CN115509166A - 一种分布式远程控制方法和远程控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种分布式远程控制方法和远程控制系统，其特征在于，应用于包括多个远控台和多个起重机组成的分布式远程控制系统，方法包括：起重机基于自身与远控台的远控状态，确定其他远控台发送连接请求时与其他远控台的连接状态，连接状态包括允许连接状态和禁止连接状态；远控台根据连接状态与处于允许连接状态的起重机建立连接，以建立由多个远控台控制任一起重机的分布式系统。本申请实现了起重机的分布式控制，有效提高了控制系统的稳定性。

Description

一种分布式远程控制方法和远程控制系统

技术领域

本申请涉及码头自动化控制领域，具体涉及一种分布式远程控制方法和远程控制系统。

背景技术

码头起重机原有远程控制系统方案中，ROCS软件系统负责采集各起重机需要人工介入的状态，以及采集操作台的使用情况，通过合理的策略将需要人工介入的起重机分配给某个空闲操作台；RCCS控制系统负责连接每个操作台从站以及每台起重机，并接收ROCS的分配将空闲操作台与需要人工介入的起重机进行绑定。

这样的远控架构中存在着ROCS系统与RCCS系统两个中心单元，其存在的弊端，如系统存在扩容瓶颈，无法满足大批量从站的接入，又如系统存在导致码头发生重大生产事故的隐患，即便概率极小但万一不明原因造成中心单节点崩溃就会导致整个远控系统瘫痪而无法正常作业，若无法快速查出原因又无法及时恢复会对码头造成极大的经济损失。

申请内容

有鉴于此，本申请提供一种分布式远程控制方法和远程控制系统，用以解决远程控制系统中心化的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案：

