CN115534981B

CN115534981B - 车辆的自动化驾驶模式调整方法及装置

Info

Publication number: CN115534981B
Application number: CN202211545677.4A
Authority: CN
Inventors: 李敏; 龙文; 陶武康; 齐新迎; 刘智睿
Original assignee: GAC Aion New Energy Automobile Co Ltd
Current assignee: GAC Aion New Energy Automobile Co Ltd
Priority date: 2022-12-05
Filing date: 2022-12-05
Publication date: 2023-03-07
Anticipated expiration: 2042-12-05
Also published as: CN115534981A

Abstract

本申请涉及车辆控制技术领域，提供一种车辆的自动化驾驶模式调整方法及装置。所述方法包括：确定车辆处于自动化驾驶模式，获取当前道路信息；根据所述当前道路信息，获取与所述当前道路信息对应的历史控制数据；根据所述历史控制数据，调整所述自动化驾驶模式在当前时刻的控制参数；其中，所述历史控制数据包括所述车辆在退出所述自动化驾驶模式时采集到的累积时长达到预设时长的控制参数。本申请实施例提供的车辆的自动化驾驶模式调整方法能够更准确便捷地对自动化驾驶模式的控制参数进行调整，提高用户的驾驶体验。

Description

车辆的自动化驾驶模式调整方法及装置

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆的自动化驾驶模式调整方法及装置。

背景技术

随着科技的进步和汽车电子技术的发展，车辆基本都设置有自动化驾驶模式，使驾驶者能够更轻松地驾驶车辆行驶在道路上。

为使驾驶模式更贴合用户的用车习惯，相关技术中，自动化驾驶模式通常会设定有多个控制参数的可调范围，如设定在自动化驾驶模式中，加速踏板的最高开合度和最低开合度，同时会在可调范围中提供多个可选值供用户选择，以使用户可根据需要来从中控屏上选择相应的参数值对驾驶模式进行调整。但在进行可选值的选择时，用户往往不能知晓哪些可选值符合自己的驾驶习惯，同时驾驶员在辅助或自动驾驶模式下进行驾驶时，往往会忽略对驾驶模式进行调整或者是不方便进行调整操作，导致影响了驾驶员驾驶车辆时的舒适感。

发明内容

本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种车辆的自动化驾驶模式调整方法，能够更准确便捷地对自动化驾驶模式的控制参数进行调整，提高用户的驾驶体验。

本申请还提出一种车辆的自动化驾驶模式调整装置。

本申请还提出一种电子设备。

本申请还提出一种计算机可读存储介质。

本申请还提出一种车辆。

根据本申请第一方面实施例的车辆的自动化驾驶模式调整方法，包括：

确定车辆处于自动化驾驶模式，获取当前道路信息；

根据所述当前道路信息，获取与所述当前道路信息对应的历史控制数据；

根据所述历史控制数据，调整所述自动化驾驶模式在当前时刻的控制参数；

其中，所述历史控制数据包括所述车辆在退出所述自动化驾驶模式时采集到的累积时长达到预设时长的控制参数。

通过在车辆处于自动化驾驶模式时，根据当前道路信息来获取对应的在车辆在退出所述自动化驾驶模式时采集到的历史控制数据，然后利用该历史控制数据来调整自动化驾驶模式在当前时刻的控制参数，从而由于历史控制数据包括在退出自动化驾驶模式时采集到的累积时长达到预设时长的控制参数，即用户手动驾驶时采集到的用户常用的控制参数，与用户的驾驶习惯相同，因此利用该历史控制数据来调整自动化驾驶模式在当前时刻的控制参数，能够使自动化驾驶模式的控制参数与用户驾驶习惯的更贴合，且无需用户通过中控屏进行控制参数的选取，进而能够更准确便捷地对自动化驾驶模式的控制参数进行调整，提高用户的驾驶体验。

