CN115517813A - 经导管手术的控制手柄 - Google Patents

Abstract

本申请公开了经导管手术的控制手柄，具有相对的远端和近端，用于驱动内外套设的多根管件彼此相对运动，所述控制手柄包括支撑体以及安装于所述支撑体的多套连接组件，各套连接组件分别与对应的一根管件相配合，所述多套连接组件包括驱动管件相对支撑体运动的活动组件，以及保持管件与支撑体相对位置的固定组件；所述活动组件的传动方式包括螺纹传动、齿轮齿条传动、以及直接传动，且各传动方式由远端至近端依次设置。本申请公开的技术方案通过牵拉线来实现介入器械的阶段性释放，各管件的相互运动能够为介入器械的全释放和全回收回程提供结构基础，从而提供更为可控的介入治疗过程，提升治疗效果的同时改善患者体验。

Description

经导管手术的控制手柄

技术领域

本申请涉及医疗设备领域，特别是涉及经导管手术的控制手柄。

背景技术

随着医疗条件的发展，人工心脏瓣膜已经用于治疗心脏瓣膜障碍。天然心脏瓣膜(诸如主动脉瓣、肺动脉瓣和二尖瓣)在保证心血管系统的充分血液供应方面提供重要的功能。在一些治疗案例中，天然心脏瓣膜可能因为先天、炎性或传染性等原因造成天然心脏瓣膜工作效果恶化。天然心脏瓣膜的这种损伤可以导致严重的危害甚至死亡。

相关技术中，对天然心脏瓣膜病变的常见治疗是通过外科手术实现瓣膜的修复或替换。为了克服上述外科手术容易带来的许多并发症问题，相关技术中，尤其是经血管技术中，采用柔性导管介入并植入人工心脏瓣膜。经血管技术能够实现比心脏直视手术等外科手术更小的侵害。在经血管技术中，在装载状态中的人工瓣膜被安装在柔性导管的末端部分上并且被推进通过患者的血管直到人工瓣膜到达植入部位。导管末端的人工瓣膜在有病变的天然瓣膜部位处扩张到其实现功能的尺寸。

发明人发现，在相关技术中，植入自扩张的人工瓣膜相过程中，当操作人员开始从回撤递送鞘管以便释放人工瓣膜时，人工瓣膜趋向于极快地从鞘管的末端“跳”出；换言之，人工瓣膜的框架的向外偏置力趋向于引起人工瓣膜极快地从递送鞘管的远端弹出，从而很难以精确且受控的方式从鞘管递送人工瓣膜并且增加对患者创伤的风险。

其次，现有技术瓣膜产品中，通常在瓣膜展开到2/3时，通过前行鞘管压握瓣膜支架，实现瓣膜回收；当瓣膜完全展开时，由于瓣膜支架的端部已全部展开，很难实现对瓣膜支架的回收。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请还公开了经导管手术的控制手柄，具有相对的远端和近端，用于驱动多个受控部件彼此相对运动，所述控制手柄包括支撑体以及安装于所述支撑体的多套连接组件，相对于所述支撑体，各连接组件分为固定设置和活动设置，其中活动设置的连接组件按照传动方式包括螺纹传动、齿轮齿条传动、以及直接传动，且各传动方式的连接组件由远端至近端依次设置。

以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。

可选的，所述控制手柄在轴向上分为位于远端侧的螺纹配合区和位于近端侧的齿轮齿条配合区，采用螺纹传动和齿轮齿条传动的连接组件分别设置在相应的配合区。

所述螺纹配合区的轴向长度与所述控制手柄轴向长度的比值大于等于0.4。

可选的，所述螺纹配合区的轴向长度与所述控制手柄轴向长度的比值大于等于0.55。

可选的，所述螺纹配合区设有至少两套连接组件，且在所述控制手柄的轴向上依次设置。

可选的，螺纹传动的连接组件包括：

转动套设在所述支撑体外周的驱动环；

滑动安装于所述支撑体的夹持件，所述夹持件用于与受控部件相连，所述夹持件的外周与所述驱动环的内周面之间螺纹配合。

可选的，所述支撑体外周滑动套设有定位环，各驱动环具有与所述定位环相互卡合的定位状态以及相互脱离的自由状态；定位状态下，所述定位环限制所述驱动环的旋转。

可选的，定位环朝向驱动环的一侧设有定位齿，驱动环位于定位状态时与定位齿啮合。

可选的，螺纹配合区设有两套连接组件，在控制手柄的轴向上，所述定位环设置在各连接组件之间。

可选的，在所述控制手柄内设有排气组件且作为固定设置的连接组件，相应的受控部件近端连通并固定至所述排气组件。

可选的，所述定位环设有至少两个，所述排气组件带有用于排气的注液口，在控制手柄的轴向上，所述注液口处在两定位环之间。

可选的，所述控制手柄的近端设有定位机构，并作为直接传动的连接组件，所述定位机构可锁紧或释放受控部件，释放后的受控部件采用直接传动。

所述定位机构包括：

相对于支撑体固定设置的多个弹性卡爪；

处在多个弹性卡爪外周的螺旋束套，螺旋束套的旋转可逐渐收拢或释放多个弹性卡爪，多个弹性卡爪之间围拢成供受控部件穿过的传动通道。

可选的，所述控制手柄整体为长条棒状；螺纹传动的连接组件沿所述控制手柄的轴向设置；齿轮齿条传动的连接组件在所述控制手柄的近端侧径向外凸。

可选的，所述齿轮齿条配合区中的连接组件包括：

在所述支撑体的轴向上运动的齿条，所述齿条用于与受控部件相连；

转动安装在所述支撑体上且与所述齿条啮合的齿轮。

可选的，所述支撑体包括位于远端的内骨架和位于近端的支撑筒；

所述齿条和齿轮收容在所述支撑筒内，所述齿轮上联动有延伸至所述支撑筒外部的驱动部。可选的，所述受控部件与所述齿轮的连接方式为在支撑体内还设有：

基座，滑动安装在所述支撑体内部，所述齿条固定设置在基座上；

夹持底座，固定安装在所述基座上且用于连接对应的受控部件。

可选的，所述齿轮齿条配合区中的连接组件和所述支撑体之间设有限制齿条位置的连接锁定机构。

可选的，连接锁定机构包括：

锁销，安装在支撑体上且能够在支撑体的径向上滑动；

插孔，设置在齿条上且当自身与锁销对正时实现齿条和支撑体的锁定。

可选的，所述驱动部相对于所述支撑体活动配合，且具有与所述支撑体相互卡合的锁定位置，以及解除卡合的工作位置，所述连接锁定机构还包括作用在所述支撑体和所述驱动部之间的保持组件，所述保持组件用于将所述驱动部限制在锁定位置。

可选的，所述支撑筒的局部径向延伸形成外凸部，所述驱动部设置在所述外凸部的外部并与所述齿轮联动，所述连接锁定机构作用在所述驱动部和所述外凸部之间。

可选的，所述驱动部的一部分绕置在所述外凸部的外周，所述驱动部该部分的内壁与所述外凸部的外壁之间设有能够相互卡合的锁齿；

所述驱动部相对于所述支撑体滑动配合以切换锁定位置和工作位置，所述齿轮与所述驱动部固定连接，且在驱动部切换位置过程中，始终保持与所述齿条的啮合。

可选的，齿条的啮合宽度大于齿轮的啮合宽度。

所述驱动部的滑动方向与所述齿轮的轴向一致。

可选的，保持组件包括：

滑动穿设于所述驱动部的卡接柱；

开设于所述支撑体的卡接槽，所述卡接柱可插入或脱离所述卡接槽，并分别对应所述驱动部的锁定位置和作位置。

本申请还公开了控制手柄，具有相对的远端和近端，用于驱动四个受控部件彼此相对运动，所述控制手柄包括支撑体以及安装于所述支撑体的多套连接组件，各连接组件包括由远端至近端依次设置的四套连接组件、且依次采用螺纹传动、固定设置、齿轮齿条传动和直接传动；

