CN115446814A - 一种可单臂旋转夹紧的工业机械手 - Google Patents

一种可单臂旋转夹紧的工业机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN115446814A
CN115446814A CN202211118999.0A CN202211118999A CN115446814A CN 115446814 A CN115446814 A CN 115446814A CN 202211118999 A CN202211118999 A CN 202211118999A CN 115446814 A CN115446814 A CN 115446814A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixedly connected
clamping
rotating
rotatably connected
industrial robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN202211118999.0A
Other languages
English (en)
Inventor
孙翔
孙浩博
李竟
乔维
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dingxian Intelligent Equipment Technology Suqian Co ltd
Original Assignee
Dingxian Intelligent Equipment Technology Suqian Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dingxian Intelligent Equipment Technology Suqian Co ltd filed Critical Dingxian Intelligent Equipment Technology Suqian Co ltd
Priority to CN202211118999.0A priority Critical patent/CN115446814A/zh
Publication of CN115446814A publication Critical patent/CN115446814A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种可单臂旋转夹紧的工业机械手，具体包括：底板，底板的顶部固定连接有滑轨，滑轨的外表面滑动连接有驱动座，驱动座设置有四个，四个驱动座的顶部固定连接有底座，底座的顶部转动连接有转向台，转向台的顶部固定连接有弹性套壳，弹性套壳的内表面滑动连接有弯杆，弯杆的底部与转向台的顶部固定连接，弯杆的顶部转动连接有主轴；在设备的内部分别设置有清理机构、夹持机构和抬起机构，在机械手臂的下方设置有对工件进行降温处理以及清理晾干的结构，整体上增加了设备的功能性，对于温度较高的工件进行预处理，避免对设备上的橡胶制品造成变形，失去原有的作用，提高了设备的安全性，防止烫伤以及提高了设备的使用寿命。

Description

一种可单臂旋转夹紧的工业机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体涉及可单臂旋转夹紧的工业机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
现有的机械手结构单一，固定的松紧程度难以调节，针对不同大小的工件，固定前需要反复调节松紧度，造成工时延长，比较费力，另外设备直接与高温产品接触，容易造成设备内橡胶材质熔化。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种可单臂旋转夹紧的工业机械手，结构单一，固定的松紧程度难以调节，针对不同大小的工件，固定前需要反复调节松紧度，造成工时延长，比较费力，另外设备直接与高温产品接触，容易造成设备内橡胶材质熔化的问题。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：可单臂旋转夹紧的工业机械手，具体包括：底板，所述底板的顶部固定连接有滑轨，所述滑轨的外表面滑动连接有驱动座，所述驱动座设置有四个，四个所述驱动座的顶部固定连接有底座，所述底座的顶部转动连接有转向台，所述转向台的顶部固定连接有弹性套壳，所述弹性套壳的内表面滑动连接有弯杆，所述弯杆的底部与转向台的顶部固定连接，所述弯杆的顶部转动连接有主轴，所述主轴的外表面固定连接有连接臂，所述连接臂的外表面转动连接有转轴，所述转轴的外表面转动连接有清理机构，所述清理机构的外表面转动连接有夹持机构，所述底板的外表面转动连接有抬起机构；在设备的内部分别设置有清理机构、夹持机构和抬起机构，在机械手臂的下方设置有对工件进行降温处理以及清理晾干的结构，整体上增加了设备的功能性，对于温度较高的工件进行预处理。
