CN115503628A - 出行设备以及用于出行设备的控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种出行设备以及用于出行设备的控制方法。出行设备包括出行座椅、设置于出行座椅两侧且可相对于出行座椅活动的两个扶手、行走机构以及设置于出行座椅和行走机构之间的升降机构。出行设备还包括：用于获取出行设备上的重量信息的第一重量传感器；用于获取出行设备的位置信息的定位装置；以及用于与周边设备通信的通信装置，以与周边设备交互信息，包括向周边设备提供出行设备上的重量信息和出行设备的位置信息以及从周边设备接收为出行设备规划的行驶路径信息中的至少一者。通过本公开的实施例可以使得用户上下车的操作更加便捷、省力和安全，从而提高车辆和出行设备的便捷性、安全性和自动化的程度。

Description

出行设备以及用于出行设备的控制方法

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，特别是涉及一种用于出行设备的控制方法和控制装置、用于车辆的控制方法和控制装置、用于车辆的操控方法和操控装置、出行设备、用于车辆的装卸机构、计算机设备、车辆、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。

背景技术

在当今社会，车辆已经成为人们出行时的必不可少的交通工具。目前，汽车行业正处于一个变革的时代，为了提高车辆使用的便利性，车辆自动化相关技术发展得如火如荼。在日常的生产和生活中，人们在使用车辆过程中存在一些不便的情况，例如，对于使用轮椅出行的老人/残疾人来说上车和下车的操作非常繁琐不便，甚至需要陪同者的帮忙。因而，如何提高车辆使用的便利性和安全性是目前的重点问题。

发明内容

提供一种缓解、减轻或甚至消除上述问题中的一个或多个的机制将是有利的。

根据本公开的第一方面，提供了一种一种出行设备，包括出行座椅、设置于出行座椅两侧且可相对于出行座椅活动的两个扶手、具有车轮的行走机构以及设置于所述出行座椅和所述行走机构之间的用于使所述出行座椅相对于所述行走机构升降的升降机构，其中，所述出行设备还包括：用于获取所述出行设备上的重量信息的第一重量传感器；用于获取所述出行设备的位置信息的定位装置；以及用于与周边设备通信的通信装置，以与所述周边设备交互信息，包括向所述周边设备提供所述出行设备上的重量信息和所述出行设备的位置信息以及从所述周边设备接收为所述出行设备规划的行驶路径信息中的至少一者。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于出行设备的控制方法，所述出行设备用于接送车辆用户，并且所述控制方法包括：确定是否接收到操作指令，所述操作指令用于指示所述用户将进行上车操作和下车操作中的一者；响应于接收到所述操作指令，至少确定所述出行设备要驶向的车门是否已开启；响应于确定所述车门已开启，使所述出行设备执行辅助上下车的动作；确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者；以及响应于确定所述用户已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者，至少执行向所述车辆发送关闭所述车门指令。

根据本公开的第三方面，提供了一种用于车辆的控制方法，包括：确定是否接收到出行空间判定指令，所述出行空间判定指令通过执行根据本公开第二方面的控制方法生成，所述出行空间包括车后空间和车侧空间，所述车后空间为所述车辆的后方的自由空间，并且所述车侧空间为所述车辆的靠近所述出行设备或靠近要下车的用户的车门所在的一侧处的自由空间；响应于确定接收到所述出行空间判定指令，确定所述出行空间的空间尺寸是否满足预设出行条件，所述预设出行条件被设定为使得所述出行设备能够通过所述出行空间进行移动；以及响应于确定所述出行空间的空间尺寸满足所述预设出行条件，向所述出行设备发送确认指示，所述确认指示用于指示所述出行设备能够通过所述出行空间进行移动。

根据本公开的第四方面，提供了一种用于车辆的操控方法，所述车辆包括具有后备箱盖的后备箱以及至少用于装卸出行设备的装卸机构，所述装卸机构能够在折叠状态和伸展状态之间转换，在所述折叠状态中，所述装卸机构整体位于所述后备箱内，并且在所述伸展状态中，所述装卸机构至少部分地从所述后备箱伸出至车后空间内并且靠近所述车辆所位于的地面定位，所述车后空间为所述车辆的后方的自由空间，并且所述操控方法包括：确定是否接收到移动指令，所述移动指令通过执行本公开第三方面的控制方法生成；以及响应于确定接收到所述移动指令，使所述装卸机构执行装卸动作。

根据本公开的第五方面，提供了一种用于出行设备的控制装置，所述出行设备用于接送车辆用户，并且所述控制装置包括：第一确定模块，所述第一确定模块被配置为确定是否接收到操作指令，所述操作指令用于指示所述用户将进行上车操作和下车操作中的一者；第二确定模块，所述第二确定模块被配置为响应于接收到所述操作指令，至少确定所述车门是否已开启；第一执行模块，所述第一执行模块被配置为响应于确定所述出行设备要驶向的车门已开启，使所述出行设备执行辅助上下车的动作；第三确定模块，所述第三确定模块被配置为确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者；以及第二执行模块，所述第二执行模块被配置为响应于确定所述用户已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者，至少执行向所述车辆发送关闭所述车门指令。

根据本公开的第六方面，提供了一种用于车辆的控制装置，包括：第四确定模块，所述第四确定模块被配置为确定是否接收到出行空间判定指令，所述出行空间判定指令通过执行根据本公开第二方面的控制方法生成，所述出行空间包括车后空间和车侧空间，所述车后空间为所述车辆的后方的自由空间，并且所述车侧空间为所述车辆的靠近所述出行设备或靠近要下车的用户的车门所在的一侧处的自由空间；第五确定模块，所述第五确定模块被配置为响应于确定接收到所述出行空间判定指令，确定所述出行空间的空间尺寸是否满足预设出行条件，所述预设出行条件被设定为使得所述出行设备能够通过所述出行空间进行移动；以及发送模块，所述发送模块被配置为响应于确定所述出行空间的空间尺寸满足所述预设出行条件，向所述出行设备发送确认指示，所述确认指示用于指示所述出行设备能够通过所述出行空间进行移动。

根据本公开的第七方面，提供了一种用于车辆的操控装置，所述车辆包括具有后备箱盖的后备箱以及至少用于装卸出行设备的装卸机构，所述装卸机构能够在折叠状态和伸展状态之间转换，在所述折叠状态中，所述装卸机构整体位于所述后备箱内，并且在所述伸展状态中，所述装卸机构至少部分地从所述后备箱伸出至车后空间内并且靠近所述车辆所位于的地面定位，所述车后空间为所述车辆的后方的自由空间，并且所述操控装置包括：第六确定模块，所述第六确定模块被配置为确定是否接收到移动指令，所述移动指令通过执行根据本公开第三方面的控制方法生成；以及第三执行模块，所述第三执行模块被配置为响应于确定接收到所述移动指令，使所述装卸机构执行装卸动作。

根据本公开第八方面，提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及至少一个存储器，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行根据本公开第二方面的控制方法。

根据本公开的第九方面，提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及至少一个存储器，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行根据本公开第三方面的控制方法。

根据本公开的第十方面，提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及至少一个存储器，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行根据本公开第四方面的操控方法。

根据本公开第十一方面，提供了一种出行设备，包括根据本公开第五方面的控制装置或根据本公开第八方面的计算机设备。

根据本公开的第十二方面，提供了一种用于车辆的装卸机构，包括根据本公开第七方面的操控装置或根据本公开第八方面的计算机设备。

根据本公开的第十三方面，提供了一种车辆，包括根据本公开第十二方面的装卸机构。

根据本公开的第十四方面，提供了一种车辆，包括根据本公开第六方面的控制装置或根据本公开第七方面的操控装置或根据本公开第九方面或第十方面的计算机设备。

根据本公开的第十五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使所述处理器执行根据本公开第二方面的控制方法或根据本公开第三方面的控制方法或根据本公开第四方面的操控方法。

根据本公开的第十六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，使所述处理器执行根据本公开第二方面的控制方法或根据本公开第三方面的控制方法或根据本公开第四方面的操控方法。

根据本公开一些实施例，通过使用出行设备辅助用户进入或离开车辆，并且在确保用户已经进入或离开车辆后才关闭车门，以使得用户(尤其是行动不便的人，尤其是残疾人、老人等)上下车的操作更加便捷、省力和安全，从而提高车辆和出行设备的便捷性、安全性和自动化的程度。

根据在下文中所描述的实施例，本公开的这些和其它方面将是清楚明白的，并且将参考在下文中所描述的实施例而被阐明。

附图说明

在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本公开的更多细节、特征和优点被公开，在附图中：

图1是图示出根据示例性实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例系统的示意图；

图2a至图2c是图示出根据一些示例性实施例的处于不同状态的装卸机构的示意图，其中，其中，图2a示出了处于折叠状态的装卸机构的示意图；图2b示出了经过在纵向方向上的移动后的装卸机构的示意图；图2c示出了处于伸展状态的装卸机构的示意图；

图3a至图3d图示出根据一些示例性实施例的车辆、出行设备及装卸机构的示意图，其中，图3a示出了车辆、出行设备以及出行空间，图3b示出了处于车辆的预设位置处的出行设备，图3c示出了处于折叠状态的出行设备，图3d示出了位于装卸机构上的出行设备；

图4是图示出根据一些示例性实施例的用于出行设备的控制方法的流程图；

图5是图示出根据一些示例性实施例的用户上车的示意图；

图6是图示出根据一些示例性实施例的用于车辆的控制方法的流程图；

图7是图示出根据一些示例性实施例的用于车辆的操控方法的流程图；

图8是图示出根据另一些示例性实施例的用于出行设备的控制方法、用于车辆的控制方法和操控方法的流程图；

图9是图示出根据示例性实施例的用于出行设备的控制装置的示意性框图；

图10是图示出根据示例性实施例的用于车辆的控制装置的示意性框图；

图11是图示出根据示例性实施例的操控装置的示意性框图；以及

图12是图示出能够应用于示例性实施例的示例性计算机设备的框图。

附图标记列表

100系统；110车载系统；120服务器；130网络；

114显示屏；112应用程序；102用户；

200装卸机构；210托载结构；220致动结构；230待装卸的物品；221滑轨结构；222连杆结构；222a竖直引导件；222b连杆件；

300车辆；310后备箱；311后备箱盖；320车后空间；330第一障碍物；340第二障碍物；350车侧空间；车门360；361车辆座椅；370出行设备；371扶手；372出行座椅；500用户；373行走机构。

具体实施方式

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。如本文使用的，术语“多个”意指两个或更多，并且术语“基于”应解释为“至少部分地基于”。此外，术语“和/或”以及“……中的至少一个”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

在日常的生产和生活中，人们在使用车辆过程中存在一些不便的情况，例如，对于使用轮椅出行的老人/残疾人来说上车和下车的操作非常繁琐不便。具体地，使用轮椅出行的老人/残疾人通常需要一位以上陪同者，且需要进行以下操作：打开车门；推轮椅靠近车辆座椅；将人搬运上车；在对侧车门进行挪动，搬动上身和搬动腿部；推出轮椅；关闭车门；将轮椅推到后备箱位置；打开后备箱；放入轮椅等诸多操作。

