移动过程中，判断泳池清洁机器人与泳池池底的距离是否持续小于预设距离；

若泳池清洁机器人与泳池池底的距离持续小于预设距离，则确定泳池清洁机器人已处于下墙状态。

应理解，在泳池池底与泳池墙壁之间的角度为90°±θ以及泳池清洁机器人由泳池墙壁前进移动到泳池池底的情况下，判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态还可通过设置在泳池清洁机器人机身头部的距离传感器检测到的距离来确定。一旦检测到泳池清洁机器人与泳池池底之间的距离小于设定的距离阈值，比如下文所述的预设距离，则可确定泳池清洁机器人处于下墙状态。具体地，判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态，包括：

检测泳池清洁机器人与泳池池底的距离；

泳池清洁机器人在由泳池墙壁向泳池池底前进移动过程中，判断泳池清洁机器人与泳池池底的距离是否持续小于预设距离；

若泳池清洁机器人与泳池池底的距离持续小于预设距离，则确定泳池清洁机器人已处于下墙状态。

可选地，如果泳池池底与泳池墙壁之间的角度较大，即从泳池墙壁过度到泳池池底较为平滑，比如球形泳池，或者其他泳池墙壁为曲面的泳池。在这种情况下，泳池清洁机器人在从泳池墙壁后退至泳池池底的过程中，则通常不会与泳池池底发生碰撞，即可从泳池墙壁平滑地爬至泳池池底。具体地，根据检测的机身姿态的俯仰角判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态，包括：

泳池清洁机器人在由泳池墙壁向泳池后退移动过程中，持续判断检测到的机身姿态的俯仰角是否逐渐减小；

若检测到的机身姿态的俯仰角逐渐减小，则确定泳池清洁机器人已处于下墙状态。

图12为本申请实施例提供的泳池清洁机器人在泳池墙壁与泳池池底之前的连接处为曲面的泳池中执行泳池清洁任务的示意图。在图12中，由于该泳池池底与泳池墙壁之间较为平滑，泳池清洁机器人在由泳池墙壁后退至泳池池底时，不会与泳池池底发生碰撞，因此，在判断泳池清洁机器人是否处于下墙状态时，只需要确定检测到的机身姿态的俯仰角是否持续且逐渐减小即可。在图12中，泳池清洁机器人在由泳池墙壁后退至泳池池底的几个状态中，可以看出俯仰角1＞俯仰角2＞俯仰角3，即其机身姿态的俯仰角是逐渐减小的过程。

步骤1020，若泳池清洁机器人已处于下墙状态，则在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角是否达到第二设定值。

如前所述，泳池清洁机器人的水泵电机的出水口位于泳池清洁机器人的上方，水泵电机的进水口位于泳池清洁机器人的下方。在水泵电机工作时，由于出水口沿背离泳池池底的方向喷水，所产生的向下的压力能够将泳池清洁机器人压紧在泳池池底。在泳池清洁机器人行走在泳池墙壁时，该压力可方便泳池清洁机器人贴紧在泳池墙壁上，但是在泳池清洁机器人从泳池墙壁移动至泳池池底时，水泵电机所产生的向下的压力所形成的对泳池墙壁的分力，则会使得泳池清洁机器人与泳池墙壁之间的摩擦力增大，这就导致泳池清洁机器人难以移动至泳池池底。在这种情况下，泳池清洁机器人则会持续向泳池池底移动，但又由于与泳池墙壁之间过大的摩擦力导致泳池清洁机器人的位置停滞在泳池墙壁和泳池池底的夹角处。

如图11（b）所示，泳池清洁机器人已处于下墙状态，但此时由于水泵电机高转速工作下所产生的向下的压力则会产生对泳池墙壁的较大分力，使得泳池清洁机器人与泳池墙壁之间的摩擦力也会相应增大，因此也就导致泳池清洁机器人在预设时间段内的机身姿态的俯仰角持续大于第二设定值。即在预设时间段内，泳池清洁机器人都可能保持在图11（b）所示的状态中。

应理解，水泵电机高转速工作时，其出水口喷出的水所产生的作用于泳池清洁机器人的背离喷水方向的压力F0，可分解为对泳池墙壁的分力F01和对泳池池底的分力F02，图13为泳池清洁机器人在图11（b）所示的状态下水泵电机工作时出水口喷出的水产生的作用于泳池清洁机器人的背离喷水方向的压力分解示意图。在图13中，该压力可大体分解为垂直于泳池墙壁的分力F01和垂直于泳池池底的分力F02以作为示例说明，且F01和F02之间的夹角为90°。

如果将泳池清洁机器人抽象为质量均匀且形状规则的长方体，且水泵电机工作出水口喷出的水产生的作用于泳池清洁机器人的压力垂直于泳池池底平面，结合图13所示的分力示例可知，当泳池清洁机器的机身姿态的俯仰角大于45°时，垂直于泳池墙壁的分力F01＞垂直于泳池池底的分力F02，在泳池清洁机器的机身姿态的俯仰角等于45°时，垂直于泳池墙壁的分力F01＝垂直于泳池池底的分力F02，而在泳池清洁机器的机身姿态的俯仰角小于45°时，垂直于泳池墙壁的分力F01＜垂直于泳池池底的分力F02。显然，这种情况下，上述第二设定值可以是45°。结合图1~图4所示的泳池清洁机器人的结构示意图可知，泳池清洁机器人的复杂结构导致泳池清洁机器人的机身质量并不一定均匀，其形状也非常规的规则形状，而且泳池清洁机器人的密封仓的上表面与泳池池底也不是平行的，而是存在一定的角度，因此，上述第二设定值对于本申请实施例提供的泳池清洁机器人而言，并不一定是45°，而通常是与45°存在一定角度偏差的角度值。

综合上述分析可知，在泳池清洁机器的机身姿态的俯仰角大于第二设定值时，垂直于泳池墙壁的分力F01较大，结合摩擦力的公式F=μ×Fn（μ为摩擦力因子，Fn为正压力）可知，在μ不变的前提下，Fn越大，摩擦力越大。泳池清洁机器人处于图13所示的状态时，其对泳池池底的正压力Fn= F01，F01越大，泳池清洁机器人对泳池池底的正压力Fn也越大，泳池清洁机器人与泳池墙壁之间的摩擦力也较大，换言之，此时泳池清洁机器人下墙时的阻力就越大。