所述夹持机构包括固定圈，所述固定圈的外表面与清理机构的外表面转动连接，所述固定圈的内表面固定连接有限位板，所述限位板的内表面贯穿有弹簧杆，所述弹簧杆的外表面与限位板的内表面滑动连接，所述弹簧杆的顶部固定连接有曲形套壳。
优选的，所述曲形套壳的内表面开设有穿线槽，所述限位板的内表面转动连接有转动台，所述转动台的外表面均匀固定连接有液压杆。
优选的，所述液压杆设置有四个，四个所述液压杆的外表面均转动连接有夹板，四个所述夹板的外表面均与转动台的外表面转动连接，所述夹板的顶部转动连接有阻尼板。通过夹持机构的使用，在夹持机构的内部设置有具有弹性的阻尼结构配合夹持结构共同使用，多个角度对工件进行包裹性固定。
优选的，所述抬起机构包括横轴，所述横轴的外表面与底板的外表面转动连接，所述横轴的外表面转动连接有转向架。
优选的，所述转向架的外表面转动连接有U型架，所述U型架内表面的左右两侧均转动连接有定位轴，所述定位轴设置有两个。
优选的，两个所述定位轴相对的一侧之间转动连接有转动仓，所述转动仓的内表面均匀开设有漏孔，所述漏孔设置有六个。通过抬起机构的使用，在抬起机构的内部设置有具有漏水结构的仓体，对于工件的散热效果比较好。
优选的，所述清理机构包括齿杆，所述齿杆的外表面与转轴的外表面转动连接，所述齿杆的外表面啮合连接有空心柱。
优选的，所述空心柱的外表面转动连接有法兰，所述法兰的顶部固定连接有收纳筒，所述收纳筒的右侧与固定圈的外表面转动连接。
优选的，所述收纳筒的内表面固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆的顶部转动连接有固定筒，所述固定筒的内表面开设有管槽，所述管槽的内表面固定连接有喷头。
优选的，所述固定筒的外表面转动连接有转动盘，所述转动盘的外表面开设有卡槽，所述卡槽的内表面与喷头的外表面卡和连接。通过清理机构的使用，在清理机构的内部设置有具有弹性的多个喷洒结构，通过转动带动其打开闭合，防止漏水。
本发明提供了一种可单臂旋转夹紧的工业机械手。具备以下有益效果：
1、该可单臂旋转夹紧的工业机械手，在设备的内部分别设置有清理机构、夹持机构和抬起机构，在机械手臂的下方设置有对工件进行降温处理以及清理晾干的结构，整体上增加了设备的功能性，对于温度较高的工件进行预处理，避免对设备上的橡胶制品造成变形，失去原有的作用，提高了设备的安全性，防止烫伤以及提高了设备的使用寿命。
2、该可单臂旋转夹紧的工业机械手，通过夹持机构的使用，在夹持机构的内部设置有具有弹性的阻尼结构配合夹持结构共同使用，多个角度对工件进行包裹性固定，再配合一侧的绑绳结构，对工件的固定效果更好，遇到颠簸时，降低工件掉落的危险，更加安全。
3、该可单臂旋转夹紧的工业机械手，通过抬起机构的使用，在抬起机构的内部设置有具有漏水结构的仓体，对于工件的散热效果比较好，另外配合清理后，也便于漏水，加速工件的干燥速度。
4、该可单臂旋转夹紧的工业机械手，通过清理机构的使用，在清理机构的内部设置有具有弹性的多个喷洒结构，通过转动带动其打开闭合，防止漏水，另外使用时将其与槽固定，防止因出水造成管道的偏移，形成的水雾更加均匀。
附图说明
图1为本发明一种可单臂旋转夹紧的工业机械手的外部结构示意图；
图2为本发明一种可单臂旋转夹紧的工业机械手的仰视图；
图3为本发明清理机构与夹持机构的位置关系结构示意图；
图4为本发明夹持机构的外部结构示意图；
图5为本发明抬起机构的外部结构示意图；
图6为本发明空心柱的内部结构示意图；
图7为本发明清理机构的外部结构示意图；
图8为本发明清理机构的局部图。
图中：1底板、2滑轨、3驱动座、4底座、5转向台、6弹性套壳、7弯杆、8主轴、9连接臂、10转轴、11清理机构、1101齿杆、1102空心柱、1103法兰、1104收纳筒、1105伸缩杆、1106固定筒、1107管槽、1108喷头、1109转动盘、1110卡槽、12夹持机构、1201固定圈、1202限位板、1203弹簧杆、1204曲形套壳、1205穿线槽、1206转动台、1207液压杆、1208夹板、1209阻尼板、13抬起机构、1301横轴、1302转向架、1303U型架、1304定位轴、1305转动仓、1306漏孔。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