根据本申请的一个实施例，还包括：

确定车辆退出自动化驾驶模式，采集所述车辆的当前控制参数、所述车辆的驾驶员的第一用户信息以及当前道路信息；

根据所述当前控制参数和所述第一用户信息，生成所述当前道路信息对应的所述历史控制数据。

根据本申请的一个实施例，根据所述当前控制参数和所述第一用户信息，生成所述当前道路信息对应的所述历史控制数据，包括：

在预设时间周期内，确定所述当前控制参数的累积时长达到预设时长，根据所述当前控制参数和所述第一用户信息，生成所述当前道路信息对应的所述历史控制数据。

根据本申请的一个实施例，在预设时间周期内，确定所述当前控制参数的累积时长达到预设时长，根据所述当前控制参数和所述第一用户信息，生成所述当前道路信息对应的所述历史控制数据，还包括：

在预设时间周期内，确定所述当前控制参数的累积时长达到预设时长，获取与所述当前控制参数的参数类型对应的预设参数区间；

确定所述当前控制参数处于所述预设参数区间内，根据所述当前控制参数和所述第一用户信息，生成所述当前道路信息对应的所述历史控制数据。

根据本申请的一个实施例，还包括：

确定所述当前控制参数处于所述预设参数区间外，根据预设控制参数和所述第一用户信息，生成所述当前道路信息对应的所述历史控制数据；

其中，所述预设控制参数处于预设参数区间内。

根据本申请的一个实施例，根据所述历史控制数据，调整所述自动化驾驶模式在当前时刻的控制参数，包括：

确定所述历史控制数据中的所述第一用户信息，与当前驾驶所述车辆的驾驶员的第二用户信息相匹配，根据所述历史控制数据，调整所述自动化驾驶模式在当前时刻的控制参数。

根据本申请的一个实施例，还包括:

确定所述历史控制数据中的所述第一用户信息，与当前驾驶所述车辆的驾驶员的第二用户信息不匹配，根据预设控制参数，调整所述自动化驾驶模式在当前时刻的控制参数。

根据本申请第二方面实施例的车辆的自动化驾驶模式调整装置，包括：

道路信息获取模块，用于确定车辆处于自动化驾驶模式，获取当前道路信息；

控制数据获取模块，用于根据所述当前道路信息，获取与所述当前道路信息对应的历史控制数据；

控制参数调整模块，用于根据所述历史控制数据，调整所述自动化驾驶模式在当前时刻的控制参数；

根据本申请第三方面实施例的电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的车辆的自动化驾驶模式调整方法。

根据本申请第四方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的车辆的自动化驾驶模式调整方法。

根据本申请第五方面实施例的车辆，包括加速踏板以及如上述实施例所述的电子设备。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的车辆的自动化驾驶模式调整方法的流程示意图；

图2是本申请又一实施例提供的车辆的自动化驾驶模式调整方法的流程示意图；

图3是本申请实施例中对图2的车辆的自动化驾驶模式调整方法中历史控制数据的获取做进一步细化的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的车辆的自动化驾驶模式调整装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面，将通过几个具体的实施例对本申请实施例提供的车辆的自动化驾驶模式调整方法及装置进行详细介绍和说明。

在一实施例中，提供了一种车辆的自动化驾驶模式调整方法，该方法应用于控制器，用于进行车辆的自动化驾驶模式调整。其中，控制器可以为单片机、控制芯片或服务器等控制设备，服务器可以是独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能采样点设备等基础云计算服务的云服务器。

如图1所示，本实施例提供的一种车辆的自动化驾驶模式调整方法包括：

步骤101，确定车辆处于自动化驾驶模式，获取当前道路信息；

步骤102，根据所述当前道路信息，获取与所述当前道路信息对应的历史控制数据；

步骤103，根据所述历史控制数据，调整所述自动化驾驶模式在当前时刻的控制参数；

通过在车辆处于自动化驾驶模式时，根据当前道路信息来获取对应的在车辆在退出所述自动化驾驶模式时采集到的历史控制数据，然后利用该历史控制数据来调整自动化驾驶模式在当前时刻的控制参数，从而由于历史控制数据包括在退出自动化驾驶模式时采集到的累积时长达到预设时长的控制参数，即用户手动驾驶时采集到的常用控制参数，与用户的驾驶习惯相同，因此利用该历史控制数据来调整自动化驾驶模式在当前时刻的控制参数，能够使自动化驾驶模式的控制参数与用户驾驶习惯的更贴合，且无需用户通过中控屏进行控制参数的选取，进而能够更准确便捷地对自动化驾驶模式的控制参数进行调整，提高用户的驾驶体验。

