CN115475788A - 基于机器视觉相机集成装置的防护方法及皮带机的监测方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于机器视觉相机集成装置的防护方法及皮带机的监测方法，相机集成装置可多方位监视周边环境状况，相机集成装置包括：静态部件，具有圆盘状固定板和固定轴；采集模组设置于圆盘状固定盘上；圆盘固定板和采集模组均被罩在球形透明罩内，球形透明罩可绕固定轴转动，球形透明罩提供相等光学氛围。该防护方法包括：将框型毛刷固定在静态部件上，且贴合接触球形透明罩的外壁；利用驱动组件驱动球形透明罩绕固定轴旋转，以使静止框型毛刷与球形透明罩发生相对运动，框型毛刷摩擦清洁球形透明罩的表面；利用外立方框架收纳相机集成装置，框架梁柱间敞开处，作为相机观察视窗，无相机侧可配遮光板，外立方框架遮挡杂光干扰、抵抗碰撞。

Description

基于机器视觉相机集成装置的防护方法及皮带机的监测方法

技术领域

本发明属于监测领域，尤其涉及一种基于机器视觉相机集成装置的防护方法及皮带机的监测方法。

背景技术

随着图像识别技术的发展，在越来越多的工业场景中都配置了图像采集模组或视频采集模组采集图像或视频，通过对该采集模组采集的图像或视频数据进行识别分析，以及时发现零部件或设备的异常。

但是，在很多工业场景复杂且恶劣，比如，很多用于动力传输或物料输送的皮带就处于粉尘烟雾大、积尘较多的环境下，若直接利用采集模组检测处于此种恶劣环境下的皮带，就会导致采集模组很容易受损，而且采集模组会因为附着有灰尘，导致采集模组所采集的图像或视频清晰度不佳，影响后续识别分析；更重要的是，很多皮带的上层和下层之间的间隙比较小，在皮带运行状态下，操作者将采集模组置入该间隙存在一定的安全风险。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于机器视觉相机集成装置的防护方法及皮带机的监测方法，以对采集模组进行防护，获取清洗的图像或视频。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于机器视觉相机集成装置的防护方法，所述相机集成装置，由圆盘状固定板和固定轴、球形透明罩，以及框型毛刷、驱动组件、外立方框架组成，所述相机集成装置包括：

静态部件，包括所述圆盘状固定板和所述固定轴；

采集模组，用于采集光学图像或视频，所述采集模组设置于所述圆盘状固定盘上；

球形透明罩，圆盘固定板和采集模组均被罩在球形透明罩内，球形透明罩可绕所述固定轴转动，所述球形透明罩提供相等光学氛围；

组合成的相机集成装置，可多方位监视周边环境状况；

其中，防护方法，包括：

将框型毛刷固定在静态部件上，且贴合接触球形透明罩的外壁；

利用驱动组件驱动球形透明罩绕固定轴旋转，以使静止框型毛刷与球形透明罩发生相对运动，所述框型毛刷摩擦清洁球形透明罩的表面；

利用外立方框架收纳相机集成装置，框架梁柱间敞开处，作为相机观察视窗，无相机侧可配遮光板，所述外立方框架遮挡杂光干扰、抵抗碰撞。可选的，所述相机集成装置还包括贴装在所述框型毛刷上的振动电机，所述振动电机用以振动所述框型毛刷。

可选的，所述的驱动组件包括：

旋转电机，用于提供旋转动力，所述旋转电机设置于所述球形透明罩内；

主动齿轮，设置于所述圆盘状固定板上，并连接所述旋转电机的输出端；

齿圈，与所述球形透明罩一体设置并位于所述球形透明罩内，所述齿圈与所述固定轴同轴，且所述齿圈与所述主动齿轮啮合或传动连接。

可选的，所述固定轴采用中空结构，且所述固定轴的外壁上开设有与固定轴的内部空间连通的开孔，以供穿设线路。

可选的，所述采集模组包括一台或多台采集件，所述采集件的采集图像的正视方向朝向球形透明罩外，所述正视方向共线于所述采集件和球形透明罩的中心的虚拟连线，且虚拟连线相对所述固定轴倾斜。