如图1-图8所示，本发明提供一种技术方案：可单臂旋转夹紧的工业机械手，具体包括：底板1，底板1的顶部固定连接有滑轨2，滑轨2的外表面滑动连接有驱动座3，驱动座3设置有四个，四个驱动座3的顶部固定连接有底座4，底座4的顶部转动连接有转向台5，转向台5的顶部固定连接有弹性套壳6，弹性套壳6的内表面滑动连接有弯杆7，弯杆7的底部与转向台5的顶部固定连接，弯杆7的顶部转动连接有主轴8，主轴8的外表面固定连接有连接臂9，连接臂9的外表面转动连接有转轴10，转轴10的外表面转动连接有清理机构11，清理机构11的外表面转动连接有夹持机构12，底板1的外表面转动连接有抬起机构13；避免对设备上的橡胶制品造成变形，失去原有的作用，提高了设备的安全性，防止烫伤以及提高了设备的使用寿命。
夹持机构12包括固定圈1201，固定圈1201的外表面与清理机构11的外表面转动连接，固定圈1201的内表面固定连接有限位板1202，限位板1202的内表面贯穿有弹簧杆1203，弹簧杆1203的外表面与限位板1202的内表面滑动连接，弹簧杆1203的顶部固定连接有曲形套壳1204。
曲形套壳1204的内表面开设有穿线槽1205，限位板1202的内表面转动连接有转动台1206，转动台1206的外表面均匀固定连接有液压杆1207。
液压杆1207设置有四个，四个液压杆1207的外表面均转动连接有夹板1208，四个夹板1208的外表面均与转动台1206的外表面转动连接，夹板1208的顶部转动连接有阻尼板1209。对工件的固定效果更好，遇到颠簸时，降低工件掉落的危险，更加安全。
抬起机构13包括横轴1301，横轴1301的外表面与底板1的外表面转动连接，横轴1301的外表面转动连接有转向架1302。
转向架1302的外表面转动连接有U型架1303，U型架1303内表面的左右两侧均转动连接有定位轴1304，定位轴1304设置有两个。
两个定位轴1304相对的一侧之间转动连接有转动仓1305，转动仓1305的内表面均匀开设有漏孔1306，漏孔1306设置有六个。对于工件的散热效果比较好，另外配合清理后，也便于漏水，加速工件的干燥速度。
清理机构11包括齿杆1101，齿杆1101的外表面与转轴10的外表面转动连接，齿杆1101的外表面啮合连接有空心柱1102。
空心柱1102的外表面转动连接有法兰1103，法兰1103的顶部固定连接有收纳筒1104，收纳筒1104的右侧与固定圈1201的外表面转动连接。
收纳筒1104的内表面固定连接有伸缩杆1105，伸缩杆1105的顶部转动连接有固定筒1106，固定筒1106的内表面开设有管槽1107，管槽1107的内表面固定连接有喷头1108。
固定筒1106的外表面转动连接有转动盘1109，转动盘1109的外表面开设有卡槽1110，卡槽1110的内表面与喷头1108的外表面卡和连接。防止因出水造成管道的偏移，形成的水雾更加均匀。
使用时，运输工件时，将工件放置入转动仓1305，转动仓1305底部设置多个孔位，便于对还有热量的工件进行散热，放置在设备内部后，向上方转动横轴1301带动转向架1302向上抬起，带动工件向上方移动，直至移动至夹持机构12的正下方，向外拉动伸缩杆1105带动喷头1108移动至工件的正上方，转动转动盘1109将喷头1108与卡槽1110之间卡和连接，随后将管道内部与水管接通，多个喷头1108对工件的外部喷洒水雾，对工件外部进行快速降温处理，同时也可以对工件外部进行清理工作，处理后水珠会随着漏孔1306向外流出，晾干后，启动设备上方的多个液压杆1207带动多个夹板1208向外转动，随后向下移动与工件的外部接触，直至阻尼板1209与工件接触，随后反方向移动液压杆1207带动夹板1208与阻尼板1209对工件的外部进行固定，固定的同时将线体穿过穿线槽1205后再缠绕在工件的外部，加固工件与设备的连接，随后启动设备，连接臂9上下转动对工件进行运输，收回抬起机构13后可以左右移动底座4带动整个手臂左右移动。
显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (10)

1.一种可单臂旋转夹紧的工业机械手，其特征在于，具体包括：底板(1)，所述底板(1)的顶部固定连接有滑轨(2)，所述滑轨(2)的外表面滑动连接有驱动座(3)，所述驱动座(3)设置有四个，四个所述驱动座(3)的顶部固定连接有底座(4)，所述底座(4)的顶部转动连接有转向台(5)，所述转向台(5)的顶部固定连接有弹性套壳(6)，所述弹性套壳(6)的内表面滑动连接有弯杆(7)，所述弯杆(7)的底部与转向台(5)的顶部固定连接，所述弯杆(7)的顶部转动连接有主轴(8)，所述主轴(8)的外表面固定连接有连接臂(9)，所述连接臂(9)的外表面转动连接有转轴(10)，所述转轴(10)的外表面转动连接有清理机构(11)，所述清理机构(11)的外表面转动连接有夹持机构(12)，所述底板(1)的外表面转动连接有抬起机构(13)；