根据本申请实施例的一种分布式远程控制方法，应用于包括多个远控台和多个起重机组成的分布式远程控制系统，方法包括：

起重机基于自身与远控台的远控状态，确定其他远控台发送连接请求时与其他远控台的连接状态，连接状态包括允许连接状态和禁止连接状态；

远控台根据连接状态与处于允许连接状态的起重机建立连接，以建立由多个远控台控制任一起重机的分布式系统。

在本申请的一个实施例中，远控状态包括空闲状态、待人工介入状态、等待连接状态、预连接状态或连接状态；

当起重机与远控台的远控状态为空闲状态或待人工介入状态时，起重机对应的连接状态为允许连接状态；

当起重机与远控台的远控状态为等待连接状态、预连接状态或连接状态时，起重机对应的连接状态为禁止连接状态。

在本申请的一个实施例中，远控台包括操作单元，操作单元用于向起重机发出主动请求，并在起重机处于允许连接状态时，主动连接起重机。

在本申请的一个实施例中，起重机包括单机远控单元和自动化远控单元，自动化远控单元用于根据连接状态响应主动请求，并在起重机处于空闲状态时，与远控台建立连接；和/或，

在起重机为待人工介入状态时，响应单机远控单元的介入信息向操作单元发出用于与其建立连接的被动请求。

在本申请的一个实施例中，自动化远控单元用于根据连接状态响应主动请求，还包括：

自动化远控单元接收到主动请求后，进入等待连接状态；

当远控状态为等待连接状态时，自动化远控单元通知单机远控单元与操作单元连接。

在本申请的一个实施例中，自动化远控单元用于根据连接状态响应主动请求，还包括：

单机远控单元接收到自动化远控单元通知后进入预连接状态；

当远控状态为预连接状态时，单机远控单元向操作单元发起连接。

在本申请的一个实施例中，单机远控单元向操作单元发起连接，包括：

操作单元确认连接并进入连接状态，单机远控单元与操作单元连接。

在本申请的一个实施例中，响应单机远控单元的介入信息向操作单元发出用于与其建立连接的被动请求，包括：

当远控状态为待人工介入状态时，单机远控单元发出介入信息；

自动化远控单元响应单机远控单元的介入信息，发出被动请求，以轮询多个操作单元。

在本申请的一个实施例中，轮询多个操作单元，包括：

自动化远控单元发出被动请求轮询多个操作单元，以寻找空闲的操作单元；

在寻找到空闲的操作单元后，自动化远控单元使该空闲的操作单元与单机远控单元连接，并进入禁止连接状态以拒绝其他操作单元连接。

本申请还提供一种分布式远程控制系统，包括多个远控台和多个起重机，其中：

起重机用于基于自身与远控台的远控状态，确定其他远控台发送连接请求时与其他远控台的连接状态，连接状态包括允许连接状态和禁止连接状态；

远控台用于根据连接状态与处于允许连接状态的起重机建立连接，以建立由多个远控台控制任一起重机的分布式系统。

在本申请的一个实施例中，远控状态包括空闲状态、待人工介入状态、等待连接状态、预连接状态或连接状态；

当起重机与远控台的远控状态为空闲状态或待人工介入状态时，起重机对应的连接状态为允许连接状态；

当起重机与远控台的远控状态为等待连接状态、预连接状态或连接状态时，起重机对应的连接状态为禁止连接状态。

在本申请的一个实施例中，远控台包括操作单元，操作单元用于向起重机发出主动请求，并在起重机处于允许连接状态时，主动连接起重机。

在本申请的一个实施例中，起重机包括单机远控单元和自动化远控单元，自动化远控单元用于根据连接状态响应主动请求，并在起重机处于空闲状态时，与远控台建立连接；和/或，

在起重机为待人工介入状态时，响应单机远控单元的介入信息向操作单元发出用于与其建立连接的被动请求。

在本申请的一个实施例中，操作单元包括：

第一控制模块，用于向自动化远控单元发出主动请求以连接单机远控单元。

在本申请的一个实施例中，第一控制模块还用于接收自动化远控单元发出的被动请求以连接单机远控单元。

在本申请的一个实施例中，单机远控单元包括：

第一通信模块，用于分别连接操作单元和自动化远控单元；

第二控制模块，用于在自动化远控单元响应主动请求后，通过第一通信模块与第一控制模块连接，以使第一控制模块监控或控制起重机。

在本申请的一个实施例中，第二控制模块还用于通过第一通信模块向自动化远控单元输出介入信息，以使自动化远控单元发出被动请求轮询多个操作单元的第一控制模块。

在本申请的一个实施例中，第二控制模块还用于，在第一控制模块响应被动请求后，通过第一通信模块与第一控制模块连接，以使第一控制模块监控或控制起重机。

在本申请的一个实施例中，自动化远控单元包括：

第二通信模块，用于侦听第一控制模块发出的主动请求和第二控制模块发出的介入信息，并检测当前远控状态；

监控转发模块，用于响应主动请求，向第一控制模块发送监控摄像数据；

跳台模块，用于响应单机远控单元的介入信息，依次向多个操作单元的第一控制模块发送被动请求，以轮询多个第一控制模块。

在本申请的一个实施例中，第一控制模块与第一通信模块通过工业以太网通信，第一控制模块与第二通信模块通过以太网通信，第一通信模块与第二通信模块通过工业以太网通信。

本申请的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：

1、本申请的分布式远程控制方法和远程控制系统，通过设置多个远控台和起重机，并将远程控制功能分布式布置，有效提高了系统的稳定性；

2、本申请的分布式远程控制方法和远程控制系统，通过告知各自动化远控单元各个大车的位置和速度，以使单机远控单元可以根据相邻大车位置和速度进行防撞保护，有效提高了安全性。

