CN117250969A - 水下清洁机器人控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种水下清洁机器人控制方法、装置及存储介质，所述水下清洁机器人控制方法，机器人包括用于喷水驱动的第一电机，通过获取机器人的行驶状态，以此基于行驶状态，确定第一控制信号，接着基于第一控制信号驱动第一电机，以使机器人依据预设速度行驶；由此，根据机器人的行驶状态，确定出适合的第一控制信号，以此控制第一电机驱动机器人始终依据预设速度行驶，解决了现有方案中在斜坡情况下机器人行驶速度不宜，导致清洁效率低下的问题，实现了机器人可以始终保持预设速度行驶，保持了速度和清洁效率稳定的效果。

Description

水下清洁机器人控制方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种水下清洁机器人控制方法、装置及存储介质。

背景技术

随着社会的发展，人们对于水下作业需求不断增加，例如鱼池、泳池、大型容器等场景，都会存在水下清洁的需求，而采用人工清洁的方式，存在难度大、清洁效率低下的问题，此时水下清洁机器人则孕育而生。

现有的水下清洁机器人主要有两种清洗方式，一种是通过电机驱动进行喷水驱动，以此起到移动和清洁的作用；另一种通过驱动轮进行运动并搭配单独的抽水清洁系统进行清洁。其中通过喷水动力进行清洁的机器人通常搭载有2套独立的电机驱动系统，分别实现前向及后向的运动，即每一时刻有且仅有一个电机工作，实现驱动机器人朝两个相反的方向运行的效果。

前述的清洗方式控制逻辑较为简单，仅适合平整的地面，如果遇到上坡，下坡，障碍等都无法很好的应对，会一直以相同的喷水功率或力度进行运动，导致遇到上坡时速度严重降低甚至无法运行，而下坡时又无法进行适当的减速导致速度过快而影响清洁效果，导致在坡道情况下存在清洁效率低下的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种水下清洁机器人控制方法、装置及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种水下清洁机器人控制方法，所述机器人包括用于喷水驱动的第一电机，所述方法包括：

获取所述机器人的行驶状态；

基于所述行驶状态，确定第一控制信号；

基于所述第一控制信号驱动所述第一电机，以使所述机器人依据预设速度行驶。

可选的，所述基于所述行驶状态，确定第一控制信号，包括：

基于所述行驶状态，确定行驶方向、行驶坡度及行驶速度，所述行驶坡度表示所述机器人行驶方向与水平面的夹角；

基于所述行驶方向、所述行驶坡度以及行驶速度，确定第一驱动功率；

基于所述第一驱动功率确定所述第一控制信号。

第二方面，本申请提供了一种水下清洁机器人控制方法，所述机器人包括用于喷水驱动的第一电机和第二电机，所述方法包括：

获取所述机器人的行驶状态；

基于所述行驶状态，确定第一控制信号以及第二控制信号；

基于所述第一控制信号驱动所述第一电机，以及基于所述第二控制信号驱动所述第二电机，以使所述机器人依据预设速度行驶。

可选的，所述基于所述行驶状态，确定第一控制信号以及第二控制信号，包括：

基于所述行驶状态，确定行驶坡度，所述行驶坡度表示所述机器人行驶方向与水平面的夹角；

在所述行驶坡度为零的情况下，确定第一驱动功率与第二驱动功率，所述第一驱动功率与所述第二驱动功率的差值为第一差值；

基于所述第一驱动功率确定所述第一控制信号；

基于所述第二驱动功率确定所述第二控制信号。

可选的，所述基于所述行驶状态，确定第一控制信号以及第二控制信号，包括：

在所述行驶坡度大于零的情况下，确定第三驱动功率与第四驱动功率，所述第三驱动功率与所述第四驱动功率的差值为第二差值，所述第二差值大于所述第一差值；

基于所述第三驱动功率确定所述第一控制信号；

基于所述第四驱动功率确定所述第二控制信号。

可选的，所述在所述行驶坡度为零的情况下，确定第一驱动功率与第二驱动功率，包括：

在所述行驶坡度为零的情况下，基于所述预设速度确定第一差值；

基于所述第一差值，确定所述第一驱动功率与所述第二驱动功率，所述第一驱动功率与所述第二驱动功率的差值等于所述第一差值。

第三方面，本申请提供了一种水下清洁机器人，所述机器人包括用于喷水驱动的第一电机以及主控模块，所述主控模块与所述第一电机电连接，所述主控模块用于实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

