CN115533629A - 钎具表面精加工装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种钎具表面精加工装置，解决目前没有相关专用批量加工自动化设备的问题，提供一种具有多自由度、可灵活调节的精密加工装置。该钎具表面精加工装置，在设备机架上设置上料机构、修磨机构、卸料机构和搬运机构，上料机构中具有定位工位，修磨机构中具有端面修磨工位、外圆修磨工位和转运工位；卸料机构中具有卸料工位，五个工位对应四个机械手，通过机械手可以实现将物料每次搬运一个工位；端面修磨工位处设置端面修磨模块，外圆修磨工位处设置外圆修磨模块。本装置自动排序、定位、端面加工、外圆周加工、卸料，整体自动化程度高，自由度多，并且砂轮和磨头高速旋转，并配合有震荡作用，使得该机加工过程高效。

Description

钎具表面精加工装置

技术领域

本发明涉及一种钎具表面精密加工设备，具体涉及一种对钎具表面进行抛光作业的机械加工设备，尤其是一种自动化的加工设备。

背景技术

钎具的生产过程为：钢材→下料→冲压→机加工→焊接→修磨→钎具。以钎头的修磨工艺为例子，目前采用手持抛光机对其进行修磨。

手持抛光作业方式效率低下，且产生粉尘等容易对工人造成伤害。因此，本行业有关单位和机构也在积极的开发具有自动化修磨钎具的自动化设备。本单位技术人员在研发过程中积极进行检索，比较有代表性有：

CN214186701U公开了一种钎杆加工用抛光装置，包括底板，所述底板顶部的左侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机的右侧设有支架板，所述支架板的底部与底板固定连接，所述伺服电机的输出轴上固定连接有第一皮带轮，所述支架板的左侧设有第二皮带轮，所述第二皮带轮位于第一皮带轮的正上方，所述第二皮带轮通过皮带与第一皮带轮传动连接。该发明，通过台形顶针、套筒、限位筒以及铰接的弹性梯形块能够方便对钎杆进行固定，在伺服电机的带动下，钎杆可以稳定的转动，抛光砂纸可以移动，能够很好的对钎杆表面进行抛光。但是该设备存在的问题是不能进行高精度的加工，自动化程度低，效率低。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明提供一种钎具表面精加工装置，解决目前没有相关专用批量加工自动化设备的问题，提供一种具有多自由度、可灵活调节的精密加工装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案为：

该钎具表面精加工装置，在设备机架上设置上料机构、修磨机构、卸料机构和搬运机构，，分别用于上料、修磨、卸料和工件的搬运，其特征在于：

所述上料机构中具有定位工位，该工位对物料进行精准的定位，以便于机械手的抓取初始动作的执行；所述修磨机构中具有端面修磨工位、外圆修磨工位和转运工位；所述卸料机构中具有卸料工位，上述的五个工位对应四个机械手，通过机械手可以实现将物料每次搬运一个工位；

所述端面修磨工位处设置端面修磨模块，外圆修磨工位处设置外圆修磨模块，其中，

所述外圆修磨模块包括主动托辊组件、砂轮、悬吊滑台、悬吊骨架和安装平板，其中，安装平板固定在设备机架上，该安装平板上设置有竖向设置的四个导向套、一个减速电机、四个气缸Ⅳ，其中，导向套中安装导向柱，导向柱的上端通过横梁连接，导向柱下端固定连接悬吊骨架，所述横梁与安装平板之间安装气缸Ⅳ；

所述悬吊骨架下端连接悬吊滑台，且在悬吊骨架和悬吊滑台之间设置一对直线导轨，所述直线导轨沿着钎具的长度方向设置，所述减速电机的电机轴穿过安装平板朝下设置，在悬吊骨架上通过轴承组件及轴承座安装竖轴，该竖轴下端固定安装偏心块，该偏心块以竖轴轴线为圆心偏心布置，所述偏心块镶嵌在滑块的直行滑槽内，且该直线滑槽的方向与所述直线导轨的长度方向垂直，所述竖轴上端通过花键连接与电机轴连接；

