CN115462705B - 减震机构和移动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种减震机构和移动装置，该减震机构包括承载体、抵接件、第一弹性件以及阻尼件。所述抵接件的一端可移动地设于所述承载体，另一端用于抵接障碍物；所述第一弹性件设于所述承载体和所述抵接件之间；所述阻尼件可移动地设于所述承载体，并在所述抵接件被所述障碍物碰撞驱动移动时，所述阻尼件被所述抵接件抵接带动移动。本发明的技术方案可以提高移动装置的使用寿命和移动过程中的平稳性。

Description

减震机构和移动装置

技术领域

本发明涉及减震技术领域，特别涉及一种减震机构和应用该减震机构的移动装置。

背景技术

相关技术中的无人机、无人车以及扫地机器人等移动装置在移动过程中，可能会和周围环境中所存在的障碍物发生碰撞。此时，移动装置在和周围环境中的障碍物发生碰撞时会产生较大震动冲击力，而该较大震动冲击力会对移动装置造成损坏或者使得移动装置无法进行正常的移动，导致影响了移动装置的使用寿命和移动过程中的平稳性。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种减震机构，旨在提高移动装置的使用寿命和移动过程中的平稳性。

为实现上述目的，本发明提出的减震机构包括：

承载体；

抵接件，所述抵接件的一端可移动地设于所述承载体，另一端用于抵接障碍物；

第一弹性件，所述第一弹性件设于所述承载体和所述抵接件之间；以及

阻尼件，所述阻尼件可移动地设于所述承载体，并在所述抵接件被所述障碍物碰撞驱动移动时，所述阻尼件被所述抵接件抵接带动移动。

可选地，所述抵接件可滑动地设于所述承载体，所述阻尼件可转动地设于所述承载体；

在所述抵接件被所述障碍物碰撞驱动滑动时，所述阻尼件被所述抵接件抵接带动转动。

可选地，所述抵接件设有多个驱动齿，多个所述驱动齿沿所述抵接件的滑动方向依次设置；

所述阻尼件设有多个啮合齿，多个所述啮合齿围绕所述阻尼件的转动轴线依次设置，所述阻尼件和所述抵接件通过所述啮合齿和所述驱动齿相啮合。

可选地，所述抵接件设有多个驱动齿，多个所述驱动齿沿所述抵接件的滑动方向依次设置；所述阻尼件设有多个啮合齿，多个所述啮合齿围绕所述阻尼件的转动轴线依次设置；

所述减震机构还包括传动组件，所述传动组件包括：

第一齿轮，所述第一齿轮可转动地设于承载体，并与所述驱动齿相啮合；

第二齿轮，所述第二齿轮可转动地设于所述承载体，并与所述第一齿轮呈共轴设置，所述第二齿轮还与所述啮合齿相啮合；以及

传动控制结构，所述传动控制结构用于在所述抵接件被所述障碍物抵接带动滑动时，导通所述第一齿轮对所述第二齿轮的带动，在所述抵接件被所述第一弹性件驱使复位滑动时，阻断所述第一齿轮对所述第二齿轮的带动。

可选地，所述传动控制结构包括：

驱动块，所述驱动块设于所述第一齿轮面向所述第二齿轮的一侧；

拨动块，所述拨动块的一端可转动地设于所述第二齿轮面向所述第一齿轮的一侧，另一端沿朝向所述驱动块的方向延伸设置，所述拨动块相对于所述第二齿轮转动而具有展开状态和收纳状态，于所述展开状态，所述拨动块可与所述驱动块相抵接传动，于所述收纳状态，所述拨动块断开其和所述驱动块之间的抵接传动；以及

第二弹性件，所述第二弹性件设于所述第二齿轮和所述拨动块之间，以驱使所述拨动块位于所述展开状态；

在所述抵接件被所述障碍物抵接带动滑动时，所述拨动块位于所述展开状态，以导通所述第一齿轮对所述第二齿轮的带动；在所述抵接件被所述第一弹性件驱使复位滑动时，所述拨动块被所述驱动块驱使转动至所述收纳状态，以阻断所述第一齿轮对所述第二齿轮的带动。

可选地，所述传动控制结构还包括转动盘，所述转动盘设于所述第一齿轮面向所述第二齿轮的一侧，所述转动盘和所述第一齿轮呈共轴设置；所述驱动块的数量为多个，多个所述驱动块均设于所述转动盘的侧表面，并围绕所述转动盘的转动轴线依次设置；

所述第二齿轮面向所述第一齿轮的一侧形成有安装槽，所述转动盘容置于所述安装槽内；所述安装槽的槽侧壁设有多个所述拨动块和多个所述第二弹性件，多个所述拨动块的转动轴线均平行于所述第二齿轮的转动轴线，且每一个所述拨动块对应一个所述驱动块设置，每一个所述第二弹性件对应一个所述拨动块设置。