鉴于此，本公开通过使用出行设备辅助用户进入或离开车辆，并且在确保用户已经进入或离开车辆后才关闭车门，以使得用户(尤其是行动不便的人，尤其是残疾人、老人等)上下车的操作更加便捷、省力和安全，从而提高车辆和出行设备的便捷性、安全性和自动化的程度。

下面结合附图详细描述本公开的示例性实施例。

图1是图示出根据示例性实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例系统100的示意图。

参考图1，该系统100包括车载系统110、服务器120、以及将车载系统110与服务器120通信地耦合的网络130。

车载系统110包括显示器114和可经由显示器114显示的应用程序(APP)112。应用程序112可以为车载系统110默认安装的或由用户102下载和安装的应用程序，或者作为轻量化应用程序的小程序。在应用程序112为小程序的情况下，用户102可以通过在宿主应用中搜索应用程序112(例如，通过应用程序112的名称等)或扫描应用程序112的图形码(例如，条形码、二维码等)等方式，在车载系统110上直接运行应用程序112，而无需安装应用程序112。在一些实施例中，车载系统110可以包括一个或多个处理器和一个或多个存储器(未示出)，并且车载系统110被实现为车载计算机。在一些实施例中，车载系统110可以包括更多或更少的显示屏114(例如，不包括显示屏114)，和/或一个或多个扬声器或其他人机交互设备。在一些实施例中，车载系统110可以不与服务器120通信。

服务器120可以代表单台服务器、多台服务器的集群、分布式系统、或者提供基础云服务(诸如云数据库、云计算、云存储、云通信)的云服务器。将理解的是，虽然图1中示出服务器120与仅一个车载系统110通信，但是服务器120可以同时为多个车载系统提供后台服务。

网络130允许按照约定的通信协议和数据交互标准，在车-X(“X”意指车、路、行人或互联网等)之间，进行无线通讯和信息交换。网络130的示例包括局域网(LAN)、广域网(WAN)、个域网(PAN)、和/或诸如互联网之类的通信网络的组合。网络130可以是有线或无线网络。在一个示例中，网络130可以是车内网、车际网和/或车载移动互联网。

图2a至图2c是图示出根据一些示例性实施例的处于不同状态的装卸机构200的示意图。如图2a至图2c所示，车辆300可包括具有后备箱盖311的后备箱310以及装卸机构200。装卸机构200能够在折叠状态(如图2a所示)和伸展状态(如图2c所示)之间转换。如图2a所示，在折叠状态中，装卸机构200整体位于后备箱310内。如图2c所示，在伸展状态中，装卸机构200至少部分地伸出至车后空间320(如图3a所示)内并且靠近地面定位。如图3a所示，车后空间320为车辆后方的自由空间。在车辆后方存在与处于关闭状态的后备箱盖相对的障碍物的情况下，车后空间320为由处于关闭状态的后备箱盖311所在的表面、车辆300所位于的地面以及与该表面相对的第一障碍物330形成的空间。在本文中，“靠近地面”可以指在地面附近或者贴靠在地面上。

在一些实施例中，如图2a所示，装卸机构200可包括托载结构210和致动结构220。其中，托载结构210用于放置待装卸的物品230，其可例如为平板结构等。其中，待装卸的物品可以是出行设备(如图3a至图3d和图5所示的出行设备370)，例如，出行轮椅或者婴儿推车等。致动结构220可用于使装卸机构200在折叠状态和伸展状态之间转换并且被配置为使托载结构210选择性地在车辆300的纵向方向L、竖直方向Z和倾斜方向V中的至少一者上移动。其中，纵向方向L例如是指与车辆坐标系中的X轴方向(即平行于地面指向车辆前方或后方的方向)平行的方向，竖直方向Z例如是指与车辆坐标系中的Z轴方向(即从车辆质心竖直指向地面或从地面竖直指向车辆质心的方向)平行的方向，倾斜方向V例如是指倾斜于纵向方向L且从后备箱盖311朝向车辆300所位于的地面或者从车辆300所位于的地面朝向后备箱盖311的方向。在一些示例中，如图2a所示，在装卸机构200处于折叠状态中，托载结构210和致动结构220位于后备箱310内。如图2c所示，在装卸机构200处于伸展状态中，托载结构210位于车后空间320(如图3a所示)内并且靠近地面定位。

在一些实施例中，致动机构220还可用于使装卸机构200在车辆的竖向方向上移动，并且本公开不限于此。

在一些实施例中，致动结构220可包括滑轨结构221和连杆结构222。滑轨结构221被配置为使托载结构210至少在纵向方向L上移动。例如，滑轨结构221为与纵向方向L平行的直线，以使托载结构210在纵向方向L上移动，从而改变托载结构210在后备箱内、在纵向方向L上的位置。又例如，滑轨结构221为倾斜于纵向方向L(即，与纵向方向L呈一定夹角)的直线或曲线(如图2a至2c所示)，以使托载结构210同时在纵向方向L和竖直方向Z两者上移动，即同时改变托载结构210在纵向方向L和竖直方向Z两者上的位置。此时，装卸机构200可以通过滑轨结构221将托载结构210从后备箱310内跨过后备箱门槛移动到车后空间内，如图2b所示，或者从车后空间经过后备箱门槛下降缩回到后备箱310内。连杆结构222被配置为使托载结构220至少在倾斜方向V上移动。例如，使托载结构210沿倾斜方向V移动，以改变托载结构210在竖向方向的位置。例如，装卸机构200可以通过连杆结构222将托载结构210沿倾斜方向V从地面附近向上移动到靠近后备箱310，例如，从图2c到图2b，或者从靠近后备箱310移动到地面附近，例如，从图2b到图2c。又例如，附加地，连杆结构222还可以被配置为使托载结构210在竖直方向Z上移动，尤其是在滑轨结构221被配置为使托载结构210仅在纵向方向L上移动的情况下。在此应理解，连杆结构在滑轨结构221被配置为使托载结构210在纵向方向L和竖直方向Z两者上移动的情况也可以进行上述配置，并且本公开不限于此。此时，如图2c所示，连杆结构222可包括竖直引导件222a和连杆件222b，连杆件222b连接在竖直引导件222a和托载结构210之间并且与竖直引导件222a可移动连接。由此，连杆件222b可在竖直引导件222a的引导下在竖直方向Z上移动以带动所连接的托载结构210也在竖直方向Z上移动，从而使托载结构210上升到后备箱门槛之上以便伸出或者下降到后备箱门槛之下。

替代地，致动结构220也可通过其他结构实现托载结构在纵向方向、竖直方向和倾斜方向上的移动，并且本公开不限于此。

在一些实施例中，滑轨结构221设置在后备箱310内并且与连杆结构222的一端可移动地连接，并且连杆结构222的另一端与托载结构220连接。由此便于实现装卸机构200纵向移动和倾斜移动。

在一些实施例中，致动结构220还可包括设置在滑轨结构221上的电机和设置在连杆结构222上的电机，以分别驱动和控制滑轨结构221和连杆结构222的运动，从而实现致动结构220的自动运行。替代或附加地，致动结构220中的滑轨结构221和连杆结构222也可通过手动移动，以避免在停电的情况下无法使用装卸机构200。

在一些实施例中，装卸机构200还可包括固定装置(未示出)、充电装置(未示出)、定位装置(未示出)、重量传感器以及限位装置(未示出)等中的至少一者。

其中，固定装置用于固定处于装卸机构200上的待装卸的物品230。在一些示例中，固定装置可例如为电控轮胎固定装置，用于对例如，出行设备的车轮进行固定，或者也可以为限位装置，用于对例如，出行设备在托载结构210上的位置进行限位。

充电装置用于为处于装卸机构200上的待装卸的物品230(例如，出行设备)充电，从而便于待装卸的物品的后续使用。在一些示例中，充电装置可以是充电触点。

定位装置用于向例如，出行设备提供装卸机构200的位置，从而便于例如，出行设备自动定位装卸机构200(或确切地说，托载结构210)的位置，以使其自动行驶到处于伸展状态的装卸机构200上。在一些示例中，定位装置可例如为UWB定位装置等。

限位装置用于限制处于折叠状态中的装卸机构200在车辆的竖向方向上的高度，例如限制装卸机构200在车内的高度小于350毫米等，以防止装卸机构处于过高位置而无法关闭后备箱盖。

重量传感器用于采集托载结构210上的重量信息，从而确定待装卸的物品230是否处于装卸机构200上。

在一些实施例中，装卸机构200还可包括设置在托载结构210底部的长断开式传感器，用于感测托载结构210是否靠近地面或靠近后备箱的内底壁，由此监测托载结构是否已到达伸展状态或折叠状态。在本文中，“靠近地面”可以指在地面附近或者贴靠在地面上。“靠近后备箱的内底壁”可以指在后备箱的内底壁附近或者贴靠在该内底壁上。

在一些实施例中，装卸机构200还可包括重量限制装置，以防止装卸机构过载。

在一些实施例中，装卸机构200还可包括通讯装置，其可通过蓝牙、UWB、红外等中的一者或多者与车辆和/或车辆中的各个设备和/或出行设备等进行通信。

在一些实施例中，装卸机构200的工作过程可如下所述：装卸机构200可从折叠状态转换到伸展状态，如图2a到图2c。具体地，通过滑轨结构221和连杆结构222将托载结构210从后备箱伸出到车后空间内，然后通过连杆结构222将托载结构210移动到地面附近，以便于将待装卸的物品230(例如，出行设备)从托载结构210上卸下或放置到托载结构210上。在将待装卸的物品230从装卸机构200上卸下或放置到装卸机构200上后，装卸机构200可从伸展状态转换到折叠状态。具体地，通过连杆结构222将托载结构210移动到后备箱310附近，然后通过滑轨结构221和连杆结构222将托载结构210收回到后备箱310内。

图3a至图3d图示出根据一些示例性实施例的车辆、出行设备及装卸机构的示意图。如图3a至图3d所示，出行设备370可以是出行轮椅、婴儿推车等，其可至少用于接送将进入或离开车辆的用户。出行设备370可包括出行座椅372(如图5所示)、设置于出行座椅两侧且可相对于出行座椅活动的两个扶手371、具有车轮的行走机构373以及设置于出行座椅372和行走机构373之间的用于使出行座椅372相对于行走机构373升降的升降机构，升降机构配置为用于调整出行座椅372的高度。出行设备370还包括用于获取出行设备(确切地说，出行座椅372)上的重量信息的第一重量传感器；用于获取出行设备的位置信息的定位装置(例如，UWB模组)；以及用于与周边设备(例如车辆300或装卸机构200)通信的通信装置(例如，UWB和/或红外和/或蓝牙等通信装置)，以与周边设备交互信息，包括向周边设备提供出行设备370上的重量信息和出行设备370的位置信息以及从周边设备接收为出行设备370规划的行驶路径信息中的至少一者。

附加地，出行设备370还可包括用于获取周围环境信息的摄像头(例如，设置在扶手371上)，周围环境信息例如用于由出行设备规划行驶路径或如由通信装置发送至周边设备(例如车辆300)，以用于规划出行设备370的行驶路径。出行设备370还可包括电池以及充电接口，充电接口用于与充电设备连接以便为电池充电，该充电设备例如为车辆上的电池，出行设备370收纳于车辆后备箱中时，出行设备370的充电接口与车辆后备箱或装卸机构200上的充电接口相匹配以实现出行设备的充电。出行设备370的行走机构还可包括电动机，该电动机用于驱动和锁定车轮。

