CN115504049A - 一种钢卷捆带拆除执行器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化设备技术领域，具体公开了一种钢卷捆带拆除执行器，包括背架、第一轨道架、第二轨道架和机械手连接部，机械手连接部位于背架的后侧，背架的前侧设有第一轨道和第二轨道，第一轨道和所述第二轨道相互平行，第一轨道固连在所述背架上，第二轨道连接在摆臂上，摆臂相对于所述背架转动设置，摆臂和背架之间设有复位弹簧，复位弹簧用于使摆臂具有贴向背架前侧的趋势，背架上设有第一驱动缸，第一驱动缸用于驱动所述摆臂向前摆动；本发明利于保证捆带切割工作的准确性；用于解决在钢卷捆带拆除过程中，夹具和刀具对钢带的贴合度低的问题。

Description

一种钢卷捆带拆除执行器

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种钢卷捆带拆除执行器。

背景技术

钢卷，是由钢板卷曲而成。为了维持钢卷的卷曲状态，钢卷由捆带进行捆扎。当需要使用钢卷的时候，需要将钢卷捆带拆除，进而便于钢板的展开工作。捆带为刚材质，其具有较大的弹性。

冷轧板是钢板的一种，是以热轧卷为原料，在室温下在再结晶温度以下进行轧制而成的产品。多用于汽车制造、电器产品等。冷轧是再结晶温度下的轧制，但一般理解为使用常温轧制材料的轧制。在使用热扎卷加工冷轧卷的过程中，就涉及到将捆扎在热扎卷上的捆带拆除的问题。

驱动缸为液压缸、电缸、气缸中的一种。驱动缸包括缸体和滑动连接在缸体中的轴杆。

申请号为2020111401400，申请公布号为CN112340161A,公开日为2021年02月09日的中国发明专利中公开了《一种机械人钢卷捆带拆除和回收装置》。在该专利中，提及了“拆捆端部执行器2”，现有的这种拆捆端部执行器具体的结构如该专利文件的图2所示。现有的这种拆捆端部执行器2用于搭载在机械手上，进而对捆扎在钢卷上的钢带进行拆解工作。现有技术的这种“拆捆端部执行器”对捆带进行拆除的工作原理在于：通过夹钳一203和夹钳二207来对位于钢卷上的捆带进行夹持和固定，同时还可将捆带抬高一定的距离，进而便于剪断作业；然后通过剪刀2010来对捆带进行剪断作业。这样，被被剪断的钢带可继续被夹钳一和夹钳子二夹持，进而便于捆带的取下。

上述现有技术中的这种“拆捆端部执行器”存在以下问题：定义夹钳一203和夹钳二207滑动方向为L₁，剪刀2010的滑动方向为L₂，由于L₁和L₂的间距固定，所以，其结构难以适用于不同外径的钢卷。当钢卷的直径发生变化的时候，夹钳和剪刀难以都与捆带充分配合，进而影响捆带拆解效果。因此，需要设计一种钢卷捆带拆除执行器，以解决现有拆捆执行器不能适应钢卷直径变化、夹钳和剪刀不能有效配合的问题。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种钢卷捆带拆除执行器。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种钢卷捆带拆除执行器，包括背架、第一轨道架和第二轨道架，所述第一轨道架固定在背架上，第一轨道架上竖向安装有第一轨道，第二轨道架转动连接在背架上，第二轨道上竖向安装有第二轨道，第一轨道和第二轨道相互平行，背架上设有第一驱动缸，第一驱动缸的缸杆滑动定在第一轨道架上，用于第一驱动缸推动第一轨道架转动；

第一轨道上滑动连接有两个夹具，两个夹具相对设置，夹具外侧分别连接有第二驱动缸，用于第二驱动缸驱动两个夹具相互靠近夹住钢卷捆带，第二轨道上滑动连接有两个刀具，两个刀具相对设置，刀具外侧分别连接有第三驱动缸，用于第三驱动缸驱动两个刀具相互靠近切割钢卷捆带。