此时由于对垂直于泳池池底的分力F02较小，泳池清洁机器人对泳池池底的正压力Fn= F02+G-F_浮，其中F_浮为泳池清洁机器人在水中的浮力、G为泳池清洁机器人的重力。由于F_浮和G在泳池清洁机器人爬墙过程中并没有发生变化，因此，F02直接影响了泳池清洁机器人对泳池池底的正压力的大小，即F02越小，泳池清洁机器人对泳池池底的正压力Fn也越小，泳池清洁机器人与泳池池底之间的摩擦力也较小，加上泳池清洁机器人与泳池墙壁之间的摩擦力产生的抓墙力较大，这就使得泳池清洁机器人难以压在泳池池底上，实现顺利下墙。因此，泳池清洁机器人在机身姿态的俯仰角大于第二设定值的范围内时，后退至泳池池底通常是较为困难的。但当泳池清洁机器的机身姿态的俯仰角小于或等于第二设定值时，垂直于泳池池底的分力F02逐渐增大，这就导致泳池清洁机器人压在泳池池底上的力越来越大，这就会逐渐减小泳池清洁机器人后退至泳池池底的难度。

步骤1030，若在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角未达到第二设定值，则控制电机调整工作参数。

应理解，若在预设时间段内判断检测到的俯仰角持续未达到第二设定值，则表明泳池清洁机器人从泳池墙壁后退至泳池池底或从泳池墙壁前进移动至泳池池底出现困难。在这种情况下，为了提高泳池清洁机器人的下墙效率，进而提高泳池清洁机器人的泳池清洁效率，本申请实施例可对泳池清洁机器人的电机工作参数进行调整，以使得泳池清洁机器人基于调整后的电机工作参数实现自适应地下墙。

可选地，泳池清洁机器人包括水泵电机，水泵电机用于将泳池中的水吸入泳池清洁机器人内并排出；则，控制电机调整工作参数，包括：

控制水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数。

如前所述，由于出水口位于泳池清洁机器人的上方，在泳池清洁机器人工作在泳池墙壁上时，水泵电机在将泳池中的水吸入泳池清洁机器人内并排出时，将不断产生背离出水口方向的作用力，该作用力在泳池清洁机器人处于上墙状态时，则会产生垂直于泳池墙壁平面且方向背离泳池墙壁平面的分力，该分力由于增加了泳池清洁机器人与泳池墙壁之间的摩擦力，导致泳池清洁机器人下墙困难。本申请实施例基于此，控制水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数，一方面能够减小泳池清洁机器人在下墙过程中由水泵电机向上排水而产生的对泳池清洁机器人向下的压力，进而使得该压力中垂直于泳池墙壁平面的分力也随之减小，从而减小泳池清洁机器人与泳池墙壁之间的摩擦力；另一方面逐步降低水泵电机的排水工作参数也能避免泳池清洁机器人在水下作业时出现较大的姿态变化，进而影响其下墙之后的作业姿态。

其中，第二排水工作参数小于初始排水工作参数，在控制水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数时，可控制水泵电机按照每60ms逐步降低初始排水工作参数至第二排水工作参数。

可选地，控制水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数，包括：

控制水泵电机由初始排水工作参数先降低至第一排水工作参数，再按照第一步进幅度，逐步降低至第二排水工作参数；其中，第二排水工作参数小于第一排水工作参数。

应理解，当在预设时间段内判断检测到的俯仰角持续未达到第二设定值时，泳池清洁机器人在下墙过程中通常会出现下墙停滞或下墙缓慢，在这种情况下，为便于泳池清洁机器人能够实现快速下墙，可在水泵电机满转为42000PWM的情况下，降至30000PWM。可选地，上述初始排水工作参数为42000PWM，第一排水工作参数为30000PWM，第一步进幅度为每60ms降低800PWM，第二排水工作参数可为0。再在降低至第一排水工作参数接下来的2.4s内，每60ms降低800PWM的输出，直至降低至第二排水工作参数为0。

可选地，上述初始排水工作参数为42000PWM，第一排水工作参数还可为40000PWM，第一步进幅度为每50ms降低1000PWM，第二排水工作参数可为0。再在降低至第一排水工作参数接下来的2s内，每50ms降低1000PWM的输出，直至降低至第二排水工作参数为0。

应理解，上述初始排水工作参数、第一排水工作参数、第一步进幅度、第二排水工作参数的具体数值均为一种示例性的说明，不应构成对本申请实施例的限定。

可选地，本申请实施例提供的方法还包括：

判断检测到的机身姿态的俯仰角是否已减小至第三设定值；

若检测到的机身姿态的俯仰角已减小至第三设定值，则控制水泵电机恢复至初始排水工作参数。

其中，第三设定值用于表征泳池清洁机器人的机身姿态的俯仰角达到该值时，能够利用驱动电机的牵引力即可顺利下墙。作为一种实施方式，该第三设定值可设置为10°~20°之间的一个角度值。应理解，当检测到的机身姿态的俯仰角已减小至第三设定值时，泳池清洁机器人的尾部已逐渐抬起并渐渐与泳池池底的平面相平行。此时，泳池清洁机器人已完成下墙，从泳池墙壁顺利退至泳池池底平面中。在这种情况下，可控制水泵电机恢复至初始排水工作参数，以使得泳池清洁机器人能够继续在泳池池底执行泳池清洁任务。

在一种优选的实施方式中，在泳池池底与泳池墙壁之间的角度为90°±θ以及泳池清洁机器人由泳池墙壁后退到泳池池底时，以及判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态还可通过设置在泳池清洁机器人机身尾部的距离传感器检测到的距离来确定的情况下，如果判断泳池清洁机器人与泳池池底的距离持续小于预设距离，即泳池清洁机器人快接近泳池池底时，则可控制水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数，比如可以第一步进幅度，控制水泵电机的排水工作参数逐步降低至0。

在此过程中，水泵电机工作所产生的对泳池清洁机器人的向下的压力F0可分解为垂直于泳池墙壁的分力F01和垂直于泳池池底的分力F02，由于水泵电机的排水工作参数逐渐降低为0，这就使得水泵电机工作所产生的对泳池清洁机器人的向下的压力F0分解的垂直于泳池墙壁的分力F01和垂直于泳池池底的分力F02也都在逐渐降低为0。在这一过程中，泳池清洁机器人在后退至泳池池底时，其尾部会由于F01和F02的逐渐减小而向上逐渐漂起来，机身姿态的俯仰角也将会从90°逐渐减小至第三设定值。当机身姿态的俯仰角逐渐减小至第三设定值时，泳池清洁机器人便可以实现顺利下墙，后退至泳池池底平面上。显然，在这种情况下，则可控制水泵电机恢复至初始排水工作参数，以使得泳池清洁机器人能继续在泳池池底执行泳池清洁任务。