所述悬吊滑台上方固定安装电机Ⅱ，所述悬吊滑台的下方固定安装箱体，该箱体内部安装砂轮轴，该砂轮轴的外端通过皮带传动Ⅱ与电机Ⅱ机械连接，以及在砂轮轴上固定有至少一个砂轮；该砂轮作用于钎具外表面；主动托辊组件位于砂轮下方位置；

搬运模块包括四组气动机械手，四组机械手横跨定位工位、端面修磨工位、外圆修磨工位、转运工位和卸料工位。

进一步地，所述上料机构包括间歇式梳齿条、气缸Ⅰ、竖向导向组件、气缸Ⅱ、水平导轨Ⅰ和固定梳齿板，其中，气缸Ⅱ水平安装，该气缸Ⅱ一端固定在设备机架上，另一端连接滑台Ⅰ，该滑台Ⅰ通过水平导轨Ⅰ安装在设备机架上，设备机架上安装固定梳齿板，其中，固定梳齿板和间歇式梳齿条间隔布置，所述间歇式梳齿条通过气缸Ⅰ和竖向导向组件可上下移动的安装在滑台Ⅰ上，且在固定梳齿板和间歇式梳齿条上开凹槽。

进一步地，所述上料机构还包括对钎具轴向夹持定位的定位夹具，该定位夹具为气动夹具。

进一步地，在定位夹具和所述间歇式梳齿条的过渡区域设置斜板。

进一步地，所述端面修磨模块包括电机Ⅰ、被动托辊组件和磨头工具，所述电机Ⅰ通过电机座固定在滑台Ⅱ上，该滑台Ⅱ是通过水平导轨Ⅱ和气缸Ⅲ安装在设备机架上，所述滑台Ⅱ上活动安装钢轴，该钢轴水平布置，电机Ⅰ和钢轴之间皮带传动Ⅰ连接，钢轴的端部为固定连接的钻头夹紧模块，该钻头夹紧模块夹紧并固定内磨头工具，被动托辊组件位于钻头夹紧模块外端。

进一步地，所述被动托辊组件上方设备机架上机械固定下压组件，该下压组件包括竖向气缸和压块，压块下表面具有压紧钎具的弧形槽，其中压块安装在气缸的活塞杆末端，竖向气缸通过支座安装在设备机架上。

进一步地，所述主动托辊组件包括一对托辊Ⅰ，并通过端部的皮带传动机构与电机Ⅲ机械连接，且电机Ⅲ固定在设备机架上，托辊Ⅰ通过轴承组件安装在设备机架上，以及在托辊Ⅰ的两端分别设置一个限位块，两个限位块分别固定连接在一个气缸Ⅴ。

进一步地，在竖轴与悬吊骨架之间设置活动支撑。

进一步地，所述搬运模块中的直线滑轨安装在设备机架上，所述直线滑轨上安装多个滑块，滑块上安装角钢安装板，所述角钢的端部连接长行程气缸，该长行程气缸的两端分别连接角钢和设备机架，角钢安装板上通过以下方式安装四组气动机械手：气动机械手通过竖向滑轨组件和竖向气缸安装在角钢安装板上。

进一步地，所述卸料机构包括托辊Ⅱ、推板和电动滑道模块，所述托辊Ⅱ与电动滑道模块平行设置，该电动滑道模块上的滑块上固定推板，该推板将钎具自托辊Ⅱ上推动至具有高度差的滑道上。

本发明的有益效果是：

本发明创造是一种专用设备，专门用于钎具表面尤其是外圆和端面的修整精加工。且该设备的加工效率高，通过砂轮的高效磨削实现对外表面的高效加工。

自动排序、定位、端面加工、外圆周加工、卸料，整体自动化程度高，本装置通过自由度多，既有钎具的平移又有钎具的转动，并且砂轮和磨头也可以高速旋转，并配合有震荡作用，使得该机加工过程高效，这对于提高产值具有积极意义。

