CN115484216A - 报文传输方法、装置、电子设备以及自动驾驶车辆 - Google Patents
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Abstract
本公开提供一种报文传输方法、装置、电子设备以及自动驾驶车辆，涉及网络通信的技术领域，具体涉及报文传输等技术领域，可应用于自动驾驶车辆等场景下。具体实现方案包括：获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息；响应于至少一项运行状态信息中的一项目标运行状态信息符合对应的第一网络切换条件，根据目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，其中，第一报文是准备通过控制器局域网络进行传输的报文；将目标报文切换至以太网进行传输。上述方法能够使用以太网来及时地分担控制器局域网络的传输压力，提高报文的传输效率，较大程度上确保报文能够及时地进行传输，尽量避免出现报文丢帧的情况。
Description
技术领域
本公开涉及网络通信的技术领域，具体涉及报文传输等技术领域，可应用自动驾驶车辆等场景下。
背景技术
控制器局域网络(ContrllerArea Network，CAN)具有实时性强和稳定性高等优点，被广泛应用于多个领域(如汽车领域)来传输报文。然而，在控制器局域网络的运行状态出现异常时，往往只能被动地等待控制器局域网络的异常情况解除后再正常传输报文，这会严重地影响报文传输的效率，严重时还会导致报文丢帧，造成报文数据的丢失。
发明内容
本公开提供了一种报文传输方法、装置、电子设备以及自动驾驶车辆。
根据本公开的第一方面，提供了一种报文传输方法，所述方法包括：
获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息；
响应于至少一项运行状态信息中的一项目标运行状态信息符合对应的第一网络切换条件，根据目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，其中，第一报文是准备通过控制器局域网络进行传输的报文；
将目标报文切换至以太网进行传输。
在本公开实施例中，目标运行状态信息为控制器局域网络的负载率，第一网络切换条件包括负载率高于第一负载率阈值。
在本公开实施例中，获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息，包括：
发送预设的检测报文；
计算检测报文的生成时间和发出时间的第一时间间隔；
根据第一时间间隔确定控制器局域网络的负载率，其中，负载率与第一时间间隔呈正比。
在本公开实施例中，检测报文的第一优先级排在所有第一报文的第一优先级的中间位置，第一优先级是基于所述控制器局域网络的优先级仲裁机制确定出来的。
在本公开实施例中，根据目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，包括：根据每个第一报文的类型，从第一报文中筛选出其类型为预设目标类型的目标报文，其中，每个第一报文的类型是由用户预先定义的。
在本公开实施例中，目标运行状态信息为网络连接状态信息，第一网络切换条件包括网络连接状态信息为网络已断开。
在本公开实施例中，根据目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，包括：将所有的第一报文确定为目标报文。
在本公开实施例中，在将目标报文切换至以太网进行传输之后，还包括：响应于目标运行状态信息符合对应的第二网络切换条件，将当前未传输的目标报文重新切换至控制器局域网络进行传输。
在本公开实施例中，目标运行状态信息为控制器局域网络的负载率，第二网络切换条件包括负载率低于第二负载率阈值。
在本公开实施例中，目标运行状态信息为网络连接状态信息，第二网络切换条件包括网络连接状态信息为网络已连接。
根据本公开的第二方面，提供了一种报文传输装置，报文传输装置包括运行状态获取模块、目标报文确定模块和网络切换模块；
运行状态获取模块用于获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息；
目标报文确定模块用于响应于至少一项运行状态信息中的一项目标运行状态信息符合对应的第一网络切换条件，根据目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，其中，第一报文是准备通过控制器局域网络进行传输的报文；
网络切换模块用于将目标报文切换至以太网进行传输。
在本公开实施例中，目标运行状态信息为控制器局域网络的负载率，第一网络切换条件包括负载率高于第一负载率阈值。