所述受控部件包括外鞘管、内鞘管、牵拉线和内芯，四者近端依次联动至所述控制手柄中的四套连接组件。

所述受控部件中：

所述外鞘管滑动套设在所述内鞘管外部，所述外鞘管与所述内鞘管相对运动以释放介入器械；

所述内鞘管的远端部位固定有锁座；

所述内芯滑动设于内鞘管中，所述内芯的一端为伸出内鞘管远端的延伸段，所述延伸段上设有与所述锁座配合的锁件，所述内芯和所述内鞘管两者的径向间隙为穿引通道，所述锁件用于约束所述牵拉线的运动状态；

所述牵拉线自身或通过与牵拉线相固定的线控管、从所述穿引通道向所述控制手柄延伸，用以控制所述介入器械的释放过程。

本申请还公开了控制手柄，具有相对的远端和近端，用于驱动五个受控部件彼此相对运动，所述控制手柄包括支撑体以及安装于所述支撑体的多套连接组件，各连接组件包括为由远端至近端依次设置的五套连接组件、且依次采用螺纹传动、固定设置、螺纹传动、齿轮齿条传动和直接传动；

所述受控部件包括外鞘管、内鞘管、调弯件、牵拉线和内芯，五者近端依次联动至所述控制手柄中的五套连接组件。

所述受控部件中：

所述外鞘管滑动套设在所述调弯件外部，所述外鞘管与所述内鞘管相对运动以释放介入器械；

所述内鞘管的远端部位固定有锁座；

所述内芯滑动设于内鞘管中，所述内芯的一端为伸出内鞘管远端的延伸段，所述延伸段上设有与所述锁座配合的锁件，所述内芯和所述内鞘管两者的径向间隙为，所述锁件用于约束所述牵拉线的运动状态；

所述牵拉线自身或通过与牵拉线相固定的线控管、从所述穿引通道向所述控制手柄延伸，用以控制所述介入器械的释放过程；

所述调弯件设置在所述内鞘管的内部，所述调弯件与所述内鞘管两者的远端部位相互固定，近端处滑动配合以实现所述内鞘管在远端侧的调弯。

本申请还公开了控制手柄，具有相对的远端和近端，用于驱动五个受控部件彼此相对运动，所述控制手柄包括支撑体以及安装于所述支撑体的多套连接组件，各连接组件包括为由远端至近端依次设置的五套连接组件、且依次采用螺纹传动、螺纹传动、固定设置、齿轮齿条传动和直接传动；

所述受控部件包括外鞘管、调弯件、内鞘管、牵拉线和内芯，五者近端依次联动至所述控制手柄中的五套连接组件。

所述受控部件中：

所述外鞘管滑动套设在所述调弯件外部，所述外鞘管与所述内鞘管相对运动以释放介入器械；

所述内鞘管的远端部位固定有锁座；

所述内芯滑动设于内鞘管中，所述内芯的一端为伸出内鞘管远端的延伸段，所述延伸段上设有与所述锁座配合的锁件，所述内芯和所述内鞘管两者的径向间隙为，所述锁件用于约束所述牵拉线的运动状态；

所述牵拉线自身或通过与牵拉线相固定的线控管、从所述穿引通道向所述控制手柄延伸，用以控制所述介入器械的释放过程；

所述调弯件设置在所述内鞘管的外部，所述调弯件与所述内鞘管两者的远端部位相互固定，近端处滑动配合以实现所述内鞘管在远端侧的调弯。

本申请还公开了控制手柄的传动组件，所述控制手柄具有相对的远端和近端，用于驱动多个受控部件彼此相对运动，所述控制手柄包括支撑体，所述传动组件安装于所述支撑体且用于驱动其中一受控部件的移动，所述传动组件包括：

齿条，在所述支撑体的轴向上运动，所述齿条用于与受控部件相连；

齿轮，转动安装在所述支撑体上且与所述齿条啮合。

本申请公开了可线控操作的介入器械输送组件，包括：

内鞘管，具有相对的远端和近端；

锁座，连接于所述内鞘管的远端部位；

内芯，滑动设于内鞘管中，所述内芯的一端为伸出内鞘管远端的延伸段，所述内芯和所述内鞘管两者的径向间隙为穿引通道；

锁件，固定于所述内芯的延伸段，且处在所述锁座的远端侧；

牵拉线，活动设置在所述穿引通道内；

介入器械在装载状态下，所述牵拉线延伸出内鞘管远端，绕经介入器械后被束缚至所述锁件，所述锁件与所述锁座插接配合限制所述牵拉线脱离束缚。

本申请还公开了可线控操作的输送系统，包括介入器械输送组件和控制手柄，所述输送系统具有相对的远端和近端，所述控制手柄用于驱动介入器械输送组件内的受控部件彼此相对运动，所述受控部件包括：

外鞘管；

内鞘管，滑动设在所述外鞘管内部，所述外鞘管与所述内鞘管相对运动以释放介入器械，所述内鞘管的远端部位固定有锁座；

内芯，滑动设于内鞘管中，所述内芯的一端为伸出内鞘管远端的延伸段，所述延伸段上设有与所述锁座配合的锁件，所述内芯和所述内鞘管两者的径向间隙为供牵拉线穿设的穿引通道，所述锁件用于约束所述牵拉线的运动状态；

牵拉线，所述牵拉线自身或通过与牵拉线相固定的线控管、从所述穿引通道向所述控制手柄延伸，用以控制所述介入器械的释放过程；

介入器械在装载状态下，所述牵拉线延伸出内鞘管远端，绕经介入器械后被束缚至所述锁件，所述锁件与所述锁座插接配合限制所述牵拉线脱离束缚。

本申请公开的技术方案通过牵拉线来实现介入器械的阶段性释放，各管件的相互运动能够为介入器械的全释放和全回收回程提供结构基础，从而提供更为可控的介入治疗过程，提升治疗效果的同时改善患者体验。