可选地，所述阻尼件的材质为金属，所述减震机构还包括磁场发生器、导电结构以及喷气装置；

所述磁场发生器用于形成磁场，所述阻尼件的部分结构位于所述磁场中，并在所述阻尼件被所述抵接件抵接带动转动时切割所述磁场中的磁感线；

所述导电结构电性连接于所述阻尼件和所述喷气装置，所述喷气装置的喷气方向与所述抵接件的滑动方向相反。

可选地，所述阻尼件包括在其转动轴线上依次分布且相连接的传动部和增重部，所述传动部用于被所述抵接件抵接带动，所述增重部的部分结构位于所述磁场中，并在所述传动部被所述抵接件抵接带动转动时，所述增重部转动切割所述所述磁场中的磁感线；

且/或，所述磁场发生器包固定架、第一磁性件以及第二磁性件，所述固定架设于所述承载体，所述第一磁性件和所述第二磁性件均安装于所述固定架，并呈相对间隔设置，所述第一磁性件和所述第二磁性件的磁极相反，以使所述第一磁性件和所述第二磁性件之间形成所述磁场；

且/或，所述磁场发生器可拆卸地设于所述承载体；

且/或，所述导电结构包括金属轴和连接线，所述金属轴设于所述承载体，所述阻尼件可转动地套设于所述金属轴，所述连接线的一端电性连接于所述金属轴，另一端电性连接于所述喷气装置。

可选地，所述承载体内形成有安装腔，所述抵接件的一端可移动地设于所述安装腔内，另一端穿过所述承载体而延伸至所述安装腔的外侧，位于所述安装腔外侧的所述抵接件还设有限位部；

所述第一弹性件为弹簧，并套设于位于所述安装腔外侧的所述抵接件，所述第一弹性件的相对两端分别抵接于所述承载体的外表面和所述限位部，所述阻尼件可移动地设于所述安装腔内。

本发明还提出一种移动装置，包括如减震机构，所述减震机构包括：

承载体；

抵接件，所述抵接件的一端可移动地设于所述承载体，另一端用于抵接障碍物；

第一弹性件，所述第一弹性件设于所述承载体和所述抵接件之间；以及

阻尼件，所述阻尼件可移动地设于所述承载体，并在所述抵接件被所述障碍物碰撞驱动移动时，所述阻尼件被所述抵接件抵接带动移动。

本发明的技术方案减震机构在应用于移动装置中时，倘若周围环境中存在障碍物对移动装置的移动造成阻挡时，那么移动装置也是通过减震机构中的抵接件远离承载体的一端直接或者间接的和障碍物进行抵接碰撞。而该抵接件因为是可移动地设于承载体的，也就使得该抵接件可以在受到碰撞冲击力可以相对于承载体进行移动，并通过第一弹性件进行缓冲而将一部分碰撞冲击力储存为弹性势能，进而可以降低在碰撞冲击力过大时，对抵接件或者阻尼件造成损坏的可能，也方便后续可以通过该第一弹性件所储存的弹性势能驱使抵接件自动的完成复位。同时，该抵接件在因受到碰撞冲击力而进行移动的过程中还可以带动阻尼件进行移动，以使得另一部分碰撞冲击力可以转化为对阻尼件的驱动力，实现对该部分碰撞冲击力进行及时的消耗吸收。因此，本方案中的减震机构通过将抵接件所携带的碰撞冲击力及时的转化为了阻尼件的驱动力，避免该碰撞冲击力对移动装置造成损坏或者是使得移动装置无法进行正常移动，从而提高了移动装置的使用寿命和移动过程中的平稳性。并且，由于对碰撞冲击力是通过第一弹性件的初步吸收和阻尼件的再次消耗相结合的，也使得对碰撞冲击具有较好的缓冲效果，大幅度的增强了减震机构的缓冲能力，从而有利于进一步地提高移动装置的使用寿命。另外，本方案中的减震机构主要是通过抵接件带动阻尼件的移动来对碰撞冲击力进行消耗吸收的，使得该减震机构为纯机械机构，也就不涉及电、气以及液压等电路、气路以及水路的控制，如此使得该减震机构可以使用的更加安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明移动装置一实施例的结构示意图；

图2为图1中无人机的一局部剖面示意图；

图3为图2中A处的局部放大示意图；

图4为本发明减震机构的结构示意图；

图5为图4中减震机构的一局部剖面示意图；

图6为图5中减震机构的一局部结构示意图；

图7为图6中减震机构的传动组件的结构示意图；

图8为图7中传动组件的另一视角的结构示意图；

图9为图6中减震机构的另一局部结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请结合参考图1至图5，本发明提出一种减震机构90，可以应用于移动装置100，该移动装置100具体可以为无人机、扫地机器人或者无人车等，以对移动装置100在移动过程和障碍物发生抵接碰撞所产生的碰撞冲击力进行吸收。在本发明的一实施例中，该减震机构90包括承载体91、抵接件92、第一弹性件93以及阻尼件94。抵接件92的一端可移动地设于承载体91，另一端用于抵接障碍物；第一弹性件93设于承载体91和抵接件92之间；阻尼件94可移动地设于承载体91，并在抵接件92被障碍物碰撞驱动移动时，阻尼件94被抵接件92抵接带动移动。