如图3a所示，车辆300可包括车门360、靠近车门360的车辆座椅361、带有后备箱盖311的后备箱310以及装卸机构200(如图2a所示)等。附加地，车辆300还可包括用于获取车辆座椅上的重量信息的第二重量传感器、用于感知周围环境的传感器(例如，雷达、摄像头、超声波传感器等)等。此外，车辆座椅361和/或车门360上可设置定位装置(例如，UWB模组等)，以便出行设备定位车门和/或车辆座椅的位置。另外，车辆300还可包括车内摄像头、车内热成像仪以及车内活体雷达等中的一者或多者，用于感测车辆座椅上是否有人。

图4是图示出根据一些示例性实施例的用于出行设备的控制方法400的流程图。控制方法400可以在出行设备端执行，具体地，例如在出行设备中的控制装置处执行，也即，控制方法400的执行主体为出行设备中设置的控制装置。下面将结合图3a至图3d、图4和图5详细描述控制方法400的各个步骤。

如图4所示，控制方法400可包括：步骤410、确定是否接收到操作指令，操作指令用于指示用户将进行上车操作和下车操作中的一者；步骤420、响应于接收到操作指令，至少确定出行设备要驶向的车门360是否已开启；步骤430、响应于确定车门已开启，使出行设备执行辅助上下车的动作；步骤440、确定用户是否已完成上车操作和下车操作中的一者；以及步骤450、响应于确定用户已完成上车操作和下车操作中的一者，至少执行向车辆300发送关闭车门360指令。其中，在用户将进行上车操作的情况中，车门360例如为用户操作出行设备要驶向的车门，示例性地，例如为靠近出行设备且空闲的车辆座椅一侧的车门；在用户将进行下车操作的情况中，车门360例如为靠近要下车的用户的车门。在这种情况下，操作指令中可包含指示该车门的信息，出行设备根据操作指令驶向该车门。

上述实施方式通过使用出行设备辅助用户进入或离开车辆，并且在确保用户已经进入或离开车辆后才关闭车门，以使得用户上下车的操作更加便捷、省力和安全，从而提高车辆和出行设备的便捷性、安全性和自动化的程度。

在一些实施例中，可以通过用户按下或触碰出行设备上的辅助上下车按钮来生成指示用户将进行上车操作的操作指令；或者，可由车辆端来生成操作指令并发送给出行设备，例如响应于感测到车辆内的用户按压或触碰车辆内的辅助上下车按钮而生成用于指示用户将进行下车操作的操作指令，并向出行设备发送操作指令；或者，通过与车辆端和/或出行设备通信连接的智能端设备(如手机、智能手表等等)开启辅助上下车功能来生成操作指令。

在一些实施例中，上述辅助上下车的动作包括以下各项中的至少一项：移动到车辆座椅361附近、锁定车轮、调整出行座椅372的高度以与车辆座椅361齐平以及转动扶手以使用户能够在车辆座椅和出行座椅之间移动。此外，还可包括将扶手复位以及锁定。在一些示例中，在车门开启后，出行设备可例如通过车辆座椅上的UWB定位装置(例如，UWB模组)定位车辆座椅的位置，以移动到车辆座椅的附近，从而方便用户进行上车或下车操作。在一些示例中，出行设备可以基于视觉算法调整其出行座椅的高度以与车辆座椅齐平，以便于用户从出行设备移动到车辆座椅上或从车辆座椅移动到出行设备上。此时，可通过设置在出行设备的扶手上的摄像头感测车辆座椅的高度，以便调整出行座椅的高度以与车辆座椅齐平。在一些示例中，可控制出行设备的车轮上的电机以锁定车轮，以防止出行设备在用户进行上车或下车操作时移动，从而避免因出行设备的不稳定而导致用户跌倒。在一些示例中，如图5所示，可以使出行座椅372上的扶手371朝向车辆座椅361转动一定的角度(例如，转动约60°等)，以使用户能够从出行设备移动到车辆座椅上或从车辆座椅移动到出行设备上。在一些示例中，还可以使扶手朝向车辆座椅361转动一定的角度后锁定。上述实施方式可以便于用户500经由扶手371的支撑从出行座椅372移动到车辆座椅361上或从车辆座椅361移动到出行座椅372上。在另一些示例中，可以使出行座椅372上的扶手371朝向出行座椅的椅背抬起一定的角度，从而使用户能够从出行设备移动到车辆座椅上或从车辆座椅移动到出行设备上。

图8是图示出根据另一些示例性实施例的用于出行设备的控制方法810、用于车辆的控制方法820和操控方法830的流程图。下面将结合图4和图8详细描述控制方法810，而控制方法820和操控方法830将在下文分别结合图6和图7进行详细描述。在此应注意，图8中的控制方法810的步骤814的特征与图4中的控制方法400的步骤430的特征相同，为了简洁起见，在此不再详述。

在操作指令用于指示用户将进行上车操作的实施例中，图4中的步骤410、确定是否接收到操作指令可包括：步骤811、确定是否接收到操作指令，操作指定用于指示用户将进行上车操作。

在操作指令用于指示用户将进行上车操作的实施例中，图4中的步骤420、响应于接收到操作指令，至少确定车门360是否已开启可包括：步骤812、响应于接收到用于指示用户将进行上车操作的操作指令，向车辆300发送车门开启指令，车门开启指令包括出行设备370的位置信息并且用于指示车辆300开启靠近出行设备且该车门邻近的车辆座椅空闲的车门360；以及步骤813、确定车门360是否已开启。其中，出行设备的位置信息可为车辆提供出行设备的位置，以便于车辆开启靠近出行设备的车门(例如，图3a中示出为左后车门360)。上述实施方式可实现在用户进行上车时自动打开特定车门(例如，靠近出行设备且邻近空闲车辆座椅的车门)，以使得用户上下车更加自动和便捷。

在操作指令用于指示用户将进行下车操作的实施例中，图4中的步骤410可包括步骤811’、确定是否接收到操作指令，操作指令用于指示用户将进行下车操作。

在操作指令用于指示用户将进行下车操作的实施例中，操作指令还可包括靠近要下车的用户的车门的位置信息，图4中的步骤420可包括：步骤818、确定出行空间的空间尺寸是否满足预设出行条件；步骤819’、响应于确定出行空间的空间尺寸满足预设出行条件，使出行设备执行移动到靠近要下车的用户的车门附近的动作；以及步骤813’、在出行设备移动到靠近要下车的用户的车门附近后，确定出行设备要驶向的车门360是否已开启。其中，如图3a所示，出行空间可包括车后空间320和车侧空间350。车后空间320为车辆300的后方的自由空间，并且车侧空间350为车辆300的靠近要下车的用户的车门360所在的一侧处的自由空间。通过确定出行空间的空间尺寸是否满足预设出行条件，可便于实现在用户需要下车时出行设备能够自动移动到车门附近，并且确保出行设备使用的安全性。在一些示例中，步骤818、确定出行空间的空间尺寸是否满足预设出行条件可包括：步骤8181、向车辆发送出行空间判定指令；步骤8182、确定是否接收到来自车辆的确认指示，确认指示用于指示出行设备能够通过出行空间进行移动；以及步骤8183、响应于确定接收到确认指示，确定出行空间的空间尺寸满足预设出行条件。由此可便于实现在用户需要下车时出行设备能够自动移动到车门附近，并且确保出行设备使用的安全性。

在一些示例中，步骤819’、响应于确定出行空间的空间尺寸满足所述预设出行条件，使出行设备执行移动到靠近要下车的用户的车门附近的动作可包括：通过出行设备传感器确定出行设备370的移动路径上是否存在障碍物；响应于确定出行设备370的移动路径存在障碍物，使出行设备370执行重新规划行驶路径的动作、或者向车辆300发送障碍物信息以重新规划出行设备的行驶路径或调整车辆位置；以及响应于出行设备370的移动路径上不存在障碍物，使出行设备370执行移动到靠近要下车的用户的车门附近的动作。由此可进一步确保出行设备使用的安全性。

在操作指令用于指示用户将进行下车操作的实施例中，在出行设备收纳于后备箱内的情况下并且在使出行设备执行移动到靠近要下车的用户的车门附近的动作之前，图4中的步骤420、响应于接收到操作指令，至少确定车门360是否已开启还可包括：响应于接收到操作指令，向车辆300发送卸载指令，卸载指令用于指示通过装卸机构200将出行设备370从后备箱卸下。上述实施方式可以实现在用户将进行下车操作时自动地将出行设备从后备箱处的装卸机构卸下，以用于辅助用户下车。

在操作指令用于指示用户将进行上车操作或下车操作的实施例中，与控制方法400的步骤430相对应地，在步骤814中，使出行设备执行辅助上下车的动作。

在操作指令用于指示用户将进行上车操作或下车操作的实施例中，出行设备可包括第一重量传感器。此时，图4中的步骤440、确定用户500是否已完成上车操作和下车操作中的一者包括：通过第一重量传感器获取出行设备370上的第一重量信息；以及步骤815、至少基于第一重量信息，确定用户500是否已完成上车操作和下车操作中的一者。具体地，在操作指令用于指示用户将进行上车操作的情况下，步骤815可包括：基于第一重量信息，确定出行设备370上是否存在用户500；响应于确定出行设备370上不存在用户500，确定用户500已完成上车操作。在一些示例中，上述基于第一重量信息，确定出行设备370上是否存在用户500可包括：基于第一重量信息的变化量以及用户500的体重信息，确定出行设备370上是否存在用户500。例如，用户500的体重为50kg，基于出行设备的第一重量传感器获取的出行设备上承载的第一重量信息，确定出行设备上承载的第一重量减小了50kg，则可确定用户500离开了出行设备。由此可以确保用户已经完成下车操作，从而避免出行座椅在用户未完成下车的情况下发生误移动而导致用户跌倒等。此外，在操作指令用于指示用户将进行下车操作的情况下，步骤815可包括：基于第一重量信息，确定出行设备370上是否存在用户500；响应于确定出行设备370上存在用户500，确定用户500已完成下车操作。由此可以确保用户已经完成上车操作，从而避免出行座椅在用户未完成上车的情况下发生误移动而导致用户跌倒等。

