CN115519313B - 基于视觉辅助的去毛刺机器人工作站 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于视觉辅助的去毛刺机器人工作站，涉及工件的表面精加工处理技术领域，包括支撑装置、塑形装置、视控装置和驱动装置，支撑装置和塑形装置活动连接，塑形装置和视控装置紧固连接，视控装置和驱动装置传动连接，支撑装置和视控装置连接，驱动装置和支撑装置连接，塑形装置和驱动装置活动连接，支撑装置包括机械臂、载物台和底座，机械臂和底座传动连接，载物台上设有卡槽，卡槽尺寸和工件尺寸适配，底座朝向载物台上侧，视控装置包括平行光管和接光板，底座上设有暗室，平行光管和接光板分别置于暗室两侧，通过视控装置对工件表面不平整处进行检测、定位，提高表面处理质量。

Description

基于视觉辅助的去毛刺机器人工作站

技术领域

本发明涉及工件的表面精加工处理技术领域，具体为基于视觉辅助的去毛刺机器人工作站。

背景技术

随着科技的不断发展进步，对机械制造领域的要求越来越高，对零件制造精度要求也不断提升，为了降低劳动强度，通过机器人工作站来对工件进行加工，通过在机器人工作站上安装视觉辅助装置，对工件表面缺陷进行检测，提高工件表面加工质量。

在通过视觉辅助检测时，毛刺会凸出工件表面，常规的视觉检测装置只能对工件凸出位置的表面缺陷进行检测，工件表面材质一样，而对于凹坑位置处的缺陷，只能通过探针等机械手段进行实体检测，容易造成工件表面受损，无法进行无损检测。

此外，现有的去毛刺装置大多通过磨削、抛丸的手段进行表面处理，在进行抛丸时，容易造成局部应力集中，无法保证工件表面处理均匀性，当毛刺较少时，通过磨削的手段，容易造成较大的空载行程，降低加工效率。

发明内容

本发明的目的在于提供基于视觉辅助的去毛刺机器人工作站，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

基于视觉辅助的去毛刺机器人工作站，包括支撑装置、塑形装置、视控装置和驱动装置，支撑装置和塑形装置活动连接，塑形装置和视控装置紧固连接，视控装置和驱动装置传动连接，支撑装置和视控装置连接，驱动装置和支撑装置连接，塑形装置和驱动装置活动连接，支撑装置包括机械臂、载物台和底座，机械臂和底座传动连接，载物台上设有卡槽，卡槽尺寸和工件尺寸适配，底座朝向载物台上侧，视控装置包括平行光管和接光板，底座上设有暗室，平行光管和接光板分别置于暗室两侧。

支撑装置为主要的安装基础，通过视控装置对工件表面不平整处进行检测、定位，驱动装置为主要的动力源，输入动力，通过塑形装置进行自动整形，去除毛刺部分，修整工件表面，载物台通过卡槽对工件进行自动安装定位，机械臂为调节机构，在检测大型工件时，控制底座沿工件表面行走，自动进行分区检测，提高表面处理质量，在进行视觉辅助检测时，平行光管射出若干道平行光线，平行光线和工件上表面平行，接光板和平行光管呈对位布置，接光板上设有若干分区，每个分区的光强对应分区光线走过的工件表面平整度，通过暗室降低外界光干扰，便于对光强进行检测，从而对毛刺进行定位检测，提高去毛刺精度。

进一步的，塑形装置包括安装座、钟罩和转盘，接光板和安装座传动连接，钟罩底面和工件上表面接触，底座上设有滑槽，安装座通过滑槽和底座滑动连接，安装座上设有换向槽，转盘和换向槽连接，钟罩和转盘活动连接，驱动装置包括塑型电缸和对中气缸，安装座上设有安装槽，塑型电缸置于安装槽内，塑型电缸输出端设有击锤，钟罩上设有塑形腔，转盘上设有贯通槽，击锤一端穿过贯通槽置于塑形腔内，击锤和塑形腔活动连接，钟罩上设有旁通槽，旁通槽和塑形腔连通，塑形腔为锥形，钟罩包括两个半罩，两个半罩转动连接，转盘上对称设有两个对中槽，对中气缸置于对中槽内，对中气缸和半罩传动连接。