其中，自动化驾驶划分为5级，包括辅助驾驶和自动驾驶，L1至L2级别统称为辅助驾驶，L3至L5级别统称为自动驾驶。在车辆进入自动化驾驶模式，如进入自动驾驶模式时，可通过搭载在车辆上的激光雷达和/或视觉传感设备，如摄像头等，实时进行道路信息的采集，以采集当前道路的路况。当前道路信息包括道路是否畅通、是否为路口、是否存在红绿灯、是否存在障碍物、车辆与障碍物、路口和/或红绿灯的距离以及路面的平整性等。

在获取到当前道路信息后，将该当前道路信息，与预先存储有海量道路信息和各历史控制数据的对应关系的映射表中，查找与该当前道路信息对应的历史控制数据。其中，历史控制数据包括车辆在退出所述自动化驾驶模式，即车辆在手动驾驶模式下采集到的控制参数。当车辆退出自动化驾驶模式，进入手动驾驶模式时，停止对自动化驾驶模式的控制参数的调整，转为对当前控制参数和当前道路信息的采集，以将在手动驾驶模式下采集到的当前控制参数，作为在手动驾驶模式下获取到的当前道路信息对应的历史控制数据。示例性的，控制参数为车辆的加速踏板的开合度，该加速踏板可以是油门踏板或者是电门踏板。在手动驾驶模式下，实时采集当前道路信息以及加速踏板的开合度，以将该采集到的加速踏板的开合度，作为在当前道路信息对应的历史控制数据，这样，便可得到驾驶员在处于某一路况下，其习惯的加速踏板的开合度。

然而，考虑到车辆的驾驶员可能出现变化，因此直接将在手动驾驶模式下采集到的当前控制参数，作为在手动驾驶模式下获取到的当前道路信息对应的历史控制数据，可能会由于驾驶员出现变化而导致不适配。为此，在一实施例中，如图2所示，还包括：

步骤201，确定车辆退出自动化驾驶模式，采集所述车辆的当前控制参数、所述车辆的驾驶员的第一用户信息以及当前道路信息；

步骤202，根据所述当前控制参数和所述第一用户信息，生成所述当前道路信息对应的所述历史控制数据。

在一实施例中，当车辆退出自动化驾驶模式，进入手动驾驶模式时，停止对自动化驾驶模式的控制参数的调整，转为对当前控制参数、当前道路信息以及驾驶员的第一用户信息的采集。其中，第一用户信息的采集可以是车机系统当前登录的用户信息。而考虑到在驾驶员更换时，车机系统登录的用户信息通常也不会重新登录，可能导致获取到的第一用户信息与当前实际的驾驶员的用户信息不匹配，因此可通过车辆的驾驶室内的视觉传感设备，如摄像头，来采集驾驶员的人脸信息作为第一用户信息。在采集到车辆的当前控制参数、当前道路信息以及第一用户信息后，即可将当前控制参数和第一用户信息进行组合，形成当前道路信息对应的历史控制数据，使历史控制数据中包括第一用户信息以及与其对应的当前控制参数。

通过在确定车辆退出自动化驾驶模式时，采集车辆的当前控制参数、车辆的驾驶员的第一用户信息以及当前道路信息，以根据当前控制参数和第一用户信息，生成当前道路信息对应的历史控制数据，从而使后续根据历史控制数据进行自动化驾驶的参数调整时，可查找到与驾驶员适配的历史控制数据进行参数调整，提高自动化驾驶模式下控制参数调整的准确性。