在本公开实施例中，运行状态获取模块在用于获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息时，具体用于：
发送预设的检测报文；
计算检测报文的生成时间和发出时间的第一时间间隔；
根据第一时间间隔确定控制器局域网络的负载率，其中，负载率与第一时间间隔呈正比。
在本公开实施例中，检测报文的第一优先级排在所有第一报文的第一优先级的中间位置，第一优先级是基于所述控制器局域网络的优先级仲裁机制确定出来的。
在本公开实施例中，目标报文确定模块在用于根据目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文时，具体用于：
根据每个第一报文的类型，从第一报文中筛选出其类型为预设目标类型的目标报文，其中，每个第一报文的类型是由用户预先定义的。
在本公开实施例中，目标运行状态信息为网络连接状态信息，第一网络切换条件包括网络连接状态信息为网络已断开。
在本公开实施例中，目标报文确定模块在用于根据目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文时，具体用于：
当根据目标运行状态信息为控制器局域网络的网络连接状态信息时，将所有的第一报文确定为目标报文。
在本公开实施例中，网络切换模块还用于：响应于目标运行状态信息符合对应的第二网络切换条件，将当前未传输的目标报文重新切换至控制器局域网络进行传输。
在本公开实施例中，目标运行状态信息为控制器局域网络的负载率，第二网络切换条件包括负载率低于第二负载率阈值。
在本公开实施例中，目标运行状态信息为网络连接状态信息，第二网络切换条件包括网络连接状态信息为网络已连接。
根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据第一方面所述的方法。
根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面所述的方法。
根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括第三方面提供的电子设备。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本公开提供的技术方案带来的有益效果是：
在本公开的技术方案中，本公开实施例提供的报文传输方法，将以太网作为控制器局域网络的备用网络，在基于控制器局域网络运行状态信息确定需要进行网络切换时，可以根据符合切换条件的运行状态信息的类型所对应的报文筛选方式，从第一报文确定出目标报文切换至以太网进行传输，使用以太网来及时地分担控制器局域网络的传输压力，提高报文的传输效率，较大程度上确保报文能够及时地进行传输，尽量避免出现报文丢帧的情况。
此外，不同类型的运行状态信息对应有不同的报文筛选方式，这样针对一种异常情况可以选择较适合的报文筛选方式对第一报文做针对性的筛选，从而得到适合异常情况的实际需要的网络切换方案，确保充分且合理地利用网络资源来高效地传输报文，进一步提高报文的传输效率。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1示出了本公开实施例提供的一种可以应用报文传输方法的网络架构示意图；
图2示出了本公开实施例提供的一种报文传输方法的流程示意图；
图3示出了本公开实施例提供的图2中S210的一种实现流程示意图；
图4示出了本公开实施例提供的另一种检测报文发送流程示意图；
图5为本公开实施例提供的报文传输装置的组成示意图；
图6示出了可以用来实施本公开实施例的示例电子设备600的示意性框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
应当理解，在本公开各实施例中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
控制器局域网络(ContrllerArea Network，CAN)具有实时性强和稳定性高等优点，被广泛应用于多个领域(如汽车领域)来传输报文。然而，在控制器局域网络的运行状态出现异常时，往往只能被动地等待控制器局域网络的异常情况解除后再正常传输报文，这会严重地影响报文传输的效率，严重时还会导致报文丢帧，造成报文数据的丢失。
具体地，控制器局域网络可能会出现负载过高的情况，这种情况会导致大量的报文延迟发送，降低报文传输的效率，部分报文可能会出现丢帧；控制器局域网络还可能会出现总线关闭(Busoff)的情况，在这种情况下，无法通过控制器局域网络传输任何报文，直接导致报文传输量降为零，较多的报文可能会出现丢帧。
