CN220092221U - 巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及巡检机器人，涉及巡检设备的领域。其包括机器主体，所述机器主体上设有安装槽体，所述安装槽体内转动连接有摄像部；所述安装槽体的内壁上设置有清洁组件，所述清洁组件包括清洁杆，以及用于带动清洁杆沿摄像部表面移动的驱动件，所述驱动件分别固接在机器主体上，所述清洁杆与摄像部紧密贴合。本申请通过对巡检之后的摄像部进行擦拭清洁，减少了巡检机器人巡检过程中镜头被落尘遮掩而造成摄像质量下降的情况，延长了巡检机器人的巡检时间。

Description

巡检机器人

技术领域

本申请涉及巡检设备的技术领域，尤其是涉及一种巡检机器人。

背景技术

所谓有限空间，是指封闭或者部分封闭，与外界相对隔离，出入口较为狭窄，作业人员不能长时间在内工作，自然通风不良，易造成有毒有害、易燃易爆物质积聚或者氧含量不足的空间。

相关技术中常用巡检机器人代替人工对有限空间的设备情况进行周期性的检查，并通过搭载在巡检机器人上的摄像头对设备数据进行记录。

针对上述中的相关技术，发明人发现有限空间的施工环境通常较为恶劣，灰尘较多，清理不便。而随着时间的推移，有限空间内工作的巡检机器人镜头很快会被灰尘粘附遮掩，从而影响到巡检机器人对设备数据的拍摄和记录。

实用新型内容

为了保持在周期性的巡检过程中，巡检机器人上摄像头的摄像质量，本申请提供巡检机器人。

本申请提供的巡检机器人采用如下的技术方案：

巡检机器人，包括机器主体，所述机器主体上开设有安装槽体，所述安装槽体内转动连接有摄像部；

所述安装槽体的内壁上设置有清洁组件，所述清洁组件包括清洁杆，以及用于带动清洁杆沿摄像部表面移动的驱动件，所述驱动件分别固接在机器主体上，所述清洁杆与摄像部紧密贴合。

通过采用上述技术方案，在巡检机器人完成巡检回到初始位置后，驱动件能够带动清洁杆沿摄像部表面移动，在此过程中，清洁杆会对摄像部进行擦拭，除去摄像部表面新粘附的灰尘，从而尽可能减少了摄像部在巡检现场粘附的灰尘对摄像质量的影响。

可选的，所述摄像部为圆柱状结构，所述安装槽体相互朝向的两个内壁边缘一一对应开设有一个滑槽，所述清洁杆的两端一一对应滑动连接在两个所述滑槽内。

通过采用上述技术方案，利用滑槽对防尘布以及清洁杆的轨迹进行限制，从而保证了清洁杆在运动过程中与摄像部持续紧密相贴合，从而保证了清洁杆的清洁效果。

可选的，所述驱动件为固接在机器主体上的转动电机，所述转动电机的输出轴上固接有拉绳，所述拉绳远离转动电机的一端固接在清洁杆上；

所述清洁组件还包括固定杆、卷簧和防尘布，所述固定杆通过卷簧固定在机器主体上，且固定杆的两端一一对应转动连接在两个所述滑槽内，所述防尘布的一端固定设置在固定杆上，所述防尘布的另一端固接在清洁杆上；所述防尘网的两侧一一对应滑动连接在所述滑槽内；

所述固定杆与转动电机分别位于摄像部的两侧。

通过采用上述技术方案，初始状态下防尘布在卷簧的作用下收卷至固定杆的周围，当驱动件启动后，拉绳拉动清洁杆带动防尘布沿摄像部的外边缘运动并逐渐将摄像部遮蔽，从而减少了在未进行巡检的状态下摄像部表面灰尘的粘附，进一步保证了巡检机器人在巡检过程中获取图像的清晰程度。

可选的，所述滑槽内壁靠近摄像部的内壁上沿滑槽的方向设置一体设置有限位条。

通过采用上述技术方案，限位条对拉绳进行了限制，减少了拉绳脱出滑槽的情况。

可选的，所述清洁杆朝向摄像部的一侧固接有清洁海绵，所述清洁海绵与所述摄像部表面持续抵接。

通过采用上述技术方案，清洁海绵为清洁杆提供了更多的形变空间，同时减少了摄像部表面因受到压力而产生的损伤。

可选的，所述摄像部内固接有调节电机，所述调节电机的输出轴伸出摄像部与及其主体固定连接。

通过采用上述技术方案，摄像部能够拥有更强的适应能力，从而适应更多的拍摄角度。

可选的，所述摄像部上开设有螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接有贯穿安装槽体的限位螺栓，所述限位螺栓穿过螺纹孔与摄像部螺纹连接。