具体的有益技术效果将在具体实施方式中结合具体结构或步骤进一步阐释。

附图说明

图1a为本申请一实施例中输送组件的远端侧示意图；

图1b为图1a中的输送组件放大示意图；

图1c为图1a中的输送组件另一视角放大示意图；

图1d为图1a中的输送组件中的锁座以及牵拉线放大示意图；

图1e为图1a中的输送组件中的锁座放大示意图；

图1f为图1a中的输送组件中各锁件差异设置示意图；

图1g为一实施例中牵拉线和介入器械通过连接件配合示意图；

图2a为一实施例中控制手柄示意图；

图2b为图2a中的控制手柄内部装配示意图；

图2c为图2a中的控制手柄内部结构示意图；

图2d为图2a中的控制手柄另一视角内部结构示意图；

图2e为一实施例中排气组件结构示意图；

图2f为一实施例中连接锁定机构示意图；

图2g为图2f中的连接锁定机构装配示意图；

图2h为图2f中的连接锁定机构锁定状态示意图；

图2i为图2f中的连接锁定机构释放状态示意图；

图2j为一实施例中定位机构示意图；

图2k为图2j中的定位机构内部结构示意图；

图3a为另一实施例中控制手柄示意图；

图3b为图3a中的控制手柄内部装配示意图；

图3c为图3a中的控制手柄内部结构示意图；

图3d为一实施例中齿轮连接组件结构示意图；

图3e为图3d中的齿轮连接组件另一视角结构示意图；

图3f为图3d中的齿轮连接组件内部结构示意图；

图3g为一实施例中各管件装配示意图；

图4a为一实施例中输送组件远端侧调弯示意图；

图4b为一实施例中输送组件将介入器械输送至靶点示意图；

图4c为一实施例中输送组件调整介入器械相对靶点位置示意图；

图5a为一实施例中输送组件半释放介入器械示意图；

图5b为一实施例中输送组件全释放介入器械且未防松牵拉线状态示意图；

图5c为一实施例中输送组件全释放介入器械且防松牵拉线状态示意图；

图5d为一实施例中输送组件全释放介入器械且释放牵拉线状态示意图。

图中附图标记说明如下：

10、内芯；11、延伸段；12、穿引通道；13、锁件；131、安装座；132、安装孔；

20、线控管；21、牵拉线；211、驱动端；212、工作端；22、配合环；

30、内鞘管；31、锁座；311、锁孔；312、引导孔；313、导向盘；314、连接套；315、固定盘；316、导向孔；

40、调弯件；

50、外鞘管；

60、控制手柄；61、支撑体；62、螺纹配合区；621、螺纹连接组件；622、驱动环；623、定位环；624、定位齿；625、夹持件；63、齿轮齿条配合区；631、齿轮连接组件；632、基座；633、夹持底座；634、齿条；635、齿轮；636、驱动部；637、连接锁定机构；6371、第一锁齿；6372、第二锁齿；6373、保持组件；6374、卡接柱；6375、卡接槽；6376、复位件；6377、锁销；6378、插孔；64、排气组件；65、定位机构；651、弹性卡爪；652、螺旋束套；653、外螺纹；654、内螺纹；655、固定耳；

90、介入器械；91、连接件；92、连接耳。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为与另一个组件“连接”时，它可以直接与另一个组件连接或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

为更好的理解控制手柄60的控制方式，下文中将首先描述对应的输送组件的设置形式。参考附图1a至1c，本申请公开了可线控操作的介入器械90输送组件，包括：

内鞘管30，具有相对的远端和近端；

锁座31，连接于内鞘管30的远端部位；

内芯10，滑动设于内鞘管30中，内芯10的一端为伸出内鞘管30远端的延伸段11，内芯10和内鞘管30两者的径向间隙为穿引通道12；

锁件13，固定于内芯10的延伸段11，且处在锁座31的远端侧；

牵拉线21，活动设置在穿引通道12内；

介入器械90在装载状态下，牵拉线21延伸出内鞘管30远端，绕经介入器械90后被束缚至锁件13，锁件13与锁座31插接配合限制牵拉线21脱离束缚。

内芯10和内鞘管30的相对运动能够实现锁座31和锁件13的相对运动，从而改变牵拉线21的约束状态。牵拉线21的状态能够影响介入器械90的运动过程，尤其是在介入器械90的释放过程中，从而实现通过牵拉线21来实现介入器械90的阶段性释放，进一步的，各管件的相互运动能够为介入器械90的全释放和全回收回程提供结构基础，从而提供更为可控的介入治疗过程，提升治疗效果的同时改善患者体验。

介入器械90可以是人工心脏瓣膜或血管支架等，人工心脏瓣膜可包括支架以及连接于支架上用以控制血流通断的瓣叶，瓣叶数量一般为两片或三片，根据需要还可以在支架的内侧和/或外侧增加裙边设计，支架本身可采用编织或管材切割方式形成。人工心脏瓣膜可用于替换心脏内的病变瓣膜，尤其是例如主动脉瓣膜。

参考一实施例中，锁座31上设有与锁件13配合的锁孔311，锁定状态下锁件13插入锁孔311并约束牵拉线21的活动范围。参考一实施例中，锁件13随内芯10运动且具有如下位置：

释放位置(参考附图5d)，锁件13脱离锁孔311以释放牵拉线21；

锁定位置(参考附图5c)，锁件13插入锁孔311以约束牵拉线21。

值得注意的是，上文中提到的牵拉线21形变指代的是牵拉线21延伸路径上的形变而非材料拉伸导致的长度变化，在本领域中，为了实现牵拉线对瓣膜释放的控制，牵拉线的延伸率应尽量小。本文中其他关于牵拉线21形变的描述也应满足上述基本规则。

参考一实施例中，内芯10的延伸段11上设有安装座131，锁件13固定于安装座131且由安装座131起向近端方向延伸，安装座131上设有用于安装锁件13的安装孔132，锁件13的远端插设固定在安装孔132内，锁件13的近端延伸出安装孔132。

参考一实施例中，安装孔132开放于安装座131的周面，且开放部分至少可供锁件13就位。

参考一实施例中，锁件13在内芯10的周向上间隔设置有多个，锁孔311与锁件13对应设置。

参考一实施例中，锁件13为杆状。杆状的锁件13具有结构简单的优势，同时配合下文中的牵拉线21的相关细节，能够在结构简单的同时保证锁定的效果。

参考附图1f，在多个锁件的相互设置差异上，参考一实施例中，至少两个锁件13由释放位置切换至时锁定位置的行程不同。其中此“行程”指代的是锁件13的端面至锁孔311之间的锁定间距，换言之，即锁件13的端面需要经过多少距离能够进入锁孔311。该设置的优势在于能够实现不同锁件13的不同步的锁定。该技术效果的主要目的在于能够提高牵拉线21以及介入器械90的安装效率。介入机械90以及牵拉线21结构较小且复杂，当锁件13同步锁定时，需要操作人员完成介入器械90的同步安装，这对于具有对个安装点位的装置来说非常麻烦，严重影响装配效率。本申请通过锁件的不同步锁定，能够实现介入器械90的阶段性安装，从而在保证装配品质的同时大大提高生产效率。

参考一实施例中，至少两个锁件13的长度不同。参考一实施例中，介入器械90输送组件还包括线控管20，线控管20活动套设在内芯10的外部，牵拉线21的一端为驱动端211且与线控管20的连接，所述牵拉线的另一端为工作端212(即下文中的配合环22)，介入器械在装载状态下，工作端212绕经至介入器械90后与锁件13配合。

参考一实施例中，线控管20活动套设在内芯10和内鞘管30之间。参考上文中的表述，结合附图5c的实施例，通过牵拉线21的自身形变，实现在锁件13未释锁的情况下的介入器械90半释放，即介入器械90的连接耳92从对应结构中释放，但是整体形态依旧由牵拉线21控制。上述设置为通过牵拉线21的控制来实现对介入器械90释放过程的控制提供了结构基础。参考一实施例中，牵拉线21延伸至锁座31的固定盘远端侧的部分为控制介入器械释放程度的可控段，牵拉线21的工作端212被锁件约束状态下，该可控段的长度经由线控管20的位置调整。

其中锁件13的工作状态和线控管20的工作状态可以联动也可以相互独立。当两者相互独立时，锁件13未解锁时线控管20能够通过自身运动来控制被约束的牵拉线21调整自身状态。

在锁座的具体结构上，参考一实施例中锁座31包括由远端至近端依次连接的导向盘313、连接套314和固定盘315，其中锁孔311开设于固定盘315，导向盘313上开设有与锁孔311位置对应的导向孔316；

锁件13在锁定位置下贯穿所述导向孔316，行经连接套314外围后插入对应锁孔311，锁件13处在连接套314外围的部位作为工作段，牵拉线21的工作端212被约束于该工作段。