具体的是，所述第一轨道架包括第一轨道、固定臂、夹具和第二驱动缸，固定臂设有两个上下固定在背架上，固定臂之间安装第一轨道，固定臂上安装第二驱动缸，第二驱动缸的缸杆连接在夹具上。

具体的是，所述夹具包括夹口、挑起块和限位块，挑起块位于夹口的一侧，限位块位于夹口的另一侧，挑起块包括端部和根部，端部的厚度小于根部的厚度，用于形成端部窄根部宽的凸起结构。

具体的是，所述第二轨道架包括摆臂、第二轨道、刀具和第三驱动缸，摆臂设有上下两个，摆臂之间安装有第二轨道，摆臂通过销轴转动连接固定臂，摆臂的外端与背架之间链接有复位弹簧，复位弹簧用于使摆臂具有贴向背架前侧的回位趋势。

具体的是，所述第一驱动缸的缸体设置在背架的后侧，背架上设有用于穿过第一驱动缸的轴杆的孔道，第一驱动缸的轴杆穿过背架，第一驱动缸的轴杆的前端朝向上部摆臂的后侧设置，第一驱动缸的轴杆前端转动连接有滚轮，滚轮抵接到上部的摆臂上。

具体的是，所述背架的背部横向和竖向设有若干加强筋。

具体的是，所述背架背部加强筋上固定有机械手连接部，机械手连接部上设有法兰盘，法兰盘通过法兰连接的方式对接到进行动作的机械手上。

本发明具有以下有益效果：

本发明设计的钢卷捆带拆除执行器

1)设计的夹具将捆带从钢板卷上铲起来之后，利于调整刀具的朝向，进而利于刀具与捆带对齐，进而利于保证对捆带的切割效果；同时，通过第一驱动缸的压紧作用，利于保证其在对捆带的切割过程中的位置准确性，本发明利于保证捆带拆除工作的准确性和有效性；

2)设计的第二轨道架利于保证摆臂摆动的顺畅、及时程度，进而利于保证及时、准确的调整刀具的朝向和位置，利于刀具及时准确的与被切割的捆带对齐；

3|)设计的背架加强筋利于保证本执行器在工作过程中，背架不发生变形，保证捆带切断作业的准确性；

4)设计的第一轨道架利于充分适用于钢板卷的圆柱形特征，进而保证刀具和夹具的对齐；

5)设计的夹具结构利于保证对捆带铲起工作的质量和效果；

6)设计的摆臂利于保证第二导轨摆动的稳定性，保证刀具和夹具对齐的准确性。

附图说明

图1是钢卷捆带拆除执行器的立体结构示意图一。

图2是图1的主视图。

图3是图1的俯视图。

图4是图3中A处的放大图。

图5是钢卷捆带拆除执行器的立体结构示意图二。

图6是夹具的侧视图。

图7是夹具的主视图。

图8是钢卷捆带拆除执行器的使用方式的结构示意图。

图9是图8的俯视图。

图中：1-背架；11-加强筋；2-机械手连接部；21-法兰盘；3-第一轨道；31-固定臂；32-夹具；33-第二驱动缸；34-夹口；35-挑起块；36-限位块；4-第二轨道；41-摆臂；42-刀具；43-第三驱动缸；5-复位弹簧；6-第一驱动缸；61-滚轮；7-捆带。