而为使历史控制数据中的控制参数更准确，在一实施例中，在进行车辆的当前控制参数的采集时，可在一个预设时间周期T内，检测采集到的当前控制参数的累积时长。如预设时间周期T为10分钟，则在10分钟内，检测采集到的当前控制参数的累积时长。其中，累积时长可以是在预设时间周期T内，当前控制参数所占用的时长，如当前控制参数为加速踏板开度C%，预设时间周期T为10分钟，加速踏板开度C%在10分钟内所累积的时长为5分钟，如在预设时间周期10分钟内，最开始的3分钟的踏板开度为C%，最后的2分钟的踏板开度为C%，则加速踏板开度C%的累积时长为5分钟。或者，累积时长还可以是在预设时间周期T内，获取当前控制参数的时间占比，并根据该时间占比和预设时间周期T，确定累积时长。如当前控制参数为踏板开度C%，其在预设时间周期T内的时间占比为50%，预设时间周期T为10分钟，则可确定累积时长为10×50%=5（分钟）。

在获取当前控制参数的累积时长后，将该累积时长与预设时长进行比对。若该累积时长超过预设时长，则可确定用户在当前道路信息下习惯采用该控制参数，此时则根据当前控制参数和第一用户信息，生成当前道路信息对应的历史控制数据。若该累积时长未超过预设时长，则可表示用户在当前道路信息下并不采用该控制参数，此时则舍弃该控制参数。若所有的控制参数的累积时长均无法达到预设时长，则根据出厂设置的预设控制参数和第一用户信息，生成当前道路信息对应的历史控制数据。

通过检测当前控制参数在预设时间周期内的累积时长是否超过预设时长，并在超过预设时长时，再根据当前控制参数和第一用户信息，生成当前道路信息对应的历史控制数据，从而使最终确定的历史控制数据更符合用户驾驶需求。

考虑到自动化驾驶模式为确保安全性，其控制参数是存在上下限的，即存在一个预设参数区间。如针对加速踏板的开合度，其存在一个踏板开合度的预设开合度区间。而车辆在退出自动化驾驶模式，进入手动驾驶模式后，其控制参数的大小是由驾驶员决定的，此时生成的控制参数可能超过预设参数区间，如加速踏板开合度的预设参数区间为[A%，C%]，而车辆在手动驾驶模式中采集到的加速踏板开合度为D%，其中D大于C，则此时若将D%的加速踏板开合度加入历史控制数据中，则会导致后续进入自动化驾驶模式时的安全性无法保证。为此，在一实施例中，如图3所示，在预设时间周期内，确定所述当前控制参数的累积时长达到预设时长，根据所述当前控制参数和所述第一用户信息，生成所述当前道路信息对应的所述历史控制数据，还包括：

步骤301，在预设时间周期内，确定所述当前控制参数的累积时长达到预设时长，获取与所述当前控制参数的参数类型对应的预设参数区间；

步骤302，确定所述当前控制参数处于所述预设参数区间内，根据所述当前控制参数和所述第一用户信息，生成所述当前道路信息对应的所述历史控制数据。

在一实施例中，当确定当前控制参数的累积时长超过预设时长时，先根据该当前控制参数的参数类型，来从数据库中获取预先存储的预设参数区间。如当前控制参数的参数类型为加速踏板开合度，则从数据库中获取与加速踏板开合度对应的预设参数区间。在获取到预设参数区间后，检测当前控制参数是否落入该预设参数区间内；若是，则表示该当前控制参数符合自动化驾驶模式的安全规定，此时则根据当前控制参数和第一用户信息，生成当前道路信息对应的历史控制数据。若否，则根据处于预设参数区间内的预设控制参数和第一用户信息，来生成当前道路信息对应的历史控制数据。这样，能够确保最终生成的历史控制数据中，其控制参数在自动化驾驶模式规定的参数范围内，从而确保进入自动化驾驶模式时，调整的控制参数不会超出预期，避免影响自动化驾驶模式的安全性。

而当进入自动化驾驶模式时，若查找到与自动化驾驶模式下采集到的当前道路信息对应的历史控制数据，则根据该历史控制数据中的控制参数，对自动化驾驶模式进行调整。而为确保调整后的自动化驾驶模式更准确，可在获取到历史控制数据后，将历史控制数据中的第一用户信息，与当前时刻采集到的驾驶员的第二用户信息进行匹配，如将历史控制数据中的人脸信息，与当前时刻通过视觉传感设备采集到的驾驶员的人脸信息进行匹配。若两者的相似度大于预设相似度，则表示两者相匹配，此时可根据该历史控制数据中的控制参数，对自动化驾驶模式进行调整。