可选地，泳池清洁机器人包括驱动电机，驱动电机用于驱动泳池清洁机器人前进、后退或转向；则，控制电机调整工作参数，包括：

判断在预设时间段内检测到的俯仰角是否持续小于第二设定值且未减小至第三设定值，该第三设定值用于指示泳池清洁机器人已处于后退至泳池池底的状态；

若在预设时间段内检测到的俯仰角持续小于第二设定值且未减小至第三设定值，则按照第二步进幅度，控制驱动电机由初始驱动工作参数增加至第一驱动工作参数；其中，第一驱动工作参数大于初始驱动工作参数。

如前所述，驱动电机用于驱动泳池清洁机器人前进、后退、或转向。在泳池清洁机器人从泳池墙壁后退至泳池池底的过程中，泳池清洁机器人是处于后退的状态，此时驱动电机的输出轴转动时带动驱动齿轮转动，从而使得与之啮合的内层外齿圈转动，由于内层外齿圈和外层外齿圈之间刚性连接，因此外层外齿圈会一起转动，继而使履带和从动轮转动，使得整个泳池清洁机器人向后移动。那么，如果在预设时间段内检测到的俯仰角持续小于第二设定值且未减小至第三设定值时，即在泳池清洁机器人下墙困难的情况下，按照第二步进幅度，控制驱动电机由初始驱动工作参数增加至第一驱动工作参数，则会逐渐增大泳池清洁机器人下墙的牵引力，从而能够帮助泳池清洁机器人尽快下墙。

可选地，上述第二步进幅度为每60ms增加25PWM的输出，初始驱动工作参数为7500PWM，第一驱动工作参数为8200PWM。应理解，该第二步进幅度为每60ms增加25PWM的输出以及始驱动工作参数为7500PWM、第一驱动工作参数为8200PWM，只是一种是示例性的说明，不应构成对本申请实施例的限定。

图14为泳池清洁机器人在图11（b）所示的状态下驱动电机工作时产生的对泳池清洁机器人的牵引力分解示意图。在图14中，牵引力F0’分别可分解为背离泳池墙壁平面方向的分力F01’和垂直于泳池池底的分力F02’。在牵引力F0’逐渐增大的过程中，牵引力F0’所产生的垂直于泳池池底的分力F02’也逐渐增大，这就使得泳池清洁机器人能够逐渐被稳稳地压在泳池池底上。同时，垂直于且背离于泳池墙壁平面的分力F01’能够与泳池清洁机器人的水泵电机的产生的作用力对泳池墙壁的分力F01进行一些抵消，从而有效减小泳池清洁机器人与泳池墙壁之间的摩擦力。显然，在这两个方向分力的作用下，泳池清洁机器人一方面能够逐渐被稳稳地压在泳池池底上，另一方面也有效减少了泳池清洁机器人与泳池墙壁之间的摩擦力，从而能够实现顺利下墙。

应理解，上述按照第二步进幅度，控制驱动电机由初始驱动工作参数增加至第一驱动工作参数可与控制水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数，作为两种并列的实施方式。即，可选择控制水泵电机调整排水工作参数，也可选择控制驱动条件调整驱动工作参数。

可选地，本申请实施例还可在预设时间段内检测到的俯仰角持续小于第二设定值且未减小至第三设定值的情况下，同时控制水泵电机和驱动电机调整工作参数，从而为泳池清洁机器人顺利下墙提供更大的便利条件，提高泳池清洁机器人的下墙效率。结合图13和图14可知，当同时控制水泵电机和驱动电机调整工作参数，即，既逐步减小水泵电机的排水工作参数，又逐步增大驱动电机的驱动工作参数时，作用于泳池清洁机器人的压力所产生的对泳池墙壁的产生的分力为F01-F01’中的F01在逐渐减小，而F01’逐渐增大，这就使得F01-F01’在加速减小，从而使得泳池清洁机器人在下墙过程中对泳池墙壁的摩擦力加速减小。而作用于泳池清洁机器人上的压力所产生的垂直于泳池池底的分力为F02+F02’，由于F02和F02’也都在逐渐增大，那么，F02+F02’也在加速增大。显然，在水泵电机和驱动电机的联合作用下，泳池清洁机器人一方面能够更快地被稳稳地压在泳池池底上，另一方面也更有效减少了泳池清洁机器人与泳池墙壁之间的摩擦力，从而能够实现更顺利地下墙动作。

可选地，本申请实施例提供的方法还包括：

判断检测到的机身姿态的俯仰角是否已减小至第三设定值；

若检测到的机身姿态的俯仰角已减小至第三设定值，则控制驱动电机的第一驱动工作参数恢复至初始驱动工作参数。

如前所述，结合图13和图14，当检测到的机身姿态的俯仰角已减小至第三设定值时，一方面水泵电机对泳池池底的分力F02逐渐增大，且F02大于F01，此时泳池清洁机器人与泳池墙壁之间的摩擦力也随之逐渐降低为0，这就使得泳池清洁机器人不再需要克服与泳池墙壁之间的较大的摩擦力；另一方面，驱动电机对泳池池底的分力F01’也逐渐减小为0，这就使得驱动电机再继续增大牵引力所产生的垂直于泳池池底的分力F01’的大小改变不是很大了。因此，泳池清洁机器人在机身姿态的俯仰角已减小至第三设定值时，后退至泳池池底将会逐渐变得容易，此时也就不需要再增大驱动电机的驱动工作参数，而是逐渐减小驱动电机的驱动工作参数，使得依据逐渐增大的泳池池底的分力F01就能够将泳池清洁机器人紧紧地压在泳池池底上。本申请实施例基于此，可在检测到机身姿态的俯仰角已减小至第三设定值时，控制驱动电机恢复至初始驱动工作参数。

可选地，在泳池清洁机器人上墙过程中，为了提高上墙准确度，避免泳池清洁机器人上墙过程中出现偏移，本申请实施例提供的方法还包括：

在泳池清洁机器人向泳池池底后退移动的过程中，检测泳池清洁机器人的机身姿态的偏移角；

根据检测到的机身姿态的偏移角，控制驱动电机调整泳池清洁机器人的后退移动方向与泳池池底的平面垂直。

本申请提供的一个或多个实施例，判断该泳池清洁机器人是否已处于下墙状态，并在泳池清洁机器人处于下墙状态的情况下，进一步去判断预设时间段内检测到的机身姿态的俯仰角是否达到第二设定值，以及在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角未达到第二设定值时，控制电机调整工作参数，从而使得泳池清洁机器人能够基于调整后的工作参数顺利实现从泳池墙壁落至泳池池底，即顺利完成下墙动作，有利于提高泳池清洁机器人的下墙效率，进而有效提高泳池的清洁效率。

图15是本申请实施例提供的一种泳池清洁机器人的结构示意图。请参考图15，在一种实施方式中，泳池清洁机器人1500可包括第一传感器1501、电机1502和控制器1503，其中：