全过程无需人工干预，即可在机械手的搬运下依次进行，是一种流水线性质的生产装置，配合各种传感器，可以实现不同长度的钎具的柔性自动化生产。

附图说明

图1本发明实施例的整机结构图。

图2为本发明省略设备机架及罩体后的内部结构立体图。

图3为图2的另一个角度立体图。

图4为上料机构的立体图。

图5为图4的全剖视图。

图6为图5中A--A剖视图。

图7为图5中B--B剖视图。

图8为端面修磨模块的立体图。

图9为图8的全剖视图。

图10为外圆修磨模块的立体图。

图11为图10的另一角度立体图。

图12为图10的剖视图。

图13为搬运机构的局部结构图。

图14为图13中C--C剖视图。

图15为图13中D--D剖视图。

图16为搬运机构的局部结构图。

图17为卸料机构的立体图。

图中：

00机架；

100上料机构，110间歇式梳齿条，120气缸Ⅰ，130竖向导向组件，140气缸Ⅱ，150水平导轨Ⅰ，151滑台Ⅰ，152过渡平板，160固定梳齿板；170定位夹具，171定位气缸Ⅰ，172定位气缸Ⅱ，180斜板；

200端面修磨模块，210电机Ⅰ，211电机座，220被动托辊组件，230磨头工具，240滑台Ⅱ，241水平导轨Ⅱ，242气缸Ⅲ，243轴承及轴承座，250钢轴，251皮带传动Ⅰ，252钻头夹紧模块，260下压组件；

300外圆修磨模块，310安装平板，311导向套，3111导向柱，3112横梁，312减速电机，313气缸Ⅳ，320悬吊骨架；321竖轴，3211花键套筒，322偏心块，323滑块，3231滑槽，330悬吊滑台，331直线导轨，340电机Ⅱ，341皮带传动Ⅱ，342砂轮轴；350砂轮，360主动托辊组件，361托辊Ⅰ，362电机Ⅲ，363限位块，364气缸Ⅴ；

400搬运模块，410角钢安装板，411过渡连接钢板，420长行程气缸，431竖向滑轨组件，430竖向气缸；

500卸料机构，510托辊Ⅱ，530推板，520电动滑道模块；

B1定位工位，B2端面修磨工位，B3外圆修磨工位，B4转运工位，B5卸料工位，

A1、A2、A3、A4为机械手。

具体实施方式

钎具表面精加工装置，本实施例以短钎具为例进行说明，但是这并不对不同长度的钎具的应用构成限制。

本装置的机架采用型钢焊接结构，并在该机架上安装上料机构、修磨机构、卸料机构和搬运机构，其中，上料机构用于钎具的上料，该上料过程是自动进行的，应达到每次推送一根钎具，保证推送的准确性和稳定性。修磨机构共两个工位，包括端面修磨工位、外圆修磨工位，其中，每一个工位中均配置有槽位，分别用于放置一根待修磨的钎具，槽位采用双托辊结构，具有稳定可靠的特点。该机械手对钎具具有抓取、移动和放下的动作，其中机械手为气动机械手，为辅助结构，用于钎具的搬运。按照功能进行划分，结合上料和卸料结构，共形成五个工位，即，定位工位B1、端面修磨工位B2、外圆修磨工位B3、转运工位B4和卸料工位B5，各个工位的具体位置参考图3可示例性的进行说明。

以下结合说明书附图1至附图17对本实施例的详细构造进行说明。

上料机构100，详细图纸为图4至图7，该上料机构100在设备的第一工序位置，辅助参考图1至图3，该机构为步履式上料方式，该上料机构作为一个独立的模块，具体内部结构如下：包括间歇式梳齿条110、气缸Ⅰ120、竖向导向组件130、气缸Ⅱ140、水平导轨Ⅰ150、固定梳齿板160，其中气缸Ⅱ140水平安装，该气缸Ⅱ140一端固定在设备机架上，另一端配置在滑台Ⅰ151上，该滑台Ⅰ151通过水平导轨Ⅰ安装在设备机架00上，气缸Ⅱ140提供滑台Ⅰ151的水平驱动力。该处的设备机架上安装有固定梳齿板160，其中，固定梳齿板160数量为四个，间歇式梳齿条110数量为三个，彼此间隔布置，通过在固定梳齿板160和间歇式梳齿条上开凹槽，该凹槽用于放置钎具01。间歇式梳齿条通过四组气缸Ⅰ120和四组竖向导向组件130可上下移动的安装在滑台Ⅰ上，通过气缸Ⅰ和气缸Ⅱ的配合动作实现间歇式梳齿条的步履运动，每运动一次搬运一个钎具。具体来说，气缸Ⅱ140控制滑台Ⅰ及间歇式梳齿条的水平运动，气缸Ⅰ120用于控制间歇式梳齿条的上下运动。通过两种类型的气缸实现上料机构每次推送一根钎具。