底座通过滑槽对安装座进行滑动导向，接光板置于安装座一侧，可以随着安装座滑动，便于进行大尺寸工件检测，钟罩底面和工件表面接触，压紧在工件表面，便于进行塑形，通过换向槽对转盘进行安装，钟罩置于转盘下侧，通过安装槽对塑型电缸进行安装，塑型电缸输出位移，从而带动击锤下移，对工件表面毛刺进行锤击，从而进行除毛刺处理，通过定点清除毛刺，防止破坏工件其他表面，在去毛刺的同时对工件表面进行硬化处理，提高工件表面强度，钟罩包括两个半罩，合模成塑形腔，通过对中气缸输出位移，控制塑形腔大小，塑形腔为锥形布置，横截面呈弧形槽，工件表面毛刺为倾斜状态时，通过两个半罩对中合模，对倾斜的毛刺进行强制复位，恢复竖直状态，避免直接对倾斜状态的毛刺进行锤击，造成连接不紧密，甚至形成凹槽，影响表面加工质量，通过塑形腔一侧的旁通槽进行引流，当毛刺较大时，使压缩后的过量的毛刺通过旁通槽流出，防止造成局部工件材质堆积，破坏工件表面，两个半罩单边转动连接，共用同一个转动轴线，通过对中槽对对中气缸进行安装、限位，击锤为锥形，光路检测时，通过塑型电缸带动钟罩上移，使钟罩从工件表面脱离，平行光从缝隙处导向接光板，从而对毛刺进行检测。

进一步的，对中气缸输出端设有传动板，半罩上设有传动槽，传动板和传动槽滑动连接，对中气缸通过传动板和半罩传动连接。

对中气缸通过传动板和半罩传动，从而进行合模，控制塑形腔的大小，根据不同大小的毛刺进行自动塑形，半罩通过传动槽对传动板进行滑动导向，传动板为“L”设置，传动板和传动槽适配，在进行塑形时，对半罩进行竖向限位，传动板为弧形设置，轴线沿竖直方向布置，当对中气缸输出位移时，通过传动板传动，使两个半罩对中合模，传动板向靠近半罩转动轴线一侧滑动，当对中气缸回缩时，传动板沿传动槽向远离半罩转动轴线一侧移动，从而使塑形腔变大，传动板和对中气缸输出端转动连接。

进一步的，塑形装置还包括加热线圈，加热线圈包括两个半线圈，半罩上设有埋线槽，半线圈置于埋线槽内，埋线槽阶梯设置，半线圈和相邻的埋线槽滑动连接，两个半线圈靠近半罩转动中心一侧电连，两个半线圈远离半罩转动中心一侧间歇接触。

当通过塑形腔对毛刺进行笼罩后，通过加热线圈对毛刺进行加热，使毛刺硬度降低，塑性增加，便于进行塑性，提高塑性质量，降低对钟罩内壁的冲击，从而提高使用寿命，提高定向形变流动性能，加热线圈包括两个半线圈，分别置于两个埋线槽内，初始状态下，两个半线圈靠近半罩转动中心的一侧电连，当合模时，半线圈远离半罩转动中心一侧插入另一个埋线槽的台阶内，埋线槽的两个台阶进口渐缩设置，使半线圈快速接触，使加热电路导通。

进一步的，视控装置还包括若干检测组件和滑座，每个检测组件构成一个检测电路，若干检测电路并联，滑座和滑槽滑动连接，检测组件置于滑座下侧，检测组件包括反光镜、电极板和基板，反光镜和滑座紧固连接，反光镜倾斜布置，反光镜反射面朝向工件，反光镜上端靠向平行光管，基板和滑座紧固连接，基板下侧设有树脂胶层，两个电极板置于树脂胶层上，两个电极板通过树脂胶层间歇电连。

通过平行光管和接光板对工件表面的凸起毛刺检测，通过检测组件对工件表面的凹槽进行无损检测，对工件表面进行双重检测，提高工件表面处理精度和处理质量，每个检测电路匹配一条分区检测光路，通过滑座带动检测组件移动，使检测组件向着平行光管的方向移动，通过基板对树脂胶层进行安装，反光镜倾斜布置，通过反光镜进行光路截留，反光镜将部分平行光反射至工件表面，当工件表面出现凹槽时，光线凹槽内进行进一步反射，两个电极板分别和电源电连，初始状态下，通过树脂胶层使检测电路截止，树脂胶层为导光材料，由于工件为不透光材质，形成类凹面镜结构，自动进行聚光，使反射光照在树脂胶层上，激发产生电子-空穴对，形成光电流，光电流大小和光强呈正相关，随着反射光强度的增大，电流值增大，检测电路导通，从而对工件表面进行分段检测，便于对工件表面凹槽进行自动定位。

