CN115443811A - 一种球形果蔬采摘机器人的末梢执行器 - Google Patents

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CN115443811A CN202211309759.9A CN202211309759A CN115443811A CN 115443811 A CN115443811 A CN 115443811A CN 202211309759 A CN202211309759 A CN 202211309759A CN 115443811 A CN115443811 A CN 115443811A
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徐忠华
刘玮
林鑫焱
郭俊
耿龙伟
黄轩宇
康远澍
陈红
高修乾
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    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/30—Robotic devices for individually picking crops
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members

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  • Environmental Sciences (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种球形果蔬采摘机器人的末梢执行器，包括：升降机构，所述升降机构的侧面设置有安装板且安装板的表面设置有固定架，所述固定架的侧面设置有底板且底板的侧面设置有固定筒，所述固定筒呈中空圆柱形结构设置且固定筒的内部设置有活动槽，所述活动槽的内部设置有活动轴且活动轴的表面设置有机械爪。本发明通过驱动装置带动伸缩杆在固定筒内伸缩，从而带动机械抓以转动轴为中心进行转动，向前推动机械爪则张开，向后推动机械爪则收缩，此种设置可以实现对果蔬的抓取采摘，该装置结构简单，操作便捷，大大降低了生产成本，提高了采摘效率。

Description

一种球形果蔬采摘机器人的末梢执行器
技术领域
本发明涉及末梢执行器技术领域，更具体为一种球形果蔬采摘机器人的末梢执行器。
背景技术
近年来农业机械自动化技术的发展迅速，而发展动力在于为提高原有农业作业的效率、降低农业生产的劳动强度和降低农业产品生产的成本。果蔬收获机器人是发展现代化农业生产的主要手段之一，而采摘机器人的末端执行器是直接作用于作业对象，因此采摘机器人的末端执行器必须能直接、有效地实现果蔬的摘取功能。
但现有的末端执行器的结构复杂，制造成本高，控制难度大大提高，其生产效率无法保证。因此，需要提供一种新的技术方案给予解决。
发明内容
本发明的目的在于提供一种球形果蔬采摘机器人的末梢执行器，解决了现有的末端执行器的结构复杂，制造成本高，控制难度大大提高，其生产效率无法保证的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种球形果蔬采摘机器人的末梢执行器，包括：升降机构，所述升降机构的侧面设置有安装板且安装板的表面设置有固定架，所述固定架的侧面设置有底板且底板的侧面设置有固定筒，所述固定筒呈中空圆柱形结构设置且固定筒的内部设置有活动槽，所述活动槽的内部设置有活动轴且活动轴的表面设置有机械爪，所述机械爪通过活动轴与活动槽之间转动连接，所述安装板的表面设置有驱动装置且驱动装置的动力输出端设置有伸缩杆，所述伸缩杆延伸至固定筒内部且表面安装有活动板，所述活动板的表面设置有安装架且安装架的内部设置有转动轴，所述转动轴与机械爪的末端之间相互连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述固定架呈矩形框架式结构设置并通过螺栓与安装板之间固定连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述活动槽设置有四组并呈十字型结构分布。