附图说明

图1为本申请实施例的分布式远程控制系统的架构图；

图2为本申请实施例的分布式远程控制方法的流程图；

图3为本申请实施例的分布式远程控制系统中操作单元的结构示意图；

图4为本申请实施例的分布式远程控制系统中单机远控单元的结构示意图；

图5为本申请实施例的分布式远程控制系统中自动化远控单元的结构示意图；。

图6为本申请实施例的分布式远程控制方法中操作单元查看监控摄像数据的流程图；

图7为本申请实施例的分布式远程控制方法中操作单元主动连接的流程图；

图8为本申请实施例的分布式远程控制方法中操作单元转移的流程图；

图9为本申请实施例的分布式远程控制方法中任务跳台的流程图。

附图标记：100、远控台；110、操作单元；111、第一控制模块；200、起重机；211、第一通信模块；212、第二控制模块；210、单机远控单元；220、自动化远控单元；221、第二通信模块；222、监控转发模块；223、跳台模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另作定义，本申请中使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。

现有的码头起重机远控系统架构中使用中心节点对起重机进行控制和调控，中心节点的控制系统存在扩容瓶颈，无法满足大批量从站的接入，同时在中心节点故障后，中心节点连接的从站都将无法工作，若无法快速查出原因又无法及时恢复会对码头造成极大的经济损失，此外日益增大的单机设备及远控台数量也会造成中心单元的超负荷接入，导致无法正常通讯，影响整个远控系统的正常运行。为解决上述问题，本申请提供一种分布式远程控制方法和远程控制系统。

下面首先结合附图具体描述根据本申请的一种分布式远程控制方法和远程控制系统。

如图1和图2所示，根据本申请实施例的一种分布式远程控制方法，应用于包括多个远控台和多个起重机组成的分布式远程控制系统，方法包括：

S100、起重机基于自身与远控台的远控状态，确定其他远控台发送连接请求时与其他远控台的连接状态，连接状态包括允许连接状态和禁止连接状态；

S200、远控台根据连接状态与处于允许连接状态的起重机建立连接，以建立由多个远控台控制任一起重机的分布式系统。

也就是说，起重机可以检测自身与远控台的远控状态，例如空闲状态、待人工介入状态、等待连接状态、预连接状态或连接状态。当起重机未与远控台连接时则处于空闲状态，当起重机出现故障或半自动工况且未与远控台连接时则处于待人工介入状态，当起重机与远控台连接时则处于连接状态、预连接状态或连接状态，当起重机与远控台的远控状态为空闲状态或待人工介入状态时，起重机对应的连接状态为允许连接状态；当起重机与远控台的远控状态为等待连接状态、预连接状态或连接状态时，起重机对应的连接状态为禁止连接状态。

在本申请的一个实施例中，远控台包括操作单元，操作单元用于向起重机发出主动请求，并在起重机处于允许连接状态时，主动连接起重机。

在本申请的一个实施例中，起重机包括单机远控单元和自动化远控单元，自动化远控单元用于根据连接状态响应主动请求，并在起重机处于空闲状态时，即处于允许连接状态时，使单机远控单元与远控台建立连接；和/或，在起重机为待人工介入状态时，响应单机远控单元的介入信息向操作单元发出用于与其建立连接的被动请求。

具体来说，当起重机处于待人工介入状态时，单机远控单元会向自动化远控单元发出介入信息，自动化远控单元会相应介入信息向多个操作单元依次发出被动请求，以使操作单元与单机远控单元建立连接。