在操作指令用于指示用户将进行上车操作或下车操作的实施例中，步骤815、至少基于第一重量信息，确定用户是否已完成上车操作和下车操作中的一者可包括：步骤8151、获取靠近出行设备的车辆座椅的使用状态以及安全带的使用状态；以及步骤8152、基于第一重量信息、车辆座椅的使用状态以及安全带的使用状态，确定用户是否已完成上车操作和下车操作中的一者。其中，车辆座椅的使用状态包括：车辆座椅上有人或车辆座椅上无人。安全带的使用状态包括：安全带已扣上或安全带未扣上。步骤8151可包括：向车辆300发送车辆座椅和安全带使用确认指令；以及步骤8151-1、接收车辆300发送的车辆座椅的使用状态和安全带的使用状态。在操作指令用于指示用户将进行上车操作的情况下，步骤8152可包括：步骤8152-1、确定用户是否已完成上车操作，具体地，响应于确定出行设备无人(例如根据出行设备上的第一重量传感器确定出行设备承载的重量减少了用户对应的重量)并且车辆座椅上有人(例如根据车辆座椅上的第二重量传感器确定车辆座椅承载的重量增大了用户对应的重量)并且安全带已扣上，确定用户已完成上车操作。由此可以进一步确保用户已经完成上车操作，从而避免出行座椅在用户未完成上车的情况下发生误移动而导致用户跌倒等。此外，在操作指令用于指示用户将进行下车操作的情况下，步骤8152可包括：确定用户是否已完成下车操作，具体地，响应于确定出行设备有人(例如根据出行设备上的第一重量传感器确定出行设备承载的重量增加了用户对应的重量)并且车辆座椅上无人(例如根据车辆座椅上的第二重量传感器确定车辆座椅承载的重量减少了用户对应的重量)并且安全带未扣上，确定用户已完成下车操作。在一些示例中，可通过第二重量传感器确定车辆座椅上是否有人。附加或替代地，可通过车内摄像头确定车辆座椅上是否有人。附加地，还可通过车内热成像仪和/或车内活体雷达作为辅助判定手段进一步确定车辆座椅上是否有人。

在一些实施例中，在操作指令用于指示用户将进行上车操作的情况下，图4中的步骤440、确定用户是否已完成上车操作和下车操作中的一者包括：确定是否满足预设上车条件，预设上车条件包括出行设备上无人和以下各项中的至少一项：靠近出行设备的车辆座椅上有人、以及安全带已扣上；以及响应于确定满足预设上车条件，确定用户已完成上车操作。附加或替代地，在操作指令用于指示用户将进行下车操作的情况下，图4中的步骤440、确定用户是否已完成上车操作和下车操作中的一者包括：确定是否满足预设下车条件，预设下车条件包括出行设备上有人和以下各项中的至少一项：车辆座椅上无人、以及安全带未扣上；以及响应于确定满足预设下车条件，确定用户已完成下车操作。在一些示例中，可通过出行座椅上的重量传感器确定出行座椅上是否有人，通过车辆座椅上的重量传感器确定车辆座椅上是否有人，并且通过安全带上的传感器确定安全带是否已扣上。

上述车辆座椅和安全带的使用状态的判断可以在车辆端执行也可在出行设备端执行。在车辆端执行时，车辆端可向出行设备发送车辆座椅的使用状态和安全带的使用状态，如上步骤8151和8152所述。在出行设备端执行时，车辆端可向出行设备发送车辆座椅上的重量信息和安全带的状态信息，以使得出行设备端可据此判断车辆座椅的使用状态和安全带的使用状态。例如，步骤815、至少基于第一重量信息，确定用户是否已完成上车操作和下车操作中的一者可包括：获取车辆座椅上的第二重量信息以及安全带的使用状态；基于第一重量信息，确定出行座椅的使用状态(是否有人)；基于第二重量信息，确定车辆座椅的使用状态；基于出行座椅的使用状态、车辆座椅的使用状态以及安全带的使用状态，确定用户是否已完成上车操作和下车操作中的一者。附加或替代地，可通过车内摄像头确定车辆座椅的使用状态。附加地，还可通过车内热成像仪和/或车内活体雷达作为辅助判定手段进一步确定车辆座椅上的使用状态。

在操作指令用于指示用户将进行上车操作或下车操作的实施例中，图4中的步骤450、响应于确定用户500已完成上车操作和下车操作中的一者，至少执行向车辆300发送关闭车门指令包括：步骤816、响应于确定用户已完成上车操作和下车操作中的一者，使出行设备执行移动到预设位置的动作，预设位置位于车门在关闭过程中所经过的空间之外；以及步骤817、向车辆发送关闭车门指令，如图3b所示。由此可以在确保关闭车门不会干涉出行设备后才关闭车门，从而确保车辆和出行设备使用的安全性。

在操作指令用于指示用户将进行上车操作的实施例中，控制方法810还可包括：在用户已完成上车操作之后，在出行设备上无人的情况下，在出行设备移动到预设位置后，使出行设备执行折叠的动作，例如，扶手和椅背折叠至座椅面、出行设备的抬升机构使座椅下降，如图3c所示。此时，处于折叠状态的出行设备可移动到装卸机构上，以便于通过装卸机构收纳到后备箱内。此外，在操作指令用于指示用户将进行下车操作的实施例中，控制方法810也可包括：在出行设备从车内折叠状态移动到车外之后，可使出行设备执行展开的动作，例如，扶手和椅背展开、出行设备的抬升机构使座椅上升至与车辆座椅平齐，以便于供用户使用。

在操作指令用于指示用户将进行上车操作的实施例中，控制方法810还可包括：步骤818、确定出行空间的空间尺寸是否满足预设出行条件，出行空间包括车辆300的后方的自由空间以及车辆300的与出行设备对应的车门360所在的一侧处的自由空间，预设出行条件被设定为使得出行设备370能够通过出行空间进行移动；以及步骤819、响应于确定出行空间的空间尺寸满足预设出行条件，使出行设备370执行移动到车辆的后方的动作。其中，如图3a所示，出行空间可包括车后空间320和车侧空间350。车后空间320为车辆300的后方的自由空间，并且车侧空间350为车辆300的靠近出行设备370的车门360(例如，左后车门)所在的一侧处的自由空间。通过确定出行空间的空间尺寸是否满足预设出行条件，可便于实现出行设备在完成辅助用户上车的动作后能够自动返回后备箱内，并且确保出行设备使用的安全性。

在操作指令用于指示用户将进行上车操作的实施例中，步骤818、确定出行空间的空间尺寸是否满足预设出行条件可包括：步骤8181、向车辆发送出行空间判定指令；步骤8182、确定是否接收到来自车辆的确认指示，确认指示用于指示出行设备能够通过出行空间进行移动；以及步骤8183、响应于确定接收到确认指示，确定出行空间的空间尺寸满足预设出行条件。由此可便于实现出行设备在完成辅助用户上车的动作后能够自动返回后备箱内，或者在用户需要下车时出行设备能够自动移动到车门附近，并且确保出行设备使用的安全性。

在操作指令用于指示用户将进行上车操作的实施例中，步骤819、响应于确定出行空间的空间尺寸满足预设出行条件，使出行设备370执行移动到车辆的后方的动作可包括：通过出行设备传感器确定出行设备370的移动路径上是否存在障碍物；响应于确定出行设备370的移动路径存在障碍物，使出行设备370执行重新规划行驶路径的动作、或者向车辆300发送障碍物信息以重新规划出行设备的行驶路径或调整车辆位置；以及响应于出行设备370的移动路径上不存在障碍物，使出行设备370执行移动到车辆的后方的动作。由此可进一步确保出行设备使用的安全性。

在一些实施例中，在操作指令用于指示用户将进行上车操作的情况下，步骤450、响应于用户已完成上车操作和下车操作中的一者，至少执行向车辆发送关闭车门指令还包括：步骤8191、在出行设备移动到车辆的后方后，向车辆发送装载指令，装载指令用于指示通过装卸机构将出行设备装载到后备箱内；以及步骤8192、响应于确定装卸机构处于伸展状态，使出行设备执行移动到装卸机构上的动作，如图3d所示。由此可以实现出行设备通过装卸机构自动收纳回后备箱内，以增加出行设备使用的便捷性和自动化。

上述实施例和附图中各步骤的顺序仅为示例性的。虽然各个步骤在附图中被描绘为按照特定的顺序，但是这不应理解为要求这些步骤必须以所示的特定顺序或者按顺行次序执行，也不应理解为要求必须执行所有示出的步骤以获得期望的结果。例如，在一个示例中，在操作指令用于指示用户将进行上车操作的情况下，可依次执行步骤811～817，以实现辅助用户从出行设备进入车辆。在另一个示例中，在操作指令用于指示用户将进行上车操作的情况下，可依次执行步骤811～819和8191～8192，以实现辅助用户从出行设备进入车辆并且使出行设备自动收纳到车辆后备箱中。在又一个示例中，在操作指令用于指示用户将进行下车操作的情况下，可依次执行步骤811’、813’、814～817，以实现辅助用户从车辆移动到出行设备上。在再一个示例中，在操作指令用于指示用户将进行下车操作的情况下，可依次执行步骤811’、818、819’、813’、814～817，以实现将收纳到车辆后备箱中的出行设备自动行驶到车门附近并辅助用户从车辆移动到出行设备上。

图6是图示出根据一些示例性实施例的用于车辆的控制方法600的流程图。控制方法600可以在车载系统(例如，图1中所示的车载系统110)处执行，也即，控制方法600的各个步骤的执行主体可以是图1中所示的车载系统110。在一些实施例中，控制方法600可以在服务器(例如，图1中所示的服务器120)处执行。在一些实施例中，控制方法600可以由车载系统(例如，车载系统110)和服务器(例如，服务器120)相组合地执行。在下文中，以执行主体为车载系统110为例，结合图6，详细描述方法600的各个步骤。其中，车辆可包括多个车门。控制方法600可包括：步骤610、确定是否接收到出行空间判定指令，出行空间判定指令通过执行的控制方法810生成，出行空间包括车后空间320和车侧空间350，车后空间为车辆的后方的自由空间，并且车侧空间为车辆的靠近出行设备或靠近要下车的用户的车门所在的一侧处的自由空间；步骤620、响应于确定接收到出行空间判定指令，确定出行空间的空间尺寸是否满足预设出行条件，预设出行条件被设定为使得出行设备370能够通过出行空间进行移动；以及步骤630、响应于确定出行空间的空间尺寸满足预设出行条件，向出行设备370发送确认指示，确认指示用于指示出行设备370能够通过出行空间进行移动。上述通过判定出行设备的出行空间是否满足预设出行条件，从而提高车辆和出行设备的便捷性、安全性和自动化的程度。在一些示例中，预设出行条件还可被设定为使得车后空间320能够容纳装卸机构200伸出至车后空间320内的部分。由此还可增加装卸机构移动到车后空间的安全性。

在一些实施例中，步骤620、确定出行空间的空间尺寸是否满足预设出行条件可包括：确定在车后空间320中是否存在与处于关闭状态的后备箱盖311所在的表面相对的第一障碍物330；响应于存在第一障碍物330，获取车后空间320的第一空间尺寸信息，第一空间尺寸信息包括表面到第一障碍物330沿车辆的纵向方向的最小纵向距离d(如图3a所示)；确定在车侧空间350中是否存在与靠近出行设备370或靠近要下车的用户的车门360相对的第二障碍物340；响应于存在第二障碍物340，获取车侧空间350的第二空间尺寸信息，第二空间尺寸信息包括车辆300的靠近出行设备或靠近要下车的用户的车门360所在的一侧到第二障碍物340沿车辆300的横向方向H的最小横向距离w(如图3a所示)，并且预设出行条件包括最小纵向距离d大于车后距离阈值以及最小横向距离w大于车侧距离阈值；以及响应于不存在第一障碍物330和第二障碍物340，确定出行空间的空间尺寸满足预设出行条件。其中，如图3a所示，车辆的横向方向H是指车辆坐标系的X轴方向(即，平行于地面指向驾驶员左侧或右侧的方向)。第一障碍物和第二障碍物可例如为墙壁、地桩等。其中，车后距离阈值可以设定为大于装卸机构200伸出到车后空间320内的部分沿纵向方向L的最大尺寸并且大于出行设备的最大尺寸，以使得车后空间320能够容纳装卸机构200伸出至车后空间320内的部分并且能够允许出行设备370通行。在一些示例中，可将车后距离阈值设定为2米、3米等满足上述要求的任意值。车侧距离阈值可以设定为大于出行设备的最大尺寸(具体地，大于出行设备的最大横向尺寸)，以使得车侧空间350能够允许出行设备370通行。在一些示例中，可将车侧距离阈值设定为1.5米、2米等满足上述要求的任意值。由此可增加出行设备移动的安全性以及装卸机构移动到车后空间的安全性。

