CN115504264A - 利用机器人为智能货柜备货的方法及相关设备 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及货柜技术领域，提供了利用机器人为智能货柜备货的方法及相关设备。该方法包括：接收备货机器人发送的备货指令，其中，备货指令包括备货机器人所携带的货物的信息以及备货机器人到达智能货柜的时间；在距离备货机器人到达智能货柜的时间剩余第一预设时长的情况下，开始实时检测备货机器人是否到达智能货柜；在检测到备货机器人到达智能货柜时，控制智能货柜的接货篮自动对接备货机器人的置物仓口；在完成对接后，通过置物仓中的推伸结构将置物仓中的货物推到接货篮中；根据货物的信息，通过智能货柜的货道将接货篮中的货物输送到智能货柜的货架的对应位置上，其中，接货篮和货架通过货道连接。
Description
技术领域
本公开涉及货柜技术领域，尤其涉及一种利用机器人为智能货柜备货的方法及相关设备。
背景技术
智能货柜也就是自动售卖柜，作为承载新零售运力前置仓的重要环节，被广泛应用到了各种场所，而且智能货柜的市场前景仍然非常广阔，智能货柜将来会承担更多的服务。目前往往是通过人或者某些环节必须依靠人为智能货柜备货，但是因为智能货柜分布广泛，通过人为智能货柜备货，造成了很大的成本。
在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下技术问题：为智能货柜备货的过程存在人力成本高的问题。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供了一种利用机器人为智能货柜备货的方法、装置、电子设备和计算机可读的存储介质，以解决现有技术中，为智能货柜备货的过程存在人力成本高的问题。
本公开实施例的第一方面，提供了一种利用机器人为智能货柜备货的方法，包括：接收备货机器人发送的备货指令，其中，备货指令包括备货机器人所携带的货物的信息以及备货机器人到达智能货柜的时间；在距离备货机器人到达智能货柜的时间剩余第一预设时长的情况下，开始实时检测备货机器人是否到达智能货柜；在检测到备货机器人到达智能货柜时，控制智能货柜的接货篮自动对接备货机器人的置物仓口；在完成对接后，通过置物仓中的推伸结构将置物仓中的货物推到接货篮中；根据货物的信息，通过智能货柜的货道将接货篮中的货物输送到智能货柜的货架的对应位置上，其中，接货篮和货架通过货道连接。
本公开实施例的第二方面，提供了一种利用机器人为智能货柜备货的装置，包括：接收模块，被配置为接收备货机器人发送的备货指令，其中，备货指令包括备货机器人所携带的货物的信息以及备货机器人到达智能货柜的时间；检测模块，被配置为在距离备货机器人到达智能货柜的时间剩余第一预设时长的情况下，开始实时检测备货机器人是否到达智能货柜；对接模块，被配置为在检测到备货机器人到达智能货柜时，控制智能货柜的接货篮自动对接备货机器人的置物仓口；交接模块，被配置为在完成对接后，通过置物仓中的推伸结构将置物仓中的货物推到接货篮中；输送模块，被配置为根据货物的信息，通过智能货柜的货道将接货篮中的货物输送到智能货柜的货架的对应位置上，其中，接货篮和货架通过货道连接。
本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：接收备货机器人发送的备货指令，其中，备货指令包括备货机器人所携带的货物的信息以及备货机器人到达智能货柜的时间；在距离备货机器人到达智能货柜的时间剩余第一预设时长的情况下，开始实时检测备货机器人是否到达智能货柜；在检测到备货机器人到达智能货柜时，控制智能货柜的接货篮自动对接备货机器人的置物仓口；在完成对接后，通过置物仓中的推伸结构将置物仓中的货物推到接货篮中；根据货物的信息，通过智能货柜的货道将接货篮中的货物输送到智能货柜的货架的对应位置上，其中，接货篮和货架通过货道连接。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，为智能货柜备货的过程存在人力成本高的问题，进而降低为智能货柜备货的人力成本。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；
图2是本公开实施例提供的一种利用机器人为智能货柜备货的方法的流程示意图；
图3是本公开实施例提供的一种利用机器人为智能货柜备货的装置的结构示意图；
图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种利用机器人为智能货柜备货的方法及装置。