在本申请的一个实施例中，自动化远控单元用于根据连接状态响应主动请求，还包括：

自动化远控单元接收到主动请求后，进入等待连接状态；

当远控状态为等待连接状态时，自动化远控单元通知单机远控单元与操作单元连接。

在本申请的一个实施例中，自动化远控单元用于根据连接状态响应主动请求，还包括：

单机远控单元接收到自动化远控单元通知后进入预连接状态；

当远控状态为预连接状态时，单机远控单元向操作单元发起连接。

在本申请的一个实施例中，单机远控单元向操作单元发起连接，包括：

操作单元确认连接并进入连接状态，单机远控单元与操作单元连接。

在本申请的一个实施例中，响应单机远控单元的介入信息向操作单元发出用于与其建立连接的被动请求，包括：

当远控状态为待人工介入状态时，单机远控单元发出介入信息；

自动化远控单元响应单机远控单元的介入信息，发出被动请求，以轮询多个操作单元。

在本申请的一个实施例中，轮询多个操作单元，包括：

自动化远控单元发出被动请求轮询多个操作单元，以寻找空闲的操作单元；

在寻找到空闲的操作单元后，自动化远控单元使该空闲的操作单元与单机远控单元连接，并进入禁止连接状态以拒绝其他操作单元连接。

本申请还提供一种分布式远程控制系统，如图1所示，图1为本申请的分布式远程控制系统的架构图，控制系统包括多个远控台100和多个起重机200，起重机200设置有至少一个监控摄像，起重机200用于基于自身与所述远控台100的远控状态，确定其他所述远控台100发送连接请求时与其他所述远控台100的连接状态；所述远控台100根据连接状态与处于允许连接状态的所述起重机200建立连接，以建立由多个远控台100控制任一起重机200的分布式系统；连接状态包括允许连接状态和禁止连接状态。

在本申请的一个实施例中，远控状态包括空闲状态、待人工介入状态、等待连接状态、预连接状态或连接状态；当起重机200与远控台100的远控状态为空闲状态或待人工介入状态时，起重机200对应的连接状态为允许连接状态；当起重机200与远控台100的远控状态为等待连接状态、预连接状态或连接状态时，起重机200对应的连接状态为禁止连接状态。

在本申请的一个实施例中，远控台100包括操作单元110，操作单元110用于向起重机200发出主动请求，并在起重机200处于允许连接状态时，主动连接起重机200。起重机200包括单机远控单元210和自动化远控单元220，自动化远控单元220用于根据连接状态响应主动请求，并在起重机200处于空闲状态时，与远控台100建立连接；和/或，在起重机200为待人工介入状态时，响应单机远控单元210的介入信息向操作单元110发出用于与其建立连接的被动请求。

也就是说，多个远控台100和多个起重机200可以相互连接，以使远控台100控制起重机200；远控台100包括操作单元110，操作单元110用于发出主动请求以控制起重机200，或接收被动请求控制起重机200；起重机200包括单机远控单元210和自动化远控单元220，自动化远控单元220与单机远控单元210连接，用于接收操作单元110发出的主动请求，并根据操作单元110此时的连接状态，使操作单元110与单机远控单元210连接以控制起重机200，例如，当单机远控单元210的连接状态处于允许连接状态时，使操作单元110与单机远控单元210连接，否则，禁止操作单元110与单机远控单元210连接。此外，自动化远控单元220还用于在单机远控单元210检测到故障或半自动工况发出介入信息时，响应单机远控单元210的介入信息，发出被动请求轮询多个操作单元110，使操作单元110与单机远控单元210连接以控制起重机200。

在本申请的一个优选实施例中，自动化远控单元220还可以用于响应主动请求，控制监控服务器向操作单元110发送监控摄像数据以使操作单元110对起重机200的施工情况进行监控。

具体来说，单机远控单元210和自动化远控单元220运行在每一台起重机200上，操作单元110运行在远控室内的每个远控台100上，更具体来说，单机远控单元210和操作单元110可以是可编程逻辑控制器(PLC,Programmable Logic Controller)，PLC可靠性高,抗干扰能力强,适用性强,适用于干扰信号强烈的码头环境，有效提高了系统的抗干扰能力。

此外，在系统中，单机远控单元210作为主站，操作单元110作为从站，同时单机远控单元210将所有操作单元110作为从站加入配置中，由此，每一台远控台100都是单独的控制单元，起重机200可以根据工况需求单独连接任一远控台100，每一远控台100也可以主动连接任一起重机200。

