CN218614167U - 一种仿生人体机器人上肢体驱动机组 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开的属于机器人技术领域，具体为一种仿生人体机器人上肢体驱动机组，包括连接板、仿生大臂、仿生小臂和仿生手，所述连接板与所述仿生大臂通过第一连接组件相连接，所述仿生大臂与所述仿生小臂通过第二连接组件相连接，所述仿生小臂与所述仿生手通过第三连接组件相连接，所述第一连接组件包括安装在连接板内壁的第一旋转组件，本实用新型通过第一连接组件对仿生大臂的角度进行调节，通过第二连接组件对仿生小臂的角度进行调节，通过第三连接组件对仿生手的角度进行调节，具有大大提高仿生机器人的上肢体灵活度，通过提高仿生机器人的上肢体灵活度，具有提高机器人的市场竞争力。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种仿生人体机器人上肢体驱动机组。
背景技术
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。
目前采用的智能机器人或者非智能机器人机组构造仅停留在微小型儿童玩具类，或者大型工业类作业机械臂应用，很难做到仿生人体比例肢体动作结构机组制造。即使现有餐饮服务领域，服装展示领域，交通指挥领域、安防领域、国防领域都有相关机器人设计，但是很难做到仿生人体机器人结构应用，虽然目前市场上存在仿生人体机器人，
但是目前仿生人体机器人的灵活程度根本无法与人相提并论，尤其是上肢体和下肢体，因为上肢体和下肢体上存在关节，其中，上肢体中的大臂跟小臂之间存在关节，以及小臂与手之间存在关节，由于关节难以模仿，因而，目前的上肢体驱动机组普遍存在不能使上肢体进行灵活运行的现象，因此，发明一种仿生人体机器人上肢体驱动机组。
实用新型内容
鉴于上述和/或现有一种仿生人体机器人上肢体驱动机组中存在的问题，提出了本实用新型。
因此，本实用新型的目的是提供一种仿生人体机器人上肢体驱动机组，能够解决上述提出现有的问题。
为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供了如下技术方案：
一种仿生人体机器人上肢体驱动机组，其包括连接板、仿生大臂、仿生小臂和仿生手，所述连接板与所述仿生大臂通过第一连接组件相连接，所述仿生大臂与所述仿生小臂通过第二连接组件相连接，所述仿生小臂与所述仿生手通过第三连接组件相连接；
所述第一连接组件包括安装在连接板内壁的第一旋转组件，所述第一旋转组件上安装第一角度调节组件，所述第一角度调节组件的一端安装在仿生大臂上；
所述第二连接组件包括安装在仿生大臂内壁的第二旋转组件，所述第二旋转组件上安装第二角度调节组件，所述第二角度调节组件的一端安装在仿生小臂上；
所述第三连接组件包括安装在仿生小臂内壁的第三旋转组件，所述第三旋转组件上安装第三角度调节组件，所述第三角度调节组件的一端安装在仿生手上。
作为本实用新型所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组的一种优选方案，其中：所述第一旋转组件包括固定安装在连接板内壁的第一箱体，所述第一箱体的内壁固定安装第一伺服电机，且第一伺服电机的输出轴固定安装第一旋转板，所述第一旋转板上安装第一角度调节组件。
作为本实用新型所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组的一种优选方案，其中：所述第一角度调节组件包括第一盒体、固定安装在第一旋转板中端的第一转轴和固定安装在仿生大臂中端的第一U形板，所述第一转轴的一端通过关节轴承活动连接在第一U形板的内壁上。
作为本实用新型所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组的一种优选方案，其中：所述第一盒体的内壁固定安装第一气缸，所述第一气缸的输出端设有第一活塞杆，且第一活塞杆转动连接在仿生大臂的一侧上，所述第一盒体的一端固定安装第一活动杆，且第一活动杆转动连接在连接板的一侧上。
作为本实用新型所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组的一种优选方案，其中：所述第二旋转组件包括固定安装在仿生大臂内壁的第二箱体，所述第二箱体的内壁固定安装第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴固定安装第二旋转板，所述第二旋转板上安装第二角度调节组件。
作为本实用新型所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组的一种优选方案，其中：所述第二角度调节组件包括第二盒体、固定安装在第二旋转板中端的第二转轴和固定安装在仿生小臂中端的第二U形板，所述第二转轴的一端通过关节轴承活动连接在第二U形板的内壁上。
