CN115512516A - 一种跌倒监测方法以及相应的电子设备和装置 - Google Patents

一种跌倒监测方法以及相应的电子设备和装置 Download PDF

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Abstract

本发明属于老年人安全监测技术领域，公开了一种跌倒监测方法以及相应的电子设备和装置，方法主要包括获取雷达采集到的点云数据；通过点云数据计算捕捉人体目标跌倒动作，并就该跌倒动作生成疑似跌倒提示；对疑似跌倒提示进行确认三个主要过程；装置主要包括雷达检测模块、语音采集模块、求援执行机构、语音播报模块、避障提醒模块、通讯模块和储存有上述跌倒检测方法的电子设备，通过设置安全区域与非安全区域，并通过雷达采集点云数据来识别人体异常行为并做出求救或提醒，并在这一过程中设置了防误报机制，本发明解决了现有技术中无法快速有效地避免发生误报的问题。

Description

一种跌倒监测方法以及相应的电子设备和装置
技术领域
本发明涉及一种跌倒监测方法，以及相应的电子设备和装置，属于老年人安全监测技术领域。
背景技术
跌倒是造成老年人伤害的主要原因之一，监测老人跌倒事件并及时呼叫医护，有助于争取更多救援时间，提高救援效率。
现有技术方案中，
CN111080969A的中国专利提供了一种穿戴设备方案，当智能穿戴设备监测到用户跌倒、用户心率处于异常值和用户周边环境温度超过预设值中的其中一种，智能手机发出警报并提示用户是否报警，若五分钟内用户按下报警解除，则误报解除。
CN108416979A的中国专利提供了一种穿戴设备方案，设备置三轴姿态传感器，温度传感器和摄像装置，其中三轴姿态传感器监测到设备的疑似跌倒事件后，温度传感器测量外界温度与用户体表温度，若两者读数相同，说明用户并未佩戴该设备，判定为设备无意掉落，若两者读数不同，启动摄像装置判断传回图像，确定老人跌倒的状态，并判断是否报警。
CN111134685A的中国专利提供了一种基于微波雷达的跌倒监测方法和装置，监测目标反射点的高度信息、位置信息、径向速度信息，监测到跌倒动作后，目标在时间阈值内无位置移动或移动距离较短，则触发报警，若目标移动距离较大，则取消报警。
现有技术对跌倒事件的监测方法多为基于视频监控和穿戴设备，然而，视频监控存在隐私顾虑，尤其不适合部署在卧室和浴室等空间内，并且视频监控手段有数据泄露风险，不适合普遍推广；穿戴设备需要充电维护，一旦脱下就有遗忘的风险，并且考虑到用户的佩戴习惯，在浴室洗澡时一般不会穿戴这种设备，因此很难实现24小时监测用户跌倒事件。
而且，现有技术共同的问题是误报几率较高，一旦发生误报未能及时修正，直接呼叫医护人员将造成医疗资源的浪费并影响用户的使用体验，常见的误报处理方式是由用户主动按下设备按钮或操作设备绑定的手机软件主动解除警报，或借助摄像手段进行判断，或在确认该次事件为误报后将相关数据与信息加入资料库中通过学习避免再次发生误报，然而前者过于依赖老人的自主操作，后者缺乏应对紧急事件的时效性考虑。
因此，缺乏一种能够在短时间内跌倒事件进行监测并能够有效避免发生误报的方法和装置。
发明内容
为解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种能够有效避免误报的跌倒监测方法，同时还提供了相应的电子设备和装置。
为实现上述目的，本发明的技术方案为：
第一方面，
一种跌倒监测方法，包括：
获取雷达采集到的点云数据；
通过点云数据计算捕捉人体目标跌倒动作，并就该跌倒动作生成疑似跌倒提示；