第四方面，本申请提供了一种水下清洁机器人控制装置，所述机器人包括用于喷水驱动的第一电机，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述机器人的行驶状态；

第一确定模块，用于基于所述行驶状态，确定第一控制信号；

第一驱动模块，用于基于所述第一控制信号驱动所述第一电机，以使所述机器人依据预设速度行驶。

第五方面，本申请提供了一种水下清洁机器人控制装置，所述机器人包括用于喷水驱动的第一电机和第二电机，所述装置包括：

第二获取模块，用于获取所述机器人的行驶状态；

第二确定模块，用于基于所述行驶状态，确定第一控制信号以及第二控制信号；

第二驱动模块，用于基于所述第一控制信号驱动所述第一电机，以及基于所述第二控制信号驱动所述第二电机，以使所述机器人依据预设速度行驶。

第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的方法。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本申请实施例提供的水下清洁机器人控制方法，所述机器人包括用于喷水驱动的第一电机，通过获取机器人的行驶状态，以此基于行驶状态，确定第一控制信号，接着基于第一控制信号驱动第一电机，以使机器人依据预设速度行驶；由此，根据机器人的行驶状态，确定出适合的第一控制信号，以此控制第一电机驱动机器人始终依据预设速度行驶，解决了现有方案中在斜坡情况下机器人行驶速度不宜，导致清洁效率低下的问题，实现了机器人可以始终保持预设速度行驶，保持了速度和清洁效率稳定的效果。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种水下清洁机器人控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种水下清洁机器人控制方法的应用场景示意图；

图3为本申请另一实施例提供的一种水下清洁机器人控制方法的流程示意图；

图4为本申请另一实施例提供的一种水下清洁机器人控制方法的应用场景示意图；

图5为本申请实施例提供的一种水下清洁机器人的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种水下清洁机器人控制装置的结构示意图；

图7为本申请另一实施例提供的一种水下清洁机器人控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有的水下清洁机器人的基本工作原理为：通过电机将水及污物从机器人底部的进水口吸入，通过机器人内部的过滤网(或其他过滤装置)过滤后将污物(垃圾)留存在底壳形成的垃圾仓内，过滤后的水则会通过叶轮、喷水口喷出机器人外部，从而完成清洁功能。由于喷出的水产生了推力，从而也可以控制机器人进行运动。由于吸水喷水同属一套动力系统，因此喷水量越大，机器人运行速度越快，同时吸力越大，反之速度越小吸力越小。现有的水下清洁机器人通常是依靠一个电机运行，保持固定的喷水功率推动机器人行驶前进或后退。

然后在控制机器人行驶的过程中，电机运行功率通常是恒定不变的，也即电机运行会保持固定的喷水功率，使得机器人受到的推力的是固定的，此时若在无坡度的水平面行驶则可以使机器人保持固定的速度行驶，而在遇到上坡，下坡时，若仍然保持固定喷水功率，会导致在上坡时速度严重降低甚至无法运行，下坡时又无法进行适当的减速导致速度过快而影响清洁效果，无论是速度过快还是速度过快都会影响到机器人的清洁效率，也即现有的水下清洁机器人的控制方式存在清洁效率低下的问题。

图1为本申请实施例提供的一种水下清洁机器人方法的流程示意图。

如图1所示的，本申请公开一实施例，提供了一种水下清洁机器人控制方法，所述机器人包括用于喷水驱动的第一电机，所述方法包括：

S110：获取机器人的行驶状态。

本实施例中以机器人运行一个电机为例进行说明，机器人上安装有第一电机，第一电机用于喷水驱动，为机器人提供行驶动力；本实施例的方法可以应用于服务端、机器人等主体，其中行驶状态表示机器人的行驶情况，例如前进方向、前进速度等，行驶状态的确定可以根据传感器、感应设备等进行确定，例如设置于机器人上的姿态传感器，以此实时获取机器人的行驶状态。