作为本发明的一种优选实施方式，所述升降机构的内部设置有滑动槽且滑动槽的内部设置有螺杆，所述螺杆的表面设置有滑动块且滑动块与螺杆之间螺纹连接，所述滑动块通过螺栓与安装板之间固定连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述螺杆的一端延伸至滑动槽外部并与外部动力机构之间相连接。
作为本发明的一种优选实施方式，所述机械爪设置有四组且表面设置有多处弯折。
作为本发明的一种优选实施方式，所述机械爪的内侧设置有弹性片且弹性片与机械爪之间固定连接，所述弹性片呈半弧形结构设置。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明在升降机构的侧面设置有安装板且安装板的表面设置有固定架，固定架呈矩形框架式结构设置并通过螺栓与安装板之间固定连接，此种设置可以控制安装板的高度，同时升降机构可以另外安装在别的移动机构上，在固定架的侧面设置有底板且底板的侧面设置有固定筒，固定筒呈中空圆柱形结构设置且内部设置有四组活动槽，活动槽的内部设置有活动轴且活动轴的表面设置有机械爪，机械爪通过活动轴与活动槽之间转动连接，在安装板的表面设置有驱动装置且驱动装置的动力输出端设置有伸缩杆，伸缩杆延伸至固定筒内部且表面安装有活动板，活动板的表面设置有安装架且安装架的内部设置有转动轴，转动轴与机械爪的末端之间相互连接，通过驱动装置带动伸缩杆在固定筒内伸缩，从而带动机械抓以转动轴为中心进行转动，向前推动机械爪则张开，向后推动机械爪则收缩，此种设置可以实现对果蔬的抓取采摘，该装置结构简单，操作便捷，大大降低了生产成本，提高了采摘效率。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明侧视结构示意图；
图3为本发明正视结构示意图；
图4为本发明背部结构示意图；
图5为本发明内部结构示意图。
图中：1、升降机构；2、安装板；3、固定架；4、底板；5、固定筒；6、机械爪；7、驱电装置；8、活动槽；9、安装架；10、转动轴；11、活动板；12、滑动槽；13、螺杆；14、滑动块；15、伸缩杆；16、活动轴；17、弹性片。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种球形果蔬采摘机器人的末梢执行器，包括：升降机构1，所述升降机构1的侧面设置有安装板2且安装板2的表面设置有固定架3，所述固定架3的侧面设置有底板4且底板4的侧面设置有固定筒5，所述固定筒5呈中空圆柱形结构设置且固定筒5的内部设置有活动槽8，所述活动槽8的内部设置有活动轴16且活动轴16的表面设置有机械爪6，所述机械爪6通过活动轴16与活动槽8之间转动连接，所述安装板2的表面设置有驱动装置7且驱动装置7的动力输出端设置有伸缩杆15，所述伸缩杆15延伸至固定筒5内部且表面安装有活动板11，所述活动板11的表面设置有安装架9且安装架9的内部设置有转动轴10，所述转动轴10与机械爪6的末端之间相互连接，升降机构1的侧面设置有安装板2且安装板2的表面设置有固定架3，固定架3呈矩形框架式结构设置并通过螺栓与安装板2之间固定连接，此种设置可以控制安装板2的高度，同时升降机构1可以另外安装在别的移动机构上，在固定架3的侧面设置有底板4且底板4的侧面设置有固定筒5，固定筒5呈中空圆柱形结构设置且内部设置有四组活动槽8，活动槽8的内部设置有活动轴16且活动轴16的表面设置有机械爪6，机械爪6通过活动轴16与活动槽8之间转动连接，在安装板2的表面设置有驱动装置7且驱动装置7的动力输出端设置有伸缩杆15，伸缩杆15延伸至固定筒5内部且表面安装有活动板11，活动板11的表面设置有安装架9且安装架9的内部设置有转动轴10，转动轴10与机械爪6的末端之间相互连接，通过驱动装置7带动伸缩杆15在固定筒5内伸缩，从而带动机械抓以转动轴10为中心进行转动，向前推动机械爪6则张开，向后推动机械爪6则收缩，此种设置可以实现对果蔬的抓取采摘，该装置结构简单，操作便捷，大大降低了生产成本，提高了采摘效率。
进一步改进的，如图2所示：所述固定架3呈矩形框架式结构设置并通过螺栓与安装板2之间固定连接，此种设置方便驱动装置7进行安装。
进一步改进的，如图3所示：所述活动槽8设置有四组并呈十字型结构分布，此种设置保证了夹持力度的均匀性。