锁座31除了提供对锁件13的引导外，还能够提供对牵拉线21的引导。参考附图1c公开的实施例中，固定盘315上设有供牵拉线21穿过的引导孔312，牵拉线21由线控管20起经由引导孔312延伸至固定盘315的远端侧、并与锁件13配合。

参考一实施例中，锁座31上设有与锁件13配合的锁孔311，引导孔312和锁孔311分别有多个，且在固定盘315的周向上交替设置。相邻设置的引导孔312和锁孔311除了上文中关于调整牵拉线21对介入器械90的施力位置的作用外，还能够实现锁座31上各结构的紧凑布置，同时避免相邻的牵拉线21(如果设有多个的话)之间的不必要的相互干涉。

参考一实施例中，牵拉线21和介入器械90如下配置：

牵拉线21的工作端212经由介入器械90的自身结构后与锁件13配合；或

介入器械90上设有连接件91，牵拉线21的工作端212穿引过该连接件91后与所述锁件13配合。

本实施例中包含了两种实现方式。

“牵拉线21的工作端212经由介入器械90的自身结构后与锁件13配合”(参考附图1f)中的介入器械90的自身结构可以是介入器械90的自身骨架中的镂空部分，也可以是开设在介入器械90骨架上的孔洞，也可以是介入器械90自身材料延伸形成的部分。参考一实施例中，所述介入器械的自身结构内设有间隙(例如上文中提到的镂空部分)或额外开设的穿引孔。

在介入治疗领域中，介入器械90上还可以设置连接耳92来提高输送组件对于介入器械90的控制能力。连接耳92数量上可以1个或多个。连接耳92上还可以开设穿引孔。连接件91可以设置为依次或分别穿设于连接耳92上的穿引孔。

在最佳实施方式中，牵拉线21的工作端212沿着介入器械90延伸，穿过介入器械90端部的孔洞，沿着锁座31方向延伸，最后套设在位于导向盘313与固定盘315之间的锁杆上。本实施方式的优点在于能够实现牵拉线21对于介入器械90的直接控制，并且部件数量少，便于生产装配的同时降低部件失效的可能性。

“介入器械90上设有连接件91”(参考附图1g)中的连接件可以参考附图中所示的自身闭环的线环，也可以其他设置形式，例如独立的连接部件。在附图所示的所示实施例中，连接件91为柔性的线环。具体的，连接件91为线环。介入器械释放后，连接件91可保留于介入器械，并不随牵拉线21撤除。也可以根据需要，在后期剪断撤出。

参考一实施例中，介入器械的近端带有多个带孔的连接耳92，线环依次穿过各个连接耳92。连接耳92数量为2～6个，也可以利用介入器械90自身网格单元的尖角部位。

在线环(即上文中的连接件91)的具体设置上，可采用不同方式穿引与牵拉线21相连，在下文的实施例中，牵拉线21的设置细节也较其他实施例有所调整，但是基本原理不变，因此不再展开阐述。

牵拉线21的一端为驱动端211，驱动端211延伸并受控于控制手柄，牵拉线21的另一端为工作端212(即下文中的配合环22)。

在牵拉线21与线环(即上文中的连接件91)的设置上，具有多种实现方式，下文中示例性的展示了若干种设置方式。其中线环上可以设置若干个连接点方便牵拉线的连接。连接点可以是实际的部件，在空间上存在一个具有体积的部件来实现连接；连接点也可以虚拟的点位，并无实际部件，只代表一个位置。

参考一实施例中，牵拉线21与锁件13配合的一端(即工作端212)设有配合环22，锁件13贯穿配合环22以约束牵拉线21。

参考一实施例中，配合环22为独立部件或由牵拉线21自身绕设形成。独立部件的设置方便进行不同材质的设置，例如在一些实施例中，配合环22部位采用显影材质，方便对介入过程的实时控制。牵拉线21自身绕设的形式具有结构简单稳定的优势，方便生产和组装。

在绕设的具体形式上，参考附图1g所示的实施例中，牵拉线21由驱动端211至工作端212之间为单线结构，且该单线在工作端212自身绕设形成配合环。相应的，在牵拉线21的近端也可设置相应的配合环结构，方便安装。或者参考附图1b所示的实施例中，牵拉线21为双线结构，且该双线在工作端212折返，折返部位形成配合环。本实施例中牵拉线21具有更好的结构强度。在其他实施例中，牵拉线自身为多股编织结构形成，编织结构的间隙部位作为配合环。编织结构的间隙可以由编织过程形成，也可以在装配过程中通过操作形成。

参考一实施例中，介入器械90输送组件还包括线控管20，线控管20套设在内芯10的外部，牵拉线21的一端为驱动端211，驱动端211在线控管20内向近端延伸并受控于控制手柄，牵拉线21的另一端为工作端212(即下文中的配合环22)，介入器械在装载状态下，工作端212绕经至介入器械90后与锁件13配合。

相较于上文中的实施方式而言，本实施例中的线控管20为牵拉线21的驱动提供了独立的运动空间，避免的牵拉线21在运动过程中相互干涉，在具体驱动方式上，牵拉线21的近端可以设置为直接受控于控制手柄也可以设置为通过中间部件来实现与控制手柄的连接。

线控管20在本实施例中可以固定设置。参考一实施例中，线控管20近端相较于控制手柄固定动设置。进一步的，线控管20近端相较于内鞘管固定动设置。

在线控管20对牵拉线21的引导范围上，参考一实施例中，线控管20的管壁内带有多个腔道(图未示)，各牵拉线活动的穿引在对应的腔道内。多腔管的设置可以实现牵拉线21的独立引导，从而进一步避免牵拉线21之间的相互干涉。

参考一实施例中，介入器械90输送组件还包括调弯件40，调弯件40设置在内鞘管30的内部或外部，调弯件40与内鞘管30两者的远端部位相互固定，近端处滑动配合以实现内鞘管30在远端侧的调弯。

调弯件40与内鞘管30两者的远端部位相互固定，当其中一者的近端侧收到作用力时，会导致两者的远端产生弯曲的趋势，从而产生输送组件的远端整体调弯，参考附图4a至附图4c，能够更好的实现介入器械90的输送过程。在产品设计中，在内的管件主动产生驱动力带动在外的管件一同调弯的形式为内调弯，在外的管件主动产生驱动力带动在内的管件一同调弯的形式为外调弯。在实际实现过程中，两种形式存在各自的优势。本申请中，通过将主动运动的管件定义为调弯件40，被动协助调弯件40实现调弯的管件定义为内鞘管30，因为两者的远端侧相互固定，因此在附图中两者表现的整体性较强。

在本实施例中，调弯形式优选为内调弯。

在调弯件40的实现形式上，参考附图所示，调弯件40为套设在在内鞘管30的内部或外部的管件。在其他实施例中，调弯件40为设置在内鞘管30的内部或外部的杆件或拉线。具体的，介入器械输送组件还包括调弯拉线，所述调弯拉线远端固定至内鞘管的远端，调弯线在内鞘管延伸至手柄。

参考一实施例中，介入器械90输送组件还包括外鞘管50，外鞘管50滑动套设在调弯件40外部，外鞘管50与介入器械90相对运动以收纳或释放介入器械90，牵拉线21在线控管20的约束下控制介入器械90的释放。

参考一实施例中，介入器械90输送组件还包括护套管(图未示)，护套管套设在外鞘管50的外部，用于建立介入通道。护套管建立的稳定通道能够为治疗过程提供稳定的环境，在本申请中，护套管并不是改进的重点，因此在附图以及文字描述中不再赘述。