S120：基于行驶状态，确定第一控制信号。

本实施例中，在获取到行驶状态后，则可以确定机器人当前的行驶情况，例如通过行驶方向确定出机器人是否行驶在具有坡度的路面上，或者通过行驶速度确定出机器人当前的行驶速度是否处于预设速度范围内等，以此基于行驶状态，确定第一控制信号，第一控制信号表示控制第一电机运行功率的控制信号，例如机器人在平地行驶时预设的运行功率为A1，此时行驶状态表示当前机器人行驶在上坡的路面，则可以根据第一控制信号控制第一电机输出A2的运行功率，A2大于A1，反之亦然；以此使得机器人持续保持预设速度行驶，起到机器人在不同的行驶状态情况下，可以控制第一电机输出不同运行功率的作用，以此实现了机器人可以始终保持预设速度行驶，保持了速度和清洁效率稳定的效果。

在一实施例中，S120基于行驶状态，确定第一控制信号，可以包括：

基于行驶状态，确定行驶方向和行驶坡度，行驶坡度表示机器人行驶方向与水平面的夹角；

基于行驶方向与行驶坡度，确定第一驱动功率；

基于第一驱动功率确定第一控制信号。

本实施例中，行驶方向表示机器人的行驶路径的向量，因此可以通过行驶方向确定出当前机器人行驶的路面是为平面、上坡或者下坡，行驶坡度则是可以根据行驶方向表示的向量与水平面的夹角进行确定；接着，可以基于行驶方向与行驶坡度，确定第一驱动功率，由于行驶方向可以确定出机器人是否在上坡或者下坡，而结合行驶坡度则可以确定出当前机器人在该情况下所需要的运行功率，例如参考图2，行驶方向表示水平面、行驶坡度表示零，此时第一驱动功率10就能够驱动机器人以预设速度进行行驶，而在行驶方向表示上坡、行驶坡度表示10度，此时第一驱动功率15才能够驱动机器人以预设速度进行行驶，在行驶方向表示上坡、行驶坡度表示20度，此时第一驱动功率35才能够驱动机器人以预设速度进行行驶,。以上具体确定第一驱动功率的计算过程仅仅为示例说明作用，不做具体限定，具体实施时可以根据机器人重量、电机运行参数等因素进行结合确定；然后，基于第一驱动功率确定第一控制信号，第一控制信号表示输出至第一电机的控制信号，第一电机根据第一控制信号输出第一驱动功率驱动机器人行驶。

S130：基于第一控制信号驱动第一电机，以使机器人依据预设速度行驶。

本实施例中，在确定第一控制信号后则可以将第一控制信号发送至第一电机，以此驱动第一电机输出第一控制信号对应的第一驱动功率，机器人在第一驱动功率的驱动下，以预设速度行驶。本实施例中，第一电机不是以固定的功率进行输出驱动机器人，而是在机器人不同的行驶状态进行不同的功率输出，使得机器人行驶在上坡或下坡的过程中，可以随着行驶的坡度进行适应性的改变输出功率，以此实现了机器人可以始终保持预设速度行驶，保持了速度和清洁效率稳定的效果。

由于现有的水下机器人通常会配置两个电机进行配合输出，使得机器人可以进行前进后退等不同的行驶模式，而在前述实施例中以单个电机驱动行驶进行了举例说明，本实施例以两个电机配合输出的情况进行说明。

如图3所示的，本申请还公开一实施例，提供了一种水下清洁机器人控制方法，机器人包括用于喷水驱动的第一电机和第二电机，方法包括：

S210：获取机器人的行驶状态。

本实施例中的获取行驶状态的过程以及应用场景均与前述实施例相类似，在此不再赘述。

S220：基于行驶状态，确定第一控制信号以及第二控制信号。

本实施例中，由于机器人配置有两个电机，第一电机和第二电机，并且第一电机和第二电机的喷水方向相反，根据第一电机和第二电机不同的输出功率配合，起到驱动机器人前进或后退行驶的作用；因此在确定机器人的行驶状态后，则可以确定机器人当前的行驶情况，例如通过行驶方向确定出机器人是否行驶在具有坡度的路面上，或者通过行驶速度确定出机器人当前的行驶速度是否处于预设速度范围内等，以此基于行驶状态，确定第一控制信号以及第二控制信号，第一控制信号表示控制第一电机运行功率的控制信号，第二控制信号表示控制第二电机运行功率的控制信号，例如参考图4，机器人在平地行驶时第一电机的运行功率为A1，第二电机的运行功率为B1，B1-A1的差值功率推动机器人以预设速度行驶；当行驶状态表示当前机器人行驶在上坡的路面时，可以根据第一控制信号控制第一电机输出A2的运行功率，第二电机的运行功率为B2，此时B2大于B1和/或A2小于A1，以使得B2-A2的差值功率推动机器人以预设速度行驶，反之亦然；以此使得机器人在上坡或下坡的路面仍然可以持续保持预设速度行驶，起到机器人在不同的行驶状态情况下，可以控制第一电机和第二电机输出不同运行功率的作用，以此实现了机器人可以始终保持预设速度行驶，保持了速度和清洁效率稳定的效果。