由此，通过分布式布局，有效提高了远程控制系统的抗故障能力和冗余能力，提高了系统的可靠性。

同时在不进行远控任务时单机远控单元210不激活从站通信，由此可以有效节省带宽，提高了系统的冗余能力。在进行远控任务中，单机远控单元210和操作单元110接受自动化远控单元220的调度进行连接，例如，自动化远控单元220可以用于响应操作单元110的主动请求，控制监控服务器向操作单元110发送监控摄像数据，或与单机远控单元210连接，使操作单元110与单机远控单元210连接以控制起重机200，和\或，用于响应单机远控单元210的介入信息，发出被动请求轮询多个操作单元110，使操作单元110与单机远控单元210连接以控制起重机200。由此，提高了系统的稳定性和扩展性。当然，可以理解的是，本系统中涉及码头起重机200的分布式远程控制，但本系统也可以应用于其他场景，此处不做限制。

如图3所示，在本申请的一个实施例中，操作单元110包括：第一控制模块111。第一控制模块111用于向自动化远控单元220发出主动请求以连接单机远控单元210，对起重机200进行监控或控制，和\或，用于接收自动化远控单元220发出的被动请求以连接单机远控单元210，对起重机200进行监控或控制。

具体来说，主动请求包括查看请求、主动连接请求及处理转移请求。更具体来说，第一控制模块111发送查看请求可以向自动化远控单元220请求起重机200上的监控摄像数据，若请求成功，第一控制模块111可以查看监控摄像画面并切换监控摄像屏幕；第一控制模块111发送主动连接请求可以向自动化远控单元220请求与单机远控单元210连接，以对起重机200进行控制；第一控制模块111发送处理转移请求，若请求成功，可以将此时绑定的单机远控单元210解绑，此时自动化远控单元220可以将单机远控单元210绑定至另一空闲的操作单元110。由此，每个操作台中的第一控制模块111都具有单独的控制功能，实现了起重机200的分布式控制，可以有效提高系统的稳定性，提高了系统效率。

如图4所示，在本申请的一个实施例中，单机远控单元210包括：第一通信模块211、第二控制模块212。其中，第一通信模块211用于分别与操作单元110和自动化远控单元220通信；第二控制模块212用于在自动化远控单元220响应主动请求后，通过第一通信模块211与第一控制模块111连接，以使第一控制模块111监控或控制起重机200，和\或,用于通过第一通信模块211向自动化远控单元220输出介入信息，以使自动化远控单元220发出被动请求轮询多个操作单元110的第一控制模块111。

具体来说，第二控制模块212可以在自动化远控单元220响应主动请求后，通过第一通信模块211与第一控制模块111连接，此时操作单元110可以通过第一控制模块111下达对起重机200的控制命令，第二控制模块212可以执行相应控制命令，以控制起重机200。同时，在出现特殊工况，例如起重机200故障或执行半自动任务时，第二控制模块212可以通过第一通信模块211向自动化远控单元220输出介入信息，以使自动化远控单元220发出被动请求轮询多个操作单元110的第一控制模块111。此外，在未进行远程控制时，第二控制模块212可以自动运行，控制起重机200执行自动任务。由此，无需操作单元110实时介入控制，有效提高了系统的效率，节省了人力。

在本申请的一个实施例中，第二控制模块212还用于，在第一控制模块111响应被动请求后，通过第一通信模块211与第一控制模块111连接，以使第一控制模块111监控或控制起重机200。具体来说，在自动化远控单元220向操作单元110的第一控制模块111发出被动请求并得到响应后，第二控制模块212可以通过第一通信模块211与第一控制模块111直接连接，以使第一控制模块111监控或控制起重机200。有效提高了系统的效率。

如图5所示，在本申请的一个实施例中，自动化远控单元220包括：第二通信模块221、监控转发模块222及跳台模块223。其中，第二通信模块221用于侦听第一控制模块111发出的主动请求和第二控制模块212发出的介入信息；监控转发模块222用于响应主动请求，控制监控服务器向第一控制模块111发送监控摄像数据；跳台模块223用于响应单机远控单元210的介入信息，依次向多个操作单元110的第一控制模块111发送被动请求，以轮询多个第一控制模块111。

具体来说，例如，第二通信模块221设有三个固定的TCP端口，用于侦听第一控制模块111发出的主动请求和第二控制模块212发出的介入信息，当操作单元110有主动请求时，操作单元110可以根据起重机200编号连接第二通信模块221的IP，并打开对应的TCP端口以发送主动请求，此时第二通信模块221可以侦听主动请求。