参考附图2a至附图3f，本申请一实施例还公开了一种控制手柄60，具有相对的远端和近端，用于驱动多个受控部件彼此相对运动，手柄包括支撑体61以及安装于支撑体61的多套连接组件，相对于支撑体61，各连接组件分为固定设置和活动设置，其中活动设置的连接组件按照传动方式包括螺纹传动、齿轮齿条传动、以及直接传动，且各传动方式的连接组件由远端至近端依次设置。

受控部件可以都是管件，且内外相互嵌套，也可以是并非管件形式，仅仅是向近端延伸至控制手柄而已，受控部件既可以相对于控制手柄都可以运动，还可以是其中一者或多者相对控制手柄固定设置。

螺纹传动、齿轮齿条传动、以及直接传动各有优势，在控制手柄60的由远端至近端依次设置能够配合各管件的不同运动需求以及控制手柄60的空间结构实现结构优化，从而在控制手柄60体积一定的前提下，提高各受控部件的驱动效果，下面将结合具体结构展开阐释。

在整体布局上，参考一实施例中，控制手柄60在轴向上分为位于远端侧的螺纹配合区62和位于近端侧的齿轮齿条配合区63，采用螺纹传动和齿轮齿条传动的连接组件分别设置在相应的配合区。

螺纹配合和齿轮齿条配合的特点在于能够提供稳定的传动比例，尤其在受控部件需要精准控制的情况中。螺纹配合的优势在于能够在控制手柄60的周向上实现旋转，从而节约手柄周向空间，但是对轴向空间有一定的要求；相应的，齿轮齿条配合的优势在于能够节约手柄的轴向空间，但是对周向空间有一定的要求。本实施例中通过两种配合形式的优缺点互补，优化了控制手柄60的布局形式，从而在保证驱动效果的前提下优化的控制手柄60的布局。在具体产品中，螺纹配合区62的轴向长度与控制手柄60轴向长度的比值大于等于0.4。进一步优选螺纹配合区62的轴向长度与控制手柄60轴向长度的比值大于等于0.55。

在螺纹配合区62具体设置上，参考一实施例中，螺纹配合区62设有至少两套连接组件，且在控制手柄的轴向上依次设置。如果考虑固定设置的连接组件，螺纹配合区62可视为间隔分布，但就整体而言设置了两套连接组件，即两套螺纹连接组件621，螺纹连接组件621能够提高手柄的周向空间的利用效果，结合操作人员的人体工学，在手柄的远端侧布置多组螺纹连接组件621能够提供更好的操作体验。各螺纹连接组件621在控制手柄60的轴向上依次设置配合各受控部件轴向套设的结构，能够更容易的实现各受控部件的驱动。

在具体部件的配合上，参考一实施例中，螺纹传动的连接组件(也称螺纹连接组件621)包括：

转动套设在支撑体61外周的驱动环622；

滑动安装于支撑体61的夹持件625，夹持件625用于与受控部件相连，夹持件625的外周与驱动环622的内周面之间螺纹配合。

相应的，驱动环622的外表面设有供操作人员握持的摩擦面。驱动环622作为主动部件，转动安装在支撑体61上，实现对夹持件625的驱动。支撑体61可以设置轴向滑槽，夹持件625滑动设置在轴向滑槽内，夹持件625至少局部带有外螺纹结构，与驱动环622传动配合。夹持件625主要是用于固定受控部件的近端，在受控部件为管件时，优选与管件密封对接。

各受控部件在运动至合适位置后需要定位，以免受其他操作影响。参考一实施例中，支撑体61外周滑动套设有定位环623，各驱动环622具有与定位环623相互卡合的定位状态以及相互脱离的自由状态；定位状态下，定位环623限制所述驱动环622的旋转。

定位环623可以设置为滑动安装在支撑体61上的结构，能够通过自身位置变化来实现对驱动环622的定位或释放。

不难理解的，定位环623在支撑体61上滑动的同时应该避免自身相对支撑体61的旋转。该结构可以通过在支撑体61上设置导向滑槽/滑轨来实现。定位环623与滑槽/滑轨的配合可以设置为过盈配合，以保证两者之间的摩擦力，避免定位环623对驱动环622的约束力失效或者导致意外锁定影响操作人员进行治疗过程。

参考附图所示的实施例中，驱动环622朝向定位环623的一侧设有定位齿624，驱动环622位于定位状态时与定位齿624啮合。该设置的优势在于能够在实现定位环623功能的同时减小对于驱动环622运动过程的影响，同时优化控制手柄60上各部件的布局。

定位环623可以设置为一个或多个。相应的，各驱动环622可以共用或者分别设置定位环623。具体的设置方式可以根据使用工况或者位置关系来调整。例如，参见参考附图所示的实施例中，在控制手柄60的轴向上，定位环623设置在各螺纹连接组件621之间。更具体的来看，定位环623设置在各螺纹连接组件621的驱动环622之间。定位环623设置在多个驱动环622能够为单个定位环623锁止多个驱动环622提供结构基础，也能够优化布局布局。不过附图所示的方案中，在图示的实施例中，各驱动环622分别使用独立的定位环623实现锁定。即定位环623设有至少两个。各驱动环622分别设置定位环623的优势在于能够避免两者之间的干涉，能够实现更为灵活的治疗过程。

在介入治疗过程中，受控部件以管件为例，管件内要按需排气，参考一实施例中，控制手柄60内设有排气组件64且作为固定设置的连接组件，相应的受控部件近端连通并固定至所述排气组件。在图示的实施例中，排气组件64与内鞘管30固定连接。

各管件均与排气组件64受控连通以排出管件内的空气。排气组件64常采用注入液体(例如生理盐水)的方式来实现排空，在具体设置上，可以通过各管件管壁开孔、并结合相对运动来实现单个排气组件对各管件的排空。各管件共用一排气组件64的形式能够有效避免排气组件64的反复设置，提高控制手柄60内的部件利用。

本申请中的关于排气组件64的重点在于排气组件64的布局。定位环623只需要使用控制手柄60的周向空间，因此在控制手柄60的内部可以设置相应的结构。参考一实施例中，在控制手柄60的轴向上，排气组件64与定位环623对齐。定位环623和排气组件64的同轴切面设置，能有有效利用控制手柄60各维度上的空间，实现立体布局。如上文所述，定位环623的数量可能会增加，当定位环623数量增加时，各定位环623之间的间隙能够位设置排气组件64的注液口(未标号)提供方便。参考一实施例中，定位环623设有至少两个，排气组件64包括用于排气的注液口，注液口经由相邻的两个定位环623之间延伸至控制手柄60外部。

齿轮齿条配合区63的连接组件即齿轮连接组件631，设置于支撑体61靠近近端侧的一端。齿轮连接组件631能够提高手柄的轴空间的利用效果，结合操作人员的人体工学，在手柄的近端侧布置齿轮连接组件631能够提供更好的操作体验。同时齿轮连接组件631在周向空间上的结构能够提高操作人员对于上文中的螺纹连接组件621的驱动，两者相互配合，进一步改善操作体验。

在齿轮连接组件631的具体部件上，参考一实施例中，齿轮连接组件631包括：

在支撑体61的轴向上运动的齿条634，齿条634用于与受控部件相连；

以及转动安装在支撑体61上且与齿条634啮合的齿轮635。

在本实施例中，齿轮635作为主动部件，能够驱动齿条634运动从而实现对于受控部件的驱动。其中齿轮635至少一部分延伸至支撑体61外部或设有延伸至支撑体61外部的相应结构。以便于操作和装配，也可充分利用支撑体的外周空间，提高空间利用率。