在一些实施例中，可通过车辆上传感器(例如摄像头、雷达等中的至少一种)和/或车辆外部的基础设施中的传感器(例如，摄像头等)确定在车辆后方是否存在第一障碍物、车辆侧面是否存在第二障碍物以及/或者获取车后空间的第一空间尺寸信息以及/或者获取车侧空间的第二空间尺寸信息。若在传感器的探测范围内没有检测到第一障碍物和第二障碍物，则确定出行空间的空间尺寸满足预设条件。在此，选取的传感器的探测范围大于上述车后距离阈值和车侧距离阈值。

在一些实施例中，控制方法820还可包括：响应于确定出行空间的空间尺寸不满足预设出行条件，至少使车辆300执行车辆位置调整动作。附加或替代地，控制方法820还可包括：确定是否接收到出行设备370发送的障碍物信息(其可通过执行控制方法810生成)；基于出行设备370发送的障碍物信息，确定是否重新规划出行设备的行驶路径或调整车辆位置；以及响应于确定调整车辆位置，至少使车辆执行车辆位置调整动作。在一些示例中，可通过车辆的自动驾驶功能来使车辆执行车辆位置调整的动作，例如，可通过向车辆的自动驾驶系统发送车辆位置调整指令以使车辆自动调整其位置。由此可以促进出行设备和/或装卸机构的安全移动。在一些示例中，上述至少使车辆执行车辆位置调整动作可包括：确定上述最小纵向距离d与车后距离阈值的第一差值和/或上述最小横向距离w与车侧距离阈值的第二差值；基于第一差值和/或第二差值，生成车辆位置调整指令；以及向车辆的自动驾驶系统发送该车辆位置调整指令。

在一些实施例中，至少使车辆300执行车辆位置调整动作可包括：响应于确定车后空间的空间尺寸不满足预设条件，使车辆300执行车辆位置调整动作并且使车辆的车灯执行开启动作。由此可实现在车辆进行位置调整的动作的同时可以打开双闪以警示周围的人群。

下面结合图2a至图2c以及图3a至3d和图8详细控制方法820的各个步骤。控制方法820中的步骤823和825的特征与图6中的控制方法600的步骤610和步骤630的特征分别相同，为了简洁起见，在此不再详述。下面将详细描述控制方法820与图6中的方法600不同之处。

在一些实施例中，控制方法820还可包括：步骤821、确定是否接收到车门开启指令，车门开启指令通过执行控制方法810生成；步骤822、响应于确定接收到车门开启指令，使车辆300执行开启车门的动作。在用户进行上车操作的实施例中，车门开启指令可包括出行设备的位置信息。此时，步骤822、响应于确定接收到车门开启指令，使车辆执行开启车门的动作可包括：响应于确定接收到车门开启指令，基于位置信息，从多个车门中确定靠近出行设备的车门；以及使靠近出行设备的车门执行开启动作。其中，位置信息可以是UWB定位信号等。由此，可以实现车辆自动开启用户所需要开启的车门(即，靠近出行设备的车门)，从而便于用户进行上车的操作。

在一些实施例中，控制方法820还可包括：步骤826、确定是否接收到装载指令或卸载指令，装载指令和卸载指令通过执行控制方法810生成；步骤827、使后备箱盖311执行开启动作，如图3c所示；以及步骤828、响应于后备箱盖311已开启，向装卸机构200发送移动指令，移动指令用于指示装卸机构转换到伸展状态，如图3d所示。由此可实现在确认后备箱盖311已经开启后才向装卸机构发出移动指令，以使装卸机构能够移动到车后空间，从而确保装卸机构的安全操作。

在一些实施例中，控制方法820还可包括：在装卸机构200转换到伸展状态后，确定装卸机构200是否处于折叠状态；以及响应于确定装卸机构200处于折叠状态，至少发送装卸完成提示信息。例如，可通过设置在托载结构底部的长断开式传感器确定装卸机构是否处于折叠状态(即，托载结构是否靠近后备箱的内底壁)。在一些实施例中，可通过在车载屏幕或者手机屏幕等上显示装卸完成提示信息。

在一些实施例中，响应于确定装卸机构200处于折叠状态，至少发送装卸完成提示信息可包括：响应于确定装卸机构200处于折叠状态，使后备箱盖311执行关闭动作；以及响应于后备箱盖311已关闭，发送装卸完成提示信息。由此可实现在装卸完成后，自动关闭后备箱盖，并且向使用者发送装卸完成提示信息，从而便于使用者进行其他操作。

图7是图示出根据一些示例性实施例的操控方法700的流程图。在一些实施例中，操控方法700可以在装卸机构200中的控制装置处执行，也即，操控方法700的执行主体为装卸机构200中设置的控制装置。

如图7所示，操控方法700可包括：步骤710、确定是否接收到移动指令，移动指令通过执行控制方法820生成；以及步骤720、响应于确定接收到移动指令，使装卸机构200执行装卸动作。由此可实现在确保后备箱盖开启后(即，接收到移动指令后)，装卸机构才执行装卸动作，从而可以增加装卸机构移动的安全性。此外，通过控制装卸机构移动，以实现通过装卸机构装卸出行设备，从而使得出行设备和车辆的操作更加便捷、自动和安全。

在上述实施例中，移动指令是由图1中的车载系统110和/或服务器120执行控制方法600生成并发送给装卸机构200的。替代地，移动指令也可由出行设备370生成并发送给装卸机构200。

下面结合图2a至图2c以及图3a和图8详细操控方法830的各个步骤。操控方法830的步骤831的特征与操控方法700的步骤710的特征相同，为了简洁起见，在此不再详述。下面将详细描述操控方法830与图7中的操控方法700的不同之处。

在一些实施例中，图7中的步骤720、响应于确定接收到移动指令，使装卸机构200执行装卸动作可包括：步骤832、响应于确定接收到移动指令，使装卸机构200执行转换到伸展状态的动作，以使出行设备移动到装卸机构上或从装卸机构离开；以及步骤833、使装卸机构执行转换到折叠状态的动作。由此可实现装卸机构自动地进行运动，从而使得车辆的操作更加便捷、自动和安全。

在一些实施例中，步骤832、响应于确定接收到移动指令，使装卸机构200执行转换到伸展状态的动作可包括：使装卸机构200执行纵向移动的动作，以使装卸机构200至少部分地伸出到车后空间320内；以及使装卸机构200执行朝向地面倾斜移动的动作，以使装卸机构200至少部分靠近地面定位。具体地，使装卸机构执行纵向移动的动作可包括：使装卸机构执行在纵向方向L上移动托载结构210的动作，以使托载结构210伸出到车后空间320内。使装卸机构200执行朝向地面倾斜移动的动作可包括：使装卸结构执行在车辆的倾斜方向V上移动的动作，以使托载结构210靠近地面定位。

在一些实施例中，装卸机构200可包括重量传感器，并且步骤833、使装卸机构执行转换到折叠状态的动作可包括：步骤8331、通过重量传感器获取装卸机构200上的重量信息；以及步骤8332、基于重量信息，确定是否使装卸机构200执行转换到折叠状态的动作。具体地，在装载出行设备到后备箱(例如，移动指令/装卸指令指示将出行设备装载到后备箱内)的情况下，基于重量信息，确定是否使装卸机构200执行转换到折叠状态的动作可包括：基于重量信息，确定托载结构210上是否存在出行设备370；响应于确定托载结构210上存在出行设备370，确定使装卸机构200执行转换到折叠状态的动作。此外，在将待装卸的物品从后备箱卸下(例如，移动指令/装卸指令指示将待装卸的物品装载从后备箱卸下)的情况下，基于重量信息，确定是否使装卸机构200执行转换到折叠状态的动作可包括：基于重量信息，确定托载结构上是否不存在出行设备370；响应于确定托载结构上不存在出行设备370，确定使装卸机构执行转换到折叠状态的动作。由此，可以防止在未完成物品的装卸动作时装卸机构就转换回折叠状态，从而避免造成物品掉落损坏、甚至砸伤使用者的情况。

在一些实施例中，装卸机构还可包括固定装置，并且步骤833、使装卸机构200执行转换到折叠状态的动作还可包括：步骤8333、在装卸机构200执行转换到折叠状态后，使固定装置执行将出行设备370的车轮固定的动作或者将出行设备370的车轮解除固定的动作；以及步骤8334、使装卸机构200执行移动到后备箱内310的动作。由此可以实现在装卸机构上根据需要自动锁定或解锁出行设备，以确保出行设备的安全。在一些示例中，在装载出行设备到后备箱(例如，移动指令/装卸指令指示将出行设备装载到后备箱内)的情况下，步骤8333可包括：步骤8333-1、使固定装置执行将出行设备370的车轮固定的动作。此外，在将出行设备从后备箱卸下(例如，移动指令/装卸指令指示将出行设备从后备箱卸下)的情况下，步骤8333可包括：使固定装置执行将出行设备370的车轮解除固定的动作。在一些其他实施例中，固定装置也可固定出行设备的除车轮外的其他部件。

在一些实施例中，移动指令还用于指示出行设备装载到后备箱内，并且操控方法600还可包括：获取出行设备370的第一电量以及车辆的第二电量；以及基于第一电量和第二电量，确定是否使充电装置执行对出行设备370充电的动作。由此可实现在装卸机构上根据需要(例如，在出行设备电量低且车辆的电量较高的情况)对出行设备进行充电，以有助于出行设备的使用。

在一些实施例中，操控方法830还可包括：步骤834、响应于装卸机构处于伸展状态，向出行设备发送装入指令，装入指令用于指示出行设备行驶到装卸机构的托载结构上。替代地，出行设备370还可在装卸机构处于伸展状态后通过识别到装卸机构上的定位装置(例如，UWB模组)而自动移动到装卸机构上。

在一些实施例中，操控方法830还可包括：步骤835、响应于装卸机构200处于折叠状态，向车辆发送关闭后备箱盖的指令。其中，车辆的控制装置可以是车载系统110和/或服务器120。由此可以实现在完成待装载的物品的装载或卸载的操作后关闭后备箱盖。例如，可通过设置在托载结构210底部的长断开式传感器确定装卸机构是否处于折叠状态(即，托载结构是否靠近后备箱的内底壁)。

可理解的是，上述步骤832、步骤833及其子步骤(例如，8331～8334等)、步骤834中的任一步骤均可在车辆端执行，例如由车载系统110或服务器120执行。示例性地，控制方法600或820可包括步骤832、步骤833及其子步骤、步骤834中的任一个或多个步骤。