所述控制器1503用于判断所述泳池清洁机器人是否已处于上墙状态；

若所述泳池清洁机器人已处于上墙状态，则所述控制器1503用于在预设时间段内判断所述第一传感器1501检测到的机身姿态的俯仰角是否持续小于第一设定值；

若所述控制器1503在所述预设时间段内判断所述第一传感器检测到的机身姿态的俯仰角持续小于所述第一设定值，则控制所述电机1502调整工作参数。

其中，第一传感器1501可以是加速度传感器或者陀螺仪传感器。

可选地，在一种实施方式中，所述控制器1503用于判断所述泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，包括：

所述控制器1503用于根据所述第一传感器1501检测到的机身姿态的俯仰角判断所述泳池清洁机器人是否已处于上墙状态。

可选地，在一种实施方式中，所述泳池清洁机器人还包括第二传感器1504，所述第二传感器1504设置在所述泳池清洁机器人的前部，所述第二传感器1504用于检测所述泳池清洁机器人是否发生碰撞；则，所述控制器1503用于根据所述第一传感器检测到的机身姿态的俯仰角判断所述泳池清洁机器人已处于上墙状态，包括：

所述泳池清洁机器人在由泳池池底向泳池墙壁前进移动过程中，所述第二传感器1504持续检测所述泳池清洁机器人是否发生碰撞；

所述控制器1503用于在所述第二传感器检测到所述泳池清洁机器人发生碰撞后，持续判断所述第一传感器检测带的机身姿态的俯仰角是否逐渐增大；

若所述检测到的机身姿态的俯仰角逐渐增大，则所述控制器1503确定所述泳池清洁机器人已处于上墙状态。

其中，第二传感器1504主要用于检测碰撞，可以是陀螺仪传感器、压力传感器等能够检测碰撞的传感器。

可选地，在一种实施方式中，所述泳池清洁机器人还包括第三传感器1505，所述第三传感器1505设置在所述泳池清洁机器人的头部，所述第三传感器1505用于检测所述泳池清洁机器人与泳池墙壁的距离；则，所述控制器1503用于判断所述泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，包括：

所述泳池清洁机器人在由泳池池底向泳池墙壁前进移动过程中，所述控制器1503用于判断所述第三传感器1505所检测到所述泳池清洁机器人与泳池墙壁的距离是否持续小于预设距离；

若所述第三传感器1505所检测到所述泳池清洁机器人与泳池墙壁的距离持续小于预设距离并且所述第一传感器所检测到的机身姿态的俯仰角逐渐增大，则所述控制器1503确定所述泳池清洁机器人已处于上墙状态。

其中，第三传感器1505主要用于检测距离，可以是超声波传感器、红外传感器等能够检测距离的传感器。

可选地，在一种实施方式中，所述电机1502包括水泵电机15021，所述水泵电机15021用于将泳池中的水吸入所述泳池清洁机器人内并排出；则，所述控制器1503控制所述电机调整工作参数，包括：

所述控制器1503控制所述水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数。

可选地，在一种实施方式中，所述控制器1503控制所述水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数，包括：

所述控制器1503控制所述水泵电机由所述初始排水工作参数先降低至第一排水工作参数，再按照第一步进幅度，逐步降低至所述第二排水工作参数；其中，所述第二排水工作参数小于所述第一排水工作参数。

可选地，在一种实施方式中，所述控制器1503还用于：

判断所述第一传感器检测到的机身姿态的俯仰角是否大于或等于所述第一设定值；

若所述第一传感器检测到的机身姿态的俯仰角大于或等于所述第一设定值，则控制所述水泵电机恢复至所述初始排水工作参数。

可选地，在一种实施方式中，所述电机1502包括驱动电机15022，所述驱动电机15022用于驱动所述泳池清洁机器人前进、后退或转向；则，所述控制器1503控制所述电机1502调整工作参数，包括：

所述控制器1503判断在所述预设时间内所述第一传感器1501检测到的俯仰角是否持续小于第一设定值；

若所述预设时间内所述第一传感器1501检测到的俯仰角持续小于第一设定值，则所述控制器1503按照第二步进幅度，控制所述驱动电机15022由初始驱动工作参数增加至第一驱动工作参数；其中，所述第一驱动工作参数大于所述初始驱动工作参数。

可选地，在一种实施方式中，所述控制器1503还用于：

判断所述第一传感器1501检测到的机身姿态的俯仰角是否大于或等于所述第一设定值；

若所述第一传感器1501检测到的机身姿态的俯仰角大于或等于所述第一设定值，则控制所述驱动电机恢复至所述初始驱动工作参数。

可选地，在一种实施方式中，所述第一传感器1501检测所述泳池清洁机器人的机身姿态还包括所述泳池清洁机器人的偏移角；

所述控制器1503还用于：

在所述泳池清洁机器人由泳池池底向泳池墙壁前进移动的过程中，根据所述第一传感器所检测的机身姿态的偏移角，控制所述驱动电机调整所述泳池清洁机器人的前进移动方向与泳池墙壁的平面垂直。

泳池清洁机器人1500能够实现图1~图9的方法实施例的方法，具体可参考图1~图9所示实施例的泳池清洁机器人的控制方法，不再赘述。另外，本实施例的泳池清洁机器人1500可对应于图1-图4所示的泳池清洁机器人，具有图1-图4所示泳池清洁机器人的相关结构和形状，本实施例对此不再赘述。

本说明书实施例提供的泳池清洁机器人，能够判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，并在泳池清洁机器人处于上墙状态的情况下，进一步去判断预设时间段内检测到的机身姿态的俯仰角是否持续小于第一设定值，以及在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角持续小于第一设定值时，控制电机调整工作参数，从而使得泳池清洁机器人能够基于调整后的工作参数顺利实现从泳池池底爬上泳池墙壁，即顺利完成上墙动作，有利于提高泳池清洁机器人的上墙效率，进而有效提高泳池的清洁效率。

图16是本申请实施例提供的一种泳池清洁机器人的结构示意图。请参考图16，在一种实施方式中，泳池清洁机器人1600可包括第一传感器1601、电机1602和控制器1603，其中：

