CN115503480A - 功率分配的控制方法、控制器及电动汽车起重机 - Google Patents

功率分配的控制方法、控制器及电动汽车起重机 Download PDF

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CN115503480A CN202211215262.0A CN202211215262A CN115503480A CN 115503480 A CN115503480 A CN 115503480A CN 202211215262 A CN202211215262 A CN 202211215262A CN 115503480 A CN115503480 A CN 115503480A
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Abstract

本申请公开了一种功率分配的控制方法、控制器及电动汽车起重机。该方法包括：确定电动汽车起重机的工作模式；判断电动汽车起重机的工作模式是否为作业模式；在电动汽车起重机的工作模式为作业模式的情况下，确定电动汽车起重机的整车负载电流值；根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电。本申请基于电动汽车起重机不同工作模式下的整车负载电流值，可以对电动汽车起重机的功率分配进行控制，以满足电动汽车起重机在多电源共母线情形下的功率分配的需求。

Description

功率分配的控制方法、控制器及电动汽车起重机
技术领域
本申请涉及电动汽车起重机技术领域，具体地涉及一种功率分配的控制方法、控制器及电动汽车起重机。
背景技术
由于环境污染和传统能源的逐渐匮乏，电动汽车已经成为各国汽车行业的关注焦点，而这给汽车起重机行业带来较大的冲击，汽车起重机因其特点，工作在城市的每个角落。因此，电驱化、电动化也成为了汽车起重机当中一个非常有发展前景的趋势。但汽车起重机相比乘用车、商用车，有其特点，即：底盘行驶功能、上装作业功能。底盘行驶功能可以参考重型卡车，而上装作业主要是电机驱动和液压驱动混合，即主副卷扬升降和回转可采用电机驱动，变幅和伸缩采用液压驱动。电动汽车起重机上装作业时，卷扬电机在卷扬下降过程中会成为发电机，从而出现多电源共母线的情况，这给纯电动汽车起重机的电能分配及控制带来了很大的困难。
现有纯电动汽车的高压电源主要由高压电池及管理系统、车载充电机、地面充电机组成。该类系统行驶时车载充电机、地面充电机不工作，高压电池给整车供电；充电时车载充电机或地面充电机工作，给高压电池充电。现有混合动力汽车的高压电源主要由高压电池及管理系统、车载充电机、地面充电机和发电机组成。该类系统行驶时车载充电机、地面充电机不工作，高压电池给整车供电，当高压电池变低时，发动机带动发电机发电，并给高压电池充电；充电时车载充电机或地面充电机工作，给高压电池充电。因此在现有技术中虽然有多个电源，但多个电源不同时工作，不存在多电源共母线电能分配及控制的问题。
此外，在上装作业过程中，卷扬电机在卷扬下降过程中会成为发电机，回转电机、底盘电机同时工作，且充电机、超级电容、高压电池协同作业，这种工况时可能存在多个电源共母线的情况，而现有技术难以满足纯电动汽车起重机电能分配控制的需求。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种功率分配的控制方法、控制器及电动汽车起重机，用以解决现有技术不能满足多电源共母线时电能分配需求的问题。
为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种功率分配的控制方法，应用于电动汽车起重机，电动汽车起重机包括组合电源、充电装置和控制器，组合电源和充电装置分别与控制器通信，该方法包括：
确定电动汽车起重机的工作模式；
判断电动汽车起重机的工作模式是否为作业模式；
在电动汽车起重机的工作模式为作业模式的情况下，确定电动汽车起重机的整车负载电流值；
根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电。
在本申请实施例中，作业模式包括底盘行驶模式，组合电源包括动力电池，根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电包括：
在作业模式为底盘行驶模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下，控制动力电池充电，且充电电流值等于整车负载电流值的绝对值。
在本申请实施例中，根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电还包括：
在作业模式为底盘行驶模式且整车负载电流值大于第一预设值的情况下，控制动力电池放电，且放电电流值等于整车负载电流值。
在本申请实施例中，作业模式包括上装不插电作业模式，电动汽车起重机还包括制动电阻，制动电阻与电能分配单元连接，根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电包括：