对疑似跌倒提示进行确认：通过点云数据计算获取该人体目标所处位置点，并将该位置点与存储模块内所储存的安全区域/非安全区域信息进行比对，确认该位置点是否处于安全区域，若是，忽略疑似跌倒提示；若否，等待设定时间T1，若T1时间内生成拒绝求援提示，则忽略疑似跌倒提示；若T1时间届满仍未生成拒绝求援提示，则生成求援指令并发送至求援执行机构。跌倒动作的捕捉可利用现有行为检测算法实现，例如：人体目标在竖直方向上的速度超过设定阈值，或质心位置下降至设定高度等。
所述跌倒监测方法还包括：为安全区域设定最大停留时限T2，通过点云数据计算捕捉人体目标在安全区域非站立姿势（包括诸如坐、躺、蹲等姿势）下的停留行为，若停留时间超过T2，则生成久滞提醒指令并发送给语音播报模块，通过语音播报模块向人体目标发出询问并等待时间T3；获取语音信息并对语音信息进行识别，若T3时间内通过语音信息识别到拒绝求援回答或通过点云数据计算捕捉到该人体目标做出拒绝求援手势，则忽略久滞提醒，否则生成求援指令并发送至求援执行机构；忽略久滞提醒的同时，将本次停留时间更新为该安全区域的最大停留时间。
所述跌倒监测方法还包括：为非安全区域设定最大停留时限T4，通过点云数据计算捕捉人体目标在非安全区域非站立姿势下的停留行为，若停留时间超过T4，则生成久滞提醒指令并发送给语音播报模块，通过语音播报模块向人体目标发出询问并等待时间T5；获取语音信息并对语音信息进行识别，若T5时间内通过语音信息识别到拒绝求援回答或通过点云数据计算捕捉到该人体目标做出拒绝求援手势，则忽略久滞提醒，否则生成求援指令并发送至求援执行机构；忽略久滞提醒的同时，将本次发生停留行为的位置点设为安全位置点，若设定阈值范围内无其他安全位置点，则该安全位置点单独构成安全区域，本次停留时间为该安全区域最大停留时限，若设定阈值范围存在其他安全区域，则将设定阈值范围内的安全区域并为一个安全区域，从中取最大停留时限的最大值设置为合并后安全区域的最大停留时限。
将等待时间T1设为两段：第一等待期T10、第二等待期T11，T1=T10+T11，拒绝求援提示的生成条件如下：通过点云数据计算识别同一人体目标在T1时间内的行为，若第一等待期T10内捕捉到该人体目标做出站起或坐起动作，生成拒绝求援提示，若T10时间届满未捕捉到该人体目标做出站起或坐起动作，即刻生成询问指令并发送给语音播报模块，通过语音播报模块向人体目标发出询问；在接下来的第二等待期T11内，获取语音信息并对语音信息进行识别，若通过语音信息识别到拒绝求援回答，或通过点云数据计算捕捉到该人体目标做出站起或坐起或拒绝求援手势，生成拒绝求援提示。
所述安全区域/非安全区域信息通过预设获得或通过机器学习的方法获得，所述机器学习过程包括：
设置机器学习时间Tarea；
获取雷达采集到的点云数据；
在Tarea时间内通过点云数据计算捕捉人体目标非跌倒状态下（非站立姿势且目标用户从前一个姿势变化到当前姿势时未捕捉到摔倒行为）的停留行为，当人体目标非跌倒状态下在某位置点停留时间超过设定时间T6，即将该位置记为安全位置点；将距离较近的多个安全位置点组成的区域定义为安全区域，取组成该安全区域的多个安全位置点中最大停留时限的最大值，设置为该安全区域的最大停留时限；
学习时间结束，得到安全区域/非安全区域信息并写入存储模块。
所述跌倒监测方法还包括：通过点云数据计算捕捉人体目标的特定求救手势，捕捉到该特定求救手势时生成询问指令并发送给语音播报模块，通过语音播报模块向人体目标发出询问；等待T7时间，在T7内获取语音信息并对语音信息进行识别，若通过语音信息识别到拒绝求援回答，或通过点云数据计算捕捉到该人体目标做出拒绝求援手势，生成拒绝求援提示；若T7时间届满未生成拒绝求援提示，则生成求援指令并发送至求援执行机构。