承载体91可以用于对抵接件92、第一弹性件93或者阻尼件94等给予安装位，以对该部分机构进行限位安装。其中，该承载体91可以是移动装置100中的装置主体。例如：在移动装置100为无人机、扫地机器人或者无人车时，该承载体91可以直接为无人机的机身10、扫地机器人的机体或者是无人车的车体。当然，该承载体91也可以是独立于无人机的机身10、扫地机器人的机体或者是无人车的车体所设置的一个部件，保证具有对抵接件92、第一弹性架以及阻尼件94进行安装的承载物体即可。抵接件92可以用于和移动装置100在移动过程中所遇到的障碍物进行抵接碰撞，之后在碰撞冲击力的作用下进行移动，以在移动过程中带动阻尼件94进行移动，从而将抵接件92上所携带的碰撞冲击力转化为了阻尼件94的驱动力，实现对该碰撞冲击力进行及时的消耗吸收。其中，该抵接件92远离承载体91的一端可以是直接用于和障碍物进行抵接碰撞。当然，该抵接件92也可以是间接的用于和障碍物进行抵接碰撞。例如：当减震机构90应用于无人机时，无人机的机臂30可以是沿其延伸方向可滑动地设于机身10；同时机身10远离机臂30的一端设置有旋翼50和对该旋翼50进行防护的防护机构70，而机臂30靠近机身10的一端可以与减震机构90的抵接件92进行连接。如此在无人机的防护机构70和障碍物发生抵接碰撞后，可以通过机臂30将碰撞冲击力传递至抵接件92上，实现抵接件92间接的障碍物进行抵接碰撞。又例如：当减震机构90应用于扫地机器人和无人车时，可以在机体和车体的外侧设置有可移动的前撞板，同时将抵接件92远离阻尼件94的一端连接于该前撞板。第一弹性件93可以用于抵接件92在和障碍物进行直接或者间接的抵接碰撞时，对抵接件92起到缓冲作用，将一部分碰撞冲击力储存为弹性势能，以便后续通过该部分第一弹性件93所储存的弹性势能驱使抵接件92自动的完成复位。其中，该第一弹性件93可以为弹簧，以使其具有较好的弹力而保证缓冲效果。同时，也使其可以在市场上进行采购而提高对其获取的便利性。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，该第一弹性件93也可以为具有一定弹性的塑胶件或者金属弹片等。阻尼件94可以用于对抵接件92的驱动起到一定的阻碍作用，也即该阻尼件94可以采用质量相对较大的物体，如此在抵接件92被障碍物直接或者间接碰撞而被带动时，通过带动该质量较重的阻尼件94进行运动来及时快速的消耗抵接件92上所携带的碰撞冲击力。当然，也可以是该阻尼件94采用具有较大摩擦系数的物体，如此在抵接件92被障碍物直接或者间接碰撞驱动移动时，带动该抵接件92运动需要对应的克服较大的摩擦力，使得也可以及时快速的消耗抵接件92上所携带的碰撞冲击力。也即，阻尼件94可以为质量相对较大的物体，也可以为摩擦系统相对较大的物体。

本发明的技术方案减震机构90在应用于移动装置100中时，倘若周围环境中存在障碍物对移动装置100的移动造成阻挡时，那么移动装置100也是通过减震机构90中的抵接件92远离承载体91的一端直接或者间接的和障碍物进行抵接碰撞。而该抵接件92因为是可移动地设于承载体91的，也就使得该抵接件92可以在受到碰撞冲击力可以相对于承载体91进行移动，并通过第一弹性件93进行缓冲而将一部分碰撞冲击力储存为弹性势能，进而可以降低在碰撞冲击力过大时，对抵接件92或者阻尼件94造成损坏的可能，也方便后续可以通过该第一弹性件93所储存的弹性势能驱使抵接件92自动的完成复位。同时，该抵接件92在因受到碰撞冲击力而进行移动的过程中还可以带动阻尼件94进行移动，以使得另一部分碰撞冲击力可以转化为对阻尼件94的驱动力，实现对该部分碰撞冲击力进行及时的消耗吸收。因此，本方案中的减震机构90通过将抵接件92所携带的碰撞冲击力及时的转化为了阻尼件94的驱动力，避免该碰撞冲击力对移动装置100造成损坏或者是使得移动装置100无法进行正常移动，从而提高了移动装置100的使用寿命和移动过程中的平稳性。并且，由于对碰撞冲击力是通过第一弹性件93的初步吸收和阻尼件94的再次消耗相结合的，也使得对碰撞冲击具有较好的缓冲效果，大幅度的增强了减震机构90的缓冲能力，从而有利于进一步地提高移动装置100的使用寿命。另外，本方案中的减震机构90主要是通过抵接件92带动阻尼件94的移动来对碰撞冲击力进行消耗吸收的，使得该减震机构90为纯机械机构，也就不涉及电、气以及液压等电路、气路以及水路的控制，如此使得该减震机构90可以使用的更加安全。