在作业模式为上装不插电作业模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下，实时确定组合电源的充电总需求电流和组合电源的回收电流值；
在充电总需求电流大于或等于回收电流值的情况下，控制组合电源充电，且组合电源的充电电流值等于回收电流值；
在充电总需求电流小于回收电流值的情况下，控制组合电源充电，并通过电能分配单元将回收电流值与充电总需求电流的第一差值电流分配给制动电阻。
在本申请实施例中，根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电还包括：
在作业模式为上装不插电作业模式且整车负载电流值大于第一预设值的情况下，控制组合电源放电，组合电源的放电电流值等于整车负载电流值。
在本申请实施例中，作业模式包括上装插电作业模式，根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电包括：
在作业模式为上装插电作业模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下，确定组合电源的充电总需求电流、组合电源的回收电流值和充电装置的最大充电电流；
根据充电总需求电流、回收电流值和最大充电电流控制组合电源充电。
在本申请实施例中，根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电还包括：
在作业模式为上装插电作业模式且整车负载电流值大于第一预设值的情况下，确定组合电源的充电总需求电流和充电装置的最大充电电流；
在整车负载电流值大于或等于最大充电电流的情况下，控制组合电源放电，组合电源的放电电流值等于整车负载电流值与最大充电电流的第二差值；
在整车负载电流值小于最大充电电流且充电总需求电流小于最大充电电流与整车负载电流值的第三差值的情况下，控制充电装置的充电功率，并控制组合电源充电；
在整车负载电流值小于最大充电电流且充电总需求电流大于第三差值的情况下，控制组合电源充电。
在本申请实施例中，该方法还包括：
在电动汽车起重机的工作模式不为作业模式的情况下，判断电动汽车起重机是否处于充电模式；
在电动汽车起重机处于充电模式的情况下，确定充电装置的最大充电电流和组合电源的充电总需求电流；
在最大充电电流大于或等于充电总需求电流的情况下，控制组合电源以充电总需求电流进行充电；
在最大充电电流小于充电总需求电流的情况下，控制组合电源以最大充电电流进行充电。
在本申请实施例中，确定电动汽车起重机的工作模式包括：
在取力器无效且插枪信号无效的情况下，确定工作模式为底盘行驶模式；
在取力器有效、插枪信号有效且充电装置的充电功率大于第二预设值的情况下，确定工作模式为上装插电作业模式；
在取力器有效、插枪信号有效且充电功率为第二预设值或者在取力器有效且插枪信号无效的情况下，确定工作模式为上装不插电作业模式；
在取力器无效且插枪信号有效的情况下，确定工作模式为充电模式；
其中，底盘行驶模式、上装不插电作业模式和上装插电作业模式均为作业模式。
本申请第二方面提供一种控制器，包括：
存储器，被配置成存储指令；以及
处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的功率分配的控制方法。
本申请第三方面提供一种电动汽车起重机，包括：
组合电源，被配置成为电动汽车起重机存储电流和为电动汽车起重机的运作提供电流；
充电装置，被配置成为电动汽车起重机充电；以及
上述的控制器，与组合电源和充电装置通信。
在本申请实施例中，电动汽车起重机还包括：
电能分配单元，被配置成根据控制器的指令分配电能；
制动电阻，与电能分配单元连接，被配置成在组合电源的充电总需求电流小于回收电流值的情况下，消耗电流。
通过上述技术方案，确定电动汽车起重机当前的工作模式，并判断电动汽车起重机当前的工作模式是否为作业模式。在电动汽车起重机的工作模式为作业模式的情况下，确定电动汽车起重机的整车负载电流值，从而根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电。本申请基于电动汽车起重机不同工作模式下的整车负载电流值，可以对电动汽车起重机的功率分配进行控制，以满足电动汽车起重机在多电源共母线情形下的功率分配的需求。
本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
图1示意性示出了根据本申请实施例的一种功率分配的控制方法的流程图；
图2示意性示出了根据本申请一具体实施例的一种确定工作模式的程序框图；
图3示意性示出了根据本申请实施例的一种控制器的结构框图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
图1示意性示出了根据本申请实施例的一种功率分配的控制方法的流程图。如图1所示，本申请实施例提供一种功率分配的控制方法，应用于电动汽车起重机，电动汽车起重机包括组合电源、充电装置和控制器，组合电源和充电装置分别与控制器通信，该方法可以包括下列步骤。
步骤101、确定电动汽车起重机的工作模式；
步骤102、判断电动汽车起重机的工作模式是否为作业模式；
步骤103、在电动汽车起重机的工作模式为作业模式的情况下，确定电动汽车起重机的整车负载电流值；
