CN115538512A - 一种机具自动识别及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种机具自动识别及控制方法，包括：获取车辆的当前姿态，确定车辆的机械臂是否挂接机具；若机械臂已挂接机具，则判断挂接的机具和车载显示单元发出机具切换指令中的机具唯一识别码是否匹配；若挂接的机具和机具唯一识别码不匹配，则车辆控制单元获取车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码对应的待挂接机具；车辆控制单元获取机具回转平台的运动轨迹、转台回转平台的运动轨迹、车辆控制单元获取机具回转平台位置、转台回转平台位置及待挂接机具位置；将当前挂接的机具放入相应机具箱；根据待挂接机具位置，车辆控制单元调整机具回转平台位置、转台回转平台位置及机械臂位置；机械臂挂接待挂接机具。
Description
技术领域
本发明涉及一种机具自动识别及控制方法，属于作业机具切换控制技术领域。
背景技术
操作者根据作业需要，在进行机具模式切换时，手动变幅动臂到一定角度，起落斗杆臂至机具快换角度范围内，转台回转至前方区域对中位置，根据要切换的机具模式，机具平台回转，目测机具位置转到快换装置的正下方，手动微调动臂和斗杆臂及快换装置角度进行机具的切换工作，机具切换过程中需要另外一名辅助人员进行目测挂接，以确保机具切换到位，完成本次机具的切换工作。
在进入抢险救援作业现场后，如果现场作业需要进行机具的切换安装，现有技术需要操作者按照一定的流程手动进行机具的定位操作，如果此时操作失误或者操作者对操作流程不熟悉，在手动模式机具摘下放置时没有对号放入相应的机具箱，导致在后期机具自动切换时定位错误发生错乱，引发安全事故。
如果没有辅助人员协助挂接，机具是否挂接到位尚未可知，可能导致臂架举升后机具掉落造成救援现场的二次伤害甚至威胁到操作者的人身安全。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种机具自动识别及控制方法，实现抓石器、铲斗、破碎锤和液压剪4种机具的自动识别和快速定位，有效解决模块化作业机具切换过程复杂和切换错误问题。
为达到上述目的，本发明提供一种机具自动识别及控制方法，包括：
S1、车辆控制单元接收车载显示单元发出的机具切换指令；
S2、根据机具快换检测装置、双回转角度检测装置和机械臂角度检测装置采集的传感器信号，获取车辆的当前姿态，确定车辆的机械臂是否挂接机具；
S3、若机械臂已挂接机具，则判断挂接的机具和车载显示单元发出机具切换指令中的机具唯一识别码是否匹配；
S4、若挂接的机具和机具唯一识别码匹配，则提示匹配成功；
S5、若挂接的机具和机具唯一识别码不匹配，则车辆控制单元获取车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码对应的待挂接机具；
S6、车辆控制单元获取机具回转平台的运动轨迹、转台回转平台的运动轨迹、车辆控制单元获取机具回转平台位置、转台回转平台位置及待挂接机具位置；
将当前挂接的机具放入相应机具箱；
根据待挂接机具位置，车辆控制单元调整机具回转平台位置、转台回转平台位置及机械臂位置；
机械臂挂接待挂接机具。
优先地，步骤S6，通过以下步骤实现：
根据双回转角度检测装置和机械臂角度检测装置，车辆控制单元获取机具回转平台的运动轨迹、转台回转平台的运动轨迹、车辆控制单元获取机具回转平台位置、转台回转平台位置及待挂接机具位置。
优先地，步骤S6中，在机械臂挂接待挂接机具之前，还包括以下步骤：
S11、车辆控制单元读取机械臂将要挂接的待挂接机具的机具唯一识别码；
S12、基于预先存储在车辆控制单元中的机具识别码对照表，机具识别码对照表中记载机具及机具对应的机具唯一识别码，确定机械臂将要挂接的待挂接机具的机具唯一识别码与车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码是否匹配；
S13、若机械臂将要挂接的待挂接机具的机具唯一识别码与车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码匹配成功，则机械臂对待挂接机具进行挂接；
S14、若S9中机械臂将要挂接的待挂接机具的机具唯一识别码与车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码匹配失败，则车辆控制单元发出预警提示并停止机械臂对待挂接机具进行挂接。
优先地，每个机具均对应唯一的机具唯一识别码，机具识别码中记载当前需要挂接的机具唯一识别码。
优先地，车载显示单元和车辆控制单元通信连接。
优先地，机具快换检测装置传感器、双回转角度检测装置、机械臂角度检测装置和底盘发动机电连接车辆控制单元。