在一实施例中，S220基于行驶状态，确定第一控制信号以及第二控制信号，可以包括：

基于行驶状态，确定行驶坡度，行驶坡度表示机器人行驶方向与水平面的夹角；

在行驶坡度为零的情况下，确定第一驱动功率与第二驱动功率，第一驱动功率与第二驱动功率的差值为第一差值；

基于第一驱动功率确定第一控制信号；

基于第二驱动功率确定第二控制信号。

本实施例中，本实施例中，行驶方向表示机器人的行驶路径的向量，因此可以通过行驶方向确定出当前机器人行驶的路面是为平面、上坡或者下坡，行驶坡度则是可以根据行驶方向表示的向量与水平面的夹角进行确定，而第一差值表示驱动机器人以预设速度行驶的驱动功率，例如平面行驶时第一差值表示的驱动功率可以是10,、下坡时第一差值表示的驱动功率可以是5、上坡时第一差值表示的驱动功率可以是15等，具体实施时可以根据机器人重量、电机运行参数等因素进行结合确定；接着，可以基于行驶方向与行驶坡度，确定第一驱动功率，由于行驶方向可以确定出机器人的前进、后退、上坡或者下坡，例如，行驶方向表示前进的情况下，则说明第二电机的第二驱动功率大于第一电机的第一驱动功率，因此驱动机器人进行前进，反之，行驶方向表示后退的情况下，则说明第二电机的第二驱动功率小于第一电机的第一驱动功率，因此驱动机器人进行后退；而结合行驶坡度则可以确定出当前机器人在该情况下所需要的运行功率，例如行驶方向表示水平面、行驶坡度表示零，此时第一驱动功率10，第二驱动功率20，第二驱动功率与第一驱动功率的第一差值10，能够驱动机器人以预设速度进行行驶；然后，基于第一驱动功率确定第一控制信号，第一控制信号表示输出至第一电机的控制信号，第一电机根据第一控制信号输出第一驱动功率驱动机器人行驶，以及基于第二驱动功率确定第二控制信号，第二控制信号表示输出至第二电机的控制信号，第二电机根据第二控制信号输出第二驱动功率驱动机器人行驶；需要说明的是本实施例中第一驱动功率与第二驱动功率表示行驶坡度为零的情况下，依据第一驱动功率与第二驱动功率的第一差值驱动机器人以预设速度行驶。

在一实施例中，基于行驶状态，确定第一控制信号以及第二控制信号，包括：

在行驶坡度大于零的情况下，确定第三驱动功率与第四驱动功率，第三驱动功率与第四驱动功率的差值为第二差值，第二差值大于第一差值；

基于第三驱动功率确定第一控制信号；

基于第四驱动功率确定第二控制信号。

本实施例中，结合前述可知，在机器人上坡和下坡的过程中行驶坡度大于零，在此基础上结合行驶方向即可确定机器人是处于上坡状态或下坡状态；例如在行驶方向表示上坡时、行驶坡度表示10度，此时需要第四驱动功率与第三驱动功率的第二差值15才能够驱动机器人以预设速度进行行驶，可以是第四驱动功率为25，第三驱动功率为10，或第四驱动功率为20，第三驱动功率为5等情况均可；而在行驶方向表示下坡、行驶坡度表示20度，此时需要第四驱动功率与第三驱动功率的第二差值5就能够驱动机器人以预设速度进行行驶，可以是第四驱动功率为15，第三驱动功率为10，或第四驱动功率为20，第三驱动功率为15等情况均可；以此在上坡和下坡的情况下，以不同的第三驱动功率和第四驱动功率驱动机器人以预设速度行驶，实现了机器人在上坡和下坡也可以始终保持预设速度行驶，保持了速度和清洁效率稳定的效果。