进一步的，驱动装置还包括行走电机和回转电机，行走电机置于滑槽内，行走电机输出端设有丝杠螺母副，丝杠螺母副包括丝杠和螺母，丝杠沿滑槽布置，螺母和安装座传动连接。

通过行走电机进行动力输入，行走电机驱动带动丝杠螺母副运行，从而带动安装座逆光路移动，自动进行分段检测，提高检测精度，进行毛刺定位时，平行光线沿光路方向被毛刺截断，使接光板上对应分区的光强降低，通过行走电机驱动，带动丝杠转动，通过螺母传动，使安装座沿滑槽移动，暗室内涂有吸光材质，对凸刺反射的光线进行吸光，防止影响检测精度，当接光板移动到凸刺反射光路上时，接光板上局部光强增加，控制行走电机停止驱动，从而对凸刺进行自动定位。

作为优化，滑座和安装座传动连接；

检测时：滑座位于安装座行进方向前端。通过安装座带动滑座移动，滑座位于安装座行进方向前方，便于对工件表面凹槽进行自动定位，滑座、接光板和检测组件不和工件表面接触，对工件进行无损检测。

作为优化，驱动装置还包括回转电机，安装座上设有啮合槽，回转电机置于啮合槽内，回转电机输出端设有齿轮，转盘上设有齿面，齿面和齿轮啮合，回转电机通过齿轮和转盘传动连接。安装座通过啮合槽对回转电机进行安装，回转电机输出转矩，通过齿轮带动转盘转动，从而调节旁通槽朝向，在行进过程中，使旁通槽朝向毛刺，防止凸起的毛刺撞击到半罩表面，影响使用寿命。

作为优化，其特征在于：回转电机和检测电路间歇电连；

塑形时：回转电机和检测电路电连，旁通槽出口朝向和回转电机连通的检测电路下方。当检测电路检测到工件表面存在凹槽时，自动进行定位，回转电机导通，使旁通槽出口朝向凹槽，通过加热线圈对毛刺进行加热，提高毛刺流动性能，通过击锤对毛刺进行锤击，使毛刺形变，并从旁通槽流出，进行定向变形，并流入工件凹槽内，自动进行损伤修复，提高工件表面处理质量。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明通过塑型电缸输出位移，从而带动击锤下移，对工件表面毛刺进行锤击，从而进行除毛刺处理，通过定点清除毛刺，防止破坏工件其他表面，在去毛刺的同时对工件表面进行硬化处理，提高工件表面强度；通过对中气缸输出位移，控制塑形腔大小，塑形腔为锥形布置，横截面呈弧形槽，工件表面毛刺为倾斜状态时，通过两个半罩对中合模，对倾斜的毛刺进行强制复位，恢复竖直状态，避免直接对倾斜状态的毛刺进行锤击，造成连接不紧密，甚至形成凹槽，影响表面加工质量；通过反光镜进行光路截留，反光镜将部分平行光反射至工件表面，当工件表面出现凹槽时，光线凹槽内进行进一步反射，两个电极板分别和电源电连，由于工件为不透光材质，形成类凹面镜结构，自动进行聚光，使反射光照在树脂胶层上，激发产生电子-空穴对，形成光电流，光电流大小和光强呈正相关，随着反射光强度的增大，电流值增大，检测电路导通，从而对工件表面进行分段检测，便于对工件表面凹槽进行自动定位；检测电路检测到工件表面存在凹槽时，自动进行定位，回转电机导通，使旁通槽出口朝向凹槽，通过加热线圈对毛刺进行加热，提高毛刺流动性能，通过击锤对毛刺进行锤击，使毛刺形变，并从旁通槽流出，进行定向变形，并流入工件凹槽内，自动进行损伤修复，提高工件表面处理质量。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的支撑装置结构示意图；