步骤104、根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电。
下文将主要以处理器作为执行主体为例，对本申请实施例提供的功率分配的控制方法进行说明。
在本申请实施例中，通过整车负载电流值和第一预设值，处理器可以控制组合电源充电和/或放电。组合电源包括动力电池和超级电容。首先，处理器可以确定电动汽车起重机当前的工作模式。工作模式包括作业模式和非作业模式。作业模式包括底盘行驶模式、上装不插电作业模式和上装插电作业模式。非作业模式包括充电模式。在确定当前电动汽车起重机所处的工作模式的情况下，处理器可以判断电动汽车起重机的工作模式是否为作业模式，即判断电动汽车起重机的工作模式是否为底盘行驶模式、上装不插电作业模式或上装插电作业模式。在电动汽车起重机的工作模式为底盘行驶模式、上装不插电作业模式或上装插电作业模式的情况下，由于工作模式不同，电动汽车起重机工作的装置也不相同，因此，处理器可以根据不同工作模式下电动汽车起重机的工作装置确定电动汽车起重机的整车负载电流值。进一步地，可以预设第一预设值。第一预设值用于确定组合电源是否需要充电和/或放电。处理器可以根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电。在一个示例中，第一预设值的取值为0。在整车负载电流值小于或等于0的情况下，处理器可以控制组合电源充电。
通过上述技术方案，确定电动汽车起重机当前的工作模式，并判断电动汽车起重机当前的工作模式是否为作业模式。在电动汽车起重机的工作模式为作业模式的情况下，确定电动汽车起重机的整车负载电流值，从而根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电。本申请基于电动汽车起重机不同工作模式下的整车负载电流值，可以对电动汽车起重机的功率分配进行控制，以满足电动汽车起重机在多电源共母线情形下的功率分配的需求。
在本申请实施例中，作业模式包括底盘行驶模式，组合电源包括动力电池，步骤104、根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电可以包括：
在作业模式为底盘行驶模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下，控制动力电池充电，且充电电流值等于整车负载电流值的绝对值。
具体地，在作业模式为底盘行驶模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下，处理器可以控制动力电池充电。底盘行驶模式是指电动汽车起重机与充电装置断开且电动汽车起重机行驶的作业模式。在底盘行驶模式，处理器可以实时检测底盘电机控制器的电流及底盘其它负载的总电流，并将底盘电机控制器的电流和底盘其它负载的总电流相加，以得到底盘行驶模式下的整车负载电流值。组合电源包括动力电池和超级电容。在整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下，处理器可以确定电动汽车起重机的底盘处于制动或减速过程，此时，电动汽车起重机母线中的电能回馈。处理器控制动力电池充电，且充电电流值等于整车负载电流值的绝对值，而超级电容的电流值为0。通过在作业模式为底盘行驶模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下，控制动力电池充电，可以减少电能的浪费。
在本申请实施例中，步骤104、根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电还可以包括：
在作业模式为底盘行驶模式且整车负载电流值大于第一预设值的情况下，控制动力电池放电，且放电电流值等于整车负载电流值。
具体地，在作业模式为底盘行驶模式且整车负载电流值大于第一预设值的情况下，处理器可以控制动力电池放电。在底盘行驶模式，处理器可以实时检测底盘电机控制器的电流及底盘其它负载的总电流，并将底盘电机控制器的电流和底盘其它负载的总电流相加，以得到底盘行驶模式下的整车负载电流值。组合电源包括动力电池和超级电容。在整车负载电流值大于第一预设值的情况下，处理器可以确定电动汽车起重机的底盘处于启动或加速过程，此时，动力电池放电，且放电电流值等于整车负载电流值，超级电容的电流值为0，从而为电动汽车起重机的行驶提供动力。
在本申请实施例中，作业模式可以包括上装不插电作业模式，电动汽车起重机还可以包括制动电阻，制动电阻与电能分配单元连接，步骤104、根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电可以包括：
在作业模式为上装不插电作业模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下，实时确定组合电源的充电总需求电流和组合电源的回收电流值；
在充电总需求电流大于或等于回收电流值的情况下，控制组合电源充电，且组合电源的充电电流值等于回收电流值；
在充电总需求电流小于回收电流值的情况下，控制组合电源充电，并通过电能分配单元将回收电流值与充电总需求电流的第一差值电流分配给制动电阻。