本公开提供了一种报文传输方法，能够使用以太网来及时地分担控制器局域网络的传输压力，提高报文的传输效率，较大程度上确保报文能够及时地进行传输，尽量避免出现报文丢帧的情况。
该方法的执行主体可以是终端设备、或者计算机、又或者服务器，或者还可以是其他具有数据处理能力的设备。在此对该方法的执行主体不作限制。
可选地，终端设备可以是手机，也可以是平板电脑、可穿戴设备、车载设备、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本、个人数字助理(personaldigital assistant，PDA)等，本公开实施例对终端设备的具体类型不作限制。
一些实施例中，服务器可以是单独的一个服务器，或者，也可以是由多个服务器构成的服务器集群。部分实施方式中，服务器集群还可以是分布式集群。本公开对服务器的具体实现方式也不作限制。
下面对该报文传输方法进行示例性说明。
图1示出了本公开实施例提供的一种可以应用报文传输方法的网络架构示意图，如图1所示，该网络架构可以包括至少两个节点，如节点1和节点2，每个节点都可以作为本公开实施例提供的报文传输方法的执行主体，每个节点可以同时接入控制器局域网络(ContrllerArea Network，CAN)和以太网(Ethernet)。可以理解的是，节点是能够收发报文的设备，例如，节点可以是上述终端设备或服务器。以汽车领域为例，本公开实施例提供的报文传输方法可以应用于车载网络，车载网络中的节点可以是车载电脑、信息采集单元中的控制器、执行单元中的控制器等，车载网络中的节点可以同时接入控制器局域网络和以太网。
图2示出了本公开实施例提供的一种报文传输方法的流程示意图，如图2所示，该方法可以包括：
S210：获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息。
在本公开实施例中，控制器局域网络可能存在至少一种异常情况，这里，每种异常情况对应于一种类型的运行状态信息，基于运行状态信息可以确定控制器局域网络是否异常。
可选地，控制器局域网络存在负载过高和总线关闭这两种异常情况，控制器局域网络的运行状态信息可以包括负载率和网络连接状态信息，其中，负载率用于指示控制器局域网络的负载情况，网络连接状态信息是网络已连接还是网络已断开。
S220：响应于至少一项运行状态信息中的一项目标运行状态信息符合对应的第一网络切换条件，根据目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文。
这里，为了便于理解和表述，本公开实施例将准备通过控制器局域网络进行传输的报文定义为第一报文。如前文所述，控制器局域网络可能存在至少一项异常情况，当控制器局域网络存在任意一种异常情况，即可确认需要切换网络，此时可以从第一报文中筛选出至少一个目标报文，这里，目标报文是指需要切换到以太网进行传输的报文。
如前文所述，每种异常情况对应于一项运行状态信息，基于运行状态信息可以确定控制器局域网络是否异常。具体地，每项运行状态信息可以对应一种第一网络切换条件，任意一项运行状态信息符合其对应的第一网络切换条件时，即可确定控制器局域网络存在异常情况。
可选地，本公开实施例中的目标运行状态信息可以为控制器局域网络的负载率，第一网络切换条件包括负载率高于第一负载率阈值。可以理解的是，当控制器局域网络的负载率高于第一负载率阈值时，即可以确定控制器局域网络存在异常情况。
可选地，本公开实施例中的目标运行状态信息为网络连接状态信息，第一网络切换条件包括网络连接状态信息为网络已断开。可以理解的是，网络连接状态信息为网络已断开时，即可以确定控制器局域网络存在异常情况。
在此需要说明的是，为了便于理解和表述，在本公开实施例将符合对应的第一网络切换条件的运行状态信息定义为目标运行状态信息。可以理解的是，目标运行状态信息具可以有多种类型，例如目标运行状态信息可以为控制器局域网络的负载率或网络连接状态信息。这里，不同类型的运行状态信息对应有不同的报文筛选方式，以便对异常情况选择较适合的报文筛选方式对第一报文做针对性的筛选，从而得到适合异常情况的实际需要的网络切换方案，确保充分且合理地利用网络资源来高效地传输报文，进一步提高报文的传输效率。本公开实施例可以根据目标运行状态信息确定对应的报文筛选方式，基于确定出的报文筛选方式的从第一报文中筛选出至少一个目标报文。目标报文的具体筛选方式将在后续内容进行介绍，此处不做赘述。
S230：将目标报文切换至以太网进行传输。
可以理解的是，目标报文原本是需要由控制器局域网络进行传输的，由于在S220中确定控制器局域网络存在异常，因此需要在S230中将目标报文切换至以太网进行传输。如果第一报文中还剩余有目标报文之外的其它报文，则其它报文仍然使用控制器局域网络进行传输。