图2是图1视图的A-A向剖视图；

图3是图2视图的局部B放大视图；

图4是图3视图的C-C向剖视图；

图5是图4视图的H-H向剖视图；

图6是本发明的动力传输示意图；

图7是本发明的导光检测、塑形示意图；

图中：1-支撑装置、11-机械臂、12-载物台、13-底座、131-暗室、132-滑槽、2-塑形装置、21-安装座、211-换向槽、22-钟罩、221-塑形腔、222-旁通槽、223-半罩、2231-传动槽、2232-埋线槽、23-击锤、24-转盘、241-对中槽、242-齿面、25-加热线圈、3-视控装置、31-平行光管、32-接光板、33-检测组件、331-反光镜、332-电极板、333-基板、334-树脂胶层、34-滑座、4-驱动装置、41-塑型电缸、42-对中气缸、43-行走电机、44-丝杠螺母副、45-传动板、46-回转电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供技术方案：

基于视觉辅助的去毛刺机器人工作站，包括支撑装置1、塑形装置2、视控装置3和驱动装置4，支撑装置1和塑形装置2活动连接，塑形装置2和视控装置3紧固连接，视控装置3和驱动装置4传动连接，支撑装置1和视控装置3连接，驱动装置4和支撑装置1连接，塑形装置2和驱动装置4活动连接，支撑装置1包括机械臂11、载物台12和底座13，机械臂11和底座13传动连接，载物台12上设有卡槽，卡槽尺寸和工件尺寸适配，底座13朝向载物台12上侧，视控装置3包括平行光管31和接光板32，底座13上设有暗室131，平行光管31和接光板32分别置于暗室131两侧。

支撑装置1为主要的安装基础，通过视控装置3对工件表面不平整处进行检测、定位，驱动装置4为主要的动力源，输入动力，通过塑形装置2进行自动整形，去除毛刺部分，修整工件表面，载物台12通过卡槽对工件进行自动安装定位，机械臂11为调节机构，在检测大型工件时，控制底座13沿工件表面行走，自动进行分区检测，提高表面处理质量，在进行视觉辅助检测时，平行光管31射出若干道平行光线，平行光线和工件上表面平行，接光板32和平行光管31呈对位布置，接光板32上设有若干分区，每个分区的光强对应分区光线走过的工件表面平整度，通过暗室131降低外界光干扰，便于对光强进行检测，从而对毛刺进行定位检测，提高去毛刺精度。

进一步的，塑形装置2包括安装座21、钟罩22和转盘24，接光板32和安装座21传动连接，钟罩22底面和工件上表面接触，底座13上设有滑槽132，安装座21通过滑槽132和底座13滑动连接，安装座21上设有换向槽211，转盘24和换向槽211连接，钟罩22和转盘24活动连接，驱动装置4包括塑型电缸41和对中气缸42，安装座21上设有安装槽，塑型电缸41置于安装槽内，塑型电缸41输出端设有击锤23，钟罩22上设有塑形腔221，转盘24上设有贯通槽，击锤23一端穿过贯通槽置于塑形腔221内，击锤23和塑形腔221活动连接，钟罩22上设有旁通槽222，旁通槽222和塑形腔221连通，塑形腔221为锥形，钟罩22包括两个半罩223，两个半罩223转动连接，转盘24上对称设有两个对中槽241，对中气缸42置于对中槽241内，对中气缸42和半罩223传动连接。

底座13通过滑槽132对安装座21进行滑动导向，接光板32置于安装座21一侧，可以随着安装座21滑动，便于进行大尺寸工件检测，钟罩22底面和工件表面接触，压紧在工件表面，便于进行塑形，通过换向槽211对转盘24进行安装，钟罩22置于转盘24下侧，通过安装槽对塑型电缸41进行安装，塑型电缸41输出位移，从而带动击锤23下移，对工件表面毛刺进行锤击，从而进行除毛刺处理，通过定点清除毛刺，防止破坏工件其他表面，在去毛刺的同时对工件表面进行硬化处理，提高工件表面强度，钟罩22包括两个半罩223，合模成塑形腔221，通过对中气缸42输出位移，控制塑形腔221大小，塑形腔221为锥形布置，横截面呈弧形槽，工件表面毛刺为倾斜状态时，通过两个半罩223对中合模，对倾斜的毛刺进行强制复位，恢复竖直状态，避免直接对倾斜状态的毛刺进行锤击，造成连接不紧密，甚至形成凹槽，影响表面加工质量，通过塑形腔221一侧的旁通槽222进行引流，当毛刺较大时，使压缩后的过量的毛刺通过旁通槽222流出，防止造成局部工件材质堆积，破坏工件表面，两个半罩223单边转动连接，共用同一个转动轴线，通过对中槽241对对中气缸42进行安装、限位，击锤23为锥形，光路检测时，通过塑型电缸41带动钟罩上移，使钟罩从工件表面脱离，平行光从缝隙处导向接光板32，从而对毛刺进行检测。