图9是图示出根据示例性实施例的控制装置900的示意性框图。如图9所示，控制装置900可包括：第一确定模块910、第二确定模块920、第一执行模块930、第三确定模块940以及第二执行模块950。第一确定模块910被配置为确定是否接收到操作指令，操作指令用于指示用户将进行上车操作和下车操作中的一者。第二确定模块920被配置为响应于接收到操作指令，至少确定出行设备要驶向的车门是否已开启。第一执行模块930被配置为响应于确定车门已开启，使出行设备执行辅助上下车的动作。第三确定模块940被配置为确定用户是否已完成上车操作和下车操作中的一者。第二执行模块950被配置为响应于确定用户已完成上车操作和下车操作中的一者，至少执行向车辆发送关闭车门指令。

根据本公开的实施例，通过使用出行设备辅助用户进入或离开车辆，并且在确保用户已经进入或离开车辆后才关闭车门，以使得用户上下车的操作更加便捷、省力和安全，从而提高车辆和出行设备的便捷性、安全性和自动化的程度。

应当理解，图9中所示装置900的各个模块可以与参考图4描述的方法400、或图8描述的方法810中的各个步骤相对应。由此，上面针对方法400、和方法810描述的操作、特征和优点同样适用于装置900及其包括的模块。为了简洁起见，某些操作、特征和优点在此不再赘述。

图10图示出根据示例性实施例的控制装置1000的示意性框图。如图10所示，控制装置1000可包括：第四确定模块1010、第五确定模块1020、以及发送模块1030。第四确定模块1010被配置为确定是否接收到出行空间判定指令，出行空间判定指令通过执行控制方法810生成，出行空间包括车后空间和车侧空间，车后空间为车辆的后方的自由空间，并且车侧空间为车辆的靠近出行设备或者靠近要下车的用户的车门所在的一侧处的自由空间。第五确定模块1020被配置为响应于确定接收到出行空间判定指令，确定出行空间的空间尺寸是否满足预设出行条件，预设出行条件被设定为使得出行设备能够通过出行空间进行移动。发送模块10300被配置为响应于确定出行空间的空间尺寸满足预设出行条件，向出行设备发送确认指示，确认指示用于指示出行设备能够通过出行空间进行移动。

根据本公开的实施例，通过判定出行设备的出行空间是否满足预设出行条件，从而提高车辆和出行设备的便捷性、安全性和自动化的程度。

应当理解，图10中所示装置1000的各个模块可以与参考图6描述的方法600或图8描述的方法820中的各个步骤相对应。由此，上面针对方法600和方法820描述的操作、特征和优点同样适用于装置1000及其包括的模块。为了简洁起见，某些操作、特征和优点在此不再赘述。

图11是图示出根据示例性实施例的操控装置1100的示意性框图。如图11所示，操控装置1100可包括：第六确定模块1110、以及第三执行模块1120。第六确定模块1110被配置为确定是否接收到移动指令，移动指令通过执行控制方法820生成。第三执行模块1120被配置为响应于确定接收到移动指令，使装卸机构执行装卸动作。

根据本公开的实施例，由此可实现在确保后备箱盖开启后(即，接收到移动指令后)，装卸机构才执行装卸动作，从而可以增加装卸机构移动的安全性。此外，通过控制装卸机构移动，以实现通过装卸机构装载出行设备，从而使得出行设备和车辆的操作更加便捷、自动和安全。

应当理解，图11中所示装置1100的各个模块可以与参考图7描述的方法700或图8描述的方法830中的各个步骤相对应。由此，上面针对方法700和方法830描述的操作、特征和优点同样适用于装置1100及其包括的模块。为了简洁起见，某些操作、特征和优点在此不再赘述。

虽然上面参考特定模块讨论了特定功能，但是应当注意，本文讨论的各个模块的功能可以分为多个模块，和/或多个模块的至少一些功能可以组合成单个模块。本文讨论的特定模块执行动作包括该特定模块本身执行该动作，或者替换地该特定模块调用或以其他方式访问执行该动作(或结合该特定模块一起执行该动作)的另一个组件或模块。因此，执行动作的特定模块可以包括执行动作的该特定模块本身和/或该特定模块调用或以其他方式访问的、执行动作的另一模块。例如，上面描述的第一确定模块910/第二确定模块920在一些实施例中可以组合成单个模块。又例如，第五确定模块1020在一些实施例中可以包括第四确定模块1010等。

还应当理解，本文可以在软件硬件元件或程序模块的一般上下文中描述各种技术。上面关于图9、图10和图11描述的各个模块可以在硬件中或在结合软件和/或固件的硬件中实现。例如，这些模块可以被实现为计算机程序代码/指令，该计算机程序代码/指令被配置为在一个或多个处理器中执行并存储在计算机可读存储介质中。可替换地，这些模块可以被实现为硬件逻辑/电路。例如，在一些实施例中，第一确定模块910、第二确定模块920、第一执行模块930、第三确定模块940以及第二执行模块950中的一个或多个可以一起被实现在片上系统(System on Chip,SoC)中。SoC可以包括集成电路芯片(其包括处理器(例如，中央处理单元(Central Processing Unit,CPU)、微控制器、微处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)等)、存储器、一个或多个通信接口、和/或其他电路中的一个或多个部件)，并且可以可选地执行所接收的程序代码和/或包括嵌入式固件以执行功能。

根据本公开的一方面，提供了一种计算机设备，其包括至少一个存储器、至少一个处理器以及存储在至少一个存储器上的计算机程序。该至少一个处理器被配置为执行计算机程序以实现上文描述的控制方法400或810。

根据本公开的一方面，提供了一种计算机设备，其包括至少一个存储器、至少一个处理器以及存储在至少一个存储器上的计算机程序。该至少一个处理器被配置为执行计算机程序以实现上文描述的控制方法600或820。

根据本公开的一方面，提供了一种计算机设备，其包括至少一个存储器、至少一个处理器以及存储在至少一个存储器上的计算机程序。该至少一个处理器被配置为执行计算机程序以实现上文描述的操控方法700或830。

根据本公开的一方面，提供了一种出行设备，包括如上所述的控制装置900或如上所述执行计算机程序以实现上文描述的控制方法400或810的计算机设备。

根据本公开的一方面，提供了一种用于车辆的装卸机构，包括如上所述的操控装置1100或如上所述执行计算机程序以实现上文描述的操控方法700或830的计算机设备。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆，其包括如上所述的装卸机构200或装卸机构，其具有如上所述的操控装置1100或如上所述执行计算机程序以实现上文描述的操控方法700或830的计算机设备。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆，其包括如上所述的控制装置1000或操控装置1100或如上所述执行计算机程序以实现上文描述的控制方法600或820的计算机设备或如上所述执行计算机程序以实现上文描述的操控方法700或830的计算机设备。

根据本公开的一方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上文描述的任一方法实施例的步骤。

根据本公开的一方面，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上文描述的任一方法实施例的步骤。

在下文中，结合图12描述这样的计算机设备、非暂态计算机可读存储介质和计算机程序产品的说明性示例。

图12示出了可以被用来实施本文所描述的方法的计算机设备1200的示例配置。举例来说，图1中所示的服务器120和/或车载系统110可以包括类似于计算机设备1200的架构。上述数据传输装置也可以全部或至少部分地由计算机设备1200或类似设备或系统实现。

计算机设备1200可以包括能够诸如通过系统总线1214或其他适当的连接彼此通信的至少一个处理器1202、存储器1204、(多个)通信接口1206、显示设备1208、其他输入/输出(I/O)设备1210以及一个或更多大容量存储设备1212。

处理器1202可以是单个处理单元或多个处理单元，所有处理单元可以包括单个或多个计算单元或者多个核心。处理器1202可以被实施成一个或更多微处理器、微型计算机、微控制器、数字信号处理器、中央处理单元、状态机、逻辑电路和/或基于操作指令来操纵信号的任何设备。除了其他能力之外，处理器1202可以被配置成获取并且执行存储在存储器1204、大容量存储设备1212或者其他计算机可读介质中的计算机可读指令，诸如操作系统1216的程序代码、应用程序1218的程序代码、其他程序1220的程序代码等。

存储器1204和大容量存储设备1212是用于存储指令的计算机可读存储介质的示例，所述指令由处理器1202执行来实施前面所描述的各种功能。举例来说，存储器1204一般可以包括易失性存储器和非易失性存储器二者(例如RAM、ROM等等)。此外，大容量存储设备1212一般可以包括硬盘驱动器、固态驱动器、可移除介质、包括外部和可移除驱动器、存储器卡、闪存、软盘、光盘(例如CD、DVD)、存储阵列、网络附属存储、存储区域网等等。存储器1204和大容量存储设备1212在本文中都可以被统称为存储器或计算机可读存储介质，并且可以是能够把计算机可读、处理器可执行程序指令存储为计算机程序代码的非暂态介质，所述计算机程序代码可以由处理器1202作为被配置成实施在本文的示例中所描述的操作和功能的特定机器来执行。

多个程序可以存储在大容量存储设备1212上。这些程序包括操作系统1216、一个或多个应用程序1218、其他程序1220和程序数据1222，并且它们可以被加载到存储器1204以供执行。这样的应用程序或程序模块的示例可以包括例如用于实现以下部件/功能的计算机程序逻辑(例如，计算机程序代码或指令)：控制装置900(包括第一确定模块910、第二确定模块920、第一执行模块930、第三确定模块940以及第二执行模块950)、控制装置1000(包括第四确定模块1010、第五确定模块1020以及发送模块1030)、操控装置1100(第六确定模块1110、以及第三执行模块1120)、方法400、方法600、方法700、方法810、方法820和/或方法830(包括方法400、600、700、810、820以及830的任何合适的步骤)、和/或本文描述的另外的实施例。

虽然在图12中被图示成存储在计算机设备1200的存储器1204中，但是模块1216、1218、1220和1222或者其部分可以使用可由计算机设备1200访问的任何形式的计算机可读介质来实施。如本文所使用的，“计算机可读介质”至少包括两种类型的计算机可读介质，也就是计算机可读存储介质和通信介质。

计算机可读存储介质包括通过用于存储信息的任何方法或技术实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质，所述信息诸如是计算机可读指令、数据结构、程序模块或者其他数据。计算机可读存储介质包括而不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术，CD-ROM、数字通用盘(DVD)、或其他光学存储装置，磁盒、磁带、磁盘存储装置或其他磁性存储设备，或者可以被用来存储信息以供计算机设备访问的任何其他非传送介质。与此相对，通信介质可以在诸如载波或其他传送机制之类的已调制数据信号中具体实现计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据。本文所定义的计算机可读存储介质不包括通信介质。

一个或更多通信接口1206用于诸如通过网络、直接连接等等与其他设备交换数据。这样的通信接口可以是以下各项中的一个或多个：任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(NIC))、有线或无线(诸如IEEE 802.11无线LAN(WLAN))无线接口、全球微波接入互操作(Wi-MAX)接口、以太网接口、通用串行总线(USB)接口、蜂窝网络接口、Bluetooth^TM接口、近场通信(NFC)接口等。通信接口1206可以促进在多种网络和协议类型内的通信，其中包括有线网络(例如LAN、电缆等等)和无线网络(例如WLAN、蜂窝、卫星等等)、因特网等等。通信接口1206还可以提供与诸如存储阵列、网络附属存储、存储区域网等等中的外部存储装置(未示出)的通信。