本公开实施例提供的报文传输方法，将以太网作为控制器局域网络的备用网络，在基于控制器局域网络运行状态信息确定需要进行网络切换时，可以根据符合切换条件的运行状态信息的类型所对应的报文筛选方式，从第一报文确定出目标报文切换至以太网进行传输，使用以太网来及时地分担控制器局域网络的传输压力，提高报文的传输效率，较大程度上确保报文能够及时地进行传输，尽量避免出现报文丢帧的情况。
此外，不同类型的运行状态信息对应有不同的报文筛选方式，这样针对一种异常情况可以选择较适合的报文筛选方式对第一报文做针对性的筛选，从而得到适合异常情况的实际需要的网络切换方案，确保充分且合理地利用网络资源来高效地传输报文，进一步提高报文的传输效率。
图3示出了本公开实施例提供的图2中S210的一种实现流程示意图，如前文所述，运行状态信息可以包括控制器局域网络的负载率和网络连接状态信息，图3介绍的是获取控制器局域网络的负载率的流程，该流程主要可以包括以下步骤：
S310：发送预设的检测报文。
S320：计算检测报文的生成时间和发出时间的第一时间间隔。
S330：根据第一时间间隔确定控制器局域网络的负载率。
在本公开实施例中，检测报文的生成时间是指节点的应用层生成检测报文的这一时间点，检测报文的发出时间是指将节点的成功传入控制器局域网络的这一时间点，将上述两个时间点之间的时间间隔定义为第一时间间隔。可以理解的是，第一时间间隔可以反映控制器局域网络的负载率，具体地，负载率与第一时间间隔呈正比，也就是说，第一时间间隔越长，负载率越高，第一时间间隔能够客观地烦请网络的负载情况。可选地，本公开实施例可以配置相应的转换公式，基于第一时间间隔和转换公式来计算控制器局域网络的负载率，转换公式的具体形式可以根据实际的设计需要而定。
在本公开实施例中，检测报文的第一优先级排在所有第一报文的第一优先级的中间位置，第一优先级是基于所述控制器局域网络的优先级仲裁机制确定出来的。本公开实施例将基于控制器局域网络的优先级仲裁机制确定出来的报文的优先级，定义为第一优先级；控制器局域网络是基于报文的第一优先级来确定报文的传输顺序的。具体地，控制器局域网络的总线上有两种电平状态，如果总线上同时出现显性电平和隐性电平，总线的状态会被置为显性电平，控制器局域网络正是利用这个特性进行仲裁，确定报文的第一优先级。
可以理解的是，报文的第一优先级越高，报文的发送延迟越小，也就是第一时间间隔越短。对于第一优先级排在所有第一报文的第一优先级的中间位置的检测报文来说，其延迟时间可以大致反映总体报文的平均延迟时间，本公开实施例这样的报文作为检测报文，可以基于其第一时间间隔更加准确客观地确定出控制器局域网络的负载率。
在本公开实施例中，应用报文传输方法的网络架构中可以包括多个节点，多个节点均以第一优先级排在所有第一报文的第一优先级的中间位置的的报文作为检测报文，为了避免不同的节点同时发送检测报文而产生冲突，各个节点需要按照预设次序发送检测报文。
图4示出了本公开实施例提供的另一种检测报文发送流程示意图，如图4所示，应用报文传输方法的网络架构可以包括多个节点，每个节点均可以接收到其他节点发送的检测报文，由节点1发送来第一帧检测报文。对于节点n(n大于等于2)来说，节点n在接收到节点n-1发送的检测报文之后，在预设时长(如10ms)之后再发送检测报文；对于节点1来说，在发送出第一帧检测报文之后，每收到一次最后一个节点发送的检测报文，即可在在预设时长(如10ms)之后再发送检测报文。上述过程往复循环，使得各个节点需要按照预设次序发送检测报文，避免了不同的节点同时发送检测报文而产生冲突的情况。
在本公开实施例中，网络连接状态信息默认为网络已连接，当节点收到控制器局域网络的总线关闭的通知时，网络连接状态信息变为网络已断开。这里，控制器局域网络的总线关闭之后，节点可以继续发送检测报文，一旦检测报文发送成功，即表示控制器局域网络已经恢复，网络连接状态信息重新变为网络已连接。
在本公开实施例中，根据目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，包括：根据每个第一报文的类型，从第一报文中筛选出其类型为预设目标类型的目标报文，其中，每个第一报文的类型是由用户预先定义的。这里，用户可以根据需要定义每个第一报文的类型，便于该方法能够针对不同的场景做出适应性修改，从而能够得到适于当前场景的较佳的网络切换方案。对于目标运行状态信息为控制器局域网络的负载率的情况，也就是控制器局域网络的负载率高于第一负载率阈值时，可以根据每个第一报文的类型，从第一报文中筛选出其类型为预设目标类型的目标报文，之后只需要将目标报文切换至以太网进行传输，目标报文以外的其它第一报文仍然使用控制器局域网络进行传输。本公开实施例通过同时使用两个网络来传输报文，能够快速提高报文的传输效率，使得各个第一报文能够及时地进行传输，避免报文出现丢帧，同时也可以快速地降低被延迟的第一报文的数量，从而快速地降低控制器局域网络的负载率。