本发明所达到的有益效果：
（1）本发明通过实时反馈的当前机具模式，配合安全控制逻辑单元，有效避免了因施工作业中人为选择的机具工作模式与实际挂接机具不符所带来的安全隐患，保护作业时人员及车体结构安全。
（2）本发明在选择机具快换操作时，会自动匹配臂架姿态及机具切换位置，待降低油门操作后再进行机具快换阀的操作，简化了用户操作流程，进一步降低操作失误的风险，同时提升了机具快换效率，为现场赢得宝贵的救援时间。
（3）本发明通过机具自动检索功能，避免因手动操作时将机具没有对号放入机具箱而带来的安全隐患。
附图说明
图1是本发明的原理框图；
图2是本发明的流程图；
附图标记含义，31-车载显示单元；32-车载控制单元；33-双回转角度检测装置；34-机械臂角度检测装置；35-快换监测装置；36-底盘发动机；37-机具快换阀；321-信号输入单元；322-安全保护控制单元；323-信号输出单元。
具体实施方式
以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
本发明的目的是一种机具自动识别装置及控制方法，实现抓石器、铲斗、破碎锤和液压剪4种机具的自动识别和快速定位，有效解决模块化作业机具切换过程复杂和切换错误问题。本发明包括车载显示单元、车辆控制单元、机具快换检测装置传感器、双回转角度检测装置、机械臂角度检测装置和底盘发动机，车载显示单元电连接车辆控制单元，机具快换检测装置传感器、双回转角度检测装置、机械臂角度检测装置和底盘发动机电连接车辆控制单元。
机具包括抓石器、铲斗、破碎锤和液压剪；
车辆机械结构姿态包括前方收车位置、后方作业位置、侧方作业位置和回转平台位置；
机具快换检测装置为传感器，机具快换检测装置位于整车臂架末端，检测机具挂接类型和运动变化的角度；
双回转角度检测装置为传感器，机具快换检测装置包括转台回转检测传感器和机具平台回转检测传感器，传感器位于回转马达附近，用于检测转台回转位置角度和机具平台回转位置角度；
机械臂角度检测装置为传感器，机械臂角度检测装置包括动臂检测传感器和斗杆臂角度检测传感器，动臂检测传感器和斗杆臂角度检测传感器安装在臂架旋转的铰点处，用于检测机械臂架的运动角度位置；
车载显示单元、车辆控制单元、机具快换检测装置、双回转角度检测装置、机械臂角度检测装置、底盘发动机、石器、铲斗、破碎锤和液压剪上述部件在现有技术中可采用的型号很多，本领域技术人员可根据实际需求选用合适的型号，本实施例不再一一举例。
S1、车辆在自动作业过程中，车辆控制单元接收车载显示单元发出的机具切换指令；
S2、根据机具快换检测装置传感器、双回转角度检测装置和机械臂角度检测装置采集的传感器信号，获取车辆的当前姿态，确定车辆的机械臂是否挂接机具；
S3、若机械臂已挂接机具，则判断挂接的机具和车载显示单元发出机具切换指令中的机具唯一识别码是否匹配。每个机具均对应唯一的机具唯一识别码，机具识别码中记载当前需要挂接的机具唯一识别码；
S4、若挂接的机具和机具唯一识别码匹配，则不做处理并提示匹配成功。
S5、若挂接的机具和机具唯一识别码不匹配，则车辆控制单元获取车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码对应的机具位置。
S6、车辆控制单元计算机具回转平台和转台回转平台的运动轨迹，车辆控制单元发出机具回转平台、转台回转平台及机具的自动定位指令，获取机具定位；
具体地，车辆控制单元获取机具回转平台的运动轨迹、转台回转平台的运动轨迹、车辆控制单元获取机具回转平台位置、转台回转平台位置及待挂接机具位置；
机具定位完成后将当前已挂接机具放入相应机具箱，然后再根据车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码对应的机具位置调整机具回转平台、转台回转平台及机械臂位置，并挂接车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码对应的机具。
若机械臂未挂接车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码对应的机具，则根据双回转角度检测装置和机械臂角度检测装置，车辆控制单元获取机具回转平台的运动轨迹、转台回转平台的运动轨迹、车辆控制单元获取机具回转平台位置、转台回转平台位置及待挂接机具位置，进行双回转平台及机具的自动定位；
定位完成后机械臂对车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码对应的机具首次挂接；
S11、机具在手动放入机具箱时可能没有按照操作规范对号放置，所以在进行机具的自动挂接时，车辆控制单元读取机械臂将要挂接的待挂接机具的机具唯一识别码；