作为本实用新型所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组的一种优选方案，其中：所述第二盒体的内壁固定安装第二气缸，所述第二气缸的输出端设有第二活塞杆，且第二活塞杆转动连接在仿生小臂的一侧上，所述第二盒体的一端固定安装第二活动杆，且第二活动杆转动连接在仿生大臂的一侧上。
作为本实用新型所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组的一种优选方案，其中：所述第三旋转组件包括固定安装在仿生小臂内壁的第三箱体，所述第三箱体的内壁固定安装第三伺服电机，且第三伺服电机的输出轴固定安装第三旋转板，所述第三旋转板上安装第三角度调节组件。
作为本实用新型所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组的一种优选方案，其中：所述第三角度调节组件包括第三盒体、固定安装在第三旋转板中端的第三转轴和固定安装在仿生手中端的第三U形板，所述第三转轴的一端通过关节轴承活动连接在第三U形板的内壁上。
作为本实用新型所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组的一种优选方案，其中：所述第三盒体的内壁固定安装第三气缸，所述第三气缸的输出端设有第三活塞杆，且第三活塞杆转动连接在仿生手的一侧上，所述第三盒体的一端固定安装第三活动杆，且第三活动杆转动连接在仿生小臂的一侧上。
与现有技术相比：
通过第一连接组件对仿生大臂的角度进行调节，通过第二连接组件对仿生小臂的角度进行调节，通过第三连接组件对仿生手的角度进行调节，具有大大提高仿生机器人的上肢体灵活度，通过提高仿生机器人的上肢体灵活度，具有提高机器人的市场竞争力。
附图说明
图1为本实用新型结构正视示意图；
图2为本实用新型图1中A处结构放大示意图；
图3为本实用新型图1中B处结构放大示意图；
图4为本实用新型图1中C处结构放大示意图；
图5为本实用新型局部结构示意图。
图中：连接板1、仿生大臂2、仿生小臂3、仿生手4、第一旋转组件51、第一箱体511、第一伺服电机512、第一旋转板513、第一角度调节组件52、第一转轴521、第一U形板522、第一盒体523、第一气缸524、第一活动杆525、第二旋转组件61、第二箱体611、第二伺服电机612、第二旋转板613、第二角度调节组件62、第二转轴621、第二U形板622、第二盒体623、第二气缸624、第二活动杆625、第三旋转组件71、第三箱体711、第三伺服电机712、第三旋转板713、第三角度调节组件72、第三转轴721、第三U形板722、第三盒体723、第三气缸724、第三活动杆725。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。
本实用新型提供一种仿生人体机器人上肢体驱动机组，请参阅图1-图5，包括连接板1、仿生大臂2、仿生小臂3和仿生手4，连接板1与仿生大臂2通过第一连接组件相连接，仿生大臂2与仿生小臂3通过第二连接组件相连接，仿生小臂3与仿生手4通过第三连接组件相连接，连接板1具有固定在机器人本体上的作用。
第一连接组件包括安装在连接板1内壁的第一旋转组件51，第一旋转组件 51上安装第一角度调节组件52，第一角度调节组件52的一端安装在仿生大臂2 上；
第一旋转组件51包括固定安装在连接板1内壁的第一箱体511，第一箱体 511的内壁固定安装第一伺服电机512，第一伺服电机512具有正反转的作用，且第一伺服电机512的输出轴固定安装第一旋转板513，第一旋转板513上安装第一角度调节组件52；
第一角度调节组件52包括第一盒体523、固定安装在第一旋转板513中端的第一转轴521和固定安装在仿生大臂2中端的第一U形板522，第一转轴521 的一端通过关节轴承活动连接在第一U形板522的内壁上，通过该关节轴承具有使仿生大臂2进行任意角度旋转摆动的作用，第一盒体523的内壁固定安装第一气缸524，第一气缸524的输出端设有第一活塞杆，且第一活塞杆转动连接在仿生大臂2的一侧上，第一盒体523的一端固定安装第一活动杆525，且第一活动杆525转动连接在连接板1的一侧上。
第二连接组件包括安装在仿生大臂2内壁的第二旋转组件61，第二旋转组件61上安装第二角度调节组件62，第二角度调节组件62的一端安装在仿生小臂3上；
第二旋转组件61包括固定安装在仿生大臂2内壁的第二箱体611，第二箱体611的内壁固定安装第二伺服电机612，第二伺服电机612具有正反转的作用，且第二伺服电机612的输出轴固定安装第二旋转板613，第二旋转板613上安装第二角度调节组件62；
第二角度调节组件62包括第二盒体623、固定安装在第二旋转板613中端的第二转轴621和固定安装在仿生小臂3中端的第二U形板622，第二转轴621 的一端通过关节轴承活动连接在第二U形板622的内壁上，通过该关节轴承具有使仿生小臂3进行任意角度旋转摆动的作用，第二盒体623的内壁固定安装第二气缸624，第二气缸624的输出端设有第二活塞杆，且第二活塞杆转动连接在仿生小臂3的一侧上，第二盒体623的一端固定安装第二活动杆625，且第二活动杆625转动连接在仿生大臂2的一侧上。