可选的，所述虚拟连线与所述固定轴的相对倾斜角度为40～60°。

可选的，至少一台所述采集件对应的所述虚拟连线沿竖直方向设置；

和/或

至少一台所述采集件对应的所述虚拟连线沿水平方向设置。

可选的，所述相机集成装置用于监测皮带机，所述皮带机具有皮带和用于张紧皮带的辊筒，所述皮带包括上层带和下层带，上层带和下层带之间具有间隔空间，所述采集组件通过随所述外立方框架被置入所述间隔空间监测所述上层带的下表面和所述下层带的上表面的表面状态，并监测所述辊筒的表面质量和结垢厚度。

相应的，本发明还提供一种皮带机的监测方法，采用上述任一种基于机器视觉的相机集成装置监测皮带机，

其中，所述相机集成装置包括：

静态部件，包括圆盘状固定板和固定轴；

采集模组，用于采集光学图像或视频，所述采集模组设置于所述圆盘状固定盘上；

球形透明罩，圆盘固定板和采集模组均被罩在球形透明罩内，可绕所述固定轴转动，所述球形透明罩提供相等光学氛围；

组合成的相机集成装置，可多方位监视周边环境状况；

框型毛刷，固定在静态部件上，且贴合接触球形透明罩的外壁；

驱动组件，驱动球形透明罩绕固定轴旋转，以使静止框型毛刷与球形透明罩发生相对运动，所述框型毛刷摩擦清洁球形透明罩的表面；

外立方框架，用于收纳相机集成装置，框架梁柱间敞开处，作为相机观察视窗，无相机侧可配遮光板，所述外立方框架遮挡杂光干扰、抵抗碰撞；

其中，所述皮带机具有皮带和用于张紧皮带的辊筒，所述皮带包括上层带和下层带，上层带和下层带之间具有间隔空间，采集组件通过置入所述间隔空间监测皮带机；

所述监测方法包括：

获取所述采集模组采集的图像或视频；

根据所述图像或视频确定皮带表面是否撕裂，并确定所述辊筒表面是否有缺损，确定辊筒表面的结垢厚度；

若皮带表面有撕裂，则发出第一预警信号，同时控制皮带机停机；

若辊筒表面有缺损或辊筒表面的结垢厚度大于预设的结垢厚度阈值，则发出第二预警信号，并发送维修通知信号。

本发明的相机集成装置，采集模组外罩球形透明罩防护采集模组，并通过球形透明罩相对框型毛刷的转动，使框型毛刷摩擦清洁球形透明罩的表面，有利于降低恶劣环境对采集模组采集图像或视频的不良影响，有利于采集到的清晰度足够的图像或视频；且球形透明罩采用球形，更有利于被框型毛刷刷落的灰尘跟容易沿曲面推落飘散，减少灰尘聚集，更有利于获取清洗的图像或视频。

附图说明

图1为本发明的相机集成装置的一示例性的结构简图；

图2为图1的爆炸视图(未示出采集模组)；

图3为本发明的相机集成装置的另一示例性的结构简图；

图4为图3的相机集成装置安装角度偏移45°后的示意图；

图5为图4的相机集成装置穿设线路后的示意图；

图6为本发明的相机集成装置的又一示例性结构示意图；

图7为本发明的相机集成装置的再一示例性的结构示意图；

图8为图7中外立方框架的爆炸视图；

图9为本发明的相机集成装置的一示例性的结构示意图；

图10为本发明的一示例性的相机集成装置应用于监测皮带机的示意图。

附图标记说明：

上层带A、下层带B、间隔空间C、辊筒D；

相机集成装置100，静态部件110、圆盘状固定板111、固定轴112，采集模组120、采集件121、虚拟连线X，球形透明罩130、上透明罩131、下透明罩132，框型毛刷140、半框毛刷141，驱动组件150、主动齿轮152、齿圈153，振动电机160，外立方框架170、观察视窗171、遮光板172、勾挂部173，行走轮180；

