CN115534923B - 一种离合器结合控制方法、装置、混动车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及混动车辆技术领域，具体公开了一种离合器结合控制方法、装置、混动车辆及存储介质，通过获取发动机的第一实际转速和电机的第二实际转速；基于第一实际转速和第二实际转速确定第一实际转速和第二实际转速的速差的绝对值，以及速差的绝对值的变化率；基于速差的绝对值以及变化率确定离合器所处的位置；基于离合器所处的位置确定离合器的结合速度，无需获取离合器的实际位置即可实现对离合器结合速度的调节，相比现有技术，可避免离合器磨损或其他原因导致位置不准确时，导致的方法失效。

Description

一种离合器结合控制方法、装置、混动车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及混动车辆技术领域，尤其涉及一种离合器结合控制方法、装置、混动车辆及存储介质。

背景技术

离合器是传动装置中最关键的部件之一，用来分离和接合发动机和变速器之间的动力联系。

离合器在接合过程中先后经历四个点，依次是完全分离点、滑摩起始位置、滑摩结束位置和完全结合点。从滑摩起始位置到滑摩结束位置这段行程中，主动盘和从动盘之间通过滑摩传递动力，其中滑摩过程产生的扭矩是导致离合器接合过程出现冲击过大或滑摩动增加的主要因素。因此，在离合器滑摩接合过程中，对其接合速度有一定要求，若接合速度过快，可能造成起步过程出现冲击过大的现象，使得车辆乘坐舒适性降低；若接合速度过慢，可能使离合器的滑摩功增加，从而降低离合器的使用寿命。

对此，现有的离合器接合控制方法，如申请号为CN202110736244.6的前期专利中公开的一种离合器接合过程调整方法及混合动力车辆的控制方法，通过获取当前的传动速比、车重、油门开度确定离合器的滑摩起始点、滑摩结束点以及滑摩起始点至滑摩结束点之间的接合速度，然后通过采集离合器的实际位置，并控制离合器以第一标定速度从完全分离点接合至滑摩起始位置；以接合速度从滑摩起始位置接合至滑摩结束位置；以第二标定速度从滑摩结束位置接合至完全结合点，进而可实现保证动力平顺性的情况下，缩短离合器的接合时间。但是该方法中，需要根据所确定的离合器的滑摩起始位置和滑摩结束位置并参照离合器的实际位置来对离合器的结合速度进行控制，一旦离合器存在磨损或者其他原因导致实际位置不准确时，会在一定程度上导致该方法失效。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种离合器结合控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有技术中需要参照离合器的实际位置来对离合器的结合速度进行控制，当离合器存在磨损或者其他原因导致位置不准确时，会在一定程度上导致控制失效的问题。

一方面，本发明提供一种离合器结合控制方法，该离合器结合控制方法包括：

获取发动机的第一实际转速和电机的第二实际转速；

基于所述第一实际转速和所述第二实际转速确定所述第一实际转速和所述第二实际转速的速差的绝对值，以及所述速差的绝对值的变化率；

基于所述速差的绝对值以及所述变化率确定离合器所处的位置；

基于所述离合器所处的位置确定离合器的结合速度。

作为离合器结合控制方法的优选技术方案，基于所述速差的绝对值以及所述变化率确定离合器所处的位置包括：

当所述速差的绝对值不小于第一设定值，且所述变化率不大于设定变化率时，确定所述离合器位于最大分离位置和滑摩起始位置之间；

当所述速差的绝对值位于第二设定值和第三设置值之间，且所述变化率大于设定变化率时，确定所述离合器位于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间；