请结合参考图4和图6，在本发明的一实施例中，抵接件92可滑动地设于承载体91，阻尼件94可转动地设于承载体91；在抵接件92被障碍物碰撞驱动滑动时，阻尼件94被抵接件92抵接带动转动。

在本实施例中，将抵接件92设置为可滑动，使得该抵接件92在被障碍物直接或者间接进行不同程度的碰撞驱动后，抵接件92的运动方向始终单一，从而方便对抵接件92和阻尼件94之间的抵接传动的设置。当然，尤为重要的是，由于无人机上的机臂30、扫地机器人和无人车上前撞板也都是滑动设置的，使得该在承载体91上呈滑动设置的抵接件92的运动方向与无人机上的机臂30、扫地机器人和无人车上前撞板的运动方向相同，进而可以方便的将该抵接件92直接连接于无人机上的机臂30、扫地机器人和无人车上前撞板，并对无人机上的机臂30、扫地机器人和无人车上前撞板所受到的碰撞冲击力进行较好的承接。而阻尼件94设置为可转动，可以使其运动轨迹为圆形。此时，在阻尼件94具有对应的安装空间后，即可无需考虑对该阻尼件94设置额外的运动空间，也即在具有与阻尼件94大小适配的安装空间后，即可在该安装空间完成转动运动，从而有利于缩小减震机构90的整体体积。同时，将阻尼件94设置为可转动，也使得该阻尼件94始终位于同一位置而无需对其设置复位结构，从而有利于简化减震机构90的结构。当然，需要说明的是，本申请不限于此，于其他实施例中，该抵接件92也可以是可转动设置，此时该抵接件92与无人机上的机臂30、扫地机器人和无人车上前撞板可以为抵接传动关系。而阻尼件94也可以是可滑动设置，对应可以设置对该阻尼件94在被障碍物直接或者间接碰撞驱动滑动后进行复位的复位结构。例如，可以直接设置一个驱动气缸和连接于该驱动气缸的推板来推动阻尼件94进行复位。

进一步地，请参考图6，抵接件92设有多个驱动齿921，多个驱动齿921沿抵接件92的滑动方向依次设置；阻尼件94设有多个啮合齿941，多个啮合齿941围绕阻尼件94的转动轴线依次设置，阻尼件94和抵接件92通过啮合齿941和驱动齿921相啮合。

在本实施例中，于抵接件92上设置有驱动齿921，而阻尼件94上设置有啮合齿941，如此使得抵接件92和阻尼件94之间可以通过驱动齿921和啮合齿941进行啮合传动，从而有利于保证抵接件92对阻尼件94进行稳定的驱动，以对抵接件92上所携带的碰撞冲击力进行充分的消耗吸收。当然，需要说明的是，本申请不限于此，于其他实施例中，该抵接件92和阻尼件94之间也可以是仅通过两者之间的摩擦力对阻尼件94进行带动。

上面介绍了抵接件92和阻尼件94直接传动的情况，而在在本发明的一实施例中，抵接件92和阻尼件94也可以是间接传动。具体而言，可以结合参考图6至图8，在本发明的一实施例中，抵接件92上仍然设有多个驱动齿921，阻尼件94上仍然设有多个啮合齿941；减震机构90还包括传动组件95，传动组件95包括第一齿轮951、第二齿轮952以及传动控制结构954，第一齿轮951可转动地设于承载体91，并与驱动齿921相啮合；第二齿轮952可转动地设于承载体91，并与第一齿轮951呈共轴设置，第二齿轮952还与啮合齿941相啮合；传动控制结构954用于在抵接件92被障碍物抵接带动滑动时，导通第一齿轮951对第二齿轮952的带动，在抵接件92被第一弹性件93驱使复位滑动时，阻断第一齿轮951对第二齿轮952的带动。

在本实施例中，传动组件95中包括有第一齿轮951、第二齿轮952以及传动控制结构954，使得通过传动控制结构954可以控制第一齿轮951对第二齿轮952的带动进行导通和阻断，也即可以对第一齿轮951和第二齿轮952之间的传动进行控制。如此在抵接件92被障碍物直接或者间接抵接带动滑动时，通过传动控制结构954可以导通第一齿轮951和第二齿轮952之间的传动，使得抵接件92可以通过第一齿轮951和第二齿轮952来驱动阻尼件94进行转动，进而实现对抵接件92上所携带的碰撞冲击力进行消耗吸收。而在抵接件92通过阻尼件94对碰撞冲击力完成消耗吸收后，该抵接件92也需要进行复位，以便减震机构90后续再次起到对移动装置100与障碍物之间的碰撞冲击力起到吸收作用。此时，可以通过传动控制结构954可以阻断第一齿轮951和第二齿轮952之间的传动，使得抵接件92在第一弹性件93的形变弹力的作用下进行复位的过程中，不会通过第一齿轮951和第二齿轮952对阻尼件94进行带动，也就有利于保证抵接件92较为顺畅的进行复位。