在本公开实施例中，根据目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，包括：当根据目标运行状态信息为控制器局域网络的网络连接状态信息时，将所有的第一报文确定为目标报文。
对于目标运行状态信息为控制器局域网络的网络连接状态信息的情况，也就是控制器局域网络的处于断开状态时，可以将所有的第一报文确定为目标报文，也就是所有的第一报文需要切换至以太网进行传输，这样可以及时地缓解大量的第一报文被延迟的情况进一步加剧，及时对延迟的第一报文进行传输，尽可能地避免报文出现丢帧。
在本公开实施例中，上述的步骤S210是持续进行的，也就是说，节点可以持续地获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息，在将目标报文切换至以太网进行传输之后，还可以继续运行状态信息是否对应的第二网络切换条件，响应于目标运行状态信息符合对应的第二网络切换条件，将当前未传输的目标报文重新切换至控制器局域网络进行传输。
具体地，每项运行状态信息可以对应一种第二网络切换条件，每一项运行状态信息均符合其对应的第一网络切换条件时，即可确定控制器局域网络恢复正常，从而将当前未传输的目标报文重新切换至控制器局域网络进行传输。在控制器局域网络恢复正常后，优先使用控制器局域网络来传输数据，充分地利用控制器局域网络具有实时性强和稳定性高的优点。
在本公开实施例中，目标运行状态信息为控制器局域网络的负载率，第二网络切换条件包括负载率低于第二负载率阈值。这里，第二负载率阈值可以小于第一负载率阈值，当控制器局域网络的负载率低于第一负载率阈值，并不会直接将当前未传输的目标报文重新切换至控制器局域网络进行传输，而是在控制器局域网络的负载率继续下降至第二负载率阈值，再将当前未传输的目标报文重新切换至控制器局域网络进行传输，这可有效地避免出现数据抖动的情况。
在本公开实施例中，目标运行状态信息为网络连接状态信息，第二网络切换条件包括网络连接状态信息为网络已连接。在将目标报文切换至以太网进行传输之后，节点可以继续发送检测报文，一旦检测报文发送成功，即表示控制器局域网络已经恢复，网络连接状态信息重新变为网络已连接，此时可以将当前未传输的目标报文重新切换至控制器局域网络进行传输。
在此需要说明的是，将目标报文切换至以太网进行传输之前，需要将目标报文封装成适于以太网传输的第二报文，具体地，目标报文的数据帧需要预留2Bytes的数据位置用于记录Counter，其他部分用于装载数据内容。目标报文的CANID及其全部数据内容封装在以太网数据域内，以太网数据帧为UDP报文。
基于与上述的报文传输方法相同的原理，本公开实施例提供了一种报文传输装置，图5示出了本公开实施例提供的一种报文传输装置的示意图。如图5所示，报文传输装置500包括运行状态获取模块510、目标报文确定模块520和网络切换模块530。
运行状态获取模块510用于获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息；
目标报文确定模块520用于响应于至少一项运行状态信息中的一项目标运行状态信息符合对应的第一网络切换条件，根据目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，其中，第一报文是准备通过控制器局域网络进行传输的报文；
网络切换模块530用于将目标报文切换至以太网进行传输。
本公开实施例提供的报文传输装置，将以太网作为控制器局域网络的备用网络，在基于控制器局域网络运行状态信息确定需要进行网络切换时，可以根据符合切换条件的运行状态信息的类型所对应的报文筛选方式，从第一报文确定出目标报文切换至以太网进行传输，使用以太网来及时地分担控制器局域网络的传输压力，提高报文的传输效率，较大程度上确保报文能够及时地进行传输，尽量避免出现报文丢帧的情况。
此外，不同类型的运行状态信息对应有不同的报文筛选方式，这样针对一种异常情况可以选择较适合的报文筛选方式对第一报文做针对性的筛选，从而得到适合异常情况的实际需要的网络切换方案，确保充分且合理地利用网络资源来高效地传输报文，进一步提高报文的传输效率。
在本公开实施例中，目标运行状态信息为控制器局域网络的负载率，第一网络切换条件包括负载率高于第一负载率阈值。
在本公开实施例中，运行状态获取模块510在用于获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息时，具体用于：
发送预设的检测报文；
计算检测报文的生成时间和发出时间的第一时间间隔；