图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括终端设备101、102和103、服务器104以及网络105。
终端设备101、102和103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102和103为硬件时，其可以是与服务器104通信的各种设备，包括但不限于智能货柜、机器人、膝上型便携计算机和台式计算机等(比如101可以为智能货柜，102可以为机器人)；当终端设备101、102和103为软件时，其可以安装在如上的设备中。终端设备101、102和103可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，终端设备101、102和103上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。
服务器104可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器104可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
需要说明的是，服务器104可以是硬件，也可以是软件。当服务器104为硬件时，其可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的各种设备。当服务器104为软件时，其可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为终端设备101、102和103提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
网络105可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(Bluetooth)、近场通信(Near FieldCommunication，NFC)、红外(Infrared)等，本公开实施例对此不作限制。
目标用户可以通过终端设备101、102和103经由网络105与服务器104建立通信连接，以接收或发送信息等。需要说明的是，终端设备101、102和103、服务器104以及网络105的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
图2是本公开实施例提供的一种利用机器人为智能货柜备货的方法的流程示意图。图2的利用机器人为智能货柜备货的方法可以由图1的终端设备或服务器执行。如图2所示，该利用机器人为智能货柜备货的方法包括：
S201，接收备货机器人发送的备货指令，其中，备货指令包括备货机器人所携带的货物的信息以及备货机器人到达智能货柜的时间；
S202，在距离备货机器人到达智能货柜的时间剩余第一预设时长的情况下，开始实时检测备货机器人是否到达智能货柜；
S203，在检测到备货机器人到达智能货柜时，控制智能货柜的接货篮自动对接备货机器人的置物仓口；
S204，在完成对接后，通过置物仓中的推伸结构将置物仓中的货物推到接货篮中；
S205，根据货物的信息，通过智能货柜的货道将接货篮中的货物输送到智能货柜的货架的对应位置上，其中，接货篮和货架通过货道连接。
本公开实施例可以应用到管理备货机器人和智能货柜的服务中心上，备货机器人和智能货柜会实时向该服务中心反馈各自的状况。备货机器人可以携带多个货物，备货机器人所携带的货物的信息，可以包括每个货物的标签号、货物类别、尺寸和货物售卖价格等信息。一般情况下，一个智能货柜只有一个接货篮，一个备货机器人却可以有多个或多层置物仓；置物仓的内壁设置成推伸结构，该内壁可以向外推；不同类别的货物应该放在智能货柜的货架的不同位置上；智能货柜的货道可以看做传输带，可以将接货篮中的货物输送到智能货柜的货架上。
根据本公开实施例提供的技术方案，接收备货机器人发送的备货指令，其中，备货指令包括备货机器人所携带的货物的信息以及备货机器人到达智能货柜的时间；在距离备货机器人到达智能货柜的时间剩余第一预设时长的情况下，开始实时检测备货机器人是否到达智能货柜；在检测到备货机器人到达智能货柜时，控制智能货柜的接货篮自动对接备货机器人的置物仓口；在完成对接后，通过置物仓中的推伸结构将置物仓中的货物推到接货篮中；根据货物的信息，通过智能货柜的货道将接货篮中的货物输送到智能货柜的货架的对应位置上，其中，接货篮和货架通过货道连接。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，为智能货柜备货的过程存在人力成本高的问题，进而降低为智能货柜备货的人力成本。