具体地，在作业模式为上装不插电作业模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下，处理器可以根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电。上装不插电作业模式是电动汽车起重机在不连接充电装置的情形下进行上装作业的作业模式。处理器可以实时检测超级电容的电荷状态、电压状态及健康状态和动力电池的电荷状态、电压状态及健康状态，以及主卷扬控制器直流侧电流、副卷扬控制器直流侧电流、回转控制器直流侧电流，底盘电机控制器电流和底盘其它负载的总电流。根据超级电容的电荷状态、电压状态及健康状态，处理器可以确定超级电容的实时需求充电电流。同样地，根据动力电池的电荷状态、电压状态及健康状态，处理器可以确定动力电池的实时需求充电电流。此外，处理器可以将主卷扬控制器直流侧电流、副卷扬控制器直流侧电流、回转控制器直流侧电流、底盘电机控制器电流和底盘其它负载的总电流相加，以得到上装不插电作业模式下的整车负载电流值。处理器可以将超级电容的实时需求充电电流和动力电池的实时需求充电电流相加，从而得到组合电源的充电总需求电流。在整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下，卷扬电机处于发电机状态，且卷扬电机的发电量不小于电动汽车起重机的耗电量，此时，电动汽车起重机母线中的电能回馈，回收电流值满足公式(1)：
I回收电流1＝|IM1+IM2|-IM3-IM4-Iload2； (1)
其中，I回收电流1为作业模式为上装不插电作业模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下的回收电流值，IM1为主卷扬控制器直流侧电流，IM2为副卷扬控制器直流侧电流，IM3为回转控制器直流侧电流，IM4为底盘电机控制器电流，Iload2为上装不插电作业模式下底盘其它负载的总电流。
在确定电动汽车起重机的充电总需求电流和回收电流值的情况下，处理器可以根据充电总需求电流和回收电流值控制组合电源充电。在充电总需求电流大于或等于回收电流值的情况下，组合电源的充电电流值等于回收电流值。在充电总需求电流小于回收电流值的情况下，处理器可以控制组合电源充电，并通过电能分配单元将回收电流值与充电总需求电流的第一差值电流分配给制动电阻，从而通过制动电阻消耗多余的电能，防止组合电源因充电电流过大而损坏。这样，处理器可以实现电动汽车起重机在作业模式为上装不插电作业模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下的功率分配。
在本申请实施例中，步骤104、根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电还可以包括：
在作业模式为上装不插电作业模式且整车负载电流值大于第一预设值的情况下，控制组合电源放电，组合电源的放电电流值等于整车负载电流值。
具体地，在作业模式为上装不插电作业模式且整车负载电流值大于第一预设值的情况下，处理器可以控制组合电源放电。处理器可以将主卷扬控制器直流侧电流、副卷扬控制器直流侧电流、回转控制器直流侧电流、底盘电机控制器电流和底盘其它负载的总电流相加，以得到上装不插电作业模式下的整车负载电流值。在处理器确定当前的作业模式为上装不插电作业模式且整车负载电流值大于第一预设值的情况下，可以控制组合电源放电，此时，组合电源的放电电流值等于整车负载电流值。进一步地，超级电容优先放电。这样，处理器可以控制组合电源为电动汽车起重机的上装作业提供动力。
在本申请实施例中，作业模式包括上装插电作业模式，步骤104、根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电可以包括：
在作业模式为上装插电作业模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下，确定组合电源的充电总需求电流、组合电源的回收电流值和充电装置的最大充电电流；
根据充电总需求电流、回收电流值和最大充电电流控制组合电源充电。
具体地，在作业模式为上装插电作业模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下，处理器可以控制组合电源充电。上装插电作业模式是电动汽车起重机在连接充电装置的情形下进行上装作业的作业模式。处理器可以实时检测超级电容的电荷状态、电压状态及健康状态和动力电池的电荷状态、电压状态及健康状态，以及充电装置的最大充电电流、主卷扬控制器直流侧电流、副卷扬控制器直流侧电流、回转控制器直流侧电流，底盘电机控制器电流和底盘其它负载的总电流。根据超级电容的电荷状态、电压状态及健康状态，处理器可以确定超级电容的实时需求充电电流。同样地，根据动力电池的电荷状态、电压状态及健康状态，处理器可以确定动力电池的实时需求充电电流。此外，处理器可以将主卷扬控制器直流侧电流、副卷扬控制器直流侧电流、回转控制器直流侧电流、底盘电机控制器电流和底盘其它负载的总电流相加，以得到上装不插电作业模式下的整车负载电流值。处理器可以将超级电容的实时需求充电电流和动力电池的实时需求充电电流相加，从而得到组合电源的充电总需求电流。在整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下，卷扬电机处于发电机状态，且卷扬电机的发电量不小于电动汽车起重机的耗电量，此时，电动汽车起重机母线中的电能回馈，回收电流值满足公式(2)：