所述跌倒监测方法还包括跌倒预测步骤：通过点云数据计算获得人体目标行走状态下的位置点，并将所述位置点与存储模块中储存的常走路径信息进行比对；若该位置点处于常走路径上，通过点云数据计算常走路径上两侧设定阈值范围内是否有障碍物；当人体目标与障碍物之间的距离小于设定距离L时，生成避障提醒指令并发送至避障提醒模块。
所述常走路径信息通过下述方法获得：雷达跟踪受监测区域内的移动人体目标收集人体目标的行走路径；通过聚类分析根据收集到的多条行走路径计算出常走路径，将常走路径信息写入存储模块；继续收集人体目标的行走路径，计算出新的常走路径或对原有常走路径进行优化，对存储模块中原有的常走路径信息进行更新。
第二方面，
一种用于跌倒监测的电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储模块，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现第一方面所述的跌倒监测方法。
第三方面，
一种用于跌倒监测的装置，一种用于跌倒监测的装置，包括雷达检测模块、语音采集模块、求援执行机构、语音播报模块、避障提醒模块、通讯模块和第二方面所述的电子设备，
所述雷达检测模块用于对受监测区域进行雷达扫描、获取点云数据并发送给所述电子设备；
所述语音采集模块用于采集应答语音信息，并将应答语音信息发送给所述电子设备；
所述电子设备用于执行第一方面所述的方法：按要求做出判断，根据判断结果生成求援指令并发送至求援执行机构，或生成询问指令并发送给语音播报模块，或生成避障提醒指令并发送至避障提醒模块；
或生成求援指令并发送至求援执行机构，或生成询问指令并发送给语音播报模块，或生成避障提醒指令并发送至避障提醒模块；
所述通讯模块用于所述电子设备与雷达检测模块、语音采集模块、求援执行机构、语音播报模块、避障提醒模块进行实时通信。
所述求援执行机构通过一种或多种方式向外传递求救信号，例如，向监护人手、智能穿戴设备或远程服务平台发送求救信号，或直接拨打110、120急救电话等。
所述电子设备与雷达检测模块、语音采集模块、求援执行机构、语音播报模块、避障提醒模块、通讯模块集成为一体化装置；或者，所述电子设备与雷达检测模块、求援执行机构、避障提醒模块、通讯模块集成为一体化装置，所述语音采集模块、语音播报模块集成在第三方智能终端设备内；或者，所述电子设备与雷达检测模块、通讯模块集成为一体化装置，所述求援执行机构、避障提醒模块、语音采集模块、语音播报模块集成在第三方智能终端设备内，例如智能手表、智能手机、平板电脑、智能音箱等。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
（1）本发明提供的跌倒监测方法通过雷达采集到的点云数据对用户跌倒动作进行捕捉，考虑到机器学习算法存在一定的误报率，诸如摔躺在床上或跌坐在沙发上等“疑似跌倒”行为并非我们通常所理解的“具有危险性的跌倒”，本发明的方法受监测区域进行了安全区域/非安全区域划分，安全区域通常是沙发、床等位置，忽视发生在安全区域的“疑似跌倒提示”，并为发生在非安全区域的“疑似跌倒”设置等待时间，进一步确认是否需要求援。这种多重判断方式能够有效避免误报。
（2）为防止漏报，本发明对安全区域和非安全区域分别设置了最大停留时限，如果超时，则生成久滞提醒指令，进而向人体目标发出询问，已确认是否需要求援。此外，用户还可以通过做出特定求救手势主动求援，进一步防止漏报。