接收备货机器人发送的备货指令之后，方法还包括：根据备货指令调整智能货柜的营业时间，使得智能货柜在距离备货机器人到达智能货柜的时间剩余第二预设时长的情况下停止营业，并在备货机器人离开智能货柜后开始营业。
根据备货指令调整智能货柜的营业时间，使得智能货柜在距离备货机器人到达智能货柜的时间剩余第二预设时长的情况下停止营业，并在备货机器人离开智能货柜后重新开始营业，包括：将距离备货机器人到达智能货柜的时间剩余第二预设时长的时间，确定为智能货柜停止营业的时间；根据备货机器人所携带的货物的信息，确定备货机器人将货物交接给智能货柜的时长；根据备货机器人将货物交接给智能货柜的时长以及备货机器人到达智能货柜的时间，确定智能货柜重新开始营业的时间。
比如备货机器人到达智能货柜的时间为七点半，第二预设时长为五分钟，那么智能货柜停止营业的时间为七点二十五；备货机器人所携带的货物的信息中有货物的数量和尺寸，可以根据这些信息估计备货机器人将货物交接给智能货柜的时长，比如备货机器人到达智能货柜的时间为七点半，交接货物的时长为十分钟，那么智能货柜重新开始营业的时间为七点四十。
根据备货机器人将货物交接给智能货柜的时长以及备货机器人到达智能货柜的时间，确定智能货柜重新开始营业的时间，包括：根据检测到备货机器人实际到达智能货柜的时间更新备货机器人到达智能货柜的时间；根据备货机器人将货物交接给智能货柜的时长以及更新后备货机器人到达智能货柜的时间，确定智能货柜重新开始营业的时间。
在检测到备货机器人到达智能货柜时，控制智能货柜的接货篮自动对接备货机器人的置物仓口，包括：在检测到备货机器人到达智能货柜时，确定备货机器人的置物仓口距离地面的高度；根据备货机器人的置物仓口距离地面的高度，将智能货柜的接货篮调整到与备货机器人的置物仓口的同等高度上，以完成智能货柜的接货篮与备货机器人的置物仓口的自动对接，其中，接货篮是以升降结构设置在智能货柜上的。
在一个可选实施例中，包括：当备货机器人上存在多层携带的货物的置物仓，确定每层置物仓口距离地面的高度；根据每层置物仓口距离地面的高度，将智能货柜的接货篮调整到与该层置物仓口的同等高度上，以依次完成智能货柜的接货篮与该层置物仓口的自动对接，将该层置物仓携带的货物交接给智能货柜。
比如备货机器人上存在两层携带的货物的置物仓，那么先进行智能货柜的接货篮与第一层置物仓的自动对接，将第一层置物仓携带的货物交接给智能货柜；后进行智能货柜的接货篮与第二层置物仓的自动对接，将第二层置物仓携带的货物交接给智能货柜。
在一个可选实施例中，包括：在将智能货柜的接货篮调整到与备货机器人的置物仓口的同等高度后，检测智能货柜的接货篮与备货机器人的置物仓口的距离；当智能货柜的接货篮与备货机器人的置物仓口的距离大于预设距离时，令备货机器人移动并接近智能货柜，使得智能货柜的接货篮与备货机器人的置物仓口的距离不大于预设距离，以完成智能货柜的接货篮与备货机器人的置物仓口的自动对接。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
图3是本公开实施例提供的一种利用机器人为智能货柜备货的装置的示意图。如图3所示，该利用机器人为智能货柜备货的装置包括：
接收模块301，被配置为接收备货机器人发送的备货指令，其中，备货指令包括备货机器人所携带的货物的信息以及备货机器人到达智能货柜的时间；
检测模块302，被配置为在距离备货机器人到达智能货柜的时间剩余第一预设时长的情况下，开始实时检测备货机器人是否到达智能货柜；
对接模块303，被配置为在检测到备货机器人到达智能货柜时，控制智能货柜的接货篮自动对接备货机器人的置物仓口；
交接模块304，被配置为在完成对接后，通过置物仓中的推伸结构将置物仓中的货物推到接货篮中；
输送模块305，被配置为根据货物的信息，通过智能货柜的货道将接货篮中的货物输送到智能货柜的货架的对应位置上，其中，接货篮和货架通过货道连接。
本公开实施例可以应用到管理备货机器人和智能货柜的服务中心上，备货机器人和智能货柜会实时向该服务中心反馈各自的状况。备货机器人可以携带多个货物，备货机器人所携带的货物的信息，可以包括每个货物的标签号、货物类别、尺寸和货物售卖价格等信息。一般情况下，一个智能货柜只有一个接货篮，一个备货机器人却可以有多个或多层置物仓；置物仓的内壁设置成推伸结构，该内壁可以向外推；不同类别的货物应该放在智能货柜的货架的不同位置上；智能货柜的货道可以看做传输带，可以将接货篮中的货物输送到智能货柜的货架上。