上述结构中，竖向导向组件130中的导向柱为活动部件，该导向柱的上端通过过渡平板152连接上述的间歇式梳齿条110，即导向柱相对于导向套具有上下运功能力，该导向套则固定安装在滑台Ⅰ151上，即导向套相对于滑台Ⅰ为静止状态，并随着滑台Ⅰ做水平运动。上述的过渡平板152和滑台Ⅰ151之间设置气缸Ⅰ120，容易理解，通过该气缸Ⅰ120的作用使得间歇式梳齿条110在高度方向上具有运动能力。

上料机构还包括一个定位夹具170，该定位夹具170位于梳齿条的一端，具体来说，在定位夹具170的两端分别设置一个定位气缸Ⅰ171和一个定位气缸Ⅱ172，通过气缸作用使得钎具被轴向夹持定位，松开后即可实现钎具位置的定位。其中定位气缸Ⅰ171对钎具的尾部进行定位，定位气缸Ⅱ172对钎具的待修正端面定位，两种定位气缸组合使用，可以灵活的对钎具进行适应，并根据钎具的尺寸和规格调整两个定位气缸的顶紧位置和夹紧力。

在定位夹具170和上述的间歇式梳齿条的过渡区域，设置一个斜板180，该斜板的作用是使得钎具离开间歇式梳齿条区域后可以顺利的滚落至定位工位B1。

定位工位B1下下一个工位为端面修磨工位B2，在待修磨钎杆初步定位后，通过机械手的抓取动作，将该定位工位上的钎具抓取并放置到端面修磨工位。

端面修磨工位B1处为端面修磨模块，外圆修磨工位处的为外圆修磨模块，两个模块共同组成了修磨机构，完成钎具表面的修磨。

参考图8和图9，端面修磨模块200包括电机Ⅰ210、被动托辊组件220和磨头工具230等多个部件，其中，详细的说，该电机Ⅰ210通过电机座211固定在滑台Ⅱ240上，该滑台Ⅱ240是通过水平导轨Ⅱ241和气缸Ⅲ242水平滑动的安装在设备机架上的。具体来说电机Ⅰ安装在电机座211上，电机座位竖向设置。电机座固定在滑台Ⅱ240上，滑台Ⅱ与设备机架之间通过水平导轨Ⅱ和气缸Ⅲ242活动连接。滑台Ⅱ240上还通过轴承及轴承座243安装有一根钢轴250，该钢轴水平布置，且位于电机Ⅰ的正下方，并在两者之间建立皮带传动Ⅰ251。钢轴250的端部为固定连接的钻头夹紧模块252，该模块常见于各种磨床、钻床、手电钻等工具的夹持部位，是一个标准零部件。该钻头夹紧模块用于夹紧并固定内磨头工具230，该磨头工具是由钢板和磨头组成的复合工具。其中，该磨头为金刚砂磨头工具，固定在钻头夹紧模块上，且与钢轴同轴设置。

进一步地，该被动托辊组件220的正上方还设置一组下压组件260，该下压组件包括竖向气缸和压块，为气动模块，压块具有压紧钎具的弧形槽，其中压块安装在气缸的活塞杆末端，竖向气缸通过支座安装在设备机架上。通过该下压组件，可以使得压块压住下方的钎具01，并与托辊之间形成固定关系，防止钎具的松动或者防止其转动。

外圆修整工位B3的外圆修磨模块300与端面修磨模块200并列设置，结合图10、图11和图12对本模块结构进行详细的说明。该模块结构比较复杂，为了清楚起见，本描述过程采用自上而下的方式进行，这并非是唯一的介绍顺序。

该外圆修磨模块300包括主动托辊组件、砂轮、砂轮驱动电机、悬吊滑台、悬吊骨架、安装平板、丝杠传动和导向套、导向柱等，其中，该外壁修磨模块整体为悬吊安装方式，即自上方对钎具外圆进行精细加工。