在一些示例中，可以包括诸如监视器之类的显示设备1208，以用于向用户显示信息和图像。其他I/O设备1210可以是接收来自用户的各种输入并且向用户提供各种输出的设备，并且可以包括触摸输入设备、手势输入设备、摄影机、键盘、遥控器、鼠标、打印机、音频输入/输出设备等等。

本文描述的技术可以由计算机设备1200的这些各种配置来支持，并且不限于本文所描述的技术的具体示例。例如，该功能还可以通过使用分布式系统在“云”上全部或部分地实现。云包括和/或代表用于资源的平台。平台抽象云的硬件(例如，服务器)和软件资源的底层功能。资源可以包括在远离计算机设备1200的服务器上执行计算处理时可以使用的应用和/或数据。资源还可以包括通过因特网和/或通过诸如蜂窝或Wi-Fi网络的订户网络提供的服务。平台可以抽象资源和功能以将计算机设备1200与其他计算机设备连接。因此，本文描述的功能的实现可以分布在整个云内。例如，功能可以部分地在计算机设备1200上以及部分地通过抽象云的功能的平台来实现。

以下描述根据公开的一些示例性实施例。

方面1.一种出行设备，包括出行座椅、设置于出行座椅两侧且可相对于出行座椅活动的两个扶手、具有车轮的行走机构以及设置于所述出行座椅和所述行走机构之间的用于使所述出行座椅相对于所述行走机构升降的升降机构，其中，所述出行设备还包括：

用于获取所述出行设备上的重量信息的第一重量传感器；

用于获取所述出行设备的位置信息的定位装置；以及

用于与周边设备通信的通信装置，以与所述周边设备交互信息，包括向所述周边设备提供所述出行设备上的重量信息和所述出行设备的位置信息以及从所述周边设备接收为所述出行设备规划的行驶路径信息中的至少一者。

方面2.根据方面1所述的出行设备，还包括：

用于获取周围环境信息的摄像头，所述周围环境信息用于由所述出行设备规划行驶路径或者由所述通信装置发送至所述周边设备，以用于规划所述出行设备的行驶路径。

方面3.根据方面1或2所述出行设备，其中，所述行走机构还包括：电动机，其用于驱动和锁定所述车轮。

方面4.根据方面1或2所述的出行设备，还包括：电池；以及充电接口，用于与充电设备连接以便为所述电池充电。

方面5.根据方面1或2所述的出行设备，其中，所述周边设备为车辆。

方面6.一种用于出行设备的控制方法，所述出行设备用于接送车辆用户，所述控制方法包括：

确定是否接收到操作指令，所述操作指令用于指示所述用户将进行上车操作和下车操作中的一者；

响应于接收到所述操作指令，至少确定所述出行设备要驶向的车门是否已开启；

响应于确定所述车门已开启，使所述出行设备执行辅助上下车的动作；

确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者；以及

响应于确定所述用户已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者，至少执行向所述车辆发送关闭所述车门指令。

方面7.根据方面6所述的控制方法，其中，所述出行设备包括带有扶手的出行座椅以及车轮，并且所述辅助上下车的动作包括以下各项中的至少一项：移动到靠近所述车门的车辆座椅附近、锁定所述车轮、调整所述出行座椅的高度以与所述车辆座椅齐平以及使所述扶手朝向所述车辆座椅转动。

方面8.根据方面6所述的控制方法，其中，所述出行设备包括第一重量传感器，并且确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者包括：

通过所述第一重量传感器获取所述出行设备上的第一重量信息；以及

至少基于所述第一重量信息，确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者。

方面9.根据方面8所述的控制方法，其中，所述车辆包括靠近所述车门的车辆座椅以及设置在所述车辆座椅上的安全带，并且至少基于所述第一重量信息，确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者还包括：

获取所述车辆座椅的使用状态以及所述安全带的使用状态；以及

基于所述第一重量信息、所述车辆座椅的使用状态以及所述安全带的使用状态，确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者。

方面10.根据方面6所述的控制方法，

其中，所述车辆包括靠近所述车门的车辆座椅以及设置在所述车辆座椅上的安全带，并且

其中，所述操作指令用于指示所述用户将进行所述上车操作，并且确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者包括：

确定是否满足预设上车条件，所述预设上车条件包括所述出行设备上无人和以下各项中的至少一项：所述车辆座椅上有人以及所述安全带已扣上；以及

响应于确定满足所述预设上车条件，确定所述用户已完成所述上车操作；和/或

其中，所述操作指令用于指示所述用户将进行所述下车操作，并且确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者包括：

确定是否满足预设下车条件，所述预设下车条件包括所述出行设备上有人和以下各项中的至少一项：所述车辆座椅上无人以及所述安全带未扣上；以及

响应于确定满足所述预设下车条件，确定所述用户已完成所述下车操作。

方面11.根据方面6所述的控制方法，其中，响应于确定所述用户已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者，至少执行向所述车辆发送关闭所述车门指令包括：

响应于确定所述用户已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者，使所述出行设备执行移动到预设位置的动作，所述预设位置位于所述车门在关闭过程中所经过的空间之外；以及

向所述车辆发送关闭所述车门指令。

方面12.根据方面6所述的控制方法，

其中，所述操作指令用于指示所述用户将进行所述上车操作，所述控制方法还包括：

确定出行空间的空间尺寸是否满足预设出行条件，所述出行空间包括所述车辆的后方的自由空间以及所述车辆的所述车门所在的一侧处的自由空间，所述预设出行条件被设定为使得所述出行设备能够通过所述出行空间进行移动；以及

响应于确定所述出行空间的空间尺寸满足所述预设出行条件，使所述出行设备执行移动到所述车辆的后方的动作；并且

其中，所述操作指令用于指示所述用户将进行所述下车操作，并且响应于接收到所述操作指令，至少确定所述出行设备要驶向的车门是否已开启包括：

确定出行空间的空间尺寸是否满足所述预设出行条件；

响应于确定所述出行空间的空间尺寸满足所述预设出行条件，使所述出行设备执行移动到靠近要下车的用户的车门附近的动作；以及

确定所述出行设备要驶向的车门是否已开启。

方面13.根据方面12所述的控制方法，其中，确定出行空间的空间尺寸是否满足预设出行条件包括：

向所述车辆发送出行空间判定指令；

确定是否接收到来自所述车辆的确认指示，所述确认指示用于指示所述出行设备能够通过所述出行空间进行移动；以及

响应于确定接收到所述确认指示，确定所述出行空间的空间尺寸满足所述预设出行条件。

方面14.根据方面12所述的控制方法，

其中，所述出行设备包括出行设备传感器，并且响应于确定所述出行空间的空间尺寸满足所述预设出行条件，使所述出行设备执行移动到所述车辆的后方的动作包括：

通过所述出行设备传感器确定所述出行设备的移动路径上是否存在障碍物；

响应于确定所述出行设备的移动路径存在障碍物，使所述出行设备执行重新规划行驶路径的动作、或者向所述车辆发送障碍物信息以重新规划所述出行设备的行驶路径或调整车辆位置；以及

响应于所述出行设备的移动路径上不存在障碍物，使所述出行设备执行移动到所述车辆的后方的动作，和/或

其中，响应于确定所述出行空间的空间尺寸满足所述预设出行条件，使所述出行设备执行移动到靠近要下车的用户的车门附近的动作包括：

通过所述出行设备传感器确定所述出行设备的移动路径上是否存在障碍物；

响应于确定所述出行设备的移动路径存在障碍物，使所述出行设备执行重新规划行驶路径的动作、或者向所述车辆发送障碍物信息以重新规划所述出行设备的行驶路径或调整车辆位置；以及

响应于所述出行设备的移动路径上不存在障碍物，使所述出行设备执行移动到靠近要下车的用户的车门附近的动作。

方面15.根据方面12所述的控制方法，

其中，所述车辆包括具有后备箱盖的后备箱以及装卸机构，所述装卸机构能够在折叠状态和伸展状态之间转换，在所述折叠状态中，所述装卸机构整体位于所述后备箱内，并且在所述伸展状态中，所述装卸机构至少部分地从所述后备箱伸出至车后空间内并且靠近所述车辆所位于的地面定位，所述车后空间为所述车辆后方的自由空间，并且

其中，所述操作指令用于指示所述用户将进行所述上车操作，并且响应于所述用户已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者，至少执行向所述车辆发送关闭所述车门指令还包括：

在所述出行设备移动到所述车辆的后方后，向所述车辆发送装载指令，所述装载指令用于指示通过所述装卸机构将所述出行设备装载到所述后备箱内；以及

响应于所述装卸机构处于所述伸展状态，使所述出行设备执行移动到所述装卸机构上的动作；并且

其中，所述操作指令用于指示所述用户将进行所述下车操作，并且响应于接收到所述操作指令，至少确定所述出行设备要驶向的车门是否已开启还包括：

响应于接收到所述操作指令，向所述车辆发送卸载指令，所述卸载指令用于指示通过所述装卸机构将所述出行设备从所述后备箱卸下。

方面16.根据方面6至15中任一项所述的控制方法，其中，所述操作指令用于指示所述用户将进行所述上车操作，并且响应于接收到所述操作指令，至少确定所述出行设备要驶向的车门是否已开启包括：

响应于接收到所述操作指令，向所述车辆发送车门开启指令，所述车门开启指令包括所述出行设备的位置信息并且用于指示所述车辆开启所述车门；以及

确定所述车门是否已开启。

方面17.一种用于车辆的控制方法，包括：

确定是否接收到出行空间判定指令，所述出行空间判定指令通过执行根据方面13所述的控制方法生成，所述出行空间包括车后空间和车侧空间，所述车后空间为所述车辆的后方的自由空间，并且所述车侧空间为所述车辆的靠近所述出行设备或靠近要下车的用户的车门所在的一侧处的自由空间；

响应于确定接收到所述出行空间判定指令，确定所述出行空间的空间尺寸是否满足预设出行条件，所述预设出行条件被设定为使得所述出行设备能够通过所述出行空间进行移动；以及

响应于确定所述出行空间的空间尺寸满足所述预设出行条件，向所述出行设备发送确认指示，所述确认指示用于指示所述出行设备能够通过所述出行空间进行移动。

方面18.根据方面17所述的控制方法，其中，所述车辆包括具有后备箱盖的后备箱，并且确定所述出行空间的空间尺寸是否满足预设出行条件包括：

确定在所述车后空间中是否存在与处于关闭状态的后备箱盖所在的表面相对的第一障碍物；

响应于存在所述第一障碍物，获取所述车后空间的第一空间尺寸信息，所述第一空间尺寸信息包括所述表面到所述第一障碍物沿所述车辆的纵向方向的最小纵向距离；

确定在所述车侧空间中是否存在与靠近所述出行设备或靠近要下车的用户的车门相对的第二障碍物；

响应于存在所述第二障碍物，获取所述车侧空间的第二空间尺寸信息，所述第二空间尺寸信息包括所述车辆的所述一侧到所述第二障碍物沿所述车辆的横向方向的最小横向距离，并且所述预设出行条件包括所述最小纵向距离大于车后距离阈值以及所述最小横向距离大于车侧距离阈值；以及