进一步地，请结合参考图7和图8，传动控制结构954可以包括驱动块955、拨动块956以及第二弹性件957，驱动块955设于第一齿轮951面向第二齿轮952的一侧；拨动块956的一端可转动地设于第二齿轮952面向第一齿轮951的一侧，另一端沿朝向驱动块955的方向延伸设置，拨动块956相对于第二齿轮952转动而具有展开状态和收纳状态，于展开状态，如图7和图8所示，拨动块956可与驱动块955相抵接传动，于收纳状态，拨动块956断开其和驱动块955之间的抵接传动；第二弹性件957设于第二齿轮952和拨动块956之间，以驱使拨动块956位于展开状态；在抵接件92被障碍物抵接带动滑动时，拨动块956位于展开状态，以导通第一齿轮951对第二齿轮952的带动；在抵接件92被第一弹性件93驱使复位滑动时，拨动块956被驱动块955驱使转动至收纳状态，以阻断第一齿轮951对第二齿轮952的带动。

在本实施例中，在拨动块956处于展开状态时，该拨动块956远离第二齿轮952的一端朝向驱动块955，并能够与驱动块955进行抵接传动。也即，在抵接件92被障碍物直接或者间接的抵接带动滑动时，第一齿轮951被抵接件92带动沿一方向转动时(可以定义为正向转动)，驱动块955随之转动，且在与拨动块956相抵接后，不会驱使拨动块956相对于第二齿轮952发生转动。此时，驱动块955就可以和该位于展开状态的拨动块956进行抵接传动，进而带动与该拨动块956进行连通的第二齿轮952转动，也就实现了对第一齿轮951和第二齿轮952之间的传动的导通。而在抵接件92被第一弹性件93驱使复位滑动时，第一齿轮951被抵接件92带动沿另一方向转动时(可以定义为反向转动)，在与拨动块956抵接后会驱使拨动块956相对于第二齿轮952发生转动而处于收纳状态。此时，该拨动块956远离第二齿轮952的一端也就不会和驱动块955进行抵接传动了，进而使得第二齿轮952不会跟随第一齿轮951进行转动了，也就实现了对第一齿轮951和第二齿轮952之间的传动的阻断。其中，为了方便驱动块955跟随第一齿轮951沿一方向进行转动时，例如前述的反向转动时，可以较好的驱使拨动块956转动至收纳状态。可以在驱动块955跟随第一齿轮951进行反向转动过程中，该驱动块955和拨动块956相抵接的表面可以设置为倾斜面或者是弧面。而为了便于对第二弹性件957进行安装，该第二弹性件957可以为扭簧，以方便直接对其进行套设安装。

进一步地，请结合参考图7和图8，传动控制结构954还包括转动盘958，转动盘958设于第一齿轮951面向第二齿轮952的一侧，转动盘958和第一齿轮951呈共轴设置；驱动块955的数量为多个，多个驱动块955均设于转动盘958的侧表面，并围绕转动盘958的转动轴线依次设置；第二齿轮952面向第一齿轮951的一侧形成有安装槽953，转动盘958容置于安装槽953内；安装槽953的槽侧壁设有多个拨动块956和多个第二弹性件957，多个拨动块956的转动轴线均平行于第二齿轮952的转动轴线，且每一个拨动块956对应一个驱动块955设置，每一个第二弹性件957对应一个拨动块956设置。

在本实施例中，转动盘958的设置使得该驱动块955可以设置在转动盘958的侧表面上，而拨动块956对应的可以设置在安装槽953的槽侧壁上。如此使得驱动块955和拨动块956在水平方向上进行依次分布，进而使得第一齿轮951和第二齿轮952的转动轴线方向上不会对空间进行较大的占用，从而有利于提高第一齿轮951和第二齿轮952分布的紧凑性，以便缩小该传动控制结构954的整体体积。而多个驱动块955和多个拨动块956的设置，可以使得第一齿轮951对第二齿轮952进行更加稳定和均匀的驱动。当然，需要说明的是，本申请不限于此，于其他实施例中，在第一齿轮951和第二齿轮952之间在转轴线上具有一定的空间大小时，该驱动块955可以直接凸设在第一齿轮951的面向第二齿轮952的表面，并沿朝向第二齿轮952的方向延伸设置；拨动块956则可以直接凸设在第二齿轮952面向第一齿轮951的表面，并沿朝向第一齿轮951的方向延伸设置。另外，还需要说明的是，于其他实施例中，该传动控制结构954可以直接为单向轴承。此时，该第二齿轮952可以通过单向轴承安装于第一齿轮951和第二齿轮952所共有的转轴。如此在在抵接件92被障碍物直接或者间接的抵接带动滑动时，第一齿轮951被抵接件92带动沿一方向转动时(可以定义为正向转动)，第一齿轮951可以带动第一齿轮951和第二齿轮952所共有的转轴的进行转动，而单向轴承可以导通第二齿轮952跟随第一齿轮951和第二齿轮952所共有的转轴进行转动。在抵接件92被第一弹性件93驱使复位滑动时，第一齿轮951被抵接件92带动沿另一方向转动时(可以定义为反向转动)，单向轴承可以阻断阻断第二齿轮952跟随第一齿轮951和第二齿轮952所共有的转轴进行转动。