具体实施方式

以下将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地进一步详细的说明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图5所示，一种钢卷捆带拆除执行器，包括背架1，背架1上设有机械手连接部2，机械手连接部2位于背架1的后侧。机械手连接部2用于与机械手的端部进行连接，进而便于通过使用机械手来带动本发明在空间中进行方位变化。背架1的前侧设有第一轨道3和第二轨道4，第一轨道3和第二轨道4相互平行。第一轨道3固连在背架1上，第二轨道4连接在摆臂41上，摆臂41相对于背架1转动设置。摆臂41和背架1之间设有复位弹簧5，复位弹簧5用于使摆臂41具有贴向背架1前侧的趋势，采用拉簧来作为复位弹簧5使用，在背架1上设置一根杆件，将复位弹簧5的一端通过焊固的方式固连在该杆件上；在摆臂41的端部设置另一根杆件，将复位弹簧5的另一端通过焊固的方式固连在该立杆上。背架1上设有第一驱动缸6，第一驱动缸6用于驱动摆臂41向前摆动——将驱动缸6的缸体固连在背架1的后侧，驱动缸6的轴杆向前朝向其中一个摆臂41设置。在第二轨道4的两端各设置一个摆臂，可以只在一个摆臂处配置复位弹簧和第一驱动缸6。第一轨道3上滑动连接有两个夹具32，两个夹具32相对设置，第二轨道4上滑动连接有两个刀具42，两个刀具42相对设置。每个夹具32各配置有第二驱动缸33，每个刀具42各配置有第三驱动缸43，第二驱动缸33用于驱动对应的夹具在第一轨道3上的滑动，第三驱动缸43用于驱动刀具42在第二轨道4上的滑动。两个夹具32用于对捆带进行夹持和抬起工作，两个刀具42用于对捆带进行切断工作。

如图1至图5所示，当第一驱动缸6的轴杆向外伸的时候，第一驱动缸6轴杆的前端推动摆臂41向前摆动，进而带动第二轨道4向前摆动；当第一驱动缸6的轴杆回缩的时候，摆臂41在复位弹簧的作用下，向背架1的方向回位，进而带动第二轨道4回位。

如图8和图9所示，本发明拆除捆带的工作过程和原理为：在复位弹簧5的作用下，摆臂41贴近背架1的前侧设置，将两个夹具32置于捆带7宽度的两侧→然后两个夹具32相向运动，进而将捆带7从钢板卷(呈圆柱形)的表面“铲”起→在第一驱动缸6的驱动下使摆臂41前摆，进而使第二轨道4前摆，进而使刀具42与捆带7对齐，进而利于通过刀具对捆带进行切断作业。与现有技术相比，本发明的有益效果在于，在夹具32将捆带7从钢板卷上铲起来之后，利于调整刀具42的朝向，进而利于刀具与捆带7对齐，进而利于保证对捆带的切割效果。同时，通过第一驱动缸6的压紧作用，利于保证其在对捆带7的切割过程中的位置准确性。

如图1至图5所示，第一驱动缸6的缸体设置在背架1的后侧——在背架1的后侧设置用于连接第一驱动缸6的缸体的支架。背架1上设有用于穿过第一驱动缸6的轴杆的孔道，将该孔道设置成为长条形。第一驱动缸6的轴杆穿过背架1，第一驱动缸的轴杆的前端朝向摆臂的后侧设置，第一驱动缸6的轴杆前端转动连接有滚轮61，滚轮61用于抵在摆臂41的后侧，进而利于保证摆臂41与驱动缸6的轴杆之间相对运动的顺畅程度，进而确保摆臂41摆动的顺畅程度，进而保证刀具摆动的顺畅、及时以及准确程度，利于保证切割作业的准确性。第一驱动缸6采用单轴杆型号的，设置导向杆来避免单轴杆型号的轴杆发生转动。

如图3和图5所示，机械手连接部2包括法兰盘21。法兰盘21用于通过法兰连接的方式对接到用于带动本发明在空间中进行动作的机械手上。

如图1和图5所示，背架1的背部设有若干的加强筋11。加强筋提高了背架1的抗弯性能，进而利于保证夹具以及刀具压向钢卷外圈时的压力，进而利于保证在对捆带7的切断作业过程中保持刀具和夹具的位置的准确性。