当所述速差的绝对值不大于第三设定值，且所述变化率不大于所述设定变化率时，确定所述离合器位于滑摩结束位置；

所述第一设定值大于所述第二设定值，所述第二设定值大于所述第三设定值。

作为离合器结合控制方法的优选技术方案，基于所述离合器所处的位置确定离合器的结合速度包括：

当所述离合器位于所述最大分离位置和所述滑摩起始位置之间时，控制所述离合器以第一速度结合。

作为离合器结合控制方法的优选技术方案，基于所述离合器所处的位置确定离合器的结合速度还包括：

当所述离合器位于所述滑摩起始位置和所述滑摩结束位置之间时，控制所述离合器以第二速度结合，所述第二速度与所述速差的绝对值反相关。

作为离合器结合控制方法的优选技术方案，基于所述离合器所处的位置确定离合器的结合速度还包括：

当所述离合器位于所述滑摩结束位置时，控制所述离合器停止结合。

本发明还提供一种离合器结合控制装置，包括：

转速获取模块，用于获取发动机的第一实际转速和电机的第二实际转速；

确定模块，用于基于所述第一实际转速和所述第二实际转速确定所述第一实际转速和所述第二实际转速的速差的绝对值，以及所述速差的绝对值的变化率；

结合位置确定模块，用于基于所述速差的绝对值以及所述变化率确定离合器所处的位置；

结合速度确定模块，用于基于所述离合器所处的位置确定离合器的结合速度。

作为离合器结合控制装置的优选技术方案，所述结合速度确定模块包括：

判断单元，用于判断所述速差的绝对值与第一设定值、第二设定值及第三设定值的大小，且用于判断所述变化率与设定变化率的大小；

第一确定单元，用于当所述速差的绝对值不小于第一设定值，且所述变化率不大于设定变化率时，确定所述离合器位于最大分离位置和滑摩起始位置之间；

第二确定单元，用于当所述速差的绝对值位于第二设定值和第三设置值之间，且所述变化率大于设定变化率时，确定所述离合器位于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间；

第三确定单元，用于当所述速差的绝对值不大于第三设定值，且所述变化率不大于所述设定变化率时，确定所述离合器位于滑摩结束位置；

所述第一设定值大于所述第二设定值，所述第二设定值大于所述第三设定值。

作为离合器结合控制装置的优选技术方案，所述结合速度确定模块包括：

第一执行单元，用于当所述离合器位于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间时，控制所述离合器以第一速度结合；

第二执行单元，用于当所述离合器位于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间时，控制所述离合器以第二速度结合，所述第二速度与所述速差的绝对值反相关；

第三执行单元，用于当所述离合器位于滑摩结束位置时，控制所述离合器停止结合。

本发明还提供一种混动车辆，包括发动机、电机和离合器，该混动车辆还包括：

行车控制器；

第一转速传感器，用于采集所述发动机的第一实际转速并将所述第一实际转速发送给所述行车控制器；

第二转速传感器，用于采集所述电机的第二实际转速并将所述第二实际转速发送给所述行车控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述行车控制器执行时，使得所述行车控制器控制混动车辆实现任一上述方案中所述的离合器结合控制方法。

本发明还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被行车控制器执行时混动车辆实现如任一上述方案中所述的离合器结合控制方法。

本发明的有益效果为：

本发明提供一种离合器结合控制方法、装置、混动车辆及存储介质，通过获取发动机的第一实际转速和电机的第二实际转速；基于第一实际转速和第二实际转速确定第一实际转速和第二实际转速的速差的绝对值，以及速差的绝对值的变化率；基于速差的绝对值以及变化率确定离合器所处的位置；基于离合器所处的位置确定离合器的结合速度，无需获取离合器的实际位置即可实现对离合器结合速度的调节，相比现有技术，可避免离合器磨损或其他原因导致位置不准确时，导致的方法失效。

附图说明

图1为本发明实施例中离合器结合控制方法的流程图；

图2为本发明实施例中离合器结合控制装置的结构示意图；

图3为本发明实施例中车辆的结构示意图。

图中：

201、转速获取模块；202、确定模块；203、结合位置确定模块；204、结合速度确定模块；

301、发动机；302、电机；303、离合器；304、行车控制器；305、第一转速传感器；306、第二转速传感器；307、存储器。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

实施例一

现有技术中，通过获取当前的传动速比、车重、油门开度确定离合器的滑摩起始点、滑摩结束点以及滑摩起始点至滑摩结束点之间的接合速度，然后通过采集离合器的实际位置，并控制离合器以第一标定速度从完全分离点接合至滑摩起始位置；以接合速度从滑摩起始位置接合至滑摩结束位置；以第二标定速度从滑摩结束位置接合至完全结合点，进而可实现保证动力平顺性的情况下，缩短离合器的接合时间。但是该方法中，需要根据所确定的离合器的滑摩起始位置和滑摩结束位置并参照离合器的实际位置来对离合器的结合速度进行控制，一旦离合器存在磨损或者其他原因导致实际位置不准确时，会在一定程度上导致该方法失效。

对此，本实施例提供一种离合器结合控制方法以解决上述问题。该离合器结合控制方法可以由离合器结合控制装置来执行，该离合器结合控制装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在混动车辆中，在该混动车辆中，发动机和电机采用P2系统并联。