在一实施例中，在行驶坡度为零的情况下，确定第一驱动功率与第二驱动功率；

在行驶坡度为零的情况下，基于预设速度确定第一差值；

基于第一差值，确定第一驱动功率与第二驱动功率，第一驱动功率与第二驱动功率的差值等于第一差值。

本实施例中，以机器人行驶在水平地面上为例进行说明，水平地面表示行驶坡度为零，此时基于预设速度确定第一差值，结合前述可知，第一差值表示的驱动功率可以驱动机器人在水平地面上以预设速度行驶；然后，基于第一差值，确定第一驱动功率与第二驱动功率，例如平面行驶时第一差值表示的驱动功率可以是10，此时第一驱动功率10，第二驱动功率20，以此使得第一驱动功率与第二驱动功率的差值等于第一差值，驱动机器人以预设速度行驶。

另外，在行驶坡度不为零的情况下，根据行驶方向确定机器人处于上坡状态或下坡状态，此时可以基于行驶坡度确定第二差值，因为不同的坡度需要采用不同驱动功率驱动机器人以预设速度行驶，所以在机器人处于上坡状态时，行驶坡度与第二差值成正比，反之在机器人处于下坡状态时，行驶坡度与第二差值成反比。最好实现了机器人在平面、上坡和下坡也可以始终保持预设速度行驶，保持了速度和清洁效率稳定的效果

S230：基于第一控制信号驱动第一电机，以及基于第二控制信号驱动第二电机，以使机器人依据预设速度行驶。

本实施例中，在确定第一控制信号后则可以将第一控制信号发送至第一电机，以此驱动第一电机输出第一控制信号对应的第一驱动功率，机器人在第一驱动功率的驱动下，以预设速度行驶。本实施例中，第一电机不是以固定的功率进行输出驱动机器人，而是在机器人不同的行驶状态进行不同的功率输出，使得机器人行驶在上坡或下坡的过程中，可以随着行驶的坡度进行适应性的改变输出功率，以此实现了机器人可以始终保持预设速度行驶，保持了速度和清洁效率稳定的效果。

如图5所示的，本申请还公开一实施例，提供了一种水下清洁机器人，机器人包括用于喷水驱动的第一电机以及主控模块，主控模块与第一电机电连接，主控模块用于实现如前述任一项的方法；另外，机器人还可以包括用于喷水驱动的第二电机以及姿态传感器，第一电机与第二电机的喷水输出方向相反，姿态传感器用于采集机器人的行驶状态，主控模块用于执行前述任一实施例的方法，姿态传感器、第一电机以及第二电机均与主控模块电连接；需要说明的是姿态传感器仅仅为示例说明，还可以是速度传感器、位置传感器等一个或多个传感器。

另外，由于水下清洁机器人在运行时吸水和喷水是相对的两个常规操作，因此，前述实施例中仅以电机喷水时的输出功率进行适应性调节的方法步骤，同理，还可以应用于电机吸水时的输出功率进行适应性调节，以此保持吸水功率恒定的作用。