（3）本发明提供的方法中，包含空间划分信息和最大停留时限信息在内的安全区域/非安全区域信息可以预设，也可以通过机器学习的方法获得，并且在设备运行过程中增加了对安全区域/非安全区域信息进行持续更新的步骤，以求对安全区域/非安全区域划分和最大停留时限进行持续优化，提高监测的准确性。
（4）通过跟踪移动人体目标收集行走路径计算常走路径，监测常走路径两侧设定阈值范围内是否有障碍物，藉此对可能发生的跌倒危险做出提前预警并向人体目标做出避障提示，能够有效避免危险的发生。
（5）基于雷达进行人体行为监测，用户无需穿戴任何设备，也不会造成隐私泄露；雷达设备扫描频率为毫秒级，定位精度为亚米级，对用户的活动探测准确性较高。
附图说明
图1是实施例1的局部流程示意图；
图2是实施例3中装置的组成示意图。
具体实施方式
为了使本领域技术人员能够更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明作进一步的解释说明。
实施例1
一种跌倒监测方法，包括：
S1：获取安全区域/非安全区域信息；
S2：获取雷达采集到的点云数据；
S3：识别四种异常行为并做求救或提醒：
其一，跌倒求援：
如图1所示，通过点云数据计算捕捉人体目标跌倒动作，并就该跌倒动作生成疑似跌倒提示；
对疑似跌倒提示进行确认：通过点云数据计算获取该人体目标所处位置点，并将该位置点与存储模块内所储存的安全区域/非安全区域信息进行比对，确认该位置点是否处于安全区域，若是，忽略疑似跌倒提示；若否，等待设定时间T1，若T1时间内生成拒绝求援提示，则忽略疑似跌倒提示；若T1时间届满仍未生成拒绝求援提示，则生成求援指令并发送至求援执行机构。
将等待时间T1设为两段：第一等待期T10、第二等待期T11，T1=T10+T11，拒绝求援提示的生成条件如下：通过点云数据计算识别同一人体目标在T1时间内的行为，若第一等待期T10内捕捉到该人体目标做出站起或坐起动作，生成拒绝求援提示，若T10时间届满未捕捉到该人体目标做出站起或坐起动作，即刻生成询问指令并发送给语音播报模块，通过语音播报模块向人体目标发出询问；在接下来的第二等待期T11内，获取语音信息并对语音信息进行识别，若通过语音信息识别到拒绝求援回答，或通过点云数据计算捕捉到该人体目标做出站起或坐起或拒绝求援手势，生成拒绝求援提示。
其二，主动求援
通过点云数据计算捕捉人体目标的特定求救手势，捕捉到该特定求救手势时即刻生成询问指令并发送给语音播报模块，通过语音播报模块向人体目标发出询问；等待T7时间（为减少参数方便计算，T7可以等于T11，当然，根据用户个体的反应速度为T7赋其他不等于T11，的数值亦可行），在T7内获取语音信息并对语音信息进行识别，若通过语音信息识别到拒绝求援回答，或通过点云数据计算捕捉到该人体目标做出拒绝求援手势，生成拒绝求援提示。若T7时间届满未生成拒绝求援提示，则生成求援指令并发送至求援执行机构。
其三，久滞提醒：
为安全区域设定最大停留时限T2，通过点云数据计算捕捉人体目标在安全区域非站立姿势下的停留行为，若停留时间超过T2，则生成久滞提醒指令并发送给语音播报模块，通过语音播报模块向人体目标发出询问并等待时间T3；获取语音信息并对语音信息进行识别，若T3时间内通过语音信息识别到拒绝求援回答或通过点云数据计算捕捉到该人体目标做出拒绝求援手势，则忽略久滞提醒，否则生成求援指令并发送至求援执行机构；忽略久滞提醒的同时，将本次停留时间更新为该安全区域的最大停留时间。