在监控转发模块222响应查看请求时，可以从监控服务器获取监控摄像数据并发送至操作单元110。此外，单机远控单元210发出介入信息后，会进入代人工介入的连接状态，此时跳台模块223可以根据操作单元110状态合理选择操作单元110以使操作单元110介入控制，完成任务跳台操作。即跳台模块223可以依次向多个操作单元110的第一控制模块111发送被动请求，以轮询多个第一控制模块111，在第一控制模块111空闲可用时，跳台模块223发送连接命令以使单机远控单元210与操作单元110连接，此时操作单元110可以介入控制单机远控单元210。

在本申请的一个实施例中，第一控制模块111与第一通信模块211通过工业以太网通信，第一控制模块111与第二通信模块221通过以太网通信，第一通信模块211与第二通信模块221通过工业以太网通信。

具体来说，操作单元110的第一控制模块111与单机远控单元210的第一通信模块211通过工业以太网(Profinet)通信，操作单元110的第一控制模块111通过以太网(Ethernet)与自动化远控单元220的第二通信模块221通信，单机远控单元210的第一通信模块211通过工业以太网与自动化远控单元220的第二通信模块221通信。工业以太网具有良好的抗干扰性，可以有效适应码头的强干扰环境，有效提高了系统的稳定性。

下面结合具体情境对本申请的分布式远程控制方法和远程控制系统进行详细说明。

如图6所示，在本申请的一个实施例中，自动化远控单元响应操作单元发出的主动请求，向操作单元发送监控摄像数据，包括：

当操作单元需要查看监控摄像数据时，向自动化远控单元发送查看请求；自动化远控单元侦听到查看请求后，检测单机远控单元占用状态，当单机远控单元判断未被占用或被占用且未查看时，控制监控服务器发送监控摄像数据至操作单元。

具体来说，在操作单元中部署有交互界面(Dataview)，可以通过Dataview发送查看命令至操作单元，此时操作单元可以向自动化远控单元发送查看请求，自动化远控单元可以对操作单元的绑定状态进行判断，当单机远控单元未被绑定或被绑定且未查看时，自动化远控单元回复操作单元允许查看，并将查看状态设为查看中，然后发送监控摄像数据及切屏策略至操作单元，此时操作单元的Dataview可以成功查看监控摄像服务器中的监控摄像(CCTV)数据，并对CCTV进行切屏，CCTV可以根据切屏模式显示相应的画面。否则自动化远控单元回复操作单元拒绝查看并结束查看。在Dataview选择结束查看时，操作单元发送结束查看命令至自动化远控单元，自动化远控单元在检测到结束查看命令或检测到Profinet连接断开后向操作单元回复结束查看，操作单元向Dataview回复查看结束。

如图7所示，在本申请的一个实施例中，自动化远控单元响应操作单元发出的主动请求，向操作单元发送监控摄像数据，或使操作单元与单机远控单元连接以控制起重机，包括：当操作单元需要控制起重机时，向自动化远控单元发送连接请求；自动化远控单元侦听到连接请求后，检测单机远控单元占用状态，当单机远控单元未被占用时，使单机远控单元连接操作单元，以使操作单元控制起重机。

具体来说，Dataview可以发送主动连接命令至操作单元，操作单元收到命令后向自动化远控单元发送连接请求，自动化远控单元侦听到连接请求后，检测单机远控单元占用状态，当单机远控单元未被占用时，自动化远控单元回复操作单元允许连接，并发送命令使单机远控单元绑定操作单元。否则回复操作单元已被绑定，Dataview主动连接结束。单机远控单元绑定操作单元时，操作单元可以判定是否绑定成功，若成功则操作单元和自动化远控单元变为预连接状态，此时Dataview可以取消预连接或连接，举例来说，若取消预连接，则操作单元通知自动化远控单元取消连接，自动化远控单元通知单机远控单元解绑操作单元，单机远控单元解绑操作单元后，操作单元进入空闲状态，同时自动化远控单元判断是否故障，若无故障则使单机远控单元进入自动运行模式，否则进入跳台流程。