通过在确定历史控制数据中的第一用户信息，与当前驾驶车辆的驾驶员的第二用户信息相匹配时，再根据历史控制数据，调整自动化驾驶模式在当前时刻的控制参数，从而确保调整后的自动化驾驶模式符合驾驶员的驾驶习惯，提高调整后的自动化驾驶模式的准确性，进而提高用户的驾驶体验。

在一实施例中，若两者的相似度未大于预设相似度，则表示两者不匹配，此时则可根据车辆在出厂时预先设定的预设控制参数，来调整自动化驾驶模式在当前时刻的控制参数。

下面对本申请提供的车辆的自动化驾驶模式调整装置进行描述，下文描述的车辆的自动化驾驶模式调整装置与上文描述的车辆的自动化驾驶模式调整方法可相互对应参照。

在一实施例中，如图4所示，提供了一种车辆的自动化驾驶模式调整装置，包括：

道路信息获取模块210，用于确定车辆处于自动化驾驶模式，获取当前道路信息；

控制数据获取模块220，用于根据所述当前道路信息，获取与所述当前道路信息对应的历史控制数据；

控制参数调整模块230，用于根据所述历史控制数据，调整所述自动化驾驶模式在当前时刻的控制参数；

其中，所述历史控制数据包括所述车辆在退出所述自动化驾驶模式时采集到的控制参数。

在一实施例中，控制数据获取模块220还用于：

在一实施例中，控制数据获取模块220具体用于：

在一实施例中，控制数据获取模块220还用于：

其中，所述预设控制参数处于预设参数区间内。

在一实施例中，控制参数调整模块230具体用于：

在一实施例中，控制参数调整模块230还用于：

图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器（processor）810、通信接口（Communication Interface）820、存储器（memory）830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的计算机程序，以执行车辆的自动化驾驶模式调整方法，例如包括：

确定车辆处于自动化驾驶模式，获取当前道路信息；

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本申请实施例还提供一种存储介质，存储介质包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的车辆的自动化驾驶模式调整方法，例如包括：

确定车辆处于自动化驾驶模式，获取当前道路信息；

在一实施例中，还提供一种电动车，包括加速踏板以及如上述实施例中的电子设备。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种车辆的自动化驾驶模式调整方法，其特征在于，包括：

确定车辆处于自动化驾驶模式，获取当前道路信息；

其中，所述历史控制数据包括所述车辆在退出所述自动化驾驶模式时采集到的累积时长达到预设时长的控制参数；

累积时长为在预设时间周期内，所述控制参数所占用的时长；或在预设时间周期内，所述控制参数的时间占比。

2.根据权利要求1所述的车辆的自动化驾驶模式调整方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的车辆的自动化驾驶模式调整方法，其特征在于，根据所述当前控制参数和所述第一用户信息，生成所述当前道路信息对应的所述历史控制数据，包括：

4.根据权利要求3所述的车辆的自动化驾驶模式调整方法，其特征在于，在预设时间周期内，确定所述当前控制参数的累积时长达到预设时长，根据所述当前控制参数和所述第一用户信息，生成所述当前道路信息对应的所述历史控制数据，还包括：

5.根据权利要求4所述的车辆的自动化驾驶模式调整方法，其特征在于，还包括：

其中，所述预设控制参数处于预设参数区间内。

6.根据权利要求2-5任意一项所述的车辆的自动化驾驶模式调整方法，其特征在于，根据所述历史控制数据，调整所述自动化驾驶模式在当前时刻的控制参数，包括：

7.根据权利要求6所述的车辆的自动化驾驶模式调整方法，其特征在于，还包括:

8.一种车辆的自动化驾驶模式调整装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的车辆的自动化驾驶模式调整方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括加速踏板以及如权利要求9所述的电子设备。