为非安全区域设定最大停留时限T4，通过点云数据计算捕捉人体目标在非安全区域非站立姿势下的停留行为，若停留时间超过T4，则生成久滞提醒指令并发送给语音播报模块，通过语音播报模块向人体目标发出询问并等待时间T5；获取语音信息并对语音信息进行识别，若T5时间内通过语音信息识别到拒绝求援回答或通过点云数据计算捕捉到该人体目标做出拒绝求援手势，则忽略久滞提醒，否则生成求援指令并发送至求援执行机构；忽略久滞提醒的同时，将本次发生停留行为的位置点设为安全位置点，若设定阈值范围内无其他安全位置点，则该安全位置点单独构成安全区域，本次停留时间为该安全区域最大停留时限，若设定阈值范围存在其他安全区域，则将设定阈值范围内的安全区域并为一个安全区域，从中取最大停留时限的最大值设置为合并后安全区域的最大停留时限。
其四，避障提醒：
获取常走路径信息：雷达跟踪受监测区域内的移动人体目标，根据雷达采集到的点云数据计算人体目标的行走路径；持续收集人体目标的行走路径，通过聚类分析根据收集到的多条行走路径计算出常走路径，将常走路径信息写入存储模块；继续收集人体目标的行走路径，计算出新的常走路径或对原有常走路径进行优化，对存储模块中原有的常走路径信息进行更新。
通过点云数据计算获得人体目标行走状态下的位置点，并将所述位置点与存储模块中储存的常走路径信息进行比对；若该位置点处于常走路径上，通过点云数据计算常走路径上两侧设定阈值范围内是否有障碍物；当人体目标与障碍物之间的距离小于设定距离L时，生成避障提醒指令并发送至避障提醒模块。
S1中，安全区域/非安全区域信息通过预设获得或通过机器学习的方法获得，其中机器学习过程包括：
设置机器学习时间Tarea；
获取雷达采集到的点云数据；
在Tarea时间内通过点云数据计算捕捉人体目标非跌倒状态下的停留行为，当人体目标非跌倒状态下在某位置点停留时间超过设定时间T6，即将该位置记为安全位置点；将距离较近的多个安全位置点组成的区域定义为安全区域，取组成该安全区域的多个安全位置点中最大停留时限的最大值，设置为该安全区域的最大停留时限；
学习时间结束，得到安全区域/非安全区域信息并写入存储模块。
本实施例中，T1、T10、T11、T7、T2、T3、T4、T5、T6、Tarea等时间参数与距离参数L均为设定值，具体取值可根据对现实世界的测试统计结果确定。
实施例2
一种用于跌倒监测的电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储模块，其上存储有一个或多个程序；
当这一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现实施例1的跌倒监测方法。
实施例3
一种用于跌倒监测的装置，包括集成为一体化装置的雷达检测模块、语音采集模块、求援执行机构、语音播报模块、避障提醒模块、通讯模块和实施例2的电子设备；装置可灵活地设置在受检测区域内的屋顶或墙壁上；
雷达检测模块用于对受监测区域进行雷达扫描、获取点云数据并发送给实施例2的电子设备；
语音采集模块用于采集应答语音信息，并将应答语音信息发送给实施例2的电子设备；
实施例2的电子设备用于执行实施例1的方法，按要求做出判断，根据判断结果生成求援指令并发送至求援执行机构，或生成询问指令并发送给语音播报模块，或生成避障提醒指令并发送至避障提醒模块；
通讯模块用于电子设备与雷达检测模块、语音采集模块、求援执行机构、语音播报模块、避障提醒模块进行实时通信。
实施例4
一种用于跌倒监测的装置，包括集成为一体化装置的雷达检测模块、求援执行机构、避障提醒模块、通讯模块和实施例2的电子设备；还包括与跌倒监测的装置配合使用的第三方智能终端设备，该远程智能终端内设有语音采集模块和语音播报模块，该智能终端设备可以为手机、智能音箱等其他具有语音采集和语音播报功能的智能设备；装置可灵活地设置在受检测区域内的屋顶或墙壁上，远程智能终端靠近人体目标设置；