根据第一时间间隔确定控制器局域网络的负载率，其中，负载率与第一时间间隔呈正比。
在本公开实施例中，检测报文的第一优先级排在所有第一报文的第一优先级的中间位置，所述第一优先级是基于所述控制器局域网络的优先级仲裁机制确定出来的。
在本公开实施例中，目标报文确定模块520在用于根据目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文时，具体用于：
根据每个第一报文的类型，从第一报文中筛选出其类型为预设目标类型的目标报文，其中，每个第一报文的类型是由用户预先定义的。
在本公开实施例中，目标运行状态信息为网络连接状态信息，第一网络切换条件包括网络连接状态信息为网络已断开。
在本公开实施例中，目标报文确定模块520在用于根据目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文时，具体用于：
将所有的第一报文确定为目标报文。
在本公开实施例中，网络切换模块530还用于：响应于目标运行状态信息符合对应的第二网络切换条件，将当前未传输的目标报文重新切换至控制器局域网络进行传输。
在本公开实施例中，目标运行状态信息为控制器局域网络的负载率，第二网络切换条件包括负载率低于第二负载率阈值。
在本公开实施例中，目标运行状态信息为网络连接状态信息，第二网络切换条件包括网络连接状态信息为网络已连接。
可以理解的是，本公开实施例中的报文传输装置的上述各模块具有实现上述的报文传输方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述报文传输装置的各模块的功能描述具体可以参见上述的报文传输方法的对应描述，在此不再赘述。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种计算机程序产品和一种自动驾驶车辆。
示例性实施例中，电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如以上实施例所述的方法。该电子设备可以是上述计算机或服务器。
示例性实施例中，可读存储介质可以是存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据以上实施例所述的方法。
示例性实施例中，计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据以上实施例所述的方法。
示例性实施例中，自动驾驶车辆包括上述的电子设备。
图6示出了可以用来实施本公开实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图6所示，电子设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
电子设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许电子设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如报文传输方法。例如，在一些实施例中，报文传输方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到电子设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的报文传输方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行报文传输方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (20)
1.一种报文传输方法，所述方法包括：
获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息；
响应于所述至少一项运行状态信息中的一项目标运行状态信息符合对应的第一网络切换条件，根据所述目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，其中，所述第一报文是准备通过所述控制器局域网络进行传输的报文；
将所述目标报文切换至以太网进行传输。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标运行状态信息为所述控制器局域网络的负载率，所述第一网络切换条件包括所述负载率高于第一负载率阈值。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息，包括：
发送预设的检测报文；
计算所述检测报文的生成时间和发出时间的第一时间间隔；