S12、基于预先存储在车辆控制单元中的机具识别码对照表，机具识别码对照表记载机具及机具对应的机具唯一识别码，确定机械臂将要挂接的待挂接机具的机具唯一识别码与车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码是否匹配；
S13、若S9中机械臂将要挂接的待挂接机具的机具唯一识别码的机具唯一识别码与车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码匹配成功，则车辆控制单元发出机具唯一识别码确认指令，机械臂对待挂接机具进行挂接，同时车辆控制单元启用相应机具的安全保护逻辑进行当前机具模式下的车辆作业极限保护；
S14、若S9中机械臂将要挂接的待挂接机具的机具唯一识别码的机具唯一识别码与车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码匹配失败，则车辆控制单元发出预警提示并停止对待挂接机具进行挂接。
在该系统中，通过离线计算建立不同机具模式下的“机具定位角度值数组”和“机具识别检索码数组”并输入到车辆控制单元22中进行存储，当进行车辆作业时，车载显示单元21、双回转角度检测装置24、机械臂角度检测装置25和机具快换检测装置传感器23把实时监测到的机具指令信号、回转角度信号、机械臂角度信号和当前挂接机具信号传输到车载控制单元22中，车载控制单元22在判断出车载显示单元21有切换机具模式请求时，通过机具快换检测装置23判断出当前挂接机具和请求切换机具是否匹配，如果不匹配则通过双回转角度检测装置24、机械臂角度检测装置25采集的传感器信号，计算得到当前机械臂角度值；
根据机械臂角度判定出当前臂架姿态，并根据臂架姿态从“机具定位角度值数组”中获取要切换机具的角度值，如果条件满足则进行动臂和斗杆臂自动定位同时转台回转和机具平台回转按照车辆控制单元22发出的指令进行同步定位操作；
当机械臂和双回转平台定位完成后，根据“机具识别检索码数组”判定要挂接的机具是否和车载显示单元21发出的机具切换指令匹配，如果匹配成功则降低底盘发动机转速26进行快换装置的挂接操作，直至机具快换完成后恢复底盘发动机转速26由上车自行控制；如果不满足切换条件，则进行预警提示，并停止切换动作。
1、车载显示单元31主要用来实时监测当前机具模式和臂架姿态信息，并将用户对于机具快换操作请求信号发送到车载控制单元32。
2、车载控制单元32包括信号输入单元321、安全保护控制单元322、信号输出单元323，其具体功能如下：
车载控制单元32通过信号输入单元321监测来自双回转角度检测装置33的实时回转角度信息，另外监测机械臂角度检测装置34的臂架姿态，同时监测车载显示单元31关于机具模式切换的请求信号，监测快换装置35输入的机具检索码并经过计算匹配得到机械臂角度信息和当前机具模式。
车载控制单元32通过安全保护控制单元322判定是否能够进行机具的快换阀操作37及底盘发动机36的油门减操作，同时根据当前挂接机具，进行自动匹配车况的极限保护模块，通过动臂角度、斗杆臂角度、回转角度及快换装置角度信号值进行安全限位保护。
车载控制单元32通过信号输出单元323驱动快换装置阀37动作，并驱动底盘发动机36进行油门增减。
3、双回转角度监测装置33实时获取双回转平台角度变化状态，并输入到车载控制单元32中进行回转角度计算处理，通过回转角度传感器的计算可获取到回转平台动态位置。
4、机械臂角度监测装置34实时获取机械臂角度变化状态，并输入到车载控制单元32中进行角度计算处理，通过机械臂角度传感器计算可获取到当前臂架姿态。
5、快换监测装置35实时将当前挂接机具识别检索码发送给车载控制单元32并基于预先维护的对照表，确定当前机具识别码与车载显示单元31发出的识别码校验比对。
6、底盘发动机36接收车载控制单元32发出的指令，控制油门的增减。
7、机具快换阀37接收车载控制单元32发出的指令，进行快换油路的开启和关闭。
（1）通过转台回转平台与机具回转平台的有效配合、机械臂的自动展收、待挂接机具的自动识别定位，解决模块化作业机具切换过程复杂效率低问题。
（2）通过快换装置识别机具的唯一检索码并与车载显示单元发出的切换指令码进行校验，有效规避手动模式下机具没有对号放入机具箱的问题。
相关术语名词含义：
1、抓石器：一种破拆救援工具，主要用于物体的抓取转移。
2、铲斗：也叫挖斗，按工作方式分为反铲铲斗和正铲铲斗，这里使用反铲铲斗。
3、破碎锤：一种破拆救援工具，主要用于墙体、路面的破拆。
4、液压剪：一种破拆救援工具，主要用于钢筋及水泥制品的切割，工作原理是液压液体流入液压缸后把压力施加给活塞，刀刃的开合取决于施加在活塞上动力的方向，当活塞大腔进油时，刀刃张开，当活塞小腔进油时，刀刃关闭。