通过采用上述技术方案，对调节完毕后的摄像头拍摄角度进行了固定，在一定程度上减少了摄像头的拍摄角度因为重力发生改变的情况。

可选的，所述摄像部上设置有可见光摄像头与红外摄像头。

通过采用上述技术方案，摄像部能够对设备数据进行拍摄，也可以对有限空间内的温度情况进行成像，从而识别设备损坏，或者温度异常的情况。

可选的，所述机器主体上安装有用于检测一氧化碳浓度的气体检测仪。

通过采用上述技术方案，巡检机器人能够识别危险气体泄漏的情况。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

通过在巡检机器人的安装槽体内设置清洁组件，对巡检之后的镜头进行擦拭清洁，保证了摄像部镜头的清洁性，延长了巡检机器人的摄像质量；

通过在固定杆和清洁杆之间设置防尘布，能够在清洁杆擦拭摄像部之后对摄像部进行遮掩，减少了暂时停机状态下摄像部表面积尘的情况。

附图说明

图1是本申请实施例中巡检机器人在轨道上的整体结构示意图。

图2是图1中A部分的放大图。

图3是本申请实施例中清洁组件的示意图。

图4是本申请实施例中安装槽体与摄像部的剖视结构图。

附图标记说明：1、安装槽体；11、滑槽；12、限位条；2、摄像部；21、调节电机；22、限位螺栓；23、可见光摄像头；24、红外摄像头；3、清洁组件；31、清洁杆；32、驱动件；33、清洁海绵；34、拉绳；35、固定杆；36、卷簧；37、防尘布；4、气体检测仪。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开巡检机器人。本申请中的机器人用于厂房的有限空间中，通过在有限空间内设置的轨道,代替人工对有限空间内的设备、仪器仪表进行每天2-3次的定时巡查，拍摄并读取分析仪器仪表的数据信息，从而及时发现有限空间内设备或者生产环境的风险并进行预警。

本申请中的轨道悬空固定在有限空间上方，轨道的断面整体呈工字钢断面结构。机器主体上方设置有滚动连接在轨道上的多个滚轮，且机器主体内设置有用于驱动滚轮的驱动马达。

参照图1，巡检机器人包括机器主体，机器主体的下表面中心位置处设有“U”型断面的安装槽体1,安装槽体1的开口朝下，且安装槽体1内转动连接有摄像部2，摄像部2的转动轴水平设置。

摄像部2两侧的安装槽体1内壁上设置有清洁组件3，清洁组件3包括清洁杆31，以及用于带动清洁杆31沿摄像部2表面移动的驱动件32，驱动件32选用转动电机，转动电机固接在安装槽体1内壁上。清洁杆31的外壁上包覆设置有清洁海绵33，清洁海绵33与摄像部2持续紧密贴合。

驱动件32用于带动清洁杆31在安装槽体1内沿摄像部2的表面进行往复运动。在巡检机器人按时沿轨道进行一次巡查之后，会回到移动过程中，清洁杆31上的清洁海绵33会将摄像部2表面的灰尘擦除，以保证摄像部2镜头的清洁度，减少了工作过程中设摄像部2表面灰尘积累的情况。

具体的，本实施例中的摄像部2为圆柱状结构，摄像部2的摄像头设置在摄像部2的外周壁上。安装槽体1相互朝向的两个内壁边缘一一对应开设有一个滑槽11，清洁杆31的两端一一对应滑动连接在两个滑槽11内。

由于滑槽11对清洁杆31的轨迹进行限制，能够保证清洁杆31在运动过程中与摄像部2持续紧密相贴合，从而强化了清洁杆31的清洁效果。

驱动件32的输出轴上固接有拉绳34，拉绳34远离转动电机的一端固接在清洁杆31上；清洁组件3还包括固定杆35、卷簧36和防尘布37，固定杆35通过卷簧固定在机器主体的安装槽体1内，且固定杆35的两端分别转动连接在两个滑槽11内，防尘布37的一端固定设置在固定杆35上，防尘布37的另一端固接在清洁杆31上；防尘布37的两侧一一对应滑动连接在滑槽11内。固定杆35与转动电机分别位于摄像部2的两侧位置处。

初始状态下，防尘布37在卷簧36的作用下会缠绕收卷至固定杆35的周围，当驱动件32启动后，拉绳34逐渐卷曲在驱动件32的输出轴上，拉动清洁杆31带动防尘布37沿摄像部2的外边缘运动对摄像部2进行清洁，并使防尘布37逐渐将摄像部2遮蔽，从而进一步减少了在未进行巡检的状态下摄像部2表面灰尘的粘附，保证了巡检机器人在巡检过程中获取图像的清晰程度。

滑槽11内壁靠近摄像部2的内壁上沿滑槽11的方向设置一体设置有限位条12，拉绳34位于限位条12背离摄像部2的滑槽11内。通过限位条12对拉绳34进行了限制，减少了拉绳34脱出滑槽11的情况。