I回收电流2＝|IM1+IM2|-IM3-IM4-Iload3； (2)
其中，I回收电流2为作业模式为上装插电作业模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下的回收电流值，IM1为主卷扬控制器直流侧电流，IM2为副卷扬控制器直流侧电流，IM3为回转控制器直流侧电流，IM4为底盘电机控制器电流，Iload3为上装插电作业模式下底盘其它负载的总电流。
处理器在确定充电总需求电流、回收电流值和最大充电电流的情况下，可以根据充电总需求电流、回收电流值和最大充电电流控制组合电源充电。在组合电源的充电总需求电流不小于充电装置的最大充电电流与回收电流值之和的情况下，处理器向充电装置发出充电请求，充电装置按最大功率进行充电，此时，组合电源的充电电流值为回收电流值与最大充电电流之和。在组合电源的充电总需求电流大于回收电流值且小于回收电流值与最大充电电流之和的情况下，处理器向充电装置发出降功率充电请求，此时，组合电源的充电电流值为回收电流值与充电装置的充电电流之和。在组合电源的充电总需求电流小于回收电流值的情况下，处理器向充电装置发出停止充电请求，此时，参照上装不插电作业模式的类似情况为组合电源充电，即处理器控制组合电源充电，并通过电能分配单元将回收电流值与充电总需求电流的第一差值电流分配给制动电阻，从而通过制动电阻消耗多余的电能，防止组合电源因充电电流过大而损坏。这样，处理器可以实现电动汽车起重机在上装插电作业模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下的功率分配。
在本申请实施例中，步骤104、根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电还可以包括：
在作业模式为上装插电作业模式且整车负载电流值大于第一预设值的情况下，确定组合电源的充电总需求电流和充电装置的最大充电电流；
在整车负载电流值大于或等于最大充电电流的情况下，控制组合电源放电，组合电源的放电电流值等于整车负载电流值与最大充电电流的第二差值；
在整车负载电流值小于最大充电电流且充电总需求电流小于最大充电电流与整车负载电流值的第三差值的情况下，控制充电装置的充电功率，并控制组合电源充电；
在整车负载电流值小于最大充电电流且充电总需求电流大于第三差值的情况下，控制组合电源充电。
具体地，在作业模式为上装插电作业模式且整车负载电流值大于第一预设值的情况下，处理器可以控制组合电源充电或放电。在整车负载电流值大于第一预设值的情况下，卷扬电机处于电动机状态或者卷扬电机处于发电机状态但发电量小于电动汽车起重机的耗电量，因此，处理器需要综合整车负载电流值、充电总需求电流和最大充电电流，以控制组合电源充电或放电。在整车负载电流值大于或等于最大充电电流的情况下，控制组合电源放电且充电装置以最大充电电流为电动汽车起重机充电。此时，组合电源的放电电流值等于整车负载电流值与最大充电电流的第二差值，且超级电容优先放电。第二差值为整车负载电流值与最大充电电流的差值。在整车负载电流值小于最大充电电流且充电总需求电流小于最大充电电流与整车负载电流值的第三差值的情况下，处理器向充电装置发送降功率充电请求，并控制组合电源充电，组合电源的充电电流值为充电装置的充电电流与整车负载电流值之差。第三差值是指最大充电电流与整车负载电流值的差值。在整车负载电流值小于最大充电电流且充电总需求电流大于第三差值的情况下，处理器向充电装置发送以最大充电电流充电的请求，且控制组合电源充电，组合电源的充电电流为最大充电电流与整车负载电流值之差。这样，处理器可以实现电动汽车起重机在作业模式为上装插电作业模式且整车负载电流值大于第一预设值的情况下的功率分配。
在本申请实施例中，该方法还可以包括：
在电动汽车起重机的工作模式不为作业模式的情况下，判断电动汽车起重机是否处于充电模式；
在电动汽车起重机处于充电模式的情况下，确定充电装置的最大充电电流和组合电源的充电总需求电流；
在最大充电电流大于或等于充电总需求电流的情况下，控制组合电源以充电总需求电流进行充电；
在最大充电电流小于充电总需求电流的情况下，控制组合电源以最大充电电流进行充电。
具体地，处理器可以控制电动汽车起重机在充电模式下的充电电流。在电动汽车起重机的工作模式不为作业模式的情况下，处理器可以判断电动汽车起重机是否处于充电模式。充电模式包括直流充电模式和交流充电模式。处理器可以实时检测充电装置的最大充电电流，以及超级电容的电荷状态、电压状态及健康状态和动力电池的电荷状态、电压状态及健康状态。根据超级电容的电荷状态、电压状态及健康状态，处理器可以确定超级电容的实时需求充电电流。同样地，根据动力电池的电荷状态、电压状态及健康状态，处理器可以确定动力电池的实时需求充电电流。进一步地，处理器可以将超级电容的实时需求充电电流和动力电池的实时需求充电电流相加，从而得到组合电源的充电总需求电流。在电动汽车起重机处于充电模式的情况下，处理器可以根据充电装置的最大充电电流和组合电源的充电总需求电流控制组合电源充电。即在最大充电电流大于或等于充电总需求电流的情况下，处理器控制组合电源以充电总需求电流进行充电。在最大充电电流小于充电总需求电流的情况下，处理器控制组合电源以最大充电电流进行充电。这样，处理器可以实现电动汽车起重机在充电模式下的功率分配。
