CN115498952A - 一种太阳能电池板的清洁装置及清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明属于太阳能电池板清扫设备技术领域，具体涉及一种太阳能电池板的清洁装置及清洁机器人。本发明的清洁装置可根据使用需要同轴设置多组清洁模块，且在两相邻的清洁模块之间设置有用于适应不同太阳能电池板高度、平整度的自适应装置，保证多组清洁模块对太阳能电池板进行清洁的同时，对高度不一致或平整度不一致的太阳能电池板自适应，使得清洁模块贴合太阳能电池板，防止出现清洁装置对太阳能电池板蹭伤或刮伤的现象，且本自适应装置设置在两相邻的清洁模块之间的连接处，增强相邻清洁模块之间的刚度，防止在使用过程或装置转运过程中出现的变形现象。
Description
技术领域
本发明属于太阳能电池板清扫设备技术领域，具体涉及一种太阳能电池板的清洁装置及清洁机器人。
背景技术
为解决人工对太阳能电池板进行清洁的,工作量大,清洁时间长的问题,市面上对于太阳能电池板的清洁出现了自动化的太阳能电池板清洁装置,现有的清洁装置只能对太阳能电池板进行一块板、一块板的逐一进行清洁，清洁效率不高，主要原因为相邻两块或相邻的多块太阳能电池板的高度和平整度很难保证相同，若同时进行多块太阳能电池板的清洁工作，对于高度较高的太阳能电池板易被清洁装置刮伤、蹭伤，而对高度较底的太阳能电池板清洁不到，使得清洁效果不佳。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中存在的清洁效率不高的缺陷，提供一种能同时对多块太阳能电池板进行清洁且清洁效果较好的太阳能电池板的清洁装置及清洁机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种太阳能电池板的清洁装置，包括抵接在待清洁太阳能电池板两侧端部的行走装置、设置在所述行走装置之间用于对多块太阳能电池板同时进行清洁的多组清洁模块、安装在所述行走装置上用于驱动所述清洁模块进行清洁工作的动力装置；
相邻两组所述清洁模块之间设置有自适应装置；所述自适应装置包括固定安装在一清洁模块的侧板上的弧形导轨、固定安装在另一所述清洁模块的侧板上且与所述弧形导轨相配合的滑块；
两相邻的清洁模块相互转动的回转中心在所述动力装置输出轴的轴线上。
进一步地，所述清洁模块包括设置在两侧板之间的毛刷辊和用于穿设电线的线管；多组所述清洁模块的毛刷辊与所述动力装置的输出轴均同轴设置，两相邻的所述线管管路连通；所述线管与所述清洁模块的侧板固定安装。
进一步地，所述动力装置包括安装在所述清洁装置侧板上的清洁电机、与所述清洁电机同轴设置的清洁主动链轮以及安装在所述清洁模块的侧板上的清洁从动链轮；所述清洁主动链轮与所述清洁从动链轮通过链传动；所述清洁从动链轮与所述毛刷辊同轴设置。
进一步地，两相邻的所述清洁模块的侧板上均安装有导向轮；所述导向轮与两太阳能电池板连接处的上端面转动抵接。
进一步地，所述弧形导轨的两端部均设置有用于给所述滑块限位的限位块。
进一步地，所述滑块的清洁模块的侧板上设置有用于控制所述滑块滑动的定位销；
清洁装置工作状态时，所述定位销对所述滑块不起控制作用；清洁装置非工作状态时，所述定位销对所述滑块起到固定作用。
进一步地，所述行走装置包括与太阳能电池板两侧端面滚动连接的动力轮和与太阳能电池板上端面转动连接的辅助轮，所述动力轮、辅助轮均安装在靠近太阳能电池板侧端面的所述清洁模块侧板上；
所述动力轮与所述行走电机的输出轴同轴设置，所述动力轮的转动轴线与所述辅助轮的转动轴线相互垂直；
所述动力轮远离所述辅助轮的端面设置有用于防止太阳能电池板脱离的挡圈；
太阳能电池板一端的所述清洁模块侧板上安装有用于带动所述动力轮转动的行走电机，所述行走电机的输出轴与所述动力轮同轴设置，所述太阳能电池板另一端的所述清洁模块侧板上安装有用于带动辅助轮转动的辅助电机。
进一步地，还包括用于给清洁模块供电的电池模块，所述电池模块设置在所述清洁模块的侧板上。