在实际结构中，齿条634也可以设有相应的结构以提高与受控部件的配合。参考一实施例中，受控部件与齿轮的连接方式为在支撑体内还设有：

基座632，滑动安装在所述支撑体61内部，且齿条634固定设置在基座632上；

夹持底座633，固定安装在所述基座632上且用于密封连接对应的受控部件。

基座632的作用在于提供稳定的运动关系约束，夹持底座633能够实现对于受控部件的定位以及驱动力的施加，齿条634用于承受来自齿轮635的驱动力。

与上文中螺纹连接组件621同理的，各受控部件在运动至合适位置后需要定位，以免因为其他操作影响。参考一实施例中，齿轮635和支撑体61之间设有限制两者相对位置的连接锁定机构637。连接锁定机构637用于定位齿轮635的转动状态，从而通过齿轮635-齿条634的传动关系实现对于对应受控部件的定位效果。在具体结构上，连接锁定机构637包括：

第一锁齿6371，设置在齿轮635上；

第二锁齿6372，设置在支撑体61上，

保持组件6373，将第一锁齿6371和第二锁齿6372保持的啮合状态；

齿轮635能够在自身轴向上相对支撑体61滑动以实现第一锁齿6371和第二锁齿6372啮合或者分离。

齿轮635在滑动的过程中因时刻保持与齿条634的啮合关系，因此从某种意义上来理解，齿条634的啮合宽度大于齿轮635的啮合宽度。

其中保持组件6373的作用在于确保齿轮635与支撑体61的相对位置，从而维持锁定的效果。在具体结构上，保持组件6373包括：

两个卡接柱6374，能够在齿轮635的径向上靠近或远离；

卡接槽6375，设置在支撑体61上；

当两卡接柱6374运动至预设状态时能够越过卡接槽6375的约束从而释放齿轮635相对支撑体61的滑动。

保持组件6373实际上起到一个二道锁的作用，确保连接锁定机构637工作的稳定性。进一步的，保持组件6373还包括复位件6376，复位件6376设置于两个卡接柱6374之间且用于驱动两卡接柱6374与卡接槽6375配合以限制齿轮635相对支撑体61的滑动。

上文中阐释的是连接锁定机构637设置在齿轮635上的设置方式，参考一实施例中，齿轮635联动有径向延伸至支撑体61外部的驱动部636。不难理解的，当齿轮635上设有联动的驱动部636时，连接锁定机构637也可以等效设置于驱动部636上，具体结构同理，在此不再赘述。

参考一实施例中，支撑体61包括位于远端的内骨架和位于近端的支撑筒，齿条634和齿轮635收容在支撑筒内，齿轮635上联动有延伸至支撑筒外部的驱动部636。

参考一实施例中，驱动部636相对于支撑体61活动配合，且具有与支撑体61相互卡合的锁定位置，以及解除卡合的工作位置，连接锁定机构还包括作用在支撑体61和驱动部636之间的保持组件，保持组件用于将驱动部636限制在锁定位置。

支撑筒的局部径向延伸形成外凸部，驱动部636设置在外凸部的外部并与齿轮635联动，连接锁定机构作用在驱动部636和外凸部之间。驱动部636整体上为一空心的旋钮，且罩设于外凸部。

驱动部636的一部分绕置在外凸部的外周，驱动部636该部分的内壁与外凸部的外壁之间设有能够相互卡合的锁齿；例如包括：

第一锁齿6371，设置在齿轮635上；

第二锁齿6372，设置在外凸部上。

驱动部636相对于支撑体61滑动配合以切换锁定位置和工作位置，齿轮635与驱动部636固定连接，且在驱动部636切换位置过程中，齿轮635始终保持与齿条634的啮合。

驱动部636的旋转轴与齿轮635的旋转轴共线，且大致沿控制手柄的径向延伸，驱动部636切换位置时的滑动方向与驱动部636的旋转轴方向一致。

结合上文不难理解，齿轮齿条是相互的传动关系，因此连接锁定机构637还可以设置在齿条634上。即，齿条634和支撑体61之间设有限制两者相对位置的连接锁定机构637。在该方案中，连接锁定机构637包括：

锁销6377，安装在支撑体61上且能够在支撑体61的径向上滑动；

插孔6378，设置在齿条634上且当自身与锁销6377对正时实现齿条634和支撑体61的锁定。

当锁销6377与插孔6378配合时，在支撑体61的轴向上，齿条634和支撑体61的相对位置确定，从而实现连接锁定机构637的功能。与上文中的卡接柱6374同理的，此处也可以设置相应的保持组件6373。此处的保持组件6373可以采用自夹持的夹持件来实现对锁销6377的夹持，具体结构可以参见附图3f所示，本领域技术人员可以清楚的理解，在此不再赘述。

除了上文中提到了的螺接配合以及齿轮齿条配合外，参考一实施例中，受控部件中的至少一者延伸出控制手柄60的近端侧以实现直接传动。直接传动的优势在于传动直接，能够方便的实现受控部件的运动，尤其是对于运动精度不高的情况下。本实施例中通过将直接传动设置在控制手柄60的近端侧，充分利用了控制手柄60的近端侧的轴向空间以及受控部件轴向设置的结构特点。

受控部件为多根管件时，管件中处在最内层的一根可延伸出控制手柄60的近端侧以实现直接传动，当然为了保持预定位置，在手柄近端可设置定位机构65，并作为直接传动的连接组件，定位机构可锁紧或释放受控部件，释放后的受控部件采用直接传动。

参考图2j至图2k所示的实施例中，定位机构65包括多个弹性卡爪651、以及处在多个弹性卡爪651外周的螺旋束套652，螺旋束套652的旋转可逐渐收拢或释放多个弹性卡爪651，相应的既可以抱紧固定管件、或松开管件。

多个弹性卡爪651在远端侧可以汇聚为一体的筒状结构，在筒状结构和/或多个弹性卡爪上可设置外螺纹653，螺旋束套652带有相匹配的内螺纹654，螺旋束套652的旋转既可以转化为轴向运动。为了逐渐收拢或释放多个弹性卡爪651，螺纹配合的径向松紧度可逐渐变化。

在螺旋束套652转动的过程中可能导致弹性卡爪651的转动导致管件的转动，该情况并非预期，因此，在弹性卡爪651的筒状结构的远端处还设有固定耳655，固定耳655与控制手柄60的连接，在能够保证与控制手柄60受力连接以定位管件的同时，还能够防止自身相对控制手柄60的转动，避免受控部件的转动。

在控制手柄的整体形态上，参考一实施例中，支撑体61包括位于远端的内骨架和位于近端的支撑筒。内骨架提供框架结构且外部尺寸略小于支撑筒，方便在内骨架上套设环状部件，实现环状部件的外周面与支撑筒外周面齐平，获得规整的外观表现。支撑筒提供相对封闭的安装空间，便于安装尺寸较大的连接组件。参考一实施例中，螺纹传动的连接组件包括套设在所述内骨架上的驱动环和滑动设置在所述内骨架上的夹持件，所述夹持件和所述驱动环之间螺纹传动。齿轮齿条传动的连接组件包括收容在所述支撑筒内的啮合的齿条和齿轮，所述齿轮上联动有延伸至所述支撑筒外部的驱动部。

在齿轮齿条传动的连接组件和支撑筒的配合细节上，参考一实施例中，支撑筒的局部径向延伸形成外凸部，驱动部设置在所述外凸部的外部并与所述齿轮联动，驱动部和外凸部之间设有连接锁定机构。