摄像部2内固接有调节电机21，调节电机21的输出轴伸出摄像部2与安装槽体1固定连接。当有限空间内的拍摄视角不足以对所有的设备和一起进行拍摄时，启动调节电机21，能够使摄像部2与安装槽体1出现相对滑动，从而在一定范围内改变摄像部2的调节角度，以适应更多的拍摄需求。

安装槽体1上外绕调节电机21的输出轴轴线开设有多个螺纹孔，螺纹孔内螺纹连接有限位螺栓22，限位螺栓22穿过安装槽体1与摄像部2螺纹连接，且螺纹孔的轴线与调节电机21的转动轴不共线。

在摄像部2在有限空间内的拍摄角度固定时，可以通过拧紧限位螺栓22对摄像部2进行固定，从而在一定程度上减少了摄像头在使用过程中，拍摄角度因为重力发生改变的情况。

进一步的，为了对有限空间内的温度进行监测，摄像部2上设置有可见光摄像头23与红外摄像头24。通过红外摄像头24的热成像对有限空间内的温度进行监测，当有局部温度过高的情况时，向工作人员发出信号，从而对有限空间设备的安全进行控制。

机器主体上安装有用于检测如一氧化碳等危险气体浓度的气体检测仪4。从而在巡查时对管道内危险气体泄漏的情况进行判定，当危险气体的浓度数据高于安全值时，提醒工作人员对相应有限空间的管道进行排查，保证有限空间的安全性，以及工作人员对有限空间进行排查时的安全性。

本申请实施例巡检机器人的实施原理为：有限先空间内，巡检机器人每天会沿轨道对设备和仪器仪表进行巡检。在到达巡检时间后，驱动件32会反向转动，在卷簧36的回复力下，清洁杆31逐渐沿滑槽11靠近固定杆35，防尘布37会逐渐卷曲在固定杆35上，摄像部2的摄像头漏出。

然后巡检机器人启动，沿轨道进行拍摄巡检，在此过程中，摄像部2的可见光摄像头23会将拍摄到的画面传递给工作人员进行存储，同时红外摄像头24会将红外成像的画面传输给工作人员，一旦有限空间内有局部温度高于警戒值的情况便会提醒工作人员进行核实检查。同时，巡检机器人上的气体检测仪4会对有限空间内的危险气体浓度进行测定，当浓度高于安全值时，巡检机器人向工作人员发出检查信号，以便于工作人员进行检查。

当巡检机器人完成一轮巡检回到初始位置后，驱动件32启动，通过拉绳34拉动清洁杆31对摄像部2表面进行擦拭清洁，并且让防尘布37对摄像部2进行遮掩，以减少停机状态下摄像部2表面积灰的情况。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.巡检机器人，其特征在于：包括机器主体，所述机器主体上设有安装槽体（1），所述安装槽体（1）内转动连接有摄像部（2）；

所述安装槽体（1）的内壁上设置有清洁组件（3），所述清洁组件（3）包括清洁杆（31），以及用于带动清洁杆（31）沿摄像部（2）表面移动的驱动件（32），所述驱动件（32）分别固接在机器主体上，所述清洁杆（31）与摄像部（2）紧密贴合；

所述摄像部（2）为圆柱状结构，所述摄像部（2）的镜头设置在摄像部（2）的外周壁上；所述安装槽体（1）相互朝向的两个内壁边缘一一对应开设有一个滑槽（11），所述清洁杆（31）的两端一一对应滑动连接在两个所述滑槽（11）内；

所述驱动件（32）为转动电机，所述转动电机的输出轴上固接有拉绳（34），所述拉绳（34）远离转动电机的一端固接在清洁杆（31）上；

所述清洁组件（3）还包括固定杆（35）、卷簧（36）和防尘布（37），所述固定杆（35）通过卷簧固定在机器主体上，且固定杆（35）的两端一一对应转动连接在两个所述滑槽（11）内，所述防尘布（37）的一端固定设置在固定杆（35）上，所述防尘布（37）的另一端固接在清洁杆（31）上；所述防尘布（37）的两侧一一对应滑动连接在所述滑槽（11）内；

所述固定杆（35）与转动电机分别位于摄像部（2）的两侧。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述滑槽（11）靠近摄像部（2）的内壁上沿滑槽（11）的方向设置一体设置有限位条（12）。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述清洁杆（31）朝向摄像部（2）的一侧固接有清洁海绵（33），所述清洁海绵（33）与所述摄像部（2）表面持续抵接。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述摄像部（2）内固接有调节电机（21），所述调节电机（21）的输出轴伸出摄像部（2）与安装槽体（1）固定连接。

5.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述摄像部（2）上开设有多个螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接有贯穿安装槽体（1）的限位螺栓（22），所述限位螺栓（22）与摄像部（2）螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述摄像部（2）上设置有可见光摄像头（23）与红外摄像头（24）。

7.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于：所述机器主体上安装有用于检测一氧化碳浓度的气体检测仪（4）。