响应于不存在所述第一障碍物和所述第二障碍物，确定所述出行空间的空间尺寸满足所述预设出行条件。

方面19.根据方面17所述的控制方法，

其中，所述控制方法还包括：

响应于确定所述出行空间的空间尺寸不满足所述预设出行条件，至少使所述车辆执行车辆位置调整动作，和/或

其中，所述控制方法还包括：

确定是否接收到所述出行设备发送的障碍物信息；

基于所述出行设备发送的障碍物信息，确定是否重新规划所述出行设备的行驶路径或调整车辆位置；以及

响应于确定调整车辆位置，至少使所述车辆执行车辆位置调整动作。

方面20.根据方面17至19中任一项所述的控制方法，所述车辆还包括具有后备箱盖的后备箱以及装卸机构，所述装卸机构能够在折叠状态和伸展状态之间转换，在所述折叠状态中，所述装卸机构整体位于所述后备箱内，并且在所述伸展状态中，所述装卸机构至少部分地从所述后备箱伸出至车后空间内并且靠近所述车辆所位于的地面定位，所述车后空间为所述车辆的后方的自由空间，并且所述控制方法还包括：

确定是否接收到装载指令或卸载指令，所述装载指令和所述卸载指令通过执行根据方面15所述的控制方法生成；

使所述后备箱盖执行开启动作；以及

响应于所述后备箱盖已开启，向所述装卸机构发送移动指令，所述移动指令用于指示所述装卸机构转换到所述伸展状态。

方面21.一种用于车辆的操控方法，所述车辆包括具有后备箱盖的后备箱以及至少用于装卸出行设备的装卸机构，所述装卸机构能够在折叠状态和伸展状态之间转换，在所述折叠状态中，所述装卸机构整体位于所述后备箱内，并且在所述伸展状态中，所述装卸机构至少部分地从所述后备箱伸出至车后空间内并且靠近所述车辆所位于的地面定位，所述车后空间为所述车辆的后方的自由空间，并且所述操控方法包括：

确定是否接收到移动指令，所述移动指令通过执行根据方面20所述的控制方法生成；以及

响应于确定接收到所述移动指令，使所述装卸机构执行装卸动作。

方面22.根据方面21所述的操控方法，其中，响应于确定接收到所述移动指令，使所述装卸机构执行装卸动作包括：

响应于确定接收到所述移动指令，使所述装卸机构执行转换到所述伸展状态的动作，以使所述出行设备移动到所述装卸机构上或从所述装卸机构离开；以及

使所述装卸机构执行转换到所述折叠状态的动作。

方面23.根据方面22所述的操控方法，其中，所述装卸机构还包括固定装置，并且使所述装卸机构执行转换到所述折叠状态的动作包括：

在所述装卸机构转换到所述伸展状态后，使所述固定装置执行将所述出行设备的车轮固定的动作或者将所述出行设备的车轮解除固定的动作；以及

使所述装卸机构执行移动到所述后备箱内的动作。

方面24.根据方面21至23中任一项所述的操控方法，其中，所述装卸机构还包括充电装置，所述移动指令还用于指示将所述出行设备装载到所述后备箱内，并且所述操控方法还包括：

获取所述出行设备的第一电量以及所述车辆的第二电量；以及

基于所述第一电量和所述第二电量，确定是否使所述充电装置执行对所述出行设备充电的动作。

方面25.一种用于出行设备的控制装置，所述出行设备用于接送车辆用户，所述控制装置包括：

第一确定模块，所述第一确定模块被配置为确定是否接收到操作指令，所述操作指令用于指示所述用户将进行上车操作和下车操作中的一者；

第二确定模块，所述第二确定模块被配置为响应于接收到所述操作指令，至少确定所述出行设备要驶向的车门是否已开启；

第一执行模块，所述第一执行模块被配置为响应于确定所述车门已开启，使所述出行设备执行辅助上下车的动作；

第三确定模块，所述第三确定模块被配置为确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者；以及

第二执行模块，所述第二执行模块被配置为响应于确定所述用户已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者，至少执行向所述车辆发送关闭所述车门指令。

方面26.一种用于车辆的控制装置，包括：

第四确定模块，所述第四确定模块被配置为确定是否接收到出行空间判定指令，所述出行空间判定指令通过执行根据方面13所述的控制方法生成，所述出行空间包括车后空间和车侧空间，所述车后空间为所述车辆的后方的自由空间，并且所述车侧空间为所述车辆的靠近所述出行设备或靠近要下车的用户的车门所在的一侧处的自由空间；

第五确定模块，所述第五确定模块被配置为响应于确定接收到所述出行空间判定指令，确定所述出行空间的空间尺寸是否满足预设出行条件，所述预设出行条件被设定为使得所述出行设备能够通过所述出行空间进行移动；以及

发送模块，所述发送模块被配置为响应于确定所述出行空间的空间尺寸满足所述预设出行条件，向所述出行设备发送确认指示，所述确认指示用于指示所述出行设备能够通过所述出行空间进行移动。

方面27.一种用于车辆的操控装置，所述车辆包括具有后备箱盖的后备箱以及至少用于装卸出行设备的装卸机构，所述装卸机构能够在折叠状态和伸展状态之间转换，在所述折叠状态中，所述装卸机构整体位于所述后备箱内，并且在所述伸展状态中，所述装卸机构至少部分地从所述后备箱伸出至车后空间内并且靠近所述车辆所位于的地面定位，所述车后空间为所述车辆的后方的自由空间，并且所述操控装置包括：

第六确定模块，所述第六确定模块被配置为确定是否接收到移动指令，所述移动指令通过执行根据方面20所述的控制方法生成；以及

第三执行模块，所述第三执行模块被配置为响应于确定接收到所述移动指令，使所述装卸机构执行装卸动作。

方面28.一种计算机设备，包括：

至少一个处理器；以及

至少一个存储器，其上存储有计算机程序，

其中，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行方面6至16中任一项所述的控制方法。

方面29.一种计算机设备，包括：

至少一个处理器；以及

至少一个存储器，其上存储有计算机程序，

其中，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行方面17至20中任一项所述的控制方法。

方面30.一种计算机设备，包括：

至少一个处理器；以及

至少一个存储器，其上存储有计算机程序，

其中，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行方面21至24中任一项所述的操控方法。

方面31.一种出行设备，包括根据方面25所述的控制装置或根据方面28所述的计算机设备。

方面32.一种用于车辆的装卸机构，包括根据方面27所述的操控装置或根据方面30所述的计算机设备。

方面33.一种车辆，包括根据方面32所述的装卸机构。

方面34.一种车辆，包括根据方面26所述的控制装置或根据方面27所述的操控装置或根据方面29或30所述的计算机设备。

方面35.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使所述处理器执行方面6至16中任一项所述的控制方法或方面17至20中任一项所述的控制方法或方面21至24中任一项所述的操控方法。

方面36.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，使所述处理器执行方面6至16中任一项所述的控制方法或方面17至20中任一项所述的控制方法或方面21至24中任一项所述的操控方法。

虽然在附图和前面的描述中已经详细地说明和描述了本公开，但是这样的说明和描述应当被认为是说明性的和示意性的，而非限制性的；本公开不限于所公开的实施例。通过研究附图、公开内容和所附的权利要求书，本领域技术人员在实践所要求保护的主题时，能够理解和实现对于所公开的实施例的变型。在权利要求书中，词语“包括”不排除未列出的其他元件或步骤，不定冠词“一”或“一个”不排除多个，术语“多个”是指两个或两个以上，并且术语“基于”应解释为“至少部分地基于”。在相互不同的从属权利要求中记载了某些措施的仅有事实并不表明这些措施的组合不能用来获益。

Claims (10)

1.一种出行设备，包括出行座椅、设置于出行座椅两侧且可相对于出行座椅活动的两个扶手、具有车轮的行走机构以及设置于所述出行座椅和所述行走机构之间的用于使所述出行座椅相对于所述行走机构升降的升降机构，其中，所述出行设备还包括：

用于获取所述出行设备上的重量信息的第一重量传感器；

用于获取所述出行设备的位置信息的定位装置；以及

用于与周边设备通信的通信装置，以与所述周边设备交互信息，包括向所述周边设备提供所述出行设备上的重量信息和所述出行设备的位置信息以及从所述周边设备接收为所述出行设备规划的行驶路径信息中的至少一者。

2.根据权利要求1所述的出行设备，还包括：

用于获取周围环境信息的摄像头，所述周围环境信息用于由所述出行设备规划行驶路径或者由所述通信装置发送至所述周边设备，以用于规划所述出行设备的行驶路径。

3.根据权利要求1或2所述出行设备，其中，所述行走机构还包括：电动机，其用于驱动和锁定所述车轮。

4.根据权利要求1或2所述的出行设备，还包括：电池；以及充电接口，用于与充电设备连接以便为所述电池充电。

5.根据权利要求1或2所述的出行设备，其中，所述周边设备为车辆。

6.一种用于出行设备的控制方法，所述出行设备用于接送车辆用户，所述控制方法包括：

确定是否接收到操作指令，所述操作指令用于指示所述用户将进行上车操作和下车操作中的一者；

响应于接收到所述操作指令，至少确定所述出行设备要驶向的车门是否已开启；

响应于确定所述车门已开启，使所述出行设备执行辅助上下车的动作；

确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者；以及

响应于确定所述用户已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者，至少执行向所述车辆发送关闭所述车门指令。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，所述出行设备包括带有扶手的出行座椅以及车轮，并且所述辅助上下车的动作包括以下各项中的至少一项：移动到靠近所述车门的车辆座椅附近、锁定所述车轮、调整所述出行座椅的高度以与所述车辆座椅齐平以及使所述扶手朝向所述车辆座椅转动。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其中，所述出行设备包括第一重量传感器，并且确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者包括：

通过所述第一重量传感器获取所述出行设备上的第一重量信息；以及

至少基于所述第一重量信息，确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其中，所述车辆包括靠近所述车门的车辆座椅以及设置在所述车辆座椅上的安全带，并且至少基于所述第一重量信息，确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者还包括：

获取所述车辆座椅的使用状态以及所述安全带的使用状态；以及

基于所述第一重量信息、所述车辆座椅的使用状态以及所述安全带的使用状态，确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者。

10.根据权利要求6所述的控制方法，

其中，所述车辆包括靠近所述车门的车辆座椅以及设置在所述车辆座椅上的安全带，并且

其中，所述操作指令用于指示所述用户将进行所述上车操作，并且确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者包括：

确定是否满足预设上车条件，所述预设上车条件包括所述出行设备上无人和以下各项中的至少一项：所述车辆座椅上有人以及所述安全带已扣上；以及

响应于确定满足所述预设上车条件，确定所述用户已完成所述上车操作；和/或其中，所述操作指令用于指示所述用户将进行所述下车操作，并且确定所述用户是否已完成所述上车操作和所述下车操作中的所述一者包括：

确定是否满足预设下车条件，所述预设下车条件包括所述出行设备上有人和以下各项中的至少一项：所述车辆座椅上无人以及所述安全带未扣上；以及

响应于确定满足所述预设下车条件，确定所述用户已完成所述下车操作。

Images