根据所述第一时间间隔确定所述控制器局域网络的负载率，其中，所述负载率与所述第一时间间隔呈正比。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述检测报文的第一优先级排在所有第一报文的第一优先级的中间位置，所述第一优先级是基于所述控制器局域网络的优先级仲裁机制确定出来的。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，包括：
根据每个所述第一报文的类型，从所述第一报文中筛选出其类型为预设目标类型的目标报文，其中，每个所述第一报文的类型是由用户预先定义的。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标运行状态信息为网络连接状态信息，所述第一网络切换条件包括所述网络连接状态信息为网络已断开。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，包括：将所有的所述第一报文确定为目标报文。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中，在所述将所述目标报文切换至以太网进行传输之后，还包括：
响应于所述目标运行状态信息符合对应的第二网络切换条件，将当前未传输的所述目标报文重新切换至所述控制器局域网络进行传输。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述目标运行状态信息为所述控制器局域网络的负载率，所述第二网络切换条件包括所述负载率低于第二负载率阈值。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述目标运行状态信息为网络连接状态信息，所述第二网络切换条件包括所述网络连接状态信息为网络已连接。
11.一种报文传输装置，包括：
运行状态获取模块，用于获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息；
目标报文确定模块，用于响应于所述至少一项运行状态信息中的一项目标运行状态信息符合对应的第一网络切换条件，根据所述目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文，其中，所述第一报文是准备通过所述控制器局域网络进行传输的报文；
网络切换模块，用于将所述目标报文切换至以太网进行传输。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述目标运行状态信息为所述控制器局域网络的负载率，所述第一网络切换条件包括所述负载率高于第一负载率阈值。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述运行状态获取模块在用于获取控制器局域网络的至少一项运行状态信息时，具体用于：
发送预设的检测报文；
计算所述检测报文的生成时间和发出时间的第一时间间隔；
根据所述第一时间间隔确定所述控制器局域网络的负载率，其中，所述负载率与所述第一时间间隔呈正比。
14.根据权利要求12所述的装置，其中，所述目标报文确定模块在用于根据所述目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文时，具体用于：
根据每个所述第一报文的类型，从所述第一报文中筛选出其类型为预设目标类型的目标报文，其中，每个所述第一报文的类型是由用户预先定义的。
15.根据权利要求11所述的装置，其中，所述目标运行状态信息为网络连接状态信息，所述第一网络切换条件包括所述网络连接状态信息为网络已断开。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述目标报文确定模块在用于根据所述目标运行状态信息对应的报文筛选方式，从第一报文中筛选出至少一个目标报文时，具体用于：将所有的所述第一报文确定为目标报文。
17.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10任一项所述的方法。
18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-10任一项所述的方法。
19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-10任一项所述的方法。
20.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求17所述的电子设备。
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