请结合参考图6和图9，在本发明的一实施例中，阻尼件94的材质为金属，减震机构90还包括磁场发生器96、导电结构97以及喷气装置98；磁场发生器96用于形成磁场，阻尼件94的部分结构位于磁场中，并在阻尼件94被抵接件92抵接带动转动时切割磁场中的磁感线；导电结构97电性连接于阻尼件94和喷气装置98，喷气装置98的喷气方向与抵接件92被障碍物抵接带动的滑动方向相反。

在本实施例中，将阻尼件94的材质设置为金属，可以使得该阻尼件94具有较大的质量，进而在被抵接件92所抵接带动时可以及时充分的对抵接件92上所携带的碰撞冲击力进行消耗。同时，将阻尼件94的材质设置为金属，也使得该阻尼件94具有导电性。之后在该阻尼件94于磁场发生器96所形成的磁场做切割磁感线运动时，可以产生电流，并通过导电结构97将该电流传递到喷气装置98，以触发喷气装置98启动来产生的推力，进而促使移动装置100远离障碍物。因此，通过触发喷气装置98的启动，使得移动装置100在与障碍物进行碰撞后，可以及时的改变移动路径，避免进一步地朝向障碍物移动而发生更严重的碰撞损坏，也就有利于提高移动装置100使用的安全性。其中，阻尼件94也可以是在被抵接件92抵接带动滑动时切割磁场中的磁感线。而喷气装置98通过喷气产生推力为现有技术，故在此对该喷气装置98的具体结构和原理不作详述。

请结合参考图6和图9，在本发明的一实施例中，阻尼件94包括在其转动轴线上依次分布且相连接的传动部943和增重部945，传动部943用于被抵接件92抵接带动，增重部945的部分结构位于磁场中，并在传动部943被抵接件92抵接带动转动时，增重部945转动切割磁场中的磁感线。

在本实施例中，阻尼件94包括有传动部943和增重部945，使得可以在该传动部943上设置有啮合齿941，而增重部945则可以呈圆柱状设置。此时，该增重部945除了可以起到增加阻尼件94的质量的作用，由于其形状设置的非常规则，进而能够较为均匀的切割磁场中的磁感线来稳定为喷气装置98提高工作电流。其中，在垂直于阻尼件94转动轴线的一投影面上，该传动部943的投影可以位于增重部945的投影的内侧，如此使得磁场发生器96和传动组件95可以分别设置在阻尼件94的相对设置，从而有利于提高减震机构90中的各个部件之间设置的紧凑性。

请参考图9，在本发明的一实施例中，磁场发生器96包固定架961、第一磁性件963以及第二磁性件965，固定架961设于承载体91，第一磁性件963和第二磁性件965均安装于固定架961，并呈相对间隔设置，第一磁性件963和第二磁性件965的磁极相反，以使第一磁性件963和第二磁性件965之间形成磁场。

在本实施例中，通过固定架961可以较好的给予第一磁性件963和第二磁性件965安装位，以便预先较为快捷在该固定架961完成对第一磁性件963和第二磁性件965的安装。之后再将该固定架961固定于承载体91上即可，即可一次性的完成磁场发生器96在承载体91上的安装。而由磁极相反的第一磁性件963和第二磁性件965之间形成磁场，使得该第一磁性件963和第二磁性件965之间的磁感线是由第一磁性件963和第二磁性件965两者的其中之一朝向两者的其中之另一，进而使得第一磁性件963和第二磁性件965之间的磁场相对较强，且阻尼件94的部分结构又是位于第一磁性件963和第二磁性件965之间，从而方便阻尼件94对磁感线进行充分切割而产生较大的电流来供喷气装置98进行正常的工作。当然，需要说明的是，本申请不限于此，于其他实施例中，磁场发生器96也可以是仅具有一块磁铁，此时磁铁所形成的磁感线由磁铁的一端朝向另一端，而阻尼件94的增重部945可以位于磁铁的一侧，以切割该磁铁一侧的磁感线。