承载导向组件200、导轨210、连接件220；

推拉杆300、钩部310。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本发明能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本发明的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，自始至终相同附图标记表示相同的组件。

本发明提供一种基于机器视觉相机集成装置的防护方法，所述相机集成装置，由圆盘状固定板111和固定轴112、球形透明罩130，以及框型毛刷140、驱动组件150、外立方框架组成170，组合成的相机集成装置，可多方位监视周边环境状况。

具体的，所述相机集成装置包括静态部件110、采集模组120、球形透明罩130，所述圆盘状固定板111和所述固定轴112都属于静态部件110；采集模组120用于采集光学图像或视频，所述采集模组120设置于所述圆盘状固定盘111上；圆盘固定板111和采集模组120均被罩在球形透明罩130内，球形透明罩130可绕所述固定轴112转动，所述球形透明罩120提供相等光学氛围；须知此处的采集组件也就是相机；

具体的，该防护方法，包括：

将框型毛刷140固定在静态部件110上，且贴合接触球形透明罩130的外壁；

利用驱动组件150驱动球形透明罩130绕固定轴112旋转，以使静止的框型毛刷140与球形透明罩130发生相对运动，所述框型毛刷140摩擦清洁球形透明罩130的表面；

利用外立方框架170收纳相机集成装置，框架梁柱间敞开处，作为相机观察视窗，无相机侧可配遮光板，所述外立方框架遮挡杂光干扰、抵抗碰撞。

监测过程中，利用驱动组件150驱动球形透明罩130相对静态部件110旋转，使得球形透明罩130相对框型毛刷140发生转动，框型毛刷140摩擦清洁球形透明罩130的表面，有利于球形透明罩130的表面保持清洁状态，降低恶劣环境对采集模组120采集图像或视频的不良影响，从而采集到清洗的图像或视频；本发明中，球形透明罩130相较其他形状的透明罩更有利于被框型毛刷140刷落的灰尘跟容易沿曲面推落飘散，减少灰尘聚集，也就更有利于获取清洗的图像或视频。同时，此处的外立方框架170全范围包裹球形透明罩130，既腾出刷灰保洁实施、落灰排放空间，还防止外力碰撞或高空坠物，阻挡对采集模组120造成的冲击损坏；并且对于相机等采集件121而言，都具有最小可观察距离，太近了也不行，通过外立方框架强制延展出最小对焦距离，满足相机最小的可视距离，实现图像或视频的有效采集。

参见图1、图2，在一些实施例中，驱动组件150包括旋转电机(图未示)、主动齿轮152和齿圈153；旋转电机用于提供旋转动力，所述旋转电机设置于所述球形透明罩130内；主动齿轮152设置于所述圆盘状固定板111上，并连接所述旋转电机的输出端；齿圈153与所述球形透明罩130一体设置并位于所述球形透明罩130内，所述齿圈153与所述固定轴112同轴，且所述齿圈153与所述主动齿轮152啮合或传动连接。需要说明的是，图3至图10的附图中均为示出驱动组件，但图1、图2示意的驱动组件也可以用于图3至图10对应的示例中。

本发明中，采集模组120、旋转电机、主动齿轮152、齿圈153等，全部设置在透明球形罩内，与外界隔离，密闭罩抵挡粉尘等侵袭。

当旋转电机启动时，旋转电机输出的动力经转动齿轮传递给齿圈153，由于齿圈153与球形透明罩130一体设置，球形透明罩130在齿圈153的带动下也会绕固定轴112转动，也就使得球形透明罩130相对框型毛刷140发生转动，框型毛刷140摩擦清洁球形透明罩130的表面，实现球形透明罩130的表面清洁。