上文中关于连接锁定机构有详细的阐释，在本实施例中，连接锁定机构可以适应性的调整，参考一实施例中，连接锁定机构包括：

第一锁齿，设置在所述驱动部朝向所述外凸部的端面上；

第二锁齿，设置在所述外凸部朝向所述驱动部的端面上，

保持组件，将第一锁齿和第二锁齿保持的啮合状态；

所述驱动部能够在于齿轮保持联动的同时与朝向或背向所述外凸部运动，在所述驱动部运动过程中，所述第一锁齿和所述第二锁齿啮合或者分离。

相应的，定位环也应适应性的调整至外凸部的内周面上。

在图示的实施例中，保持组件设置在驱动部上，驱动部上开孔安装有驱动按钮，驱动按钮用于克服复位件的弹力以驱动卡接柱相对运动(即相互靠近)以释放驱动部相对外凸部的运动。

参考一实施例中，控制手柄60整体为长条棒状；

用于实现螺纹传动的连接组件沿控制手柄60的轴向设置；

用于实现齿轮齿条传动的连接组件在控制手柄60的近端侧径向外凸。

螺纹配合的优势在于能够在控制手柄60的周向上实现旋转，从而节约手柄周向空间，但是对轴向空间有一定的要求；相应的，齿轮齿条配合的优势在于能够节约手柄的轴向空间，但是对周向空间有一定的要求。本实施例中通过两种配合形式的优缺点互补，优化了控制手柄60的布局形式，从而在保证管件驱动效果的前提下优化的控制手柄60的布局。

齿轮连接组件631能够提高手柄的轴空间的利用效果，结合操作人员的人体工学，在手柄的近端侧布置齿轮连接组件631能够提供更好的操作体验。同时齿轮连接组件631在周向空间上的径向延伸能够提高操作人员对于上文中的螺纹连接组件621绕控制手柄60的轴向运动的驱动，两者相互配合，进一步改善操作体验。

本申请一实施例还公开了一种控制手柄60，具有相对的远端和近端，用于驱动四个受控部件彼此相对运动，控制手柄包括支撑体以及安装于支撑体的多套连接组件，各连接组件包括由远端至近端依次设置的四套连接组件、且依次采用螺纹传动、固定设置、齿轮齿条传动和直接传动；

受控部件包括外鞘管、内鞘管、牵拉线和内芯，四者近端依次联动至控制手柄中的四套连接组件。

受控部件中的外鞘管、内鞘管、牵拉线(近端为线控管20)和内芯由外而内依次布置，且依次采用螺纹传动、固定设置、齿轮齿条传动和直接传动，其中：

外鞘管50滑动套设在内鞘管40外部，外鞘管50与内鞘管40相对运动以释放介入器械90；

内鞘管30的远端部位固定有锁座31；

内芯10滑动设于内鞘管30中，内芯10的一端为伸出内鞘管30远端的延伸段11，延伸段11上设有与锁座31配合的锁件13，内芯10和内鞘管30两者的径向间隙为供牵拉线21穿设的穿引通道12，锁件13用于约束牵拉线21的运动状态；

牵拉线自身或通过与牵拉线相固定的线控管20，从穿引通道向控制手柄延伸，用以控制介入器械90的释放过程。

在本实施例中，各受控部件的传动方式如下设置：

内芯10采用直接传动的方式，近端侧延伸至控制手柄60的近端侧的轴向端面；

牵拉线自身或与牵拉线相固定的线控管20采用齿轮齿条的驱动方式，近端侧延伸至控制手柄60的近端侧；

内鞘管30采用与控制手柄60固定连接，作为各管件运动的基准；

外鞘管采用螺纹驱动方式。

在其他实施例中，还公开了一种控制手柄60，具有相对的远端和近端，用于驱动五个受控部件(下文以内外套设的五根管件为例)彼此相对运动，控制手柄包括支撑体以及安装于支撑体的多套连接组件，各连接组件包括为由远端至近端依次设置的五套连接组件、且依次采用螺纹传动、固定设置、螺纹传动、齿轮齿条传动和直接传动；

受控部件包括外鞘管、内鞘管、调弯件、牵拉线和内芯，五者近端依次联动至控制手柄中的五套连接组件。

受控部件中外鞘管、内鞘管、调弯件、牵拉线(近端为线控管20)和内芯由外而内依次布置，且依次采用螺纹传动、固定设置、螺纹传动、齿轮齿条传动和直接传动，

内鞘管和调弯件径向位置互换时，各自的驱动方式不变，但在控制手柄处的轴向位置互换。

其中：

外鞘管50，滑动套设在调弯件40外部，外鞘管50与内鞘管30相对运动以释放介入器械90；

内鞘管30的远端部位固定有锁座31；

内芯10滑动设于内鞘管30中，内芯10的一端为伸出内鞘管30远端的延伸段11，延伸段11上设有与锁座31配合的锁件13，内芯10和内鞘管30两者的径向间隙为供牵拉线21穿设的穿引通道12，锁件13用于约束牵拉线21的运动状态；

所述牵拉线自身或通过与牵拉线相固定的线控管20，从穿引通道向控制手柄延伸，用以控制介入器械90的释放过程，即滑动设于内鞘管30和内芯10之间；

调弯件40，设置在内鞘管30的内部，调弯件40与内鞘管30两者的远端部位相互固定，近端处滑动配合以实现内鞘管30在远端侧的调弯；

外鞘管50，滑动套设在调弯件40外部，外鞘管50与内芯10相对运动以释放介入器械90，牵拉线21在线控管20的约束下控制介入器械90的释放过程。

在本实施例中，各管件如下设置：

内芯10采用直接传动的方式，近端侧延伸至控制手柄60的近端侧的轴向端面；

线控管20采用齿轮齿条配合，近端侧延伸至控制手柄60的近端侧；

内鞘管30采用与控制手柄60固定连接，作为各管件运动的基准；

调弯件40和外鞘管50分别采用螺纹驱动方式，近端延伸至控制手柄60的远端侧。

其中内鞘管30和调弯件40的连接方式能够互换，根据两者套设关系不同适应性调整。

其中附图3a公开的实施例中，通过增加连接组件的数量还能够进一步增加管件的控制数量，提高集成程度。

结合附图2b公开的控制手柄60内的具体结构，示例性的阐述各管件的连接关系。

内芯10自远端至近端贯穿控制手柄60且自控制手柄的60的近端的端面延伸，控制手柄的近端与内芯10的外周面密封配合。操作人员能够通过内芯10延伸出控制手柄的60的近端的端面的部分实现对内芯的直接驱动；

线控管20套设在内芯10的外周且近端延伸至控制手柄的60的近端，通过齿轮齿条配合的形式与控制手柄的60的近端连接，其中齿轮连接组件中的夹持底座与线控管20的外周密封连接，夹持底座将齿条的运动传递至线控管20；

调弯件40设置在线控管20的外周且近端延伸至控制手柄的60的近端靠近中部的位置，通过螺纹配合的形式与控制手柄的60连接，其中该螺纹连接组件的夹持件与调弯件40密封配合，该夹持件用于将螺纹驱动力传递至调弯件40；

内鞘管30套设在调弯件40的外周且近端延伸至控制手柄的60的中部的位置，通过固定连接的形式控制手柄的60连接，其中控制手柄60的中部设有固定的夹持装置，该夹持装置与内鞘管30密封固定连接从而确定内鞘管30和控制手柄60的相对位置；