如图6所示的，本申请还公开一实施例，提供了一种水下清洁机器人控制装置，机器人包括用于喷水驱动的第一电机，所述装置包括：

第一获取模块610，用于获取机器人的行驶状态；

第一确定模块620，用于基于行驶状态，确定第一控制信号；

第一驱动模块630，用于基于第一控制信号驱动第一电机，以使机器人依据预设速度行驶。

在一实施例中，第一确定模块620可以包括：

第一确定单元，用于基于行驶状态，确定行驶方向和行驶坡度，行驶坡度表示机器人行驶方向与水平面的夹角；

第二确定单元，用于基于行驶方向与行驶坡度，确定第一驱动功率；

第三确定单元，用于基于第一驱动功率确定第一控制信号。

如图7所示的，本申请还公开一实施例，提供了一种水下清洁机器人控制装置，机器人包括用于喷水驱动的第一电机和第二电机，所述装置包括：

第二获取模块710，用于获取机器人的行驶状态；

第二确定模块720，用于基于行驶状态，确定第一控制信号以及第二控制信号；

第二驱动模块730，用于基于第一控制信号驱动第一电机，以及基于第二控制信号驱动第二电机，以使机器人依据预设速度行驶。

在一实施例中，第二确定模块720可以包括：

第四确定单元，用于基于行驶状态，确定行驶坡度，行驶坡度表示机器人行驶方向与水平面的夹角；

第五确定单元，用于在行驶坡度为零的情况下，确定第一驱动功率与第二驱动功率，第一驱动功率与第二驱动功率的差值为第一差值；

第六确定单元，用于基于第一驱动功率确定第一控制信号；

第七确定单元，用于基于第二驱动功率确定第二控制信号。

在一实施例中，第二确定模块720可以包括：

第八确定单元，用于在行驶坡度大于零的情况下，确定第三驱动功率与第四驱动功率，第三驱动功率与第四驱动功率的差值为第二差值，第二差值大于第一差值；

第九确定单元，用于基于第三驱动功率确定第一控制信号；

第十确定单元，用于基于第四驱动功率确定第二控制信号。

在一实施例中，第五确定单元可以包括：

第一确定子单元，用于在行驶坡度为零的情况下，基于预设速度确定第一差值；

第二确定子单元，用于基于第一差值，确定第一驱动功率与第二驱动功率，第一驱动功率与第二驱动功率的差值等于第一差值。

上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述任意一个方法实施例提供的方法。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

上述对本说明书实施例特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种水下清洁机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括用于喷水驱动的第一电机，所述方法包括：

获取所述机器人的行驶状态；

基于所述行驶状态，确定第一控制信号；

基于所述第一控制信号驱动所述第一电机，以使所述机器人依据预设速度行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶状态，确定第一控制信号，包括：

基于所述行驶状态，确定行驶方向、行驶坡度及行驶速度，所述行驶坡度表示所述机器人行驶方向与水平面的夹角；

基于所述行驶方向、所述行驶坡度以及行驶速度，确定第一驱动功率；

基于所述第一驱动功率确定所述第一控制信号。

3.一种水下清洁机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括用于喷水驱动的第一电机和第二电机，所述方法包括：

获取所述机器人的行驶状态；

基于所述行驶状态，确定第一控制信号以及第二控制信号；

基于所述第一控制信号驱动所述第一电机，以及基于所述第二控制信号驱动所述第二电机，以使所述机器人依据预设速度行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶状态，确定第一控制信号以及第二控制信号，包括：

基于所述行驶状态，确定行驶坡度，所述行驶坡度表示所述机器人行驶方向与水平面的夹角；

在所述行驶坡度为零的情况下，确定第一驱动功率与第二驱动功率，所述第一驱动功率与所述第二驱动功率的差值为第一差值；

基于所述第一驱动功率确定所述第一控制信号；

基于所述第二驱动功率确定所述第二控制信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶状态，确定第一控制信号以及第二控制信号，包括：

在所述行驶坡度大于零的情况下，确定第三驱动功率与第四驱动功率，所述第三驱动功率与所述第四驱动功率的差值为第二差值，所述第二差值大于所述第一差值；

基于所述第三驱动功率确定所述第一控制信号；

基于所述第四驱动功率确定所述第二控制信号。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述行驶坡度为零的情况下，确定第一驱动功率与第二驱动功率，包括：

在所述行驶坡度为零的情况下，基于所述预设速度确定第一差值；

基于所述第一差值，确定所述第一驱动功率与所述第二驱动功率，所述第一驱动功率与所述第二驱动功率的差值等于所述第一差值。

7.一种水下清洁机器人，其特征在于，所述机器人包括用于喷水驱动的第一电机以及主控模块，所述主控模块与所述第一电机电连接，所述主控模块用于实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

8.一种水下清洁机器人控制装置，其特征在于，所述机器人包括用于喷水驱动的第一电机，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述机器人的行驶状态；

第一确定模块，用于基于所述行驶状态，确定第一控制信号；

第一驱动模块，用于基于所述第一控制信号驱动所述第一电机，以使所述机器人依据预设速度行驶。

9.一种水下清洁机器人控制装置，其特征在于，所述机器人包括用于喷水驱动的第一电机和第二电机，所述装置包括：

第二获取模块，用于所述机器人的获取行驶状态；

第二确定模块，用于基于所述行驶状态，确定第一控制信号以及第二控制信号；

第二驱动模块，用于基于所述第一控制信号驱动所述第一电机，以及基于所述第二控制信号驱动所述第二电机，以使所述机器人依据预设速度行驶。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。