其中，离合器包括主动盘、从动盘以及驱动主动盘与从动盘结合的执行机构，执行机构可以为液压缸、电推杆等，并可在行车控制器的控制下驱动主动盘以不同的结合速度移动。

如图1所示，该离合器结合控制方法包括如下步骤：

S101：获取发动机的第一实际转速和电机的第二实际转速。

可通过第一转速传感器检测发动机的第一实际转速，通过第二转速传感器检测电机的第二实际转速。

S102：基于第一实际转速和第二实际转速确定第一实际转速和第二实际转速的速差的绝对值，以及速差的绝对值的变化率。

通过第一实际转速和第二实际转速做差并求差的绝对值可计算出速差的绝对值，通过两个速差的绝对值之间的差值与两个速差的采集时间间隔的比值计算变化率。其中，在步骤S102中，可同时对第一实际转速和第二实际转速进行采集并重复采集两次，并分别计算出两个速差的绝对值，基于两个速差的绝对值和两次采集的时间间隔计算变化率。也可以可在步骤S101中仅同时对第一实际转速和第二实际转速采集一次并计算出速差的绝对值，并通过本次离合器结合控制方法中步骤S101中计算出的速差绝对值与上一次离合器结合控制方法中步骤S101中计算出的速差的绝对值，以及两次离合器结合控制方法的时间间隔计算上述变化率。

S103：基于速差的绝对值以及变化率确定离合器所处的位置。

通过速差的绝对值以及变化率确定离合器所处的位置，能够保证离合器的位置相对准确，不受离合器磨损的影响，相比现有技术可无需对离合器的实际位置进行采集，并可避免离合器磨损或其他原因导致的采集位置不准确的情况。

具体地，S103包括以下步骤：

判断速差的绝对值与第一设定值、第二设定值及第三设定值的大小，且用于判断变化率与设定变化率的大小。其中，第一设定值大于第二设定值，第二设定值大于第三设定值。

当速差的绝对值不小于第一设定值，且变化率不大于设定变化率时，确定离合器位于最大分离位置和滑摩起始位置之间；当速差的绝对值位于第二设定值和第三设置值之间时，且变化率大于设定变化率时，确定离合器位于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间；当速差的绝对值不大于第三设定值，且变化率不大于设定变化率时，确定离合器位于滑摩结束位置。

本实施例中，第一设定值、第二设定值、第三设定值和设定变化率可根据实际需要（如车量的参数信息等）进行设置。本实施例中，第一设定值和第二设定值均远大于0，第三设定值可稍大于0，设定变化率具体可以为0或比0稍大一点的数值，如0.1。其中，离合器在结合的过程中，具有最大分离位置、滑摩起始位置和滑摩结束位置。其中，最大分离位置为主动盘与从动盘间距最大时的位置，此时发动机和电机之间的速差的绝对值最大；滑磨起始位置为主动盘和从动盘传递的扭矩建立初始的位置，随着离合器的逐渐结合，发动机和电机之间的的绝对值逐渐减小；滑磨结束位置为主动盘和从动盘间没有相对运动时的位置，此时发动机和电机的转速相同。

当离合器位于最大分离位置和滑摩起始位置之间时，此时发动机和电机之间的速差最大且为恒定值，速差的变化率基本为零，因此可通过当速差的绝对值不小于第一设定值，且变化率不大于设定变化率判断离合器是否位于最大分离位置和滑摩起始位置之间。

当离合器位于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间时，随着主动盘和从动盘的逐渐结合，发动机和电机之间的速差的绝对值趋于减小，此时速差的变化率较大，因此可通过速差的绝对值位于第二设定值和第三设置值之间，且变化率大于设定变化率判断离合器是否位于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间。因为滑摩初始时，速差的绝对值便会突然下降，因此在评估离合器是否位于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间时，需要通过比第一设定值小的一个范围区间进行评估。

当离合器位于滑摩结束位置时，离合器的主动盘和从动盘保持同步，速差的绝对值通常为0，且速差的绝对值的变化率通常为0，因此可通过速差的绝对值不大于第三设定值，且变化率不大于设定变化率判断离合器位于滑摩结束位置。

S104：基于离合器所处的位置确定离合器的结合速度。

具体地，S104包括以下步骤：

当离合器位于最大分离位置和滑摩起始位置之间时，控制离合器以第一速度结合；当离合器位于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间时，控制离合器以第二速度结合，第二速度与速差的绝对值反相关；当离合器位于滑摩结束位置时，控制离合器停止结合。

其中，第一速度可以为执行器的最大驱动速度，因为当离合器位于最大分离位置和滑摩起始位置之间时，不存在滑摩，因此可用最快的速度完成这段行程地接合，保证混动车辆的动力性。