5、回转：包括转台回转平台和机具回转平台，转台回转平台实现操纵室和机械臂（包括动臂和斗杆臂）的独立回转运动机具回转平台上防止4种机具，可独立回转运动。
6、动臂、斗杆臂：为2节臂架，每节臂架都可以通过连接的油缸进行展收操作，另外在臂架上安装角度传感器测量每个臂架的展开角度，用于实时监测当前臂架姿态。
7、快换装置：和机具的对接机构，内置传感技术用于识别挂接的机具及其变换的角度。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种机具自动识别及控制方法，其特征在于，包括：
S1、车辆控制单元接收车载显示单元发出的机具切换指令；
S2、根据机具快换检测装置、双回转角度检测装置和机械臂角度检测装置采集的传感器信号，获取车辆的当前姿态，确定车辆的机械臂是否挂接机具；
S3、若机械臂已挂接机具，则判断挂接的机具和车载显示单元发出机具切换指令中的机具唯一识别码是否匹配；
S4、若挂接的机具和机具唯一识别码匹配，则提示匹配成功；
S5、若挂接的机具和机具唯一识别码不匹配，则车辆控制单元获取车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码对应的待挂接机具；
S6、车辆控制单元获取机具回转平台的运动轨迹、转台回转平台的运动轨迹、车辆控制单元获取机具回转平台位置、转台回转平台位置及待挂接机具位置；
将当前挂接的机具放入相应机具箱；
根据待挂接机具位置，车辆控制单元调整机具回转平台位置、转台回转平台位置及机械臂位置；
机械臂挂接待挂接机具。
2.根据权利要求1所述的一种机具自动识别及控制方法，其特征在于，
步骤S6，通过以下步骤实现：
根据双回转角度检测装置和机械臂角度检测装置，车辆控制单元获取机具回转平台的运动轨迹、转台回转平台的运动轨迹、车辆控制单元获取机具回转平台位置、转台回转平台位置及待挂接机具位置。
3.根据权利要求2所述的一种机具自动识别及控制方法，其特征在于，
步骤S6中，在机械臂挂接待挂接机具之前，还包括以下步骤：
S11、车辆控制单元读取机械臂将要挂接的待挂接机具的机具唯一识别码；
S12、基于预先存储在车辆控制单元中的机具识别码对照表，机具识别码对照表中记载机具及机具对应的机具唯一识别码，确定机械臂将要挂接的待挂接机具的机具唯一识别码与车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码是否匹配；
S13、若机械臂将要挂接的待挂接机具的机具唯一识别码与车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码匹配成功，则机械臂对待挂接机具进行挂接；
S14、若S9中机械臂将要挂接的待挂接机具的机具唯一识别码与车载显示单元发出的机具切换指令中的机具唯一识别码匹配失败，则车辆控制单元发出预警提示并停止机械臂对待挂接机具进行挂接。
4.根据权利要求1所述的一种机具自动识别及控制方法，其特征在于，
每个机具均对应唯一的机具唯一识别码，机具识别码中记载当前需要挂接的机具唯一识别码。
5.根据权利要求1所述的一种机具自动识别及控制方法，其特征在于，
车载显示单元和车辆控制单元通信连接。
6.根据权利要求1所述的一种机具自动识别及控制方法，其特征在于，
机具快换检测装置传感器、双回转角度检测装置、机械臂角度检测装置和底盘发动机电连接车辆控制单元。
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| CN202211189488.8A Pending CN115538512A (zh) | 2022-09-28 | 2022-09-28 | 一种机具自动识别及控制方法 |
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| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115538512A (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN108716230A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-10-30 | 徐工集团工程机械有限公司 | 工程车辆 |
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-
2022
- 2022-09-28 CN CN202211189488.8A patent/CN115538512A/zh active Pending
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