需要说明的是，驱动组件150可以由多种设置方式，譬如，参见图1、图2，该主动齿轮152可以为圆柱齿轮，齿圈153可以为内齿圈，该内齿圈153可以直接与主动齿轮152啮合，当然，也可以在齿圈153和主动齿轮152之间设置其他的传动轮(图未示)，使动力能够从主动齿轮152传递给齿圈153；又譬如，该主动齿轮可以为锥齿轮(图未示)，该齿圈也可以为锥齿圈。总之，只要能够将主动齿轮152的动力传递给齿圈153即可。

参见图10，本发明的相机集成装置还包括承载导向组件200，承载导向组件200包括两相互平行的导轨210，所述导轨210用于引导所述外立方框架170向目标位置行进或退出所述目标位置；所述外立方框架170上设置有行走轮180，所述行走轮180对应设置于所述导轨210上，使所述外立方框架170横跨于两所述导轨210之间。

由于外立方框架170横跨与两导轨210之间，采集组件120对其上方、下方以及侧向的监测均不会被导轨210遮挡，有利于有效对正上方、正下方及侧向的目标物进行监测。

譬如，图9中，外立方框架170上设置有四个行走轮180，每根导轨210上支撑两个行走轮180，使得具有该外立方框架170的相机集成装置100横跨于两导轨210之间。

此种相机集成装置，能够通过导轨210将内设有采集组件120的外立方框架170送至目标位置进行监测，尤其适用于采集空间小以及操作者进入采集空间内存在安全风险的环境，能够降低操作风险，提高安全性。

在一些实施例中，参见图1、图2，所述相机集成装置100还包括贴装在所述框型毛刷140上的振动电机160，所述振动电机160用以振动所述框型毛刷140。此种设置振动电机160的方式，加持框型毛刷140与球形透明罩130之间的摩擦，通过振动电机160输出的机械波脉冲振打，双重作用提升清洁效果。

在一些实施例中，结合参见图4、图5，所述固定轴112采用中空结构，且所述固定轴112的外壁上开设有与固定轴112的内部空间连通的开孔，以供穿设线路。实际实施过程中，可以将旋转电机和采集模组120的线路都通过开孔和固定轴112的内部空间引出球形透明罩130，且不受球形透明罩130转动的影响。

在一些实施例中，参见图3至图6、图8至图10，所述采集模组120包括一台或多台采集件121，所述采集件121的采集图像的正视方向朝向球形透明罩130外，所述正视方向共线于所述采集件121和球形透明罩130的中心的虚拟连线X，且虚拟连线X相对所述固定轴112倾斜。

相对采集方向平行于固定轴112的方式，采用此种方式时，采集件121的正视方向无阻挡，有效采集视角更大，更有利于使采集视角内的图像和视频均有效；且采用此相机集成装置，光线穿越透明罩的折射率相等，相机观察目标物的光学分为相同，有利于成像更清晰、真实。

在实际实施过程中，参见图1至图3，固定轴112可以是竖直设置的，参见图4至图6、图8至图10，固定轴112也可以是倾斜设置的，而虚拟连线X竖直设置，使得两个采集件121分别采集上方和下方的图像或视频。

图3、图4、图5、图8、图9中，采集模组120包括两台采集件121，图6中，采集模组120包括四台采集件121，图10中，采集模组120包括三台采集件121，实际实施过程中，采集模组120可以包括一件或多件采集件121。

还需要说明的是，采集件121可以为相机，用以采集图像，也可以为摄像机用于采集视频。

在一些实施例中，参见图1、图2，为了便于将静态部件110等零部件顺利装入球形透明罩130内，该球形透明罩130包括可拆卸连接的上透明罩131和下透明罩132。上透明罩131和下透明罩132之间可以通过螺纹连接，也可以通过扣合或其他方式连接，上透明罩131和下透明罩132上均设置有供固定轴112贯穿的通孔。相应的，框型毛刷140也包括两个半框毛刷141，上透明罩131和下透明罩132各自对应配置一半框毛刷141，装配时，每个半框毛刷141均与固定轴112滑动连接。