第二速度随速差的绝对值的减小而增大，由于由滑摩初始位置向滑摩结束位置移动的过程中速差的绝对值逐渐减小，因此，在由滑摩初始位置向滑摩结束位置移动的过程中，第二速度按照先小后大的趋势变化，具体地可根据预先存储于行车控制器内的速差的绝对值和实际传递扭矩的map进行查询，其中，该map可通过前期大量试验获得。因为离合器处于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间时，在靠近滑摩起始位置的位置如果结合过快容易导致冲击过大和滑摩功增加，因此在靠近滑摩起始位置的位置为了保证动力传动的平顺，需要保持慢速；而随着结合的位置越来越靠近滑摩结束位置，主动盘和从动盘的结合也越来越紧密，抗冲击的能力也越来越高，因此可将结合速度逐渐增大，以尽快实现结合保证混动车辆的动力性能。

本实施例提供的离合器结合控制方法，通过获取发动机的第一实际转速和电机的第二实际转速；基于第一实际转速和第二实际转速确定第一实际转速和第二实际转速的速差的绝对值，以及速差的绝对值的变化率；基于速差的绝对值以及变化率确定离合器所处的位置；基于离合器所处的位置确定离合器的结合速度，无需获取离合器的实际位置即可实现对离合器结合速度的调节，相比现有技术，可避免离合器磨损或其他原因导致位置不准确时，导致的方法失效。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种离合器结合控制装置的结构示意图，该离合器结合控制装置可以执行上述实施例所述的离合器结合控制方法。

具体地，该离合器结合控制装置包括转速获取模块201、确定模块202、结合位置确定模块203和结合速度确定模块204。其中，转速获取模块201用于获取发动机的第一实际转速和电机的第二实际转速；确定模块202用于基于第一实际转速和第二实际转速确定第一实际转速和第二实际转速的速差的绝对值，以及速差的绝对值的变化率；结合位置确定模块203用于基于速差的绝对值以及变化率确定离合器所处的位置；结合速度确定模块204用于基于离合器所处的位置确定离合器的结合速度。

可选地，结合位置确定模块203包括比判断单元、第一确定单元、第二确定单元和第三确定单元。其中，比判断单元用于判断速差的绝对值与第一设定值、第二设定值及第三设定值的大小，且用于判断变化率与设定变化率的大小；第一确定单元用于当速差的绝对值不小于第一设定值，且变化率不大于设定变化率时，确定离合器位于最大分离位置和滑摩起始位置之间；第二确定单元用于当速差的绝对值位于第二设定值和第三设置值之间，且变化率大于设定变化率时，确定离合器位于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间；第三确定单元用于当速差的绝对值不大于第三设定值，且变化率不大于设定变化率时，确定离合器位于滑摩结束位置。

可选地，结合速度确定模块204包括第一执行单元、第二执行单元和第三执行单元。其中，第一执行单元用于当离合器位于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间时，控制离合器以第一速度结合；第二执行单元用于当离合器位于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间时，控制离合器以第二速度结合，第二速度与速差的绝对值反相关；第三执行单元用于当离合器位于滑摩结束位置时，控制离合器停止结合。

本实施例提供的离合器结合控制装置，通过转速获取模块201获取发动机的第一实际转速和电机的第二实际转速；通过确定模块202基于第一实际转速和第二实际转速确定第一实际转速和第二实际转速的速差的绝对值，以及速差的绝对值的变化率；通过结合位置确定模块203基于速差的绝对值以及变化率确定离合器所处的位置；通过结合速度确定模块204基于离合器所处的位置确定离合器的结合速度，可无需获取离合器的实际位置即可实现对离合器结合速度的调节，相比现有技术，可避免离合器磨损或其他原因导致位置不准确时，导致的方法失效。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种混动车辆的结构图，如图3所示，该混动车辆包括发动机301、电机302、离合器303、行车控制器304、第一转速传感器305、第二转速传感器306和存储器307。其中，发动机301、电机302、离合器303、行车控制器304、第一转速传感器305、第二转速传感器306和存储器307可通过总线连接。第一转速传感器305用于采集发动机的第一实际转速并将第一实际转速发送给行车控制器304；第二转速传感器306用于采集电机的第二实际转速并将第二实际转速发送给行车控制器304。

存储器307作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的离合器结合控制方法对应的程序指令/模块。行车控制器304通过运行存储在存储器307中的软件程序、指令以及模块，从而执行混动车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例的离合器结合控制方法。

存储器307主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器307可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器307可进一步包括相对于行车控制器304远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至混动车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明实施例三提供的混动车辆与上述实施例提供的离合器结合控制方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本实施例具备执行离合器结合控制方法相同的有益效果。