进一步地，还包括用于给清洁模块供电的电池模块，所述电池模块固定在两所述线管远离所述太阳能电池板的外壁上。
一种太阳能电池板清洁机器人，包括上述任一项所述的清洁装置和用于搬运所述清洁装置的搬运机械手。
本发明的一种太阳能电池板的清洁装置及清洁机器人的有益效果是：
1、本发明的清洁装置可根据使用需要同轴设置多组清洁模块，且在两相邻的清洁模块之间设置有用于适应不同太阳能电池板高度、平整度的自适应装置，保证清洁模块对太阳能电池板进行清洁的同时，对高度不一致或平整度不一致的太阳能电池板自适应，使得清洁模块贴合太阳能电池板，防止出现清洁装置对太阳能电池板蹭伤或刮伤的现象，且本自适应装置设置在两相邻的清洁模块之间的连接处，增强相邻清洁模块之间的刚度，防止在使用过程或装置转运过程中出现的变形现象。
2、本发明的多组清洁模块同轴设置，且采用同一驱动装置进行驱动，使得对多块太阳能电池板进行同步清洁，不需要等待多块太阳能电池板清洁完全后，再对清洁装置进行搬运，节约时间，不需要等待。
3、本发明的清洁装置，将行走装置中的动力轮的驱动和辅助轮的驱动分别设置在太阳能电池板两侧端的清洁模块的侧板上，很大程度上减少了行走装置在行走的过程中因在太阳能电池板两端的行走距离不同而产生的行走装置卡死的现象。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明实施例一的清洁装置的立体图；
图2是本发明实施例一的清洁装置与太阳能电池板的安装立体图；
图3是本发明实施例一中清洁装置的主视图；
图4是本发明实施例一的部分爆炸图；
图5是本发明实施例一的行走装置安装在太阳能电池板一端的结构示意图；
图6是本发明实施例一的行走装置安装在太阳能电池板另一端的结构示意图；
图7是本发明实施例一的部分结构示意图；
图8是图1中A处的细节放大图。
图中:1、太阳能电池板、21、行走装置，211、动力轮，212、辅助轮，213、行走电机，214、辅助电机，215、挡圈，216、辅助主动齿轮，217、辅助从动齿轮，22/22-1/22-2、清洁模块，221、毛刷辊，222、线管，23、动力装置，231、清洁电机，232、清洁主动链轮，233、清洁从动链轮，24、自适应装置，241、弧形导轨，242、滑块，243、限位块，25、导向轮，27、上端盖。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
实施例一
如图1-图8所示的本发明的一种太阳能电池板1的清洁装置的具体实施例，包括抵接在待清洁太阳能电池板1两侧端部的行走装置21、设置在行走装置21之间用于对多块太阳能电池板1同时进行清洁的多组清洁模块22、安装在行走装置21上用于驱动清洁模块22进行清洁工作的动力装置23。相邻两组清洁模块22之间设置有自适应装置24；自适应装置24包括固定安装在一清洁模块22的侧板上的弧形导轨241、固定安装在另一清洁模块22的侧板上且与弧形导轨241相配合的滑块242；需要说明的是两相邻的清洁模块22相互转动的回转中心在所述动力装置23输出轴的轴线上。
实施例一种弧形导轨241的弧度为10°，可以根据具体的使用需要，对弧形导轨241的弧度进行调整。本发明的清洁装置可根据使用需要同轴设置多组清洁模块22，且在两相邻的清洁模块22之间设置有用于适应太阳能电池板1高度、平整度的自适应装置24，保证清洁模块22对太阳能电池板1进行清洁的同时，对高度不一致或平整度不一致的太阳能电池板1自适应，防止出现清洁装置对太阳能电池板1蹭伤或刮伤的现象，且同时本自适应装置24设置在两相邻的清洁模块22之间的连接处，增强相邻清洁模块22之间的刚度，防止在使用过程或装置转运过程中出现的变形现象。
参照图1-图4，清洁模块22包括设置在两侧板之间的毛刷辊221和用于穿设电线的线管222；多组清洁模块22的毛刷辊221与动力装置23的输出轴均同轴设置，两相邻的线管222管路连通；线管222与清洁模块22的侧板固定安装。本实施例一中清洁模块22为两个，弧形导轨241固定安装在清洁模块22-1的侧板上，与弧形导轨241相配合滑动连接的滑块242固定安装在清洁模块22-2的侧板上，清洁模块22-1和清洁模块22-2可以相对转动,两者的回转中心在动力装置23的输出轴的轴线上，保证在清洁模块22-2相对于清洁模块22-1转动时，不会使两清洁模块22上的毛刷辊221的轴发生形变。