所述控制器1603用于判断所述泳池清洁机器人是否已处于下墙状态；

若所述泳池清洁机器人已处于下墙状态，则所述控制器1603用于在预设时间段内判断所述第一传感器1601检测的机身姿态的俯仰角是否达到第二设定值；

若所述控制器1603在所述预设时间段内判断所述检测带的机身姿态的俯仰角未达到所述第二设定值，则控制所述电机1602调整工作参数。

其中，第一传感器1603可以是加速度传感器或者陀螺仪传感器。

可选地，在一种实施方式中，所述控制器1603用于判断所述泳池清洁机器人是否已处于下墙状态，包括：

所述控制器1603用于根据所述第一传感器1601所检测的机身姿态的俯仰角，判断所述泳池清洁机器人是否已处于下墙状态。

可选地，在一种实施方式中，所述泳池清洁机器人还包括第二传感器1604，所述第二传感器1604设置在所述泳池清洁机器人的尾部，所述第二传感器1604用于检测所述泳池清洁机器人是否发生碰撞；则，所述控制器1603用于判断所述泳池清洁机器人已处于下墙状态，包括：

所述泳池清洁机器人在由泳池墙壁向泳池池底后退移动过程中，所述第二传感器1604持续检测所述泳池清洁机器人是否发生碰撞；

所述控制器1603用于在所述第二传感器检测到所述泳池清洁机器人发生碰撞后，持续判断所述第一传感器1601检测到的机身姿态的俯仰角是否逐渐变小；

若所述第一传感器1601检测到的机身姿态的俯仰角逐渐变小，则所述控制器1603确定所述泳池清洁机器人已处于下墙状态。

其中，第二传感器1604主要用于检测碰撞，可以是陀螺仪传感器、压力传感器等等能够检测碰撞的传感器

可选地，在一种实施方式中，所述泳池清洁机器人还包括第三传感器1605，所述第三传感器1605设置在所述泳池清洁机器人的尾部，所述第三传感器1605用于检测所述泳池清洁机器人与池底的距离；则，所述控制器1603用于判断所述泳池清洁机器人已处于下墙状态，包括：

所述泳池清洁机器人在由泳池墙壁向泳池池底后退移动过程中，所述控制器1603用于判断所述第三传感器所检测到所述泳池清洁机器人与泳池池底的距离是否持续小于预设距离；

若所述第三传感器1605所检测到所述泳池清洁机器人与泳池池底的距离持续小于预设距离，则所述控制器1603确定所述泳池清洁机器人已处于下墙状态。

其中，第三传感器1605主要用于检测距离，可以为红外线传感器、超声波传感器等能够检测距离的传感器。

可选地，在一种实施方式中，所述电机包括水泵电机16021，所述水泵电机16021用于将泳池中的水吸入所述泳池清洁机器人内并排出；则，所述控制器1603控制所述电机调整工作参数，包括：

所述控制器1603控制所述水泵电机16021由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数。

可选地，在一种实施方式中，所述控制器1603控制所述水泵电机16021由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数，包括：

所述控制器1603控制所述水泵电机16021由所述初始排水工作参数先降低至第一排水工作参数，再按照第一步进幅度，逐步降低至所述第二排水工作参数；其中，所述第二排水工作参数小于所述第一排水工作参数。

可选地，在一种实施方式中，所述控制器1603还用于，判断所述第一传感器1601所检测的机身姿态的俯仰角是否已减小至第三设定值；若所述第一传感器1601所检测的机身姿态的俯仰角已减小至第三设定值，则控制所述水泵电机恢复至所述初始排水工作参数。

可选地，在一种实施方式中，所述电机1602还包括驱动电机16022，所述驱动电机16022用于驱动所述泳池清洁机器人前进、后退或转向；则，所述控制器1603控制所述电机调整工作参数，包括：

所述控制器1603判断在所述预设时间内所述第一传感器1601所检测的俯仰角是否持续小于第二设定值且未减小至第三设定值，所述第三设定值用于指示所述泳池清洁机器人已处于后退至所述泳池池底的状态；

若在所述预设时间内所述第一传感器1601所检测的俯仰角持续小于第二设定值且未减小至第三设定值，则所述控制器1603按照第二步进幅度，控制所述驱动电机由初始驱动工作参数加至第一驱动工作参数；其中，所述第一驱动工作参数大于所述初始驱动工作参数。

可选地，在一种实施方式中，所述控制器1603还用于：

判断所述第一传感器1601所检测的机身姿态的俯仰角是否已减小至第三设定值；

若所述第一传感器1601所检测的机身姿态的俯仰角已减小至第三设定值，则控制所述驱动电机的第一驱动工作参数恢复至所述初始驱动工作参数。

可选地，在一种实施方式中，所述第一传感器1601检测所述泳池清洁机器人的机身姿态还包括所述泳池清洁机器人的偏移角；

所述控制器1603还用于：

在所述泳池清洁机器人由泳池墙壁向泳池池底后退移动的过程中，根据所述第一传感器1601检测到的机身姿态的偏移角，控制所述驱动电机16022调整所述泳池清洁机器人的后退移动方向与泳池池底的平面垂直。

泳池清洁机器人1600能够实现图10~图14的方法实施例的方法，具体可参考图10~图14所示实施例的泳池清洁机器人的控制方法，不再赘述。另外，本实施例的泳池清洁机器人1500可对应于图1-图4所示的泳池清洁机器人，具有图1-图4所示泳池清洁机器人的相关结构和形状，本实施例对此不再赘述。

本说明书实施例提供的泳池清洁机器人，能够判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态，并在泳池清洁机器人处于下墙状态的情况下，进一步去判断预设时间段内检测到的机身姿态的俯仰角是否达到第二设定值，以及在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角未达到第二设定值时，控制电机调整工作参数，从而使得泳池清洁机器人能够基于调整后的工作参数顺利实现从泳池墙壁落至泳池池底，即顺利完成下墙动作，有利于提高泳池清洁机器人的下墙效率，进而有效提高泳池的清洁效率。

图17是本说明书的一个实施例电子设备的结构示意图。该电子设备可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、穿戴设备等，可通过有线或无线方式与泳池清洁机器人通信连接，优选地，通过无线方式与泳池清洁机器人通信连接，并且可在泳池清洁机器人在泳池中作业时对泳池清洁机器人进行各种控制，例如控制泳池清洁机器人行进、探路、避障、上墙、下墙、调整泳池清洁机器人的相关工作参数（如排水工作参数、电机的步进幅度）等等。

请参考图17，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-AccessMemory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构）总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构）总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图17中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成泳池清洁机器人的控制装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：

判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态；

若所述泳池清洁机器人已处于上墙状态，则在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角是否持续小于第一设定值；

若在所述预设时间段内判断所述检测到的机身姿态的俯仰角持续小于所述第一设定值，则控制电机调整工作参数。

本说明书实施例提供的电子设备，能够判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，并在泳池清洁机器人处于上墙状态的情况下，进一步去判断预设时间段内检测到的机身姿态的俯仰角是否持续小于第一设定值，以及在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角持续小于第一设定值时，控制电机调整工作参数，从而使得泳池清洁机器人能够基于调整后的工作参数顺利实现从泳池池底爬上泳池墙壁，即顺利完成上墙动作，有利于提高泳池清洁机器人的上墙效率，进而有效提高泳池的清洁效率。