进一步地，磁场发生器96可拆卸地设于承载体91。

在本实施例中，将磁场发生器96进行可拆卸设置，使得该磁场发生器96在发生损坏后，可以将其从承载体91上拆卸下来进行维修更换，从而提高对其更换维修的便利性。具体的，可以将磁场发生器96中的固定架961通过螺钉或者卡扣固定于承载体91，以便提高对磁场发生器96拆装的便利性。另外，该固定架961可以包括第一板体、第二板体以及第三板体，第二板体和第三板体连接于第一板体的一端，并沿第一板体的同一侧进行延伸设置，使得该固定架961形成U形结构。此时，第一磁性件963和第二磁性件965则可以较为方便的分别设置在第二板体和第三板体的相对两表面。同时，第二板体和第三板体的其中之一也可以较为方便的直接连接在承载体91上。

请参考图9，在本发明的一实施例中，导电结构97包括金属轴971和连接线973，金属轴971设于承载体91，阻尼件94可转动地套设于金属轴971，连接线973的一端电性连接于金属轴971，另一端电性连接于喷气装置98。

在本实施例中，通过将金属轴971形成为导电结构97的一部分，而该金属轴971又是和阻尼件94始终进行接触的，进而方便导电结构97和转动的阻尼件94进行抵接，也就使得该导电结构97不会因为阻尼件94发生转动而出现线体随之发生缠绕损坏的问题，以便保证导电结构97的正常稳定使用。当然，需要说明的是，本申请不限于此，于其他实施例中，该导电结构97也可以是保证凸设有在承载体91上的一个导电端子，且该导电端子可以抵接于阻尼件94垂直于其转动轴线上的一表面或者是表面，使得该导电端子可以和转动的阻尼件94始终处于抵接状态。

请结合参考图4和图5，在本发明的一实施例中，承载体91内形成有安装腔912，抵接件92的一端可移动地设于安装腔912内，另一端穿过承载体91而延伸至安装腔912的外侧，位于安装腔912外侧的抵接件92还设有限位部923；第一弹性件93为弹簧，并套设于位于安装腔912外侧的抵接件92，第一弹性件93的相对两端分别抵接于承载体91的外表面和限位部923，阻尼件94可移动地设于安装腔912内。

在本实施例中，承载体91内形成有安装腔912，使得通过该安装腔912可以对阻尼件94、传动组件95以及磁场发生器96等起到较好的隔离保护作用，从而有利于降低阻尼件94、传动组件95以及磁场发生器96受到损坏的可能，从而有利于提高阻尼件94、传动组件95以及磁场发生器96的使用寿命。而第一弹性件93采用为弹簧，则可以如上所述的具有弹性较好和方便获取的优点，同时还可以将其套设安装在抵接件92的外侧，以使得该第一弹性件93安装的非常紧凑，且对抵接件92均匀的施加复位驱动力。其中，该承载体91具体可以包括有安装箱911和安装板913，安装箱911内形成安装腔912，安装板913位于安装箱911的外侧，并供抵接件92穿过。此时可以将第一弹性件93的相对两端分别抵接于安装板913和限位部923，也就实现了对第一弹性件93的快速限位安装。而承载体91的安装箱911和安装板913可以均固定在移动装置100上，例如：无人机的机身10、扫地机器人的机体或者是无人车的车体。

请结合参考图1至图5，本发明还提出一种移动装置100，该移动装置100包括减震机构90，该减震机构90的具体结构参照上述实施例，由于本移动装置100采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，该具体可以为无人机、扫地机器人或者无人车等，以对移动装置100在移动过程和障碍物发生抵接碰撞所产生的碰撞冲击力进行吸收。例如：当减震机构90应用于无人机时，无人机的机臂30可以是沿其延伸方向可滑动地设于机身10；同时机身10远离机臂30的一端设置有旋翼50和对该旋翼50进行防护的防护机构70，而机臂30靠近机身10的一端可以与减震机构90的抵接件92进行连接。如此在无人机的防护机构70和障碍物发生抵接碰撞后，可以通过机臂30将碰撞冲击力传递至抵接件92上，实现抵接件92间接的障碍物进行抵接碰撞。又例如：当减震机构90应用于扫地机器人和无人车时，可以在机体和车体的外侧设置有可移动的前撞板，同时将抵接件92远离阻尼件94的一端连接于该前撞板。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种减震机构，其特征在于，包括：