需要进一步说明的是，本发明实施例一中弧形导轨241的两端部均设置有用于给滑块242限位的限位块243，防止滑块242在弧形导轨241上过度移动而脱离弧形导轨241。为消除相邻两个清洁模块22在搬运过程中的相互移动或影响，安装滑块242的清洁模块22-2的侧板上设置有用于控制滑块242滑动的定位销。清洁装置工作状态时，松开定位销与安装弧形导轨241之间的连接关系，定位销对滑块242不起控制作用；清洁装置非工作状态时，将定位销穿过安装弧形导轨241的清洁模块22-1侧板，定位销对滑块242起到固定作用。
如图5和图7所示，本实施例中动力装置23包括安装在清洁装置侧板上的清洁电机231、与清洁电机231同轴设置的清洁主动链轮232以及安装在清洁模块22的侧板上的清洁从动链轮233；清洁主动链轮232与清洁从动链轮233通过链传动；清洁从动链轮233与毛刷辊221同轴设置，毛刷辊221与对应安装的清洁模块22的侧板通过轴承转动连接。本发明的多组清洁模块22同轴设置，且采用同一驱动装置进行驱动，使得对多块太阳能电池板1进行同步清洁，不需要等待多块太阳能电池板1清洁完全后，再对清洁装置进行搬运，节约时间，不需要等待。
为使两个清洁模块22在多块太阳能电池板1上运行顺畅，在两相邻的清洁模块22的侧板上均安装有导向轮25；导向轮25与两太阳能电池板1连接处的上端面转动抵接。导向轮25即对清洁模块22的移动起到导向作用，又对清洁模块22起到支撑作用。
参照图6和图8，行走装置21包括与太阳能电池板1两侧端面滚动连接的动力轮211和与太阳能电池板1上端面转动连接的辅助轮212，动力轮211、辅助轮212均安装在靠近太阳能电池板1侧端面的清洁模块22侧板上；动力轮211的转动轴线与辅助轮212的转动轴线相互垂直；太阳能电池板1一端的清洁模块22侧板上安装有通过链传动带动动力轮转动的行走电机213，行走电机213的输出轴与动力轮211同轴设置，太阳能电池板1另一端的清洁模块22侧板上安装有用于带动辅助轮212转动的辅助电机214。
在安装行走电机213的清洁模块22的侧板上安装有与行走电机同轴设置的行走主动齿轮216和行走从动齿轮217，本实施例中行走装置21包括对称设置在太阳能电池板两侧端面的四个动力轮211和四个辅助轮212，本实施例中行走从动齿轮217为两个，通过同一链条与行走主动齿轮216传动连接，两个行走从动齿轮217均与动力轮211同轴设置。
动力轮211远离辅助轮212的端面设置有用于方便与太阳能电池板1定位的挡圈215，本实施例中安装在清洁模块22-1的侧板上的辅助轮212安装有挡圈215，其安装在清洁模块222-2的侧板上的辅助轮212没有安装挡圈215。
本发明的清洁装置，参照图5，将行走装置21中的动力轮211的驱动和辅助轮212的驱动分别设置在太阳能电池板1两侧端的清洁模块22的侧板上，很大程度上减少了行走装置21在行走的过程中因在太阳能电池板1两端的行走距离不同而产生的行走装置21卡死的现象。
作为实施例一用于给清洁模块22供电的电池模块，电池模块设置在清洁模块22的侧板上。
实施例二
基于实施例一的装置，将用于给清洁模块22供电的电池模块固定在两线管222的外壁上，若电池模块安装在远离太阳能电池板1的线管222外壁上，安装在线管222外臂上的电池模块的厚度应不超过上端盖27与线管222之间的距离；若电池模块安装在靠近太阳能电池板1的线管222外壁上，电池模块的厚度应不超过线管222到毛刷辊221之间的距离。将电池模块设置在线管222的外壁上，易于电池模块的安装、拆卸和维修。
实施例三
一种太阳能电池板1清洁机器人的具体实施例包括实施例一中的清洁装置和用于搬运清洁装置的搬运机械手。本实施例二对搬运机械手的具体结构不做详细阐述，现有技术中能实现对清洁装置进行搬运的结构均可以。