在一些实施例中，参见图3至6、图8至图9，虚拟连线X与所述固定轴112的相对倾斜角度为40～60°。譬如，图3至6、图8至图9，虚拟连线X和固定轴112之间的倾斜角度为45°。

在一些实施例中，参见图4至图6、图8至图10，至少一台所述采集件121对应的所述虚拟连线X沿竖直方向设置，譬如图4中，就有两台竖直方向设置的采集件121；在另一些实施例中，参见图6、图10，至少一台所述采集件121对应的所述虚拟连线X沿水平方向设置，譬如，图10中，就有一台水平方向设置的采集件121；在还有一些实施例中，参见图6、图10，至少一台采集件121对应的所述虚拟连线X沿竖直方向设置，至少一台采集件121对应的所述虚拟连线X沿水平方式设置，譬如，图10中，就设置有两台竖直方向设置的采集件121，一台水平方向设置的采集件121。

在一些实施例中，结合参见图7至图10，所述外立方框架170呈内部中空的立方框状，也就是框架梁柱间敞开，使得外立方框架170的各外表面上均开设有观察视窗171，所述固定轴112倾斜固定于所述外立方框架170内，使所述球形透明罩130和所述采集模组120均位于所述外立方框架170内，所述采集模组120的各所述采集件121通过相应的观察视窗171采集图像或视频。图8中，固定轴112倾斜固定与外立方框架170内，使得采集模组120中各采集件121的采集方向朝向正上、正下方。

在一些实施例中，参见图7、图8，外立方框架170具有上表面、下表面和四个侧面，其中一个或多个侧面的观察视窗171内填充有遮光板172。在实际实施过程中，遮光板172可以根据采集环境设置，以避免杂光干扰采集模组120采集图像或视频。譬如，图7、图8中仅左侧的侧面设置了遮光板172。此种方式，也就对应前述描述中的“无相机侧可配遮光板，所述外立方框架170遮挡杂光干扰、抵抗碰撞”的具体实施方式。

在一些实施例中，参见图1至图10，上述各实施例的相机集成装置都可以与用于监测皮带机，所述皮带机的皮带包括上层带A和下层带B，上层带A和下层带B之间具有间隔空间C，所述目标位置位于所述间隔空间C内。

为便于理解，参见图10，对相机集成装置应用于监测皮带机进行说明，具体用于监测皮带机的皮带表面撕裂预警和皮带机的辊筒表面质量，皮带机通常包括皮带和用于张紧皮带的滚筒。结合参见图9，导轨210用于将相机集成装置100送入间隔空间C内，采集模组120包括三个采集件121，其中一个采集件121用于采集上层带A下表面的表面状态，另一个采集件121用于采集上层带A的上表面的表面状态，当然，无论是上层带的下表面还是下层带的上表面都是皮带的内表面，还有一个采集件121用于采集辊筒D表面状态，当监测皮带表面状态的任一采集件121采集到皮带表面具有裂纹的图像或视频时，发出第一预警信号，同时控制皮带机停机；当监测滚筒表面的采集件121采集到滚筒表面结垢厚度过厚或发生破损残缺状况时，发出第二预警信号，同时发出设备维修通知信号。

参见图10，皮带机可能会在某时刻受到强阳光、灯光直射，造成眩光干扰，影响相机观察，图10中除三台采集件的正视方向外，其他方向对应的侧面都可覆盖遮光板172，改善眩光对相机的影响。