承载体；

抵接件，所述抵接件的一端可移动地设于所述承载体，另一端用于抵接障碍物；

第一弹性件，所述第一弹性件设于所述承载体和所述抵接件之间；以及

阻尼件，所述阻尼件可移动地设于所述承载体，并在所述抵接件被所述障碍物碰撞驱动移动时，所述阻尼件被所述抵接件抵接带动移动；

所述阻尼件的材质为金属，所述减震机构还包括磁场发生器、导电结构以及喷气装置；

所述磁场发生器用于形成磁场，所述阻尼件的部分结构位于所述磁场中，并在所述阻尼件被所述抵接件抵接带动转动时切割所述磁场中的磁感线；

所述导电结构电性连接于所述阻尼件和所述喷气装置，所述喷气装置的喷气方向与所述抵接件滑动方向相反；

所述抵接件可滑动地设于所述承载体，所述阻尼件可转动地设于所述承载体；在所述抵接件被所述障碍物碰撞驱动滑动时，所述阻尼件被所述抵接件抵接带动转动；

所述抵接件设有多个驱动齿，多个所述驱动齿沿所述抵接件的滑动方向依次设置；所述阻尼件设有多个啮合齿，多个所述啮合齿围绕所述阻尼件的转动轴线依次设置；

所述减震机构还包括传动组件，所述传动组件包括第一齿轮、第二齿轮以及传动控制结构，所述第一齿轮可转动地设于承载体，并与所述驱动齿相啮合；所述第二齿轮可转动地设于所述承载体，并与所述第一齿轮呈共轴设置，所述第二齿轮还与所述啮合齿相啮合；所述传动控制结构用于在所述抵接件被所述障碍物抵接带动滑动时，导通所述第一齿轮对所述第二齿轮的带动，在所述抵接件被所述第一弹性件驱使复位滑动时，阻断所述第一齿轮对所述第二齿轮的带动。

2.如权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所述传动控制结构包括：

驱动块，所述驱动块设于所述第一齿轮面向所述第二齿轮的一侧；

拨动块，所述拨动块的一端可转动地设于所述第二齿轮面向所述第一齿轮的一侧，另一端沿朝向所述驱动块的方向延伸设置，所述拨动块相对于所述第二齿轮转动而具有展开状态和收纳状态，于所述展开状态，所述拨动块可与所述驱动块相抵接传动，于所述收纳状态，所述拨动块断开其和所述驱动块之间的抵接传动；以及

第二弹性件，所述第二弹性件设于所述第二齿轮和所述拨动块之间，以驱使所述拨动块位于所述展开状态；

在所述抵接件被所述障碍物抵接带动滑动时，所述拨动块位于所述展开状态，以导通所述第一齿轮对所述第二齿轮的带动；在所述抵接件被所述第一弹性件驱使复位滑动时，所述拨动块被所述驱动块驱使转动至所述收纳状态，以阻断所述第一齿轮对所述第二齿轮的带动。

3.如权利要求2所述的减震机构，其特征在于，所述传动控制结构还包括转动盘，所述转动盘设于所述第一齿轮面向所述第二齿轮的一侧，所述转动盘和所述第一齿轮呈共轴设置；所述驱动块的数量为多个，多个所述驱动块均设于所述转动盘的侧表面，并围绕所述转动盘的转动轴线依次设置；

所述第二齿轮面向所述第一齿轮的一侧形成有安装槽，所述转动盘容置于所述安装槽内；所述安装槽的槽侧壁设有多个所述拨动块和多个所述第二弹性件，多个所述拨动块的转动轴线均平行于所述第二齿轮的转动轴线，且每一个所述拨动块对应一个所述驱动块设置，每一个所述第二弹性件对应一个所述拨动块设置。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的减震机构，其特征在于，所述阻尼件包括在其转动轴线上依次分布且相连接的传动部和增重部，所述传动部用于被所述抵接件抵接带动，所述增重部的部分结构位于所述磁场中，并在所述传动部被所述抵接件抵接带动转动时，所述增重部转动切割所述磁场中的磁感线；

且/或，所述磁场发生器包固定架、第一磁性件以及第二磁性件，所述固定架设于所述承载体，所述第一磁性件和所述第二磁性件均安装于所述固定架，并呈相对间隔设置，所述第一磁性件和所述第二磁性件的磁极相反，以使所述第一磁性件和所述第二磁性件之间形成所述磁场；

且/或，所述磁场发生器可拆卸地设于所述承载体；

且/或，所述导电结构包括金属轴和连接线，所述金属轴设于所述承载体，所述阻尼件可转动地套设于所述金属轴，所述连接线的一端电性连接于所述金属轴，另一端电性连接于所述喷气装置。

5.如权利要求1至3中任意一项所述的减震机构，其特征在于，所述承载体内形成有安装腔，所述抵接件的一端可移动地设于所述安装腔内，另一端穿过所述承载体而延伸至所述安装腔的外侧，位于所述安装腔外侧的所述抵接件还设有限位部；

所述第一弹性件为弹簧，并套设于位于所述安装腔外侧的所述抵接件，所述第一弹性件的相对两端分别抵接于所述承载体的外表面和所述限位部，所述阻尼件可移动地设于所述安装腔内。

6.一种移动装置，其特征在于，包括如权利要求1至5中任意一项所述的减震机构。