根据本公开实施例提供的技术方案，接收备货机器人发送的备货指令，其中，备货指令包括备货机器人所携带的货物的信息以及备货机器人到达智能货柜的时间；在距离备货机器人到达智能货柜的时间剩余第一预设时长的情况下，开始实时检测备货机器人是否到达智能货柜；在检测到备货机器人到达智能货柜时，控制智能货柜的接货篮自动对接备货机器人的置物仓口；在完成对接后，通过置物仓中的推伸结构将置物仓中的货物推到接货篮中；根据货物的信息，通过智能货柜的货道将接货篮中的货物输送到智能货柜的货架的对应位置上，其中，接货篮和货架通过货道连接。采用上述技术手段，可以解决现有技术中，为智能货柜备货的过程存在人力成本高的问题，进而降低为智能货柜备货的人力成本。
可选地，接收模块301还被配置为根据备货指令调整智能货柜的营业时间，使得智能货柜在距离备货机器人到达智能货柜的时间剩余第二预设时长的情况下停止营业，并在备货机器人离开智能货柜后开始营业。
可选地，接收模块301还被配置为将距离备货机器人到达智能货柜的时间剩余第二预设时长的时间，确定为智能货柜停止营业的时间；根据备货机器人所携带的货物的信息，确定备货机器人将货物交接给智能货柜的时长；根据备货机器人将货物交接给智能货柜的时长以及备货机器人到达智能货柜的时间，确定智能货柜重新开始营业的时间。
比如备货机器人到达智能货柜的时间为七点半，第二预设时长为五分钟，那么智能货柜停止营业的时间为七点二十五；备货机器人所携带的货物的信息中有货物的数量和尺寸，可以根据这些信息估计备货机器人将货物交接给智能货柜的时长，比如备货机器人到达智能货柜的时间为七点半，交接货物的时长为十分钟，那么智能货柜重新开始营业的时间为七点四十。
可选地，接收模块301还被配置为根据检测到备货机器人实际到达智能货柜的时间更新备货机器人到达智能货柜的时间；根据备货机器人将货物交接给智能货柜的时长以及更新后备货机器人到达智能货柜的时间，确定智能货柜重新开始营业的时间。
可选地，对接模块303还被配置为在检测到备货机器人到达智能货柜时，确定备货机器人的置物仓口距离地面的高度；根据备货机器人的置物仓口距离地面的高度，将智能货柜的接货篮调整到与备货机器人的置物仓口的同等高度上，以完成智能货柜的接货篮与备货机器人的置物仓口的自动对接，其中，接货篮是以升降结构设置在智能货柜上的。
可选地，对接模块303还被配置为当备货机器人上存在多层携带的货物的置物仓，确定每层置物仓口距离地面的高度；根据每层置物仓口距离地面的高度，将智能货柜的接货篮调整到与该层置物仓口的同等高度上，以依次完成智能货柜的接货篮与该层置物仓口的自动对接，将该层置物仓携带的货物交接给智能货柜。
比如备货机器人上存在两层携带的货物的置物仓，那么先进行智能货柜的接货篮与第一层置物仓的自动对接，将第一层置物仓携带的货物交接给智能货柜；后进行智能货柜的接货篮与第二层置物仓的自动对接，将第二层置物仓携带的货物交接给智能货柜。
可选地，对接模块303还被配置为在将智能货柜的接货篮调整到与备货机器人的置物仓口的同等高度后，检测智能货柜的接货篮与备货机器人的置物仓口的距离；当智能货柜的接货篮与备货机器人的置物仓口的距离大于预设距离时，令备货机器人移动并接近智能货柜，使得智能货柜的接货篮与备货机器人的置物仓口的距离不大于预设距离，以完成智能货柜的接货篮与备货机器人的置物仓口的自动对接。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
图4是本公开实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在电子设备4中的执行过程。
电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种利用机器人为智能货柜备货的方法，其特征在于，包括：
接收备货机器人发送的备货指令，其中，所述备货指令包括所述备货机器人所携带的货物的信息以及所述备货机器人到达智能货柜的时间；
在距离所述备货机器人到达所述智能货柜的时间剩余第一预设时长的情况下，开始实时检测所述备货机器人是否到达所述智能货柜；
在检测到所述备货机器人到达所述智能货柜时，控制所述智能货柜的接货篮自动对接所述备货机器人的置物仓口；
在完成对接后，通过所述置物仓中的推伸结构将所述置物仓中的货物推到所述接货篮中；