皮带机送物料过程中，扬尘严重，本发明中采集件等重要部件，全部设置在球形透明罩内，抵挡粉尘等侵袭；在皮带机载料输送过程中，受物料重力影响，皮带的上层带A会发生不同程度的扰曲下坠，极端情况下皮带会压迫、接触到外立方框架170，刚性的外立方框架170对相机集成装置100起到保护作用。一旦相机集成装置100出现故障，需要维修更换时，利用推拉杆300对接外立方框架170，沿轨道拉出相机集成装置100，无需停止运行皮带机，工人也就不会卷入皮带机内，发生安全事故，安全性更高。

相应的，本发明一种皮带机的监测方法，监测时采用上述任一种监测皮带机的相机集成装置，所述监测方法包括：

S100、获取所述采集模组采集的图像或视频；

S300、根据所述图像或视频确定皮带表面是否撕裂，并确定所述辊筒表面是否有缺损，确定辊筒表面的结垢厚度；

S510、若皮带表面有撕裂，则发出第一预警信号，同时控制皮带机停机；

S520、若辊筒表面有缺损或辊筒表面的结垢厚度大于预设的结垢厚度阈值，则发出第二预警信号，并发送维修通知信号。

在一些实施例中，参见图9，该承载导向组件200与相机集成装置100之间还设置有锁紧结构，该锁紧结构用于将相机集成装置100锁紧在承载导向组件200上。该锁紧结构能够避免相机集成装置100的非正常移动，有利于提高相机集成装置100的可靠性和安全性。图9中，该承载导向组件200包括两根导轨210和连接两根导轨210的连接件。

在实际实施过程中，该锁紧结构可以采用电动插销结合插接孔的方式，在相机集成装置100的外立方框架170上设置插接孔，在承载导向组件200上设置电动插销，通过控制电动插销动作插入或退出插接孔，使相机集成装置100锁紧在承载导向组件200上或使相机集成装置100能够在承载导向组件200上移动。

通常，该相机集成装置100在承载导向组件200上的锁紧位置至少有两处，其中一处与目标位置对应，用于将相机集成装置100锁紧在目标位置，另一处为目标位置外的第二位置。

在一些实施例中，参见图9，相机集成装置100还配置有推拉杆300，所述相机集成装置100与推拉杆之间设置有可拆卸的对接结构，所述推拉杆300用于与所述相机集成装置100对接后推动所述相机集成装置100行进至目标位置内或拉动所述行走组件离开目标位置。当然，在实际实施过程中，相机集成装置100也可以通过行走电机驱动，相机集成装置100配置有用于控制行走电机的控制器。

图9中，该对接结构包括设置于外立方框架170上的勾挂部173和设置于推拉杆300一端的钩部310，通过将钩部310勾在该勾挂部173上使得推拉杆300与外立方框架170连接，通过将钩部310从勾挂部173拆下断开外立方框架170和行走组件。

在本发明描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征和第二特征“连接”可以包括第一和第二特征直接接触连接，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征连接。

本发明的描述中，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、组件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、组件、部件和/或组的存在或添加。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种基于机器视觉相机集成装置的防护方法，其特征在于，所述相机集成装置，由圆盘状固定板和固定轴、球形透明罩，以及框型毛刷、驱动组件、外立方框架组成，所述相机集成装置包括：

静态部件，包括所述圆盘状固定板和所述固定轴；

采集模组，用于采集光学图像或视频，所述采集模组设置于所述圆盘状固定盘上；

球形透明罩，圆盘固定板和采集模组均被罩在球形透明罩内，球形透明罩可绕所述固定轴转动，所述球形透明罩提供相等光学氛围；

组合成的相机集成装置，可多方位监视周边环境状况；

其中，防护方法，包括：

将框型毛刷固定在静态部件上，且贴合接触球形透明罩的外壁；

利用驱动组件驱动球形透明罩绕固定轴旋转，以使静止框型毛刷与球形透明罩发生相对运动，所述框型毛刷摩擦清洁球形透明罩的表面；

利用外立方框架收纳相机集成装置，框架梁柱间敞开处，作为相机观察视窗，无相机侧可配遮光板，所述外立方框架遮挡杂光干扰、抵抗碰撞。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉相机集成装置的防护方法，其特征在于：所述相机集成装置还包括贴装在所述框型毛刷上的振动电机，所述振动电机用以振动所述框型毛刷。