所述夹持机构(12)包括固定圈(1201)，所述固定圈(1201)的外表面与清理机构(11)的外表面转动连接，所述固定圈(1201)的内表面固定连接有限位板(1202)，所述限位板(1202)的内表面贯穿有弹簧杆(1203)，所述弹簧杆(1203)的外表面与限位板(1202)的内表面滑动连接，所述弹簧杆(1203)的顶部固定连接有曲形套壳(1204)。
2.根据权利要求1所述的一种可单臂旋转夹紧的工业机械手，其特征在于：所述曲形套壳(1204)的内表面开设有穿线槽(1205)，所述限位板(1202)的内表面转动连接有转动台(1206)，所述转动台(1206)的外表面均匀固定连接有液压杆(1207)。
3.根据权利要求3所述的一种可单臂旋转夹紧的工业机械手，其特征在于：所述液压杆(1207)设置有四个，四个所述液压杆(1207)的外表面均转动连接有夹板(1208)，四个所述夹板(1208)的外表面均与转动台(1206)的外表面转动连接，所述夹板(1208)的顶部转动连接有阻尼板(1209)。
4.根据权利要求1所述的一种可单臂旋转夹紧的工业机械手，其特征在于：所述抬起机构(13)包括横轴(1301)，所述横轴(1301)的外表面与底板(1)的外表面转动连接，所述横轴(1301)的外表面转动连接有转向架(1302)。
5.根据权利要求4所述的一种可单臂旋转夹紧的工业机械手，其特征在于：所述转向架(1302)的外表面转动连接有U型架(1303)，所述U型架(1303)内表面的左右两侧均转动连接有定位轴(1304)，所述定位轴(1304)设置有两个。
6.根据权利要求5所述的一种可单臂旋转夹紧的工业机械手，其特征在于：两个所述定位轴(1304)相对的一侧之间转动连接有转动仓(1305)，所述转动仓(1305)的内表面均匀开设有漏孔(1306)，所述漏孔(1306)设置有六个。
7.根据权利要求1所述的一种可单臂旋转夹紧的工业机械手，其特征在于：所述清理机构(11)包括齿杆(1101)，所述齿杆(1101)的外表面与转轴(10)的外表面转动连接，所述齿杆(1101)的外表面啮合连接有空心柱(1102)。
8.根据权利要求7所述的一种可单臂旋转夹紧的工业机械手，其特征在于：所述空心柱(1102)的外表面转动连接有法兰(1103)，所述法兰(1103)的顶部固定连接有收纳筒(1104)，所述收纳筒(1104)的右侧与固定圈(1201)的外表面转动连接。
9.根据权利要求8所述的一种可单臂旋转夹紧的工业机械手，其特征在于：所述收纳筒(1104)的内表面固定连接有伸缩杆(1105)，所述伸缩杆(1105)的顶部转动连接有固定筒(1106)，所述固定筒(1106)的内表面开设有管槽(1107)，所述管槽(1107)的内表面固定连接有喷头(1108)。
10.根据权利要求9所述的一种可单臂旋转夹紧的工业机械手，其特征在于：所述固定筒(1106)的外表面转动连接有转动盘(1109)，所述转动盘(1109)的外表面开设有卡槽(1110)，所述卡槽(1110)的内表面与喷头(1108)的外表面卡和连接。
CN202211118999.0A 2022-09-13 2022-09-13 一种可单臂旋转夹紧的工业机械手 Withdrawn CN115446814A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211118999.0A CN115446814A (zh) 2022-09-13 2022-09-13 一种可单臂旋转夹紧的工业机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211118999.0A CN115446814A (zh) 2022-09-13 2022-09-13 一种可单臂旋转夹紧的工业机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115446814A true CN115446814A (zh) 2022-12-09

Family

ID=84302694