根据所述货物的信息，通过所述智能货柜的货道将所述接货篮中的货物输送到所述智能货柜的货架的对应位置上，其中，所述接货篮和所述货架通过所述货道连接。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收备货机器人发送的备货指令之后，所述方法还包括：
根据所述备货指令调整所述智能货柜的营业时间，使得所述智能货柜在距离所述备货机器人到达所述智能货柜的时间剩余第二预设时长的情况下停止营业，并在所述备货机器人离开所述智能货柜后开始营业。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述备货指令调整所述智能货柜的营业时间，使得所述智能货柜在距离所述备货机器人到达所述智能货柜的时间剩余第二预设时长的情况下停止营业，并在所述备货机器人离开所述智能货柜后重新开始营业，包括：
将距离所述备货机器人到达所述智能货柜的时间剩余第二预设时长的时间，确定为所述智能货柜停止营业的时间；
根据所述备货机器人所携带的货物的信息，确定所述备货机器人将所述货物交接给所述智能货柜的时长；
根据所述备货机器人将所述货物交接给所述智能货柜的时长以及所述备货机器人到达智能货柜的时间，确定所述智能货柜重新开始营业的时间。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述备货机器人将所述货物交接给所述智能货柜的时长以及所述备货机器人到达智能货柜的时间，确定所述智能货柜重新开始营业的时间，包括：
根据检测到所述备货机器人实际到达所述智能货柜的时间更新所述备货机器人到达智能货柜的时间；
根据所述备货机器人将所述货物交接给所述智能货柜的时长以及更新后所述备货机器人到达智能货柜的时间，确定所述智能货柜重新开始营业的时间。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述备货机器人到达所述智能货柜时，控制所述智能货柜的接货篮自动对接所述备货机器人的置物仓口，包括：
在检测到所述备货机器人到达所述智能货柜时，确定所述备货机器人的置物仓口距离地面的高度；
根据所述备货机器人的置物仓口距离地面的高度，将所述智能货柜的接货篮调整到与所述备货机器人的置物仓口的同等高度上，以完成所述智能货柜的接货篮与所述备货机器人的置物仓口的自动对接，其中，所述接货篮是以升降结构设置在所述智能货柜上的。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，包括：
当所述备货机器人上存在多层携带的货物的置物仓，确定每层置物仓口距离地面的高度；
根据每层置物仓口距离地面的高度，将所述智能货柜的接货篮调整到与该层置物仓口的同等高度上，以依次完成所述智能货柜的接货篮与该层置物仓口的自动对接，将该层置物仓携带的货物交接给所述智能货柜。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，包括：
在将所述智能货柜的接货篮调整到与所述备货机器人的置物仓口的同等高度后，检测所述智能货柜的接货篮与所述备货机器人的置物仓口的距离；
当所述智能货柜的接货篮与所述备货机器人的置物仓口的距离大于预设距离时，令所述备货机器人移动并接近所述智能货柜，使得所述智能货柜的接货篮与所述备货机器人的置物仓口的距离不大于所述预设距离，以完成所述智能货柜的接货篮与所述备货机器人的置物仓口的自动对接。
8.一种利用机器人为智能货柜备货的装置，其特征在于，包括：
接收模块，被配置为接收备货机器人发送的备货指令，其中，所述备货指令包括所述备货机器人所携带的货物的信息以及所述备货机器人到达智能货柜的时间；
检测模块，被配置为在距离所述备货机器人到达所述智能货柜的时间剩余第一预设时长的情况下，开始实时检测所述备货机器人是否到达所述智能货柜；
对接模块，被配置为在检测到所述备货机器人到达所述智能货柜时，控制所述智能货柜的接货篮自动对接所述备货机器人的置物仓口；
交接模块，被配置为在完成对接后，通过所述置物仓中的推伸结构将所述置物仓中的货物推到所述接货篮中；
输送模块，被配置为根据所述货物的信息，通过所述智能货柜的货道将所述接货篮中的货物输送到所述智能货柜的货架的对应位置上，其中，所述接货篮和所述货架通过所述货道连接。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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