3.根据权利要求1所述的基于机器视觉相机集成装置的防护方法，其特征在于，所述的驱动组件包括：

旋转电机，用于提供旋转动力，所述旋转电机设置于所述球形透明罩内；

主动齿轮，设置于所述圆盘状固定板上，并连接所述旋转电机的输出端；

齿圈，与所述球形透明罩一体设置并位于所述球形透明罩内，所述齿圈与所述固定轴同轴，且所述齿圈与所述主动齿轮啮合或传动连接。

4.根据权利要求1所述的基于机器视觉相机集成装置的防护方法，其特征在于：所述固定轴采用中空结构，且所述固定轴的外壁上开设有与固定轴的内部空间连通的开孔，以供穿设线路。

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉相机集成装置的防护方法，其特征在于：所述采集模组包括一台或多台采集件，所述采集件的采集图像的正视方向朝向球形透明罩外，所述正视方向共线于所述采集件和球形透明罩的中心的虚拟连线，且虚拟连线相对所述固定轴倾斜。

6.根据权利要求5所述的基于机器视觉相机集成装置的防护方法，其特征在于：所述虚拟连线与所述固定轴的相对倾斜角度为40～60°。

7.根据权利要求5所述的基于机器视觉相机集成装置的防护方法，其特征在于：

至少一台所述采集件对应的所述虚拟连线沿竖直方向设置；

和/或

至少一台所述采集件对应的所述虚拟连线沿水平方向设置。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的基于机器视觉相机集成装置的防护方法，其特征在于：所述相机集成装置用于监测皮带机，所述皮带机具有皮带和用于张紧皮带的辊筒，所述皮带包括上层带和下层带，上层带和下层带之间具有间隔空间，所述采集组件通过随所述外立方框架被置入所述间隔空间监测所述上层带的下表面和所述下层带的上表面的表面状态，并监测所述辊筒的表面质量和结垢厚度。

9.一种皮带机的监测方法，其特征在于，采用基于机器视觉的相机集成装置监测皮带机，

其中，所述相机集成装置包括：

静态部件，包括圆盘状固定板和固定轴；

采集模组，用于采集光学图像或视频，所述采集模组设置于所述圆盘状固定盘上；

球形透明罩，圆盘固定板和采集模组均被罩在球形透明罩内，可绕所述固定轴转动，所述球形透明罩提供相等光学氛围；

组合成的相机集成装置，可多方位监视周边环境状况；

框型毛刷，固定在静态部件上，且贴合接触球形透明罩的外壁；

驱动组件，驱动球形透明罩绕固定轴旋转，以使静止框型毛刷与球形透明罩发生相对运动，所述框型毛刷摩擦清洁球形透明罩的表面；

外立方框架，用于收纳相机集成装置，框架梁柱间敞开处，作为相机观察视窗，无相机侧可配遮光板，所述外立方框架遮挡杂光干扰、抵抗碰撞；

其中，所述皮带机具有皮带和用于张紧皮带的辊筒，所述皮带包括上层带和下层带，上层带和下层带之间具有间隔空间，采集组件通过置入所述间隔空间监测皮带机；

所述监测方法包括：

获取所述采集模组采集的图像或视频；

根据所述图像或视频确定皮带表面是否撕裂，并确定辊筒表面是否有缺损，确定辊筒表面的结垢厚度；

若皮带表面有撕裂，则发出第一预警信号，同时控制皮带机停机；

若辊筒表面有缺损或辊筒表面的结垢厚度大于预设的结垢厚度阈值，则发出第二预警信号，并发送维修通知信号。

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