具体来说，位于上方的为安装平板310，安装平板水平安装，也就是通过螺栓紧固的方式，将之固定在设备机架上，该安装平板310也是其他零部件的安装平台。进一步说，该安装平板上设置有四个导向套311、一个减速电机312、四个气缸Ⅳ313，都是竖向设置的。其中，四个导向套311中分别安装一个导向柱3111，导向柱的上端通过横梁3112连接，下端则通过紧固件固定在悬吊骨架320上。悬吊骨架320是一个钢骨架，焊接结构，由横向、竖向和纵向的钢管组成。导向柱3111上端的横梁3112与安装平板310之间安装四个气缸Ⅳ313，也可以为两个，四个气缸可以起到更好的平衡力。这种结构设计，可以避免卡顿。

悬吊骨架320为框架结构，上方连接导向柱3111，下方连接悬吊滑台330，且在悬吊骨架和悬吊滑台之间的结合面位置设置有一对直线导轨331，该直线导轨331为水平设置的，也就是说，两者之间是相对滑动的连接。该处设置的直线导轨331是沿着钎具的长度方向设置的，也就是说悬吊滑台相对于悬吊骨架具有沿着钎具长度方向调整的空间，这对于超长钎具的机加工具有积极意义。

该调整结构依附于以下结构实现自动调节：减速电机312安装在安装平板310上，电机的电机轴穿过安装平板310朝下设置，在悬吊骨架上通过竖向布置的两个轴承组件及轴承座安装一根竖轴321，竖轴321下端固定安装一个偏心块322，该偏心块以竖轴轴线为圆心进行偏心布置。偏心块322镶嵌在一个滑块323内，该滑块内具有一个直行滑槽3231，该滑槽3231也是偏心块的滑槽。且该滑槽3231的方向与上述的直线导轨331的长度方向垂直，容易理解，该偏心块在轴承的约束下旋转，并与滑槽发生扰动，通过该偏心块322推动悬吊滑台相对于悬吊骨架周期性振动。上述竖轴321上端设置有一个花键套筒3211，为固定连接，花键套筒内插入花键轴，即，该花键轴的下端插入花键套筒，花键轴的上端通过联轴器连接到电机轴上，形成动力传动路径，并花键连接使得竖轴与花键轴之间具有上下伸缩的能力。即通过电机的作用，带动悬吊滑台沿着直线导轨方向往复震荡，该往复周期由电机的转速控制，通过这种震荡，可以配合砂轮的磨削对钎具表面进行高效的磨削，并使得砂轮对于钎具的磨削更加均匀一致，提高磨削的成果。

进一步地，为了提高竖轴的刚度，在竖轴321与悬吊骨架320之间设置活动支撑，例如一种常见的活动支撑结构，由轴套和轴套座组成，该轴套的轴线为竖直方向。

上述的悬吊滑台330上方通过电机支架安装电机Ⅱ340，悬吊滑台的下方则固定一个朝下开口的箱体332，该箱体是有钢管和钢板围合形成的结构。该箱体内部为砂轮的安装空腔333，具体来说，在该箱体的箱壁上安装一根砂轮轴342，该砂轮轴通过轴承呈水平状态的布置，该砂轮轴的外端则安装带轮，并通过皮带传动Ⅱ341的方式与上述的电机Ⅱ340建立连接关系。

砂轮轴为砂轮350的固定点，其中砂轮为多片，具有安装孔，居中套置在砂轮轴342上，通过紧固件压紧，形成一个砂轮组合，具有轴向上的长度布置。

砂轮可以为多个，并根据钎具的长度对砂轮的数量进行调整。

主动托辊组件360位于最下方位置，该组件包括一对托辊Ⅰ361，该水平设置，并通过端部的皮带传动机构与电机Ⅲ362连接，即，电机Ⅲ362驱动托辊Ⅰ361转动，通过同步带带动两根托辊Ⅰ同步同向转动，该托辊Ⅰ进一步地带动上方的钎具转动。电机Ⅲ362固定在设备机架上，托辊Ⅰ则通过轴承组件安装在设备机架上。

在托辊Ⅰ361的两端分别设置一个限位块363，两个限位块分别对钎具的两端进行轴向上的限位，限位的作用是防止钎具在轴向上的串动。两个限位块分别由各自的气缸Ⅴ364驱动，即，两个限位块的位置是分别可控、可调的，可以满足生产不同尺寸规格的钎具的现状。