在本申请实施例中，步骤101、确定电动汽车起重机的工作模式可以包括：
在取力器无效且插枪信号无效的情况下，确定工作模式为底盘行驶模式；
在取力器有效、插枪信号有效且充电装置的充电功率大于第二预设值的情况下，确定工作模式为上装插电作业模式；
在取力器有效、插枪信号有效且充电功率为第二预设值或者在取力器有效且插枪信号无效的情况下，确定工作模式为上装不插电作业模式；
在取力器无效且插枪信号有效的情况下，确定工作模式为充电模式；
其中，底盘行驶模式、上装不插电作业模式和上装插电作业模式均为作业模式。
具体地，处理器可以采集取力器的状态信息、充电装置的充电功率和充电装置的插枪信号。作业模式包括底盘行驶模式、上装不插电作业模式和上装插电作业模式。在取力器无效且插枪信号无效的情况下，处理器可以确定工作模式为底盘行驶模式。在取力器有效、插枪信号有效且充电装置的充电功率大于第二预设值的情况下，处理器可以确定工作模式为上装插电作业模式。第二预设值是用于判断是否存在充电装置为电动汽车起重机充电的预设值。在本申请实施例中，第二预设值的取值为0。在取力器有效、插枪信号有效且充电功率为第二预设值或者在取力器有效且插枪信号无效的情况下，处理器可以确定工作模式为上装不插电作业模式。在取力器无效且插枪信号有效的情况下，处理器可以确定工作模式为充电模式。通过判断电动汽车起重机所处的工作模式，可以便于处理器根据工作模式控制电动汽车起重机的功率分配。
图2示意性示出了根据本申请一具体实施例的一种确定工作模式的程序框图。如图2所示，在本申请一具体实施例中，确定电动汽车起重机的工作模式可以包括：
S1、处理器采集数据；
S2、判断取力器是否有效。若是，进入S4，若否，进入S3；
S3、判断是否有插枪信号。若是，则进入S5，若否，则确定作业模式为底盘行驶模式；
S4、判断是否有交流插枪信号。若是，则进入S6，若否，则确定作业模式为上装不插电作业模式；
S5、判断是否有交流插枪信号。若是，则确定工作模式为交流充电模式，若否，则确定工作模式为直流充电模式；
S6、判断充电功率是否大于0。若是，则确定作业模式为上装插电作业模式，若否，则确定作业模式为上装不插电作业模式。
在本申请一具体实施例中，处理器可以采集取力器的状态信息、充电装置的充电功率和充电装置的插枪信号。作业模式包括底盘行驶模式、上装不插电作业模式和上装插电作业模式。在取力器无效且插枪信号无效的情况下，处理器可以确定工作模式为底盘行驶模式。在取力器有效、交流插枪信号有效且充电装置的充电功率大于0的情况下，处理器可以确定工作模式为上装插电作业模式。在取力器有效、插枪信号有效且充电功率为0或者在取力器有效且交流插枪信号无效的情况下，处理器可以确定工作模式为上装不插电作业模式。在取力器无效且插枪信号有效的情况下，处理器可以确定工作模式为充电模式。通过判断电动汽车起重机所处的工作模式，可以便于处理器根据工作模式控制电动汽车起重机的功率分配。进一步地，在工作模式为充电模式的情况下，根据处理器是否采集到交流充电装置的插枪信号可以确定电动汽车起重机为直流充电模式或交流充电模式。
图3示意性示出了根据本申请实施例的一种控制器的结构框图。如图3所示，本申请实施例提供一种控制器，可以包括：
存储器310，被配置成存储指令；以及
处理器320，被配置成从存储器310调用指令以及在执行指令时能够实现上述的功率分配的控制方法。
具体地，在本申请实施例中，处理器320可以被配置成：
确定电动汽车起重机的工作模式；
判断电动汽车起重机的工作模式是否为作业模式；
在电动汽车起重机的工作模式为作业模式的情况下，确定电动汽车起重机的整车负载电流值；
根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电。
进一步地，处理器320还可以被配置成：
在作业模式为底盘行驶模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下，控制动力电池充电，且充电电流值等于整车负载电流值的绝对值。
进一步地，处理器320还可以被配置成：
在作业模式为底盘行驶模式且整车负载电流值大于第一预设值的情况下，控制动力电池放电，且放电电流值等于整车负载电流值。
进一步地，处理器320还可以被配置成：
在作业模式为上装不插电作业模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下，实时确定组合电源的充电总需求电流和组合电源的回收电流值；
在充电总需求电流大于或等于回收电流值的情况下，控制组合电源充电，且组合电源的充电电流值等于回收电流值；
在充电总需求电流小于回收电流值的情况下，控制组合电源充电，并通过电能分配单元将回收电流值与充电总需求电流的第一差值电流分配给制动电阻。
进一步地，处理器320还可以被配置成：