雷达检测模块用于对受监测区域进行雷达扫描、获取点云数据并发送给实施例2的电子设备；
语音采集模块用于采集应答语音信息，并将应答语音信息发送给实施例2的电子设备；
实施例2的电子设备用于执行实施例1的方法，按要求做出判断，根据判断结果生成求援指令并发送至求援执行机构，或生成询问指令并发送给语音播报模块，或生成避障提醒指令并发送至避障提醒模块；
通讯模块用于电子设备与雷达检测模块、语音采集模块、求援执行机构、语音播报模块、避障提醒模块进行实时通信。

Claims (11)

1.一种跌倒监测方法，其特征在于，包括：
获取雷达采集到的点云数据；
通过点云数据计算捕捉人体目标跌倒动作，并就该跌倒动作生成疑似跌倒提示；
对疑似跌倒提示进行确认：通过点云数据计算获取该人体目标所处位置点，并将该位置点与存储模块内所储存的安全区域/非安全区域信息进行比对，确认该位置点是否处于安全区域，若是，忽略疑似跌倒提示；若否，等待设定时间T1，若T1时间内生成拒绝求援提示，则忽略疑似跌倒提示；若T1时间届满仍未生成拒绝求援提示，则生成求援指令并发送至求援执行机构。
2.如权利要求1所述的跌倒监测方法，其特征在于，所述方法还包括：为安全区域设定最大停留时限T2，通过点云数据计算捕捉人体目标在安全区域非站立姿势下的停留行为，若停留时间超过T2，则生成久滞提醒指令并发送给语音播报模块，通过语音播报模块向人体目标发出询问并等待时间T3；获取语音信息并对语音信息进行识别，若T3时间内通过语音信息识别到拒绝求援回答或通过点云数据计算捕捉到该人体目标做出拒绝求援手势，则忽略久滞提醒，否则生成求援指令并发送至求援执行机构；忽略久滞提醒的同时，将本次停留时间更新为该安全区域的最大停留时间。
3.如权利要求1所述的跌倒监测方法，其特征在于，所述方法还包括：为非安全区域设定最大停留时限T4，通过点云数据计算捕捉人体目标在非安全区域非站立姿势下的停留行为，若停留时间超过T4，则生成久滞提醒指令并发送给语音播报模块，通过语音播报模块向人体目标发出询问并等待时间T5；获取语音信息并对语音信息进行识别，若T5时间内通过语音信息识别到拒绝求援回答或通过点云数据计算捕捉到该人体目标做出拒绝求援手势，则忽略久滞提醒，否则生成求援指令并发送至求援执行机构；忽略久滞提醒的同时，将本次发生停留行为的位置点设为安全位置点，若设定阈值范围内无其他安全位置点，则该安全位置点单独构成安全区域，本次停留时间为该安全区域最大停留时限，若设定阈值范围存在其他安全区域，则将设定阈值范围内的安全区域并为一个安全区域，从中取最大停留时限的最大值设置为合并后安全区域的最大停留时限。
4.如权利要求1或2或3所述的跌倒监测方法，其特征在于，将等待时间T1设为两段：第一等待期T10、第二等待期T11，T1=T10+T11，拒绝求援提示的生成条件如下：通过点云数据计算识别同一人体目标在T1时间内的行为，若第一等待期T10内捕捉到该人体目标做出站起或坐起动作，生成拒绝求援提示，若T10时间届满未捕捉到该人体目标做出站起或坐起动作，即刻生成询问指令并发送给语音播报模块，通过语音播报模块向人体目标发出询问；在接下来的第二等待期T11内，获取语音信息并对语音信息进行识别，若通过语音信息识别到拒绝求援回答，或通过点云数据计算捕捉到该人体目标做出站起或坐起或拒绝求援手势，生成拒绝求援提示。
5.如权利要求4所述的跌倒监测方法，其特征在于，所述安全区域/非安全区域信息通过预设获得或通过机器学习的方法获得，所述机器学习过程包括：
设置机器学习时间Tarea；