进一步的，对中气缸42输出端设有传动板45，半罩223上设有传动槽2231，传动板45和传动槽2231滑动连接，对中气缸42通过传动板45和半罩223传动连接。

对中气缸42通过传动板45和半罩223传动，从而进行合模，控制塑形腔221的大小，根据不同大小的毛刺进行自动塑形，半罩2235通过传动槽2231对传动板45进行滑动导向，传动板45为“L”设置，传动板45和传动槽适配，在进行塑形时，对半罩223进行竖向限位，传动板45为弧形设置，轴线沿竖直方向布置，当对中气缸42输出位移时，通过传动板45传动，使两个半罩223对中合模，传动板45向靠近半罩223转动轴线一侧滑动，当对中气缸42回缩时，传动板45沿传动槽2231向远离半罩223转动轴线一侧移动，从而使塑形腔221变大，传动板45和对中气缸42输出端转动连接。

进一步的，塑形装置2还包括加热线圈25，加热线圈25包括两个半线圈，半罩223上设有埋线槽2232，半线圈置于埋线槽2232内，埋线槽2232阶梯设置，半线圈和相邻的埋线槽2232滑动连接，两个半线圈靠近半罩223转动中心一侧电连，两个半线圈远离半罩223转动中心一侧间歇接触。

当通过塑形腔221对毛刺进行笼罩后，通过加热线圈25对毛刺进行加热，使毛刺硬度降低，塑性增加，便于进行塑性，提高塑性质量，降低对钟罩22内壁的冲击，从而提高使用寿命，提高定向形变流动性能，加热线圈25包括两个半线圈，分别置于两个埋线槽2232内，初始状态下，两个半线圈靠近半罩223转动中心的一侧电连，当合模时，半线圈远离半罩转动中心一侧插入另一个埋线槽2232的台阶内，埋线槽2232的两个台阶进口渐缩设置，使半线圈快速接触，使加热电路导通。

进一步的，视控装置3还包括若干检测组件33和滑座34，每个检测组件33构成一个检测电路，若干检测电路并联，滑座34和滑槽132滑动连接，检测组件33置于滑座34下侧，检测组件33包括反光镜331、电极板332和基板333，反光镜331和滑座34紧固连接，反光镜331倾斜布置，反光镜331反射面朝向工件，反光镜331上端靠向平行光管31，基板333和滑座34紧固连接，基板333下侧设有树脂胶层334，两个电极板332置于树脂胶层334上，两个电极板332通过树脂胶层334间歇电连。

通过平行光管31和接光板32对工件表面的凸起毛刺检测，通过检测组件33对工件表面的凹槽进行无损检测，对工件表面进行双重检测，提高工件表面处理精度和处理质量，每个检测电路匹配一条分区检测光路，通过滑座34带动检测组件33移动，使检测组件向着平行光管的方向移动，通过基板333对树脂胶层334进行安装，反光镜331倾斜布置，通过反光镜331进行光路截留，反光镜331将部分平行光反射至工件表面，当工件表面出现凹槽时，光线凹槽内进行进一步反射，两个电极板332分别和电源电连，初始状态下，通过树脂胶层334使检测电路截止，树脂胶层334为导光材料，由于工件为不透光材质，形成类凹面镜结构，自动进行聚光，使反射光照在树脂胶层334上，激发产生电子-空穴对，形成光电流，光电流大小和光强呈正相关，随着反射光强度的增大，电流值增大，检测电路导通，从而对工件表面进行分段检测，便于对工件表面凹槽进行自动定位。

进一步的，驱动装置4还包括行走电机43和回转电机46，行走电机43置于滑槽132内，行走电机43输出端设有丝杠螺母副44，丝杠螺母副包括丝杠和螺母，丝杠沿滑槽132布置，螺母和安装座21传动连接。