若Dataview继续预连接，则操作单元和自动化远控单元进入连接状态，自动化远控单元判断是否跳台，若无需跳台，则判断是否需要远程监控，若需要远程监控则判断是否需要进行手动控制或自动运行失败，上述任一项判断为否均使操作单元进入手动控制。在操作单元手动控制时，可以根据CCTV切屏模式显示画面，或通过单机远控单元控制起重机。在任务完成后，控制单元可以释放控制，单机远控单元可以转发释放命令至自动化远控单元，自动化远控单元控制单机远控单元解绑操作单元。此外，操作单元主动连接成功后不影响单机远控单元自动运行。操作单元释放后，若自动化远控单元无故障则自动化远控单元将连接状态变为空闲；若发生故障则连接状态变为待人工介入状态，此时自动化远控单元响应单机远控单元的介入信息，发出被动请求轮询多个操作单元。

如图8所示，在本申请的一个实施例中，自动化远控单元响应操作单元发出的主动请求，向操作单元发送监控摄像数据，或使操作单元与单机远控单元连接以控制起重机，包括：当操作单元需要将占用单机远控单元转移至另一操作单元时，向自动化远控单元发送转移请求；自动化远控单元侦听到转移请求后，查询另一操作单元占用状态；当另一操作单元未被占用时，使单机远控单元与当前操作单元解绑，并与另一操作单元连接。

具体来说，当操作单元A与单机远控单元绑定时，操作单元A的Dataview可以发送转移命令至操作单元A，操作单元A向自动化远控单元发送转移请求，自动化远控单元发送查询命令至操作单元B，若操作单元B允许转移，则通知单机远控单元解绑操作单元A，单机远控单元解绑操作单元A后操作单元A判断是否解绑成功，成功则通知单机远控单元绑定操作单元B，单机远控单元绑定操作单元B使操作单元B判断绑定是否成功，成功后在Dataview显示。

如图9所示，在本申请的一个实施例中，响应单机远控单元的介入信息，发出被动请求轮询多个操作单元，使操作单元与单机远控单元连接以控制起重机，包括：当单机远控单元遭遇特殊工况时，向自动化远控单元发送介入信息；自动化远控单元侦听到介入信息后，随机依次向多个操作单元发送被动请求直至查询到空闲的操作单元；自动化远控单元查询到空闲的操作单元后，使单机远控单元与操作单元连接。

具体来说，当单机远控单元故障或执行半自动任务时，转入待人工介入状态，并发送介入信息，自动化远控单元侦听到介入信息后，随机依次向多个操作单元发送被动请求直至查询到空闲的操作单元，并记录此次访问操作单元时该操作单元的状态。若遍历后未发现空闲的操作单元，则重复遍历三次，若依旧未发现空闲的操作单元，则随机轮询操作单元直至发现空闲操作单元。

此外，若单机远控单元此前连接过某一操作单元，并在操作单元释放控制后自动化远控单元发生故障，则自动化远控单元在发送被动请求时优先查询此前连接过的操作单元，若空闲则使单机远控单元连接该操作单元，否则随机轮询其他操作单元。

当单机远控单元处于连接状态或预连接状态时，与单机远控单元连接或预连接的操作单元取消连接时，自动化远控单元在下一次轮询时，避开该操作单元，当完成一轮轮询后未发现空闲操作单元时，则将该操作单元加入至下一次轮询序列中。

在停止轮询后，进入单机远控单元与操作单元的绑定流程，该流程与主动连接流程中的绑定流程相同，此处不做赘述。

在本申请的一个实施例中，码头起重设备管理中心可以下发起重机信息至各起重机的自动化远控单元，以告知自动化远控单元其所在的起重机左右相邻的起重机信息，然后自动化远控单元可以将左右相邻的起重机大车位置和速度下发给单机远控单元，单机远控单元可以根据相邻大车位置和速度进行防撞保护。