搬运模块400，包括四组气动机械手，四组机械手横跨定位工位、端面修磨工位、外圆修磨工位、转运工位和卸料工位，用于钎具的抓取和搬运，采用五位四机械手配置，进行物件的搬运，使得钎具在B1至B5五个工位之间进行轮动，详细结构参考图13至图16，并结合图2和图3进行示例性说明。

为便于表述，将四个机械手分别标记为A1、A2、A3、A4。

该搬运模块400具有一组直线滑轨，该直线滑轨安装在设备机架上，直线滑轨沿着钎具的搬运方向设置，即，该直线滑轨横跨上料机构、端面修磨机构、外圆修磨机构和卸料机构。滑轨上安装多个滑块，滑块上安装角钢安装板410，该角钢安装板410也是气动机械手的安装平台。角钢为一根或者多跟的组合体，例如图13和图16，是由两个角钢和一根过渡连接钢板411组成的，两个角钢上分别安装两个机械手。其中的一根角钢的端部连接一个长行程气缸420，该长行程气缸的两端分别连接角钢410和设备机架，即，该长行程气缸420的作用和效果是驱动角钢沿着直线滑轨方向移动。该气动机械手不是直接安装在角钢上的，采用的是如下的安装方式：以机械手A1为例，气动机械手水平设置，具体来说通过竖向滑轨组件431和竖向气缸430安装在上述的角钢上，在该竖向气缸430的作用下，该气动机械手具有一个高度方向上下调节的能力，该上下运动配合机械手的抓取动作，实现物料搬运的功能。机械手具有抓取和放开的动作，该动作是气动机械手的一个自有功能，常见的例如钳形机构，不再赘述。该搬运过程伴随着长行程气缸420的动作，具有上下、前后以及抓取和释放动作。通过该搬运模块，实现钎具在横跨定位工位、端面修磨工位、外圆修磨工位、转运工位和卸料工位之间的搬运，往复重复进行。

上述的搬运模块可以在长行程气缸420的作用下快速的动作，满足对钎具的抓取、搬运和释放动作要求，是一种自动化程度较高的程序，搬运效率高。

参考图17，卸料机构500为侧向顶出原理，具体来说，该卸料机构包括托辊Ⅱ510、推板530和电动滑道模块520，其中托辊Ⅱ为两个，平行设置，用于放置钎具，与该托辊Ⅱ平行且并列设置的为一个个电动滑道模块，该电动滑道模块上的滑块上固定安装推板530，该推板530的作用是将钎具自托辊Ⅱ上驱离，并推动至具有高度差的滑道600上，钎具在自身重力的作用下沿着滑道出料，该滑道可以为直线结构也可以为曲线结构，或者曲线和直线的结合。通过该电动滑道模块将托辊Ⅱ上的钎具推出，推出后，进行整理收集即可。该卸料机构的设计，可以快速的将钎具进行卸料，且动作连贯，满足批量化生产线的需要。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神与原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.钎具表面精加工装置，在设备机架上设置上料机构、修磨机构、卸料机构和搬运机构，其特征在于：

所述上料机构中具有定位工位；所述修磨机构中具有端面修磨工位、外圆修磨工位和转运工位；所述卸料机构中具有卸料工位，

所述端面修磨工位处设置端面修磨模块，外圆修磨工位处设置外圆修磨模块，其中，

所述外圆修磨模块包括主动托辊组件、砂轮、悬吊滑台、悬吊骨架和安装平板，其中，安装平板固定在设备机架上，该安装平板上设置有竖向设置的四个导向套、一个减速电机、四个气缸Ⅳ，其中，导向套中安装导向柱，导向柱的上端通过横梁连接，导向柱下端固定连接悬吊骨架，所述横梁与安装平板之间安装气缸Ⅳ；

所述悬吊骨架下端连接悬吊滑台，且在悬吊骨架和悬吊滑台之间设置一对直线导轨，所述直线导轨沿着钎具的长度方向设置，所述减速电机的电机轴穿过安装平板朝下设置，在悬吊骨架上通过轴承组件及轴承座安装竖轴，该竖轴下端固定安装偏心块，该偏心块以竖轴轴线为圆心偏心布置，所述偏心块镶嵌在滑块的直行滑槽内，且该直线滑槽的方向与所述直线导轨的长度方向垂直，所述竖轴上端通过花键连接与电机轴连接；