应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。
Claims (10)
1.一种太阳能电池板的清洁装置，其特征在于：包括抵接在待清洁太阳能电池板(1)两侧端部的行走装置(21)、设置在所述行走装置(21)之间用于对多块太阳能电池板(1)同时进行清洁的多组清洁模块(22)、安装在所述行走装置(21)上用于驱动所述清洁模块(22)进行清洁工作的动力装置(23)；
相邻两组所述清洁模块(22)之间设置有自适应装置(24)；所述自适应装置(24)包括固定安装在一清洁模块(22)的侧板上的弧形导轨(241)、固定安装在另一所述清洁模块(22)的侧板上且与所述弧形导轨(241)相配合的滑块(242)；
两相邻的清洁模块(22)相互转动的回转中心在所述动力装置(23)输出轴的轴线上。
2.根据权利要求1所述的一种太阳能电池板的清洁装置，其特征在于：所述清洁模块(22)包括设置在两侧板之间的毛刷辊(221)和用于穿设电线的线管(222)；多组所述清洁模块(22)的毛刷辊(221)与所述动力装置(23)的输出轴均同轴设置，两相邻的所述线管(222)管路连通；所述线管(222)与所述清洁模块(22)的侧板固定安装。
3.根据权利要求2所述的一种太阳能电池板的清洁装置，其特征在于：所述动力装置(23)包括安装在所述清洁装置侧板上的清洁电机(231)、与所述清洁电机(231)同轴设置的清洁主动链轮(232)以及安装在所述清洁模块(22)的侧板上的清洁从动链轮(233)；所述清洁主动链轮(232)与所述清洁从动链轮(233)通过链传动；所述清洁从动链轮(233)与所述毛刷辊(221)同轴设置。
4.根据权利要求1所述的一种太阳能电池板的清洁装置，其特征在于：两相邻的所述清洁模块(22)的侧板上均安装有导向轮(25)；所述导向轮(25)与两太阳能电池板(1)连接处的上端面转动抵接。
5.根据权利要求1所述的一种太阳能电池板的清洁装置及清洁机器人，其特征在于：所述弧形导轨(241)的两端部均设置有用于给所述滑块(242)限位的限位块(243)。
6.根据权利要求1所述的一种太阳能电池板的清洁装置及清洁机器人，其特征在于：安装所述滑块(242)的清洁模块(22)的侧板上设置有用于控制所述滑块(242)滑动的定位销；
清洁装置工作状态时，所述定位销对所述滑块(242)不起控制作用；清洁装置非工作状态时，所述定位销对所述滑块(242)起到固定作用。
7.根据权利要求1所述的一种太阳能电池板的清洁装置及清洁机器人，其特征在于：所述行走装置(21)包括与太阳能电池板(1)两侧端面滚动连接的动力轮(211)和与太阳能电池板(1)上端面转动连接的辅助轮(212)，所述动力轮(211)、辅助轮(212)均安装在靠近太阳能电池板(1)侧端面的所述清洁模块(22)侧板上；所述动力轮(211)的转动轴线与所述辅助轮(212)的转动轴线相互垂直；
所述动力轮(211)远离所述辅助轮(212)的端面设置有用于方便与太阳能电池板(1)定位的挡圈(215)。
太阳能电池板(1)一端的所述清洁模块(22)侧板上安装有用于带动所述动力轮(211)转动的行走电机(213)，所述所述太阳能电池板(1)另一端的所述清洁模块(22)侧板上安装有用于带动辅助轮(212)转动的辅助电机(214)。
8.根据权利要求1所述的一种太阳能电池板的清洁装置，其特征在于：还包括用于给清洁模块(22)供电的电池模块，所述电池模块设置在所述清洁模块(22)的侧板上。
9.根据权利要求1所述的一种太阳能电池板的清洁装置，其特征在于：还包括用于给清洁模块(22)供电的电池模块，所述电池模块固定在两所述线管(222)的外壁上。
10.一种太阳能电池板清洁机器人，其特征在于：包括权利要求1-9任一项所述的清洁装置和用于搬运所述清洁装置的搬运机械手。
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