获取雷达采集到的点云数据；
在Tarea时间内通过点云数据计算捕捉人体目标非跌倒状态下的停留行为，当人体目标非跌倒状态下在某位置点停留时间超过设定时间T6，即将该位置记为安全位置点；将距离较近的多个安全位置点组成的区域定义为安全区域，取组成该安全区域的多个安全位置点中最大停留时限的最大值，设置为该安全区域的最大停留时限；
学习时间结束，得到安全区域/非安全区域信息并写入存储模块。
6.如权利要求1或2或3或5所述的跌倒监测方法，其特征在于，所述方法还包括：通过点云数据计算捕捉人体目标的特定求救手势，捕捉到该特定求救手势时生成询问指令并发送给语音播报模块，通过语音播报模块向人体目标发出询问；等待T7时间，在T7内获取语音信息并对语音信息进行识别，若通过语音信息识别到拒绝求援回答，或通过点云数据计算捕捉到该人体目标做出拒绝求援手势，生成拒绝求援提示；若T7时间届满未生成拒绝求援提示，则生成求援指令并发送至求援执行机构。
7.如权利要求1所述的跌倒监测方法，其特征在于，所述方法还包括跌倒预测步骤：通过点云数据计算获得人体目标行走状态下的位置点，并将所述位置点与存储模块中储存的常走路径信息进行比对；若该位置点处于常走路径上，通过点云数据计算常走路径上两侧设定阈值范围内是否有障碍物；当人体目标与障碍物之间的距离小于设定距离L时，生成避障提醒指令并发送至避障提醒模块。
8.如权利要求7所述的跌倒监测方法，其特征在于，所述常走路径信息通过下述方法获得：雷达跟踪受监测区域内的移动人体目标收集人体目标的行走路径；通过聚类分析根据收集到的多条行走路径计算出常走路径，将常走路径信息写入存储模块；继续收集人体目标的行走路径，计算出新的常走路径或对原有常走路径进行优化，对存储模块中原有的常走路径信息进行更新。
9.一种用于跌倒监测的电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储模块，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-8任一所述的跌倒监测方法。
10.一种用于跌倒监测的装置，其特征在于，包括雷达检测模块、语音采集模块、求援执行机构、语音播报模块、避障提醒模块、通讯模块和权利要求9所述的电子设备，
所述雷达检测模块用于对受监测区域进行雷达扫描、获取点云数据并发送给所述电子设备；
所述语音采集模块用于采集应答语音信息，并将应答语音信息发送给所述电子设备；
所述电子设备用于接收点云数据和语音信息，按要求做出判断，根据判断结果生成求援指令并发送至求援执行机构，或生成询问指令并发送给语音播报模块，或生成避障提醒指令并发送至避障提醒模块；
所述通讯模块用于所述电子设备与雷达检测模块、语音采集模块、求援执行机构、语音播报模块、避障提醒模块进行实时通信；
所述雷达检测模块与所述电子设备之间信号连接，所述电子设备与求援执行机构、语音播报模块、避障提醒模块之间信号连接。
11.如权利要求10所述用于跌倒监测的装置，其特征在于，所述电子设备与雷达检测模块、语音采集模块、求援执行机构、语音播报模块、避障提醒模块、通讯模块集成为一体化装置；或者，所述电子设备与雷达检测模块、求援执行机构、避障提醒模块、通讯模块集成为一体化装置，所述语音采集模块、语音播报模块集成在第三方智能终端设备内；或者，所述电子设备与雷达检测模块、通讯模块集成为一体化装置，所述求援执行机构、避障提醒模块、语音采集模块、语音播报模块集成在第三方智能终端设备内。
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