在作业模式为上装不插电作业模式且整车负载电流值大于第一预设值的情况下，控制组合电源放电，组合电源的放电电流值等于整车负载电流值。
进一步地，处理器320还可以被配置成：
在作业模式为上装插电作业模式且整车负载电流值小于或等于第一预设值的情况下，确定组合电源的充电总需求电流、组合电源的回收电流值和充电装置的最大充电电流；
根据充电总需求电流、回收电流值和最大充电电流控制组合电源充电。
进一步地，处理器320还可以被配置成：
在作业模式为上装插电作业模式且整车负载电流值大于第一预设值的情况下，确定组合电源的充电总需求电流和充电装置的最大充电电流；
在整车负载电流值大于或等于最大充电电流的情况下，控制组合电源放电，组合电源的放电电流值等于整车负载电流值与最大充电电流的第二差值；
在整车负载电流值小于最大充电电流且充电总需求电流小于最大充电电流与整车负载电流值的第三差值的情况下，控制充电装置的充电功率，并控制组合电源充电；
在整车负载电流值小于最大充电电流且充电总需求电流大于第三差值的情况下，控制组合电源充电。
进一步地，处理器320还可以被配置成：
在电动汽车起重机的工作模式不为作业模式的情况下，判断电动汽车起重机是否处于充电模式；
在电动汽车起重机处于充电模式的情况下，确定充电装置的最大充电电流和组合电源的充电总需求电流；
在最大充电电流大于或等于充电总需求电流的情况下，控制组合电源以充电总需求电流进行充电；
在最大充电电流小于充电总需求电流的情况下，控制组合电源以最大充电电流进行充电。
进一步地，处理器320还可以被配置成：
在取力器无效且插枪信号无效的情况下，确定工作模式为底盘行驶模式；
在取力器有效、插枪信号有效且充电装置的充电功率大于第二预设值的情况下，确定工作模式为上装插电作业模式；
在取力器有效、插枪信号有效且充电功率为第二预设值或者在取力器有效且插枪信号无效的情况下，确定工作模式为上装不插电作业模式；
在取力器无效且插枪信号有效的情况下，确定工作模式为充电模式；
其中，底盘行驶模式、上装不插电作业模式和上装插电作业模式均为作业模式。
通过上述技术方案，确定电动汽车起重机当前的工作模式，并判断电动汽车起重机当前的工作模式是否为作业模式。在电动汽车起重机的工作模式为作业模式的情况下，确定电动汽车起重机的整车负载电流值，从而根据整车负载电流值和第一预设值控制组合电源充电和/或放电。本申请基于电动汽车起重机不同工作模式下的整车负载电流值，可以对电动汽车起重机的功率分配进行控制，以满足电动汽车起重机在多电源共母线情形下的功率分配的需求。
本申请实施例还提供一种电动汽车起重机，可以包括：
组合电源，被配置成为电动汽车起重机存储电流和为电动汽车起重机的运作提供电流；
充电装置，被配置成为电动汽车起重机充电；以及
上述的控制器，与组合电源和充电装置通信。
在本申请实施例中，组合电源包括动力电池和超级电容，可以为电动汽车起重机存储电流和为电动汽车起重机的运作提供电流。充电装置可以为交流充电机，也可以为直流充电桩。控制器，与组合电源和充电装置通信，从而控制组合电源充电和/或放电、控制充电装置的充电功率。在一个示例中，在作业模式为上装插电作业模式且充电装置为交流充电机的情况下，交流充电机可以直接给电机供电，剩余电流可以分配至组合电源。在多电源共母线的情形下，通过组合电源、充电装置和控制器，可以满足电动汽车起重机的功率分配的需求。
在本申请实施例中，电动汽车起重机还可以包括：
电能分配单元，被配置成根据控制器的指令分配电能；
制动电阻，与电能分配单元连接，被配置成在组合电源的充电总需求电流小于回收电流值的情况下，消耗电流。
具体地，电动汽车起重机中还设置有电能分配单元和制动电阻。电能分配单元可以根据控制器的指令分配电能。在一个示例中，电能分配单元设置有开关S1和S2。根据处理器的指令，电能分配单元通过断开或闭合开关S1和S2可以实现对电能的分配。制动电阻，与电能分配单元连接，用于在组合电源的充电总需求电流小于回收电流值的情况下消耗电流。通过电能分配单元和制动电阻，可以满足电动汽车起重机的功率分配的需求。
本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的功率分配的控制方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种功率分配的控制方法，其特征在于，应用于电动汽车起重机，所述电动汽车起重机包括组合电源、充电装置和控制器，所述组合电源和所述充电装置分别与所述控制器通信，所述方法包括：
确定所述电动汽车起重机的工作模式；
判断所述电动汽车起重机的工作模式是否为作业模式；
在所述电动汽车起重机的工作模式为作业模式的情况下，确定所述电动汽车起重机的整车负载电流值；
根据所述整车负载电流值和第一预设值控制所述组合电源充电和/或放电。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述作业模式包括底盘行驶模式，所述组合电源包括动力电池，所述根据所述整车负载电流值和第一预设值控制所述组合电源充电和/或放电包括：
在所述作业模式为底盘行驶模式且所述整车负载电流值小于或等于所述第一预设值的情况下，控制所述动力电池充电，且充电电流值等于所述整车负载电流值的绝对值。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述整车负载电流值和第一预设值控制所述组合电源充电和/或放电还包括：