上述如本说明书图1~图9所示实施例揭示的泳池清洁机器人执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central ProcessingUnit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器（DigitalSignal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本说明书实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本说明书实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

该电子设备还可执行图1~图9的方法，并实现泳池清洁机器人在图1~图9所示实施例的功能，本说明书实施例在此不再赘述。

本说明书实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的便携式电子设备执行时，能够使该便携式电子设备执行图1~图9所示实施例的方法，并具体用于执行以下操作：

判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态；

若所述泳池清洁机器人已处于上墙状态，则在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角是否持续小于第一设定值；

若在所述预设时间段内判断所述检测到的机身姿态的俯仰角持续小于所述第一设定值，则控制电机调整工作参数。

本说明书实施例提供的计算机可读存储介质，能够判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，并在泳池清洁机器人处于上墙状态的情况下，进一步去判断预设时间段内检测到的机身姿态的俯仰角是否持续小于第一设定值，以及在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角持续小于第一设定值时，控制电机调整工作参数，从而使得泳池清洁机器人能够基于调整后的工作参数顺利实现从泳池池底爬上泳池墙壁，即顺利完成上墙动作，有利于提高泳池清洁机器人的上墙效率，进而有效提高泳池的清洁效率。

图18是本说明书的一个实施例电子设备的结构示意图。该电子设备可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、穿戴设备等，可通过有线或无线方式与泳池清洁机器人通信连接，优选地，通过无线方式与泳池清洁机器人通信连接，并且可在泳池清洁机器人在泳池中作业时对泳池清洁机器人进行各种控制，例如控制泳池清洁机器人行进、探路、避障、上墙、下墙、调整泳池清洁机器人的相关工作参数（如排水工作参数、电机的步进幅度）等等。

请参考图18，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-AccessMemory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构）总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构）总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图18中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成泳池清洁机器人的控制装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：

判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态；

若所述泳池清洁机器人已处于下墙状态，则在预设时间段内判断所述检测到的机身姿态的俯仰角是否达到第二设定值；

若在所述预设时间段内判断所述检测到的机身姿态的俯仰角未达到第二设定值，则控制电机调整工作参数。

本说明书实施例提供的电子设备，能够判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态，并在泳池清洁机器人处于下墙状态的情况下，进一步去判断预设时间段内检测到的机身姿态的俯仰角是否达到第二设定值，以及在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角未达到第二设定值时，控制电机调整工作参数，从而使得泳池清洁机器人能够基于调整后的工作参数顺利实现从泳池墙壁落至泳池池底，即顺利完成下墙动作，有利于提高泳池清洁机器人的下墙效率，进而有效提高泳池的清洁效率。

上述如本说明书图10-14所示实施例揭示的泳池清洁机器人执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central ProcessingUnit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器（DigitalSignal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本说明书实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本说明书实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

该电子设备还可执行图10-图14的方法，并实现泳池清洁机器人在图10-图14所示实施例的功能，本说明书实施例在此不再赘述。

本说明书实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的便携式电子设备执行时，能够使该便携式电子设备执行图10-图14所示实施例的方法，并具体用于执行以下操作：

判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态；

若所述泳池清洁机器人已处于下墙状态，则在预设时间段内判断所述检测到的机身姿态的俯仰角是否达到第二设定值；

若在所述预设时间段内判断所述检测到的机身姿态的俯仰角未达到第二设定值，则控制电机调整工作参数。

本说明书实施例提供的计算机可读存储介质，能够判断该泳池清洁机器人是否已处于下墙状态，并在泳池清洁机器人处于下墙状态的情况下，进一步去判断预设时间段内检测到的机身姿态的俯仰角是否达到第二设定值，以及在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角未达到第二设定值时，控制电机调整工作参数，从而使得泳池清洁机器人能够基于调整后的工作参数顺利实现从泳池墙壁落至泳池池底，即顺利完成下墙动作，有利于提高泳池清洁机器人的下墙效率，进而有效提高泳池的清洁效率。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书的电子设备并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

总之，以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并非用于限定本说明书的保护范围。凡在本说明书的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的保护范围之内。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

Claims (42)

1.一种泳池清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：

判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态；

若所述泳池清洁机器人已处于上墙状态，则在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角是否持续小于第一设定值；

若在所述预设时间段内判断所述检测到的机身姿态的俯仰角持续小于所述第一设定值，则控制电机调整工作参数。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，包括：

根据检测到的机身姿态的俯仰角判断所述泳池清洁机器人是否已处于上墙状态。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据检测到的机身姿态的俯仰角判断所述泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，包括：

所述泳池清洁机器人在由泳池池底向泳池墙壁前进移动过程中，持续检测所述泳池清洁机器人是否发生碰撞；

在检测到所述泳池清洁机器人发生碰撞后，持续判断所述检测到的机身姿态的俯仰角是否逐渐增大；

若所述检测到的机身姿态的俯仰角逐渐增大，则确定所述泳池清洁机器人已处于上墙状态。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，包括：

检测所述泳池清洁机器人与泳池池底的距离；

所述泳池清洁机器人在由泳池池底向泳池墙壁前进移动过程中，判断所述泳池清洁机器人与泳池墙壁的距离是否持续小于预设距离；

若所述泳池清洁机器人与泳池墙壁的距离持续小于所述预设距离，并且所检测到的机身姿态的俯仰角逐渐增大，则确定所述泳池清洁机器人已处于上墙状态。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述泳池清洁机器人包括水泵电机，所述水泵电机用于将泳池中的水吸入所述泳池清洁机器人内并排出；则，所述控制所述电机调整工作参数，包括：

控制所述水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数，包括：

控制所述水泵电机由所述初始排水工作参数先降低至第一排水工作参数，再按照第一步进幅度，控制所述水泵电机由所述第一排水工作参数逐步降低至所述第二排水工作参数；其中，所述第二排水工作参数小于所述第一排水工作参数。

7.根据权利要求5或6所述的控制方法，其特征在于，还包括：

判断所述检测的机身姿态的俯仰角是否大于或等于所述第一设定值；

若所述检测的机身姿态的俯仰角大于或等于所述第一设定值，则控制所述水泵电机恢复至所述初始排水工作参数。

8.根据权利要求1或6所述的控制方法，其特征在于，所述泳池清洁机器人包括驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述泳池清洁机器人前进、后退或转向；则，所述控制所述电机调整工作参数，包括：