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211118999.0A Withdrawn CN115446814A (zh) 2022-09-13 2022-09-13 一种可单臂旋转夹紧的工业机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115446814A (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109822621A (zh) * 2019-03-12 2019-05-31 苏州科技大学 一种机械手臂自动化清洗装置
CN209504149U (zh) * 2018-12-30 2019-10-18 江阴市万里锻件有限公司 一种用于工业锻造的机械手
CN111890347A (zh) * 2020-08-07 2020-11-06 杨明清 一种智能化多功能机械手
CN113084829A (zh) * 2021-04-02 2021-07-09 浙江工业大学 一种基于可精准控制骨架的仿生软体消毒机械臂
CN114248287A (zh) * 2022-01-27 2022-03-29 昌晖 一种高端制造中高精度抓取机械手
CN114290322A (zh) * 2022-02-08 2022-04-08 南京晋智慧据科技有限公司 一种具有自清洁功能的加工转运机械手
WO2022151921A1 (zh) * 2021-01-13 2022-07-21 河南理工大学 一种智能控制可移动式机械手臂

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN209504149U (zh) * 2018-12-30 2019-10-18 江阴市万里锻件有限公司 一种用于工业锻造的机械手
CN109822621A (zh) * 2019-03-12 2019-05-31 苏州科技大学 一种机械手臂自动化清洗装置
CN111890347A (zh) * 2020-08-07 2020-11-06 杨明清 一种智能化多功能机械手
WO2022151921A1 (zh) * 2021-01-13 2022-07-21 河南理工大学 一种智能控制可移动式机械手臂
CN113084829A (zh) * 2021-04-02 2021-07-09 浙江工业大学 一种基于可精准控制骨架的仿生软体消毒机械臂
CN114248287A (zh) * 2022-01-27 2022-03-29 昌晖 一种高端制造中高精度抓取机械手
CN114290322A (zh) * 2022-02-08 2022-04-08 南京晋智慧据科技有限公司 一种具有自清洁功能的加工转运机械手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105397447B (zh) 一种具有机械爪的密封圈套装设备
CN206445815U (zh) 一种多功能机器人
JPS6176250A (ja) ロボツトによる交換システム
CN113492275B (zh) 两相不均匀式预先反作用曲面化全无损汽车车身焊接设备
WO2022246944A1 (zh) 一种基于视觉监测装置的自动升降式喷涂置及其喷涂方法
CN107931837A (zh) 一种太阳能光伏组件自动焊接加工工艺
CN110480401A (zh) 一种用于叉车门架支座加工的柔性自动化加工单元
CN115446814A (zh) 一种可单臂旋转夹紧的工业机械手
CN209334962U (zh) 风机叶轮回转式双工位八轴联动机器人焊接装备
CN210256211U (zh) 一种自动化机械臂装置
CN209684817U (zh) 一种用于热工件的气动抓取移动设备
CN114055137B (zh) 一种灭火器阀门装配系统
CN105772451A (zh) 一种悬挂式油缸清洗装置
CN109395977B (zh) 点胶上色设备
CN208841410U (zh) 一种单臂式曲轴抓取机械手
CN111037186B (zh) 白车身焊装用多车型柔性转台切换系统
CN109458863B (zh) 超导热管的自动生产线
CN209127611U (zh) 收线盘装卸装置
CN206883369U (zh) 轮毂自动刷毛刺装置
CN111038962B (zh) 一种用于动车零部件加工的流水线机器人
CN110523561B (zh) 自动喷涂及固化涂层系统及方法
CN210104015U (zh) 一种用于高温锻造零件淬火的工业机器人
CN208195100U (zh) 加工工件自动清洗机
CN208323399U (zh) 一种机器人清理曲轴的系统
CN112008708A (zh) 一种搬运工业机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20221209