本申请的分布式远程控制方法和远程控制系统，通过设置多个远控台和起重机，并将远程控制功能分布式布置，有效提高了系统的稳定性；此外，本申请的分布式远程控制方法和远程控制系统，通过告知各自动化远控单元各个大车的位置和速度，以使单机远控单元可以根据相邻大车位置和速度进行防撞保护，有效提高了安全性。

以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种分布式远程控制方法，其特征在于，应用于包括多个远控台和多个起重机组成的分布式远程控制系统，所述方法包括：

所述起重机基于自身与所述远控台的远控状态，确定其他所述远控台发送连接请求时与其他所述远控台的连接状态，所述连接状态包括允许连接状态和禁止连接状态；

所述远控台根据连接状态与处于允许连接状态的所述起重机建立连接，以建立由多个远控台控制任一起重机的分布式系统。

2.根据权利要求1所述的分布式远程控制方法，其特征在于，所述远控状态包括空闲状态、待人工介入状态、等待连接状态、预连接状态或连接状态；

当所述起重机与所述远控台的远控状态为空闲状态或待人工介入状态时，所述起重机对应的所述连接状态为所述允许连接状态；

当所述起重机与所述远控台的远控状态为等待连接状态、预连接状态或连接状态时，所述起重机对应的所述连接状态为禁止连接状态。

3.根据权利要求2所述的分布式远程控制方法，其特征在于，所述远控台包括操作单元，所述操作单元用于向所述起重机发出主动请求，并在所述起重机处于所述允许连接状态时，主动连接所述起重机。

4.根据权利要求3所述的分布式远程控制方法，其特征在于，所述起重机包括单机远控单元和自动化远控单元，所述自动化远控单元用于根据连接状态响应所述主动请求，并在所述起重机处于所述空闲状态时，与所述远控台建立连接；和/或，

在所述起重机为待人工介入状态时，响应所述单机远控单元的介入信息向所述操作单元发出用于与其建立连接的被动请求。

5.根据权利要求4所述的分布式远程控制方法，其特征在于，所述自动化远控单元用于根据连接状态响应所述主动请求，并在所述起重机处于所述空闲状态时，与所述远控台建立连接还包括：

所述自动化远控单元接收到所述主动请求后，进入等待连接状态；

当所述远控状态为等待连接状态时，所述自动化远控单元通知所述单机远控单元与所述操作单元连接。

6.根据权利要求5所述的分布式远程控制方法，其特征在于，所述自动化远控单元用于根据连接状态响应所述主动请求，还包括：

所述单机远控单元接收到所述自动化远控单元通知后进入预连接状态；

当所述远控状态为预连接状态时，所述单机远控单元向所述操作单元发起连接。

7.根据权利要求6所述的分布式远程控制方法，其特征在于，所述单机远控单元向所述操作单元发起连接，包括：

所述操作单元确认连接并进入连接状态，所述单机远控单元与所述操作单元连接。

8.根据权利要求7所述的分布式远程控制方法，其特征在于，响应所述单机远控单元的介入信息向所述操作单元发出用于与其建立连接的被动请求，包括：

当所述远控状态为待人工介入状态时，所述单机远控单元发出介入信息；

所述自动化远控单元响应所述单机远控单元的介入信息，发出所述被动请求，以轮询多个所述操作单元。

9.根据权利要求8所述的分布式远程控制方法，其特征在于，所述轮询多个所述操作单元，包括：

所述自动化远控单元发出所述被动请求轮询多个所述操作单元，以寻找空闲的所述操作单元；

在寻找到空闲的所述操作单元后，所述自动化远控单元使该空闲的所述操作单元与所述单机远控单元连接，并进入禁止连接状态以拒绝其他所述操作单元连接。

10.一种分布式远程控制系统，其特征在于，应用于权利要求1-9任一项所述的分布式远程控制方法。

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