进一步改进的，如图4所示：所述升降机构1的内部设置有滑动槽12且滑动槽12的内部设置有螺杆13，所述螺杆13的表面设置有滑动块14且滑动块14与螺杆13之间螺纹连接，所述滑动块14通过螺栓与安装板2之间固定连接，此种设置可以嗲懂安装板2在其表面上下移动，从而调节高度。
进一步改进的，如图4所示：所述螺杆13的一端延伸至滑动槽12外部并与外部动力机构之间相连接，此种设置便于带动螺杆13的旋转。
进一步改进的，如图4所示：所述机械爪6设置有四组且表面设置有多处弯折，此种设置增加了机械爪6内侧的夹持空间。
进一步改进的，如图5所示：所述机械爪6的内侧设置有弹性片17且弹性片17与机械爪6之间固定连接，所述弹性片17呈半弧形结构设置，此种设置缩小了机械爪6的开口，从而保证了夹持稳定性。
本发明在升降机构1的侧面设置有安装板2且安装板2的表面设置有固定架3，固定架3呈矩形框架式结构设置并通过螺栓与安装板2之间固定连接，此种设置可以控制安装板2的高度，同时升降机构1可以另外安装在别的移动机构上，在固定架3的侧面设置有底板4且底板4的侧面设置有固定筒5，固定筒5呈中空圆柱形结构设置且内部设置有四组活动槽8，活动槽8的内部设置有活动轴16且活动轴16的表面设置有机械爪6，机械爪6通过活动轴16与活动槽8之间转动连接，在安装板2的表面设置有驱动装置7且驱动装置7的动力输出端设置有伸缩杆15，伸缩杆15延伸至固定筒5内部且表面安装有活动板11，活动板11的表面设置有安装架9且安装架9的内部设置有转动轴10，转动轴10与机械爪6的末端之间相互连接，通过驱动装置7带动伸缩杆15在固定筒5内伸缩，从而带动机械抓以转动轴10为中心进行转动，向前推动机械爪6则张开，向后推动机械爪6则收缩，此种设置可以实现对果蔬的抓取采摘，该装置结构简单，操作便捷，大大降低了生产成本，提高了采摘效率。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种球形果蔬采摘机器人的末梢执行器，其特征在于：包括：升降机构(1)，所述升降机构(1)的侧面设置有安装板(2)且安装板(2)的表面设置有固定架(3)，所述固定架(3)的侧面设置有底板(4)且底板(4)的侧面设置有固定筒(5)，所述固定筒(5)呈中空圆柱形结构设置且固定筒(5)的内部设置有活动槽(8)，所述活动槽(8)的内部设置有活动轴(16)且活动轴(16)的表面设置有机械爪(6)，所述机械爪(6)通过活动轴(16)与活动槽(8)之间转动连接，所述安装板(2)的表面设置有驱动装置(7)且驱动装置(7)的动力输出端设置有伸缩杆(15)，所述伸缩杆(15)延伸至固定筒(5)内部且表面安装有活动板(11)，所述活动板(11)的表面设置有安装架(9)且安装架(9)的内部设置有转动轴(10)，所述转动轴(10)与机械爪(6)的末端之间相互连接。
2.根据权利要求1所述的一种球形果蔬采摘机器人的末梢执行器，其特征在于：所述固定架(3)呈矩形框架式结构设置并通过螺栓与安装板(2)之间固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种球形果蔬采摘机器人的末梢执行器，其特征在于：所述活动槽(8)设置有四组并呈十字型结构分布。
4.根据权利要求3所述的一种球形果蔬采摘机器人的末梢执行器，其特征在于：所述升降机构(1)的内部设置有滑动槽(12)且滑动槽(12)的内部设置有螺杆(13)，所述螺杆(13)的表面设置有滑动块(14)且滑动块(14)与螺杆(13)之间螺纹连接，所述滑动块(14)通过螺栓与安装板(2)之间固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种球形果蔬采摘机器人的末梢执行器，其特征在于：所述螺杆(13)的一端延伸至滑动槽(12)外部并与外部动力机构之间相连接。
6.根据权利要求1所述的一种球形果蔬采摘机器人的末梢执行器，其特征在于：所述机械爪(6)设置有四组且表面设置有多处弯折。
7.根据权利要求6所述的一种球形果蔬采摘机器人的末梢执行器，其特征在于：所述机械爪(6)的内侧设置有弹性片(17)且弹性片(17)与机械爪(6)之间固定连接，所述弹性片(17)呈半弧形结构设置。
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