如图1、图2、图3和图5所示，背架1上固连有固定臂31，摆臂41转动连接在固定臂31上，第一轨道3固定设置在固定臂31上。固定臂31、背架1和第一轨道3的端部通过至少两组螺栓可拆卸地固定在一起。固定臂31利于便于摆臂41的转动连接工作，利于将第一轨道3支撑离开背架1一定距离，进而利于适用于钢板卷外圆周的弯曲情况。

如图1、图2、图6和图7所示，夹具32包括夹口34、挑起块35和限位块36。挑起块35位于夹口34的一侧，限位块36位于夹口34的另一侧。挑起块35包括端部和根部，端部的厚度小于根部的厚度，端部窄根部宽。两个夹具32将捆带7从钢板卷的圆周表面铲起的过程中，挑起块35用于插接到捆带7与钢板卷的圆周表面之间，进而实现将捆带7铲起。铲起之后，捆带7被夹持在夹口34中。调起块34的上述结构，利于顺利地铲入捆带7与钢板卷之间的位置处，进而保证铲起效果。夹具32的结构利于保证两个夹具对捆带的夹持作用。

本发明不局限于上述实施方式，任何人应得知在本发明的启示下作出的结构变化，凡是与本发明具有相同或相近的技术方案，均落入本发明的保护范围之内。

本发明未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (7)

1.一种钢卷捆带拆除执行器，其特征在于，包括背架、第一轨道架和第二轨道架，所述第一轨道架固定在背架上，第一轨道架上竖向安装有第一轨道，第二轨道架转动连接在背架上，第二轨道上竖向安装有第二轨道，第一轨道和第二轨道相互平行，背架上设有第一驱动缸，第一驱动缸的缸杆滑动定在第一轨道架上，用于第一驱动缸推动第一轨道架转动；

第一轨道上滑动连接有两个夹具，两个夹具相对设置，夹具外侧分别连接有第二驱动缸，用于第二驱动缸驱动两个夹具相互靠近夹住钢卷捆带，第二轨道上滑动连接有两个刀具，两个刀具相对设置，刀具外侧分别连接有第三驱动缸，用于第三驱动缸驱动两个刀具相互靠近切割钢卷捆带。

2.根据权利要求1所述的钢卷捆带拆除执行器，其特征在于，所述第一轨道架包括第一轨道、固定臂、夹具和第二驱动缸，固定臂设有两个上下固定在背架上，固定臂之间安装第一轨道，固定臂上安装第二驱动缸，第二驱动缸的缸杆连接在夹具上。

3.根据权利要求2所述的钢卷捆带拆除执行器，其特征在于，所述夹具包括夹口、挑起块和限位块，挑起块位于夹口的一侧，限位块位于夹口的另一侧，挑起块包括端部和根部，端部的厚度小于根部的厚度，用于形成端部窄根部宽的凸起结构。

4.根据权利要求1所述的钢卷捆带拆除执行器，其特征在于，所述第二轨道架包括摆臂、第二轨道、刀具和第三驱动缸，摆臂设有上下两个，摆臂之间安装有第二轨道，摆臂通过销轴转动连接固定臂，摆臂的外端与背架之间链接有复位弹簧，复位弹簧用于使摆臂具有贴向背架前侧的回位趋势。

5.根据权利要求1所述的钢卷捆带拆除执行器，其特征在于，所述第一驱动缸的缸体设置在背架的后侧，背架上设有用于穿过第一驱动缸的轴杆的孔道，第一驱动缸的轴杆穿过背架，第一驱动缸的轴杆的前端朝向上部摆臂的后侧设置，第一驱动缸的轴杆前端转动连接有滚轮，滚轮抵接到上部的摆臂上。

6.根据权利要求1所述的钢卷捆带拆除执行器，其特征在于，所述背架的背部横向和竖向设有若干加强筋。

7.根据权利要求6所述的钢卷捆带拆除执行器，其特征在于，所述背架背部加强筋上固定有机械手连接部，机械手连接部上设有法兰盘，法兰盘通过法兰连接的方式对接到进行动作的机械手上。

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