外鞘管50套设在内鞘管30的外周且近端延伸至控制手柄的60的远端的位置，通过螺纹配合的形式与控制手柄的60连接，其中该螺纹连接组件的夹持件与外鞘管50密封配合的，该夹持件用于将螺纹驱动力传递至外鞘管50。

上述连接方式中，调弯件40与内鞘管30两者的远端部位相互固定，当其中一者的近端侧收到作用力时，会导致两者的远端产生弯曲的趋势，从而产生输送组件的远端整体调弯。在产品设计中，在内的管件主动产生驱动力带动在外的管件一同调弯的形式为内调弯，在外的管件主动产生驱动力带动在内的管件一同调弯的形式为外调弯。在实际实现过程中，两种形式存在各自的优势。本申请中，通过将主动运动的管件定义为调弯件40，被动协助调弯件40实现调弯的管件定义为内鞘管30，因为两者的远端侧相互固定，因此在附图中两者表现的整体性较强。在本实施例中，调弯形式优选为内调弯。

附图3c公开的控制手柄60实施例与上述同理，区别在于齿轮连接组件设置两套，处在最近端的一套可以用来驱动内芯10或其他需要运动的部件，其余部分本领域技术人员能够根据本申请的描述清楚的了解各管件与控制手柄60内各部件的连接关系，在此不再赘述。

本申请还公开了控制手柄60的传动组件，控制手柄60具有相对的远端和近端，用于驱动多个受控部件彼此相对运动，控制手柄60包括支撑体61，传动组件安装于支撑体61且用于驱动其中一管件的移动，传动组件包括：

齿条634，在支撑体61的轴向上运动，齿条634用于与受控部件相连；；

齿轮635，转动安装在支撑体61上且与齿条634啮合。

多个受控部件可以是内外套设的多根管件，关于传动组件的其他结构特点可参见或结合上文中关于齿轮齿条配合区中的连接组件。

综上所述，本申请还公开了可线控操作的输送系统，包括介入器械90输送组件和控制手柄60，输送系统具有相对的远端和近端，控制手柄60用于驱动介入器械90输送组件内的受控部件彼此相对运动，受控部件包括：

外鞘管50；

内鞘管30，滑动设在外鞘管内部，外鞘管与内鞘管相对运动以释放介入器械，内鞘管30的远端部位固定有锁座31；

内芯10，滑动设于内鞘管30中，内芯10的一端为伸出内鞘管30远端的延伸段11，延伸段11上设有与锁座31配合的锁件13，内芯10和内鞘管30两者的径向间隙为供牵拉线21穿设的穿引通道12，锁件13用于约束牵拉线21的运动状态；

牵拉线，牵拉线自身或通过与牵拉线相固定的线控管，从穿引通道向控制手柄延伸，用以控制介入器械的释放过程；

介入器械90在装载状态下，牵拉线21延伸出内鞘管30远端，绕经介入器械90后被束缚至锁件13，锁件13与锁座31插接配合限制牵拉线21脱离束缚。

本实施例的控制手柄60，可根据管件的具体布置采用前文相应实施例中的控制手柄。下面结合附图具体阐释可线控操作的输送系统的工作过程，当介入器械90输送至人体内时，参考附图4a至附图4c，通过调弯件40的运动，能够实现输送组件的远端在人体内的调弯，从而实现介入过程。

当介入器械90输送至靶点附近时，参考附图5a至附图5b，通过后撤外鞘管50能够实现介入器械90的初步释放，其中附图5a为半释放状态，即外鞘管50后撤一半，此时如果出现意外情况，能够通过外鞘管50前行来实现介入器械90的回收。

当外鞘管50后撤完成后，参考附图5b，介入器械90已经完全脱离外鞘管50的束缚但是近端依旧受到牵拉线21的约束，此时如果出现意外情况，操作人员依旧可以通过线控管20对于牵拉线21的驱动实现介入器械90的回收。

当介入器械90释放过程顺利时，参考附图5d，通过内鞘管30和和芯管的相对运动实现锁件13与锁孔311的脱离，牵拉线21被释放，此时介入器械90和输送组件分离，后撤输送组件，完成介入过程。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。不同实施例中的技术特征体现在同一附图中时，可视为该附图也同时披露了所涉及的各个实施例的组合例。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (13)

1.经导管手术的控制手柄，具有相对的远端和近端，用于驱动内外套设的多根管件彼此相对运动，所述控制手柄包括支撑体以及安装于所述支撑体的多套连接组件，各套连接组件分别与对应的一根管件相配合，其特征在于，所述多套连接组件包括驱动管件相对支撑体运动的活动组件，以及保持管件与支撑体相对位置的固定组件；

所述活动组件的传动方式包括螺纹传动、齿轮齿条传动、以及直接传动，且各传动方式由远端至近端依次设置。

2.根据权利要求1所述的经导管手术的控制手柄，其特征在于，所述控制手柄在轴向上分为位于远端侧的螺纹配合区和位于近端侧的齿轮齿条配合区，采用螺纹传动和齿轮齿条传动的连接组件分别设置在相应的配合区。

3.根据权利要求1所述的经导管手术的控制手柄，其特征在于，螺纹配合区的轴向长度与所述控制手柄轴向长度的比值大于等于0.4。

4.根据权利要求1所述的经导管手术的控制手柄，其特征在于，所述螺纹配合区设有至少两套连接组件，且在所述控制手柄的轴向上依次设置。

5.根据权利要求1所述的经导管手术的控制手柄，其特征在于，螺纹传动的连接组件包括：

转动套设在所述支撑体外周的驱动环；

滑动安装于所述支撑体的夹持件，所述夹持件用于与受控部件相连，所述夹持件的外周与所述驱动环的内周面之间螺纹配合。

6.根据权利要求5所述的经导管手术的控制手柄，其特征在于，所述支撑体外周滑动套设有定位环，各驱动环具有与所述定位环相互卡合的定位状态以及相互脱离的自由状态；定位状态下，所述定位环限制所述驱动环的旋转。

7.根据权利要求6所述的经导管手术的控制手柄，其特征在于，定位环朝向驱动环的一侧设有定位齿，驱动环位于定位状态时与定位齿啮合。

8.根据权利要求6所述的经导管手术的控制手柄，其特征在于，螺纹配合区设有两套连接组件，在控制手柄的轴向上，所述定位环设置在各连接组件之间。

9.根据权利要求6所述的经导管手术的控制手柄，其特征在于，在所述控制手柄内设有排气组件且作为固定设置的连接组件，相应的受控部件近端连通并固定至所述排气组件。

10.根据权利要求9所述的经导管手术的控制手柄，其特征在于，所述定位环设有至少两个，所述排气组件带有用于排气的注液口，在控制手柄的轴向上，所述注液口处在两定位环之间。

11.根据权利要求1所述的经导管手术的控制手柄，其特征在于，所述控制手柄的近端设有定位机构，并作为直接传动的连接组件，所述定位机构可锁紧或释放受控部件，释放后的受控部件采用直接传动。

12.根据权利要求11所述的经导管手术的控制手柄，其特征在于，所述定位机构包括：

相对于支撑体固定设置的多个弹性卡爪；

处在多个弹性卡爪外周的螺旋束套，螺旋束套的旋转可逐渐收拢或释放多个弹性卡爪，多个弹性卡爪之间围拢成供受控部件穿过的传动通道。

13.根据权利要求1所述的经导管手术的控制手柄，其特征在于，所述控制手柄整体为长条棒状；螺纹传动的连接组件沿所述控制手柄的轴向设置；齿轮齿条传动的连接组件在所述控制手柄的近端侧径向外凸。

Images