通过行走电机43进行动力输入，行走电机驱动带动丝杠螺母副44运行，从而带动安装座21逆光路移动，自动进行分段检测，提高检测精度，进行毛刺定位时，平行光线沿光路方向被毛刺截断，使接光板32上对应分区的光强降低，通过行走电机43驱动，带动丝杠转动，通过螺母传动，使安装座21沿滑槽132移动，暗室内涂有吸光材质，对凸刺反射的光线进行吸光，防止影响检测精度，当接光板32移动到凸刺反射光路上时，接光板32上局部光强增加，控制行走电机43停止驱动，从而对凸刺进行自动定位。

作为优化，滑座34和安装座21传动连接；

检测时：滑座34位于安装座21行进方向前端。通过安装座21带动滑座34移动，滑座34位于安装座行进方向前方，便于对工件表面凹槽进行自动定位，滑座34、接光板32和检测组件33不和工件表面接触，对工件进行无损检测。

作为优化，驱动装置4还包括回转电机46，安装座21上设有啮合槽，回转电机46置于啮合槽内，回转电机46输出端设有齿轮，转盘24上设有齿面242，齿面242和齿轮啮合，回转电机46通过齿轮和转盘24传动连接。安装座21通过啮合槽对回转电机46进行安装，回转电机46输出转矩，通过齿轮带动转盘24转动，从而调节旁通槽222朝向，在行进过程中，使旁通槽222朝向毛刺，防止凸起的毛刺撞击到半罩223表面，影响使用寿命。

作为优化，其特征在于：回转电机46和检测电路间歇电连；

塑形时：回转电机46和检测电路电连，旁通槽222出口朝向和回转电机46连通的检测电路下方。当检测电路检测到工件表面存在凹槽时，自动进行定位，回转电机46导通，使旁通槽222出口朝向凹槽，通过加热线圈25对毛刺进行加热，提高毛刺流动性能，通过击锤23对毛刺进行锤击，使毛刺形变，并从旁通槽222流出，进行定向变形，并流入工件凹槽内，自动进行损伤修复，提高工件表面处理质量。

本发明的工作原理：塑型电缸41输出位移，从而带动击锤23下移，对工件表面毛刺进行锤击，从而进行除毛刺处理，通过定点清除毛刺，防止破坏工件其他表面，在去毛刺的同时对工件表面进行硬化处理，提高工件表面强度；通过对中气缸42输出位移，控制塑形腔221大小，塑形腔221为锥形布置，横截面呈弧形槽，工件表面毛刺为倾斜状态时，通过两个半罩223对中合模，对倾斜的毛刺进行强制复位，恢复竖直状态，避免直接对倾斜状态的毛刺进行锤击，造成连接不紧密，甚至形成凹槽，影响表面加工质量；通过反光镜331进行光路截留，反光镜331将部分平行光反射至工件表面，当工件表面出现凹槽时，光线凹槽内进行进一步反射，两个电极板332分别和电源电连，初始状态下，通过树脂胶层334使检测电路截止，树脂胶层334为导光材料，由于工件为不透光材质，形成类凹面镜结构，自动进行聚光，使反射光照在树脂胶层334上，激发产生电子-空穴对，形成光电流，光电流大小和光强呈正相关，随着反射光强度的增大，电流值增大，检测电路导通，从而对工件表面进行分段检测，便于对工件表面凹槽进行自动定位；检测电路检测到工件表面存在凹槽时，自动进行定位，回转电机46导通，使旁通槽222出口朝向凹槽，通过加热线圈25对毛刺进行加热，提高毛刺流动性能，通过击锤23对毛刺进行锤击，使毛刺形变，并从旁通槽222流出，进行定向变形，并流入工件凹槽内，自动进行损伤修复，提高工件表面处理质量。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.基于视觉辅助的去毛刺机器人工作站，其特征在于：所述去毛刺机器人工作站包括支撑装置（1）、塑形装置（2）、视控装置（3）和驱动装置（4），所述支撑装置（1）和塑形装置（2）活动连接，所述塑形装置（2）和视控装置（3）紧固连接，所述视控装置（3）和驱动装置（4）传动连接，所述支撑装置（1）和视控装置（3）连接，所述驱动装置（4）和支撑装置（1）连接，所述塑形装置（2）和驱动装置（4）活动连接，所述支撑装置（1）包括机械臂（11）、载物台（12）和底座（13），所述机械臂（11）和底座（13）传动连接，所述载物台（12）上设有卡槽，所述卡槽尺寸和工件尺寸适配，所述底座（13）朝向载物台（12）上侧，所述视控装置（3）包括平行光管（31）和接光板（32），所述底座（13）上设有暗室（131），所述平行光管（31）和接光板（32）分别置于暗室（131）两侧；