按照第二步进幅度，控制所述驱动电机由初始驱动工作参数增加至第一驱动工作参数；其中，所述第一驱动工作参数大于所述初始驱动工作参数。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述检测到的机身姿态的俯仰角是否大于或等于所述第一设定值；

若所述检测到的机身姿态的俯仰角大于或等于所述第一设定值，则控制所述驱动电机恢复至所述初始驱动工作参数。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述泳池清洁机器人的机身姿态的偏移角；

在所述泳池清洁机器人由泳池池底向泳池墙壁前进移动的过程中，根据所述检测到的机身姿态的偏移角，控制所述驱动电机调整所述泳池清洁机器人的前进移动方向与泳池墙壁的平面垂直。

11.一种泳池清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：

判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态；

若所述泳池清洁机器人已处于下墙状态，则在预设时间段内判断检测到的机身姿态的俯仰角是否达到第二设定值；

若在所述预设时间段内判断所述检测到的机身姿态的俯仰角未达到第二设定值，则控制电机调整工作参数。

12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态，包括：

根据检测到的机身姿态的俯仰角判断所述泳池清洁机器人是否已处于下墙状态。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述根据检测到的机身姿态的俯仰角判断所述泳池清洁机器人是否已处于下墙状态，包括：

所述泳池清洁机器人在由泳池墙壁向泳池池底后退移动过程中，持续检测所述泳池清洁机器人是否发生碰撞；

若检测到所述泳池清洁机器人发生碰撞，则持续判断所述检测到的机身姿态的俯仰角是否逐渐变小；

若所述检测到的机身姿态的俯仰角逐渐变小，则确定所述泳池清洁机器人已处于下墙状态。

14.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态，包括：

检测所述泳池清洁机器人与泳池池底的距离；

所述泳池清洁机器人在由泳池墙壁向泳池池底后退移动过程中，判断所述泳池清洁机器人与泳池池底的距离是否持续小于预设距离；

若所述泳池清洁机器人与泳池池底的距离持续小于所述预设距离，则确定所述泳池清洁机器人已处于下墙状态。

15.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述泳池清洁机器人包括水泵电机，所述水泵电机用于将泳池中的水吸入所述泳池清洁机器人内并排出；则，所述控制所述电机调整工作参数，包括：

控制所述水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数。

16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，控制所述水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数，包括：

控制所述水泵电机由所述初始排水工作参数先降低至第一排水工作参数，再按照第一步进幅度，逐步降低至所述第二排水工作参数；其中，所述第二排水工作参数小于所述第一排水工作参数。

17.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，还包括：

判断所述检测到的机身姿态的俯仰角是否已减小至第三设定值；

若所述检测到的机身姿态的俯仰角已减小至第三设定值，则控制所述水泵电机恢复至所述初始排水工作参数。

18.根据权利要求11或16所述的控制方法，其特征在于，所述泳池清洁机器人包括驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述泳池清洁机器人前进、后退或转向；则，所述控制所述电机调整工作参数，包括：

判断在所述预设时间段内所述检测到的俯仰角是否持续小于所述第二设定值且未减小至第三设定值，所述第三设定值用于指示所述泳池清洁机器人已处于后退至所述泳池池底的状态；

若在所述预设时间段内所述检测到的俯仰角持续小于所述第二设定值且未减小至所述第三设定值，则按照第二步进幅度，控制所述驱动电机由初始驱动工作参数增加至第一驱动工作参数；其中，所述第一驱动工作参数大于所述初始驱动工作参数。

19.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，还包括：

判断所述检测到的机身姿态的俯仰角是否已减小至所述第三设定值；

若所述检测到的机身姿态的俯仰角已减小至所述第三设定值，则控制所述驱动电机的所述第一驱动工作参数恢复至所述初始驱动工作参数。

20.根据权利要求18所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述泳池清洁机器人向泳池池底后退移动的过程中，检测所述泳池清洁机器人的机身姿态的偏移角；

根据所述检测到的机身姿态的偏移角，控制所述驱动电机调整所述泳池清洁机器人的后退移动方向与泳池池底的平面垂直。

21.一种泳池清洁机器人，其特征在于，包括第一传感器、电机及控制器；

所述控制器用于判断泳池清洁机器人是否已处于上墙状态；

若所述泳池清洁机器人已处于上墙状态，则所述控制器用于在预设时间段内判断所述第一传感器检测到的机身姿态的俯仰角是否持续小于第一设定值；

若所述控制器在所述预设时间段内判断所述第一传感器检测到的机身姿态的俯仰角持续小于所述第一设定值，则控制所述电机调整工作参数。

22.根据权利要求21所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述控制器用于判断所述泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，包括：

所述控制器用于根据所述第一传感器检测到的机身姿态的俯仰角判断所述泳池清洁机器人是否已处于上墙状态。

23.根据权利要求22所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述泳池清洁机器人还包括第二传感器，所述第二传感器设置在所述泳池清洁机器人的前部，所述第二传感器用于检测所述泳池清洁机器人是否发生碰撞；则，所述控制器用于根据所述第一传感器检测到的机身姿态的俯仰角判断所述泳池清洁机器人已处于上墙状态，包括：

所述泳池清洁机器人在由泳池池底向泳池墙壁前进移动过程中，所述第二传感器持续检测所述泳池清洁机器人是否发生碰撞；

所述控制器用于在所述第二传感器检测到所述泳池清洁机器人发生碰撞后，持续判断所述第一传感器检测带的机身姿态的俯仰角是否逐渐增大；

若所述检测到的机身姿态的俯仰角逐渐增大，则所述控制器确定所述泳池清洁机器人已处于上墙状态。

24.根据权利要求21所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述泳池清洁机器人还包括第三传感器，所述第三传感器设置在所述泳池清洁机器人的头部，所述第三传感器用于检测所述泳池清洁机器人与泳池墙壁的距离；则，所述控制器用于判断所述泳池清洁机器人是否已处于上墙状态，包括：

所述泳池清洁机器人在由泳池池底向泳池墙壁前进移动过程中，所述控制器用于判断所述第三传感器所检测到所述泳池清洁机器人与泳池墙壁的距离是否持续小于预设距离；

若所述第三传感器所检测到所述泳池清洁机器人与泳池墙壁的距离持续小于预设距离，并且所述第一传感器所检测到的机身姿态的俯仰角逐渐增大，则所述控制器确定所述泳池清洁机器人已处于上墙状态。

25.根据权利要求21所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述电机包括水泵电机，所述水泵电机用于将泳池中的水吸入所述泳池清洁机器人内并排出；则，所述控制器控制所述电机调整工作参数，包括：

所述控制器控制所述水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数。

26.根据权利要求25所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述控制器控制所述水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数，包括：