实施例四

本发明实施例四还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被行车控制器执行时混动车辆实现如本发明上述实施例所述的离合器结合控制方法。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的离合器结合控制方法中的操作，还可以执行本发明实施例所提供的离合器结合控制方法中的相关操作，且具备相应的功能和有益效果。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的离合器自学习方法。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种离合器结合控制方法，其特征在于，包括：

获取发动机的第一实际转速和电机的第二实际转速；

基于所述第一实际转速和所述第二实际转速确定所述第一实际转速和所述第二实际转速的速差的绝对值，以及所述速差的绝对值的变化率；

基于所述速差的绝对值以及所述变化率确定离合器所处的位置；

基于所述离合器所处的位置确定离合器的结合速度；

基于所述速差的绝对值以及所述变化率确定离合器所处的位置包括：

当所述速差的绝对值不小于第一设定值，且所述变化率不大于设定变化率时，确定所述离合器位于最大分离位置和滑摩起始位置之间；

当所述速差的绝对值位于第二设定值和第三设定值之间，且所述变化率大于设定变化率时，确定所述离合器位于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间；

当所述速差的绝对值不大于第三设定值，且所述变化率不大于所述设定变化率时，确定所述离合器位于滑摩结束位置；

所述第一设定值大于所述第二设定值，所述第二设定值大于所述第三设定值。

2.根据权利要求1所述的离合器结合控制方法，其特征在于，基于所述离合器所处的位置确定离合器的结合速度包括：

当所述离合器位于所述最大分离位置和所述滑摩起始位置之间时，控制所述离合器以第一速度结合。

3.根据权利要求1所述的离合器结合控制方法，其特征在于，基于所述离合器所处的位置确定离合器的结合速度还包括：

当所述离合器位于所述滑摩起始位置和所述滑摩结束位置之间时，控制所述离合器以第二速度结合，所述第二速度与所述速差的绝对值反相关。

4.根据权利要求1所述的离合器结合控制方法，其特征在于，基于所述离合器所处的位置确定离合器的结合速度还包括：

当所述离合器位于所述滑摩结束位置时，控制所述离合器停止结合。

5.一种离合器结合控制装置，其特征在于，包括：

转速获取模块，用于获取发动机的第一实际转速和电机的第二实际转速；

确定模块，用于基于所述第一实际转速和所述第二实际转速确定所述第一实际转速和所述第二实际转速的速差的绝对值，以及所述速差的绝对值的变化率；

结合位置确定模块，用于基于所述速差的绝对值以及所述变化率确定离合器所处的位置；

结合速度确定模块，用于基于所述离合器所处的位置确定离合器的结合速度；

所述结合速度确定模块包括：

判断单元，用于判断所述速差的绝对值与第一设定值、第二设定值及第三设定值的大小，且用于判断所述变化率与设定变化率的大小；

第一确定单元，用于当所述速差的绝对值不小于第一设定值，且所述变化率不大于设定变化率时，确定所述离合器位于最大分离位置和滑摩起始位置之间；

第二确定单元，用于当所述速差的绝对值位于第二设定值和第三设定值之间，且所述变化率大于设定变化率时，确定所述离合器位于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间；

第三确定单元，用于当所述速差的绝对值不大于第三设定值，且所述变化率不大于所述设定变化率时，确定所述离合器位于滑摩结束位置；

所述第一设定值大于所述第二设定值，所述第二设定值大于所述第三设定值。

6.根据权利要求5所述的离合器结合控制装置，其特征在于，所述结合速度确定模块包括：

第一执行单元，用于当所述离合器位于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间时，控制所述离合器以第一速度结合；

第二执行单元，用于当所述离合器位于滑摩起始位置和滑摩结束位置之间时，控制所述离合器以第二速度结合，所述第二速度与所述速差的绝对值反相关；

第三执行单元，用于当所述离合器位于滑摩结束位置时，控制所述离合器停止结合。

7.一种混动车辆，包括发动机、电机和离合器，其特征在于，还包括：

行车控制器；

第一转速传感器，用于采集所述发动机的第一实际转速并将所述第一实际转速发送给所述行车控制器；

第二转速传感器，用于采集所述电机的第二实际转速并将所述第二实际转速发送给所述行车控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述行车控制器执行时，使得所述行车控制器控制混动车辆实现如权利要求1-4中任一项所述的离合器结合控制方法。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被行车控制器执行时混动车辆实现如权利要求1-4中任一项所述的离合器结合控制方法。

Images