在所述作业模式为底盘行驶模式且所述整车负载电流值大于所述第一预设值的情况下，控制所述动力电池放电，且放电电流值等于所述整车负载电流值。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述作业模式包括上装不插电作业模式，所述电动汽车起重机还包括制动电阻，所述制动电阻与电能分配单元连接，所述根据所述整车负载电流值和第一预设值控制所述组合电源充电和/或放电包括：
在所述作业模式为上装不插电作业模式且所述整车负载电流值小于或等于所述第一预设值的情况下，实时确定所述组合电源的充电总需求电流和所述组合电源的回收电流值；
在所述充电总需求电流大于或等于所述回收电流值的情况下，控制所述组合电源充电，且所述组合电源的充电电流值等于所述回收电流值；
在所述充电总需求电流小于所述回收电流值的情况下，控制所述组合电源充电，并通过所述电能分配单元将所述回收电流值与所述充电总需求电流的第一差值电流分配给所述制动电阻。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述整车负载电流值和第一预设值控制所述组合电源充电和/或放电还包括：
在所述作业模式为上装不插电作业模式且所述整车负载电流值大于所述第一预设值的情况下，控制所述组合电源放电，所述组合电源的放电电流值等于所述整车负载电流值。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述作业模式包括上装插电作业模式，所述根据所述整车负载电流值和第一预设值控制所述组合电源充电和/或放电包括：
在所述作业模式为上装插电作业模式且所述整车负载电流值小于或等于所述第一预设值的情况下，确定所述组合电源的充电总需求电流、所述组合电源的回收电流值和所述充电装置的最大充电电流；
根据所述充电总需求电流、所述回收电流值和所述最大充电电流控制所述组合电源充电。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述整车负载电流值和第一预设值控制所述组合电源充电和/或放电还包括：
在所述作业模式为上装插电作业模式且所述整车负载电流值大于所述第一预设值的情况下，确定所述组合电源的充电总需求电流和所述充电装置的最大充电电流；
在所述整车负载电流值大于或等于所述最大充电电流的情况下，控制所述组合电源放电，所述组合电源的放电电流值等于所述整车负载电流值与所述最大充电电流的第二差值；
在所述整车负载电流值小于所述最大充电电流且所述充电总需求电流小于所述最大充电电流与所述整车负载电流值的第三差值的情况下，控制所述充电装置的充电功率，并控制所述组合电源充电；
在所述整车负载电流值小于所述最大充电电流且所述充电总需求电流大于所述第三差值的情况下，控制所述组合电源充电。
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述电动汽车起重机的工作模式不为作业模式的情况下，判断所述电动汽车起重机是否处于充电模式；
在所述电动汽车起重机处于充电模式的情况下，确定所述充电装置的最大充电电流和所述组合电源的充电总需求电流；
在所述最大充电电流大于或等于所述充电总需求电流的情况下，控制所述组合电源以所述充电总需求电流进行充电；
在所述最大充电电流小于所述充电总需求电流的情况下，控制所述组合电源以所述最大充电电流进行充电。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述电动汽车起重机的工作模式包括：
在取力器无效且插枪信号无效的情况下，确定所述工作模式为底盘行驶模式；
在取力器有效、插枪信号有效且所述充电装置的充电功率大于第二预设值的情况下，确定所述工作模式为上装插电作业模式；
在取力器有效、插枪信号有效且所述充电功率为第二预设值或者在取力器有效且插枪信号无效的情况下，确定所述工作模式为上装不插电作业模式；
在取力器无效且插枪信号有效的情况下，确定所述工作模式为充电模式；
其中，所述底盘行驶模式、所述上装不插电作业模式和所述上装插电作业模式均为作业模式。
10.一种控制器，其特征在于，包括：
存储器，被配置成存储指令；以及
处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现根据权利要求1至9中任一项所述的功率分配的控制方法。
11.一种电动汽车起重机，其特征在于，包括：
组合电源，被配置成为电动汽车起重机存储电流和为所述电动汽车起重机的运作提供电流；
充电装置，被配置成为所述电动汽车起重机充电；以及
根据权利要求10所述的控制器，与所述组合电源和所述充电装置通信。
12.根据权利要求11所述的电动汽车起重机，其特征在于，所述电动汽车起重机还包括：
电能分配单元，被配置成根据所述控制器的指令分配电能；
制动电阻，与所述电能分配单元连接，被配置成在所述组合电源的充电总需求电流小于回收电流值的情况下，消耗电流。
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