所述控制器控制所述水泵电机由所述初始排水工作参数先降低至第一排水工作参数，再按照第一步进幅度，逐步降低至所述第二排水工作参数；其中，所述第二排水工作参数小于所述第一排水工作参数。

27.根据权利要求25所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述控制器还用于：

判断所述第一传感器检测到的机身姿态的俯仰角是否大于或等于所述第一设定值；

若所述第一传感器检测到的机身姿态的俯仰角大于或等于所述第一设定值，则控制所述水泵电机恢复至所述初始排水工作参数。

28.根据权利要求21或26所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述电机包括驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述泳池清洁机器人前进、后退或转向；则，所述控制器控制所述电机调整工作参数，包括：

所述控制器判断在所述预设时间内所述第一传感器检测到的俯仰角是否持续小于第一设定值；

若所述预设时间内所述第一传感器检测到的俯仰角持续小于第一设定值，则所述控制器按照第二步进幅度，控制所述驱动电机由初始驱动工作参数增加至第一驱动工作参数；其中，所述第一驱动工作参数大于所述初始驱动工作参数。

29.根据权利要求28所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述控制器还用于：

判断所述第一传感器检测到的机身姿态的俯仰角是否大于或等于所述第一设定值；

若所述第一传感器检测到的机身姿态的俯仰角大于或等于所述第一设定值，则控制所述驱动电机恢复至所述初始驱动工作参数。

30.根据权利要求28所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述第一传感器检测所述泳池清洁机器人的机身姿态还包括所述泳池清洁机器人的偏移角；

所述控制器还用于：

在所述泳池清洁机器人由泳池池底向泳池墙壁前进移动的过程中，根据所述第一传感器所检测的机身姿态的偏移角，控制所述驱动电机调整所述泳池清洁机器人的前进移动方向与泳池墙壁的平面垂直。

31.一种泳池清洁机器人，其特征在于，包括第一传感器、电机及控制器；

所述控制器用于判断泳池清洁机器人是否已处于下墙状态；

若所述泳池清洁机器人已处于下墙状态，则所述控制器用于在预设时间段内判断所述第一传感器检测的机身姿态的俯仰角是否达到第二设定值；

若所述控制器在所述预设时间段内判断所述检测带的机身姿态的俯仰角未达到所述第二设定值，则控制所述电机调整工作参数。

32.根据权利要求31所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述控制器用于判断所述泳池清洁机器人是否已处于下墙状态，包括：

所述控制器用于根据所述第一传感器所检测的机身姿态的俯仰角，判断所述泳池清洁机器人是否已处于下墙状态。

33.根据权利要求32所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述泳池清洁机器人还包括第二传感器，所述第二传感器设置在所述泳池清洁机器人的尾部，所述第二传感器用于检测所述泳池清洁机器人是否发生碰撞；则，所述控制器用于判断所述泳池清洁机器人已处于下墙状态，包括：

所述泳池清洁机器人在由泳池墙壁向泳池池底后退移动过程中，所述第二传感器持续检测所述泳池清洁机器人是否发生碰撞；

所述控制器用于在所述第二传感器检测到所述泳池清洁机器人发生碰撞后，持续判断所述第一传感器检测到的机身姿态的俯仰角是否逐渐变小；

若所述第一传感器检测到的机身姿态的俯仰角逐渐变小，则所述控制器确定所述泳池清洁机器人已处于下墙状态。

34.根据权利要求31所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述泳池清洁机器人还包括第三传感器，所述第三传感器设置在所述泳池清洁机器人的尾部，所述第三传感器用于检测所述泳池清洁机器人与泳池池底的距离；则，所述控制器用于判断所述泳池清洁机器人已处于下墙状态，包括：

所述泳池清洁机器人在由泳池墙壁向泳池池底后退移动过程中，所述控制器用于判断所述第三传感器所检测到所述泳池清洁机器人与泳池池底的距离是否持续小于预设距离；

若所述第三传感器所检测到所述泳池清洁机器人与泳池池底的距离持续小于预设距离，则所述控制器确定所述泳池清洁机器人已处于下墙状态。

35.根据权利要求31所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述电机包括水泵电机，所述水泵电机用于将泳池中的水吸入所述泳池清洁机器人内并排出；则，所述控制器控制所述电机调整工作参数，包括：

所述控制器控制所述水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数。

36.根据权利要求35所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述控制器控制所述水泵电机由初始排水工作参数逐步降低至第二排水工作参数，包括：

所述控制器控制所述水泵电机由所述初始排水工作参数先降低至第一排水工作参数，再按照第一步进幅度，逐步降低至所述第二排水工作参数；其中，所述第二排水工作参数小于所述第一排水工作参数。

37.根据权利要求35所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述控制器还用于，判断所述第一传感器所检测的机身姿态的俯仰角是否已减小至第三设定值；若所述第一传感器所检测的机身姿态的俯仰角已减小至第三设定值，则控制所述水泵电机恢复至所述初始排水工作参数。

38.根据权利要求31或36所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述电机还包括驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述泳池清洁机器人前进、后退或转向；则，所述控制器控制所述电机调整工作参数，包括：

所述控制器判断在所述预设时间内所述第一传感器所检测的俯仰角是否持续小于第二设定值且未减小至第三设定值，所述第三设定值用于指示所述泳池清洁机器人已处于后退至所述泳池池底的状态；

若在所述预设时间内所述第一传感器所检测的俯仰角持续小于第二设定值且未减小至第三设定值，则所述控制器按照第二步进幅度，控制所述驱动电机由初始驱动工作参数加至第一驱动工作参数；其中，所述第一驱动工作参数大于所述初始驱动工作参数。

39.根据权利要求38所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述控制器还用于：

判断所述第一传感器所检测的机身姿态的俯仰角是否减小至到第三设定值；

若所述第一传感器所检测的机身姿态的俯仰角已减小至第三设定值，则控制所述驱动电机的第一驱动工作参数恢复至所述初始驱动工作参数。

40.根据权利要求38所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述第一传感器检测所述泳池清洁机器人的机身姿态还包括所述泳池清洁机器人的偏移角；

所述控制器还用于：

在所述泳池清洁机器人由泳池墙壁向泳池池底后退移动的过程中，根据所述第一传感器检测到的机身姿态的偏移角，控制所述驱动电机调整所述泳池清洁机器人的后退移动方向与泳池池底的平面垂直。

41.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至10任一项所述的泳池清洁机器人的控制方法，或如权利要求11至20任一所述的泳池清洁机器人的控制方法。

42.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至10任一项所述的泳池清洁机器人的控制方法，或如权利要求11至20任一所述的泳池清洁机器人的控制方法。

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