所述塑形装置（2）包括安装座（21）、钟罩（22）和转盘（24），所述接光板（32）和安装座（21）传动连接，所述钟罩（22）底面和工件上表面接触，所述底座（13）上设有滑槽（132），所述安装座（21）通过滑槽（132）和底座（13）滑动连接，安装座（21）上设有换向槽（211），所述转盘（24）和换向槽（211）连接，钟罩（22）和转盘（24）活动连接，所述驱动装置（4）包括塑型电缸（41）和对中气缸（42），所述安装座（21）上设有安装槽，所述塑型电缸（41）置于安装槽内，塑型电缸（41）输出端设有击锤（23），所述钟罩（22）上设有塑形腔（221），所述转盘（24）上设有贯通槽，所述击锤（23）一端穿过贯通槽置于塑形腔（221）内，击锤（23）和塑形腔（221）活动连接，所述钟罩（22）上设有旁通槽（222），所述旁通槽（222）和塑形腔（221）连通，所述塑形腔（221）为锥形，所述钟罩（22）包括两个半罩（223），两个所述半罩（223）转动连接，所述转盘（24）上对称设有两个对中槽（241），所述对中气缸（42）置于对中槽（241）内，所述对中气缸（42）和半罩（223）传动连接；

所述塑形装置（2）还包括加热线圈（25），所述加热线圈（25）包括两个半线圈，所述半罩（223）上设有埋线槽（2232），所述半线圈置于埋线槽（2232）内，所述埋线槽（2232）阶梯设置，所述半线圈和相邻的埋线槽（2232）滑动连接，两个所述半线圈靠近半罩（223）转动中心一侧电连，两个半线圈远离半罩（223）转动中心一侧间歇接触；

所述视控装置（3）还包括若干检测组件（33）和滑座（34），每个检测组件（33）构成一个检测电路，若干所述检测电路并联，所述滑座（34）和滑槽（132）滑动连接，所述检测组件（33）置于滑座（34）下侧，检测组件（33）包括反光镜（331）、电极板（332）和基板（333），所述反光镜（331）和滑座（34）紧固连接，反光镜（331）倾斜布置，反光镜（331）反射面朝向工件，反光镜（331）上端靠向平行光管（31），所述基板（333）和滑座（34）紧固连接，所述基板（333）下侧设有树脂胶层（334），两个所述电极板（332）置于树脂胶层（334）上，两个所述电极板（332）通过树脂胶层（334）间歇电连。

2.根据权利要求1所述的基于视觉辅助的去毛刺机器人工作站，其特征在于：所述对中气缸（42）输出端设有传动板（45），所述半罩（223）上设有传动槽（2231），所述传动板（45）和传动槽（2231）滑动连接，所述对中气缸（42）通过传动板（45）和半罩（223）传动连接。

3.根据权利要求2所述的基于视觉辅助的去毛刺机器人工作站，其特征在于：所述驱动装置（4）还包括行走电机（43）和回转电机（46），所述行走电机（43）置于滑槽（132）内，行走电机（43）输出端设有丝杠螺母副（44），所述丝杠螺母副（44）包括丝杠和螺母，所述丝杠沿滑槽（132）布置，所述螺母和安装座（21）传动连接。

4.根据权利要求3所述的基于视觉辅助的去毛刺机器人工作站，其特征在于：所述滑座（34）和安装座（21）传动连接；

检测时：所述滑座（34）位于安装座（21）行进方向前端。

5.根据权利要求4所述的基于视觉辅助的去毛刺机器人工作站，其特征在于：所述驱动装置（4）还包括回转电机（46），所述安装座（21）上设有啮合槽，所述回转电机（46）置于啮合槽内，回转电机（46）输出端设有齿轮，所述转盘（24）上设有齿面（242），所述齿面（242）和齿轮啮合，所述回转电机（46）通过齿轮和转盘（24）传动连接。

6.根据权利要求5所述的基于视觉辅助的去毛刺机器人工作站，其特征在于：所述回转电机（46）和检测电路间歇电连；

塑形时：所述回转电机（46）和检测电路电连，所述旁通槽（222）出口朝向和回转电机（46）连通的检测电路下方。

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