所述悬吊滑台上方固定安装电机Ⅱ，所述悬吊滑台的下方固定安装箱体，该箱体内部安装砂轮轴，该砂轮轴的外端通过皮带传动Ⅱ与电机Ⅱ机械连接，以及在砂轮轴上固定有至少一个砂轮；该砂轮作用于钎具外表面；主动托辊组件位于砂轮下方位置；

搬运模块包括四组气动机械手，四组机械手横跨定位工位、端面修磨工位、外圆修磨工位、转运工位和卸料工位。

2.根据权利要求1所述的钎具表面精加工装置，其特征在于，所述上料机构包括间歇式梳齿条、气缸Ⅰ、竖向导向组件、气缸Ⅱ、水平导轨Ⅰ和固定梳齿板，其中，气缸Ⅱ水平安装，该气缸Ⅱ一端固定在设备机架上，另一端连接滑台Ⅰ，该滑台Ⅰ通过水平导轨Ⅰ安装在设备机架上，设备机架上安装固定梳齿板，其中，固定梳齿板和间歇式梳齿条间隔布置，所述间歇式梳齿条通过气缸Ⅰ和竖向导向组件可上下移动的安装在滑台Ⅰ上，且在固定梳齿板和间歇式梳齿条上开凹槽。

3.根据权利要求2所述的钎具表面精加工装置，其特征在于，所述上料机构还包括对钎具轴向夹持定位的定位夹具，该定位夹具为气动夹具。

4.根据权利要求3所述的钎具表面精加工装置，其特征在于，在定位夹具和所述间歇式梳齿条的过渡区域设置斜板。

5.根据权利要求1所述的钎具表面精加工装置，其特征在于，所述端面修磨模块包括电机Ⅰ、被动托辊组件和磨头工具，所述电机Ⅰ通过电机座固定在滑台Ⅱ上，该滑台Ⅱ是通过水平导轨Ⅱ和气缸Ⅲ安装在设备机架上，所述滑台Ⅱ上活动安装钢轴，该钢轴水平布置，电机Ⅰ和钢轴之间皮带传动Ⅰ连接，钢轴的端部为固定连接的钻头夹紧模块，该钻头夹紧模块夹紧并固定内磨头工具，被动托辊组件位于钻头夹紧模块外端。

6.根据权利要求5所述的钎具表面精加工装置，其特征在于，所述被动托辊组件上方设备机架上机械固定下压组件，该下压组件包括竖向气缸和压块，压块下表面具有压紧钎具的弧形槽，其中压块安装在气缸的活塞杆末端，竖向气缸通过支座安装在设备机架上。

7.根据权利要求1所述的钎具表面精加工装置，其特征在于，所述主动托辊组件包括一对托辊Ⅰ，并通过端部的皮带传动机构与电机Ⅲ机械连接，且电机Ⅲ固定在设备机架上，托辊Ⅰ通过轴承组件安装在设备机架上，以及在托辊Ⅰ的两端分别设置一个限位块，两个限位块分别固定连接在一个气缸Ⅴ。

8.根据权利要求7所述的钎具表面精加工装置，其特征在于，在竖轴与悬吊骨架之间设置活动支撑。

9.根据权利要求1所述的钎具表面精加工装置，其特征在于，所述搬运模块中的直线滑轨安装在设备机架上，所述直线滑轨上安装多个滑块，滑块上安装角钢安装板，所述角钢的端部连接长行程气缸，该长行程气缸的两端分别连接角钢和设备机架，角钢安装板上通过以下方式安装四组气动机械手：气动机械手通过竖向滑轨组件和竖向气缸安装在角钢安装板上。

10.根据权利要求1所述的钎具表面精加工装置，其特征在于，所述卸料机构包括托辊Ⅱ、推板和电动滑道模块，所述托辊Ⅱ与电动滑道模块平行设置，该电动滑道模块上的滑块上固定推板，该推板将钎具自托辊Ⅱ上推动至具有高度差的滑道上。

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