第三连接组件包括安装在仿生小臂3内壁的第三旋转组件71，第三旋转组件71上安装第三角度调节组件72，第三角度调节组件72的一端安装在仿生手 4上；
第三旋转组件71包括固定安装在仿生小臂3内壁的第三箱体711，第三箱体711的内壁固定安装第三伺服电机712，第三伺服电机712具有正反转的作用，且第三伺服电机712的输出轴固定安装第三旋转板713，第三旋转板713上安装第三角度调节组件72；
第三角度调节组件72包括第三盒体723、固定安装在第三旋转板713中端的第三转轴721和固定安装在仿生手4中端的第三U形板722，第三转轴721的一端通过关节轴承活动连接在第三U形板722的内壁上，通过该关节轴承具有使仿生手4进行任意角度旋转摆动的作用，第三盒体723的内壁固定安装第三气缸724，第三气缸724的输出端设有第三活塞杆，且第三活塞杆转动连接在仿生手4的一侧上，第三盒体723的一端固定安装第三活动杆725，且第三活动杆 725转动连接在仿生小臂3的一侧上。
工作原理：当需要对仿生大臂2的角度进行调节时，通过第一伺服电机512 使第一旋转板513进行旋转，从而使仿生大臂2进行转动，与此同时，再通过第一气缸524使其上的第一活塞杆进行伸缩，当第一活塞杆伸缩时，则会使仿生大臂2进行倾斜，从而实现对仿生大臂2的角度进行调节；
当需要对仿生小臂3的角度进行调节时，通过第二伺服电机612使第二旋转板613进行旋转，从而使仿生小臂3进行转动，与此同时，再通过第二气缸 624使其上的第二活塞杆进行伸缩，当第二活塞杆伸缩时，则会使仿生小臂3进行倾斜，从而实现对仿生小臂3的角度进行调节；
当需要对仿生手4的角度进行调节时，通过第三伺服电机712使第三旋转板713进行旋转，从而使仿生手4进行转动，与此同时，再通过第三气缸724 使其上的第三活塞杆进行伸缩，当第三活塞杆伸缩时，则会使仿生手4进行倾斜，从而实现对仿生手4的角度进行调节。
虽然在上文中已经参考实施方式对本实用新型进行了描述，然而在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本实用新型所披露的实施方式中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本实用新型并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。
Claims (10)
1.一种仿生人体机器人上肢体驱动机组，包括连接板(1)、仿生大臂(2)、仿生小臂(3)和仿生手(4)，其特征在于，所述连接板(1)与所述仿生大臂(2)通过第一连接组件相连接，所述仿生大臂(2)与所述仿生小臂(3)通过第二连接组件相连接，所述仿生小臂(3)与所述仿生手(4)通过第三连接组件相连接；
所述第一连接组件包括安装在连接板(1)内壁的第一旋转组件(51)，所述第一旋转组件(51)上安装第一角度调节组件(52)，所述第一角度调节组件(52)的一端安装在仿生大臂(2)上；
所述第二连接组件包括安装在仿生大臂(2)内壁的第二旋转组件(61)，所述第二旋转组件(61)上安装第二角度调节组件(62)，所述第二角度调节组件(62)的一端安装在仿生小臂(3)上；
所述第三连接组件包括安装在仿生小臂(3)内壁的第三旋转组件(71)，所述第三旋转组件(71)上安装第三角度调节组件(72)，所述第三角度调节组件(72)的一端安装在仿生手(4)上。
2.根据权利要求1所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组，其特征在于，所述第一旋转组件(51)包括固定安装在连接板(1)内壁的第一箱体(511)，所述第一箱体(511)的内壁固定安装第一伺服电机(512)，且第一伺服电机(512)的输出轴固定安装第一旋转板(513)，所述第一旋转板(513)上安装第一角度调节组件(52)。
3.根据权利要求2所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组，其特征在于，所述第一角度调节组件(52)包括第一盒体(523)、固定安装在第一旋转板(513)中端的第一转轴(521)和固定安装在仿生大臂(2)中端的第一U形板(522)，所述第一转轴(521)的一端通过关节轴承活动连接在第一U形板(522)的内壁上。
4.根据权利要求3所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组，其特征在于，所述第一盒体(523)的内壁固定安装第一气缸(524)，所述第一气缸(524)的输出端设有第一活塞杆，且第一活塞杆转动连接在仿生大臂(2)的一侧上，所述第一盒体(523)的一端固定安装第一活动杆(525)，且第一活动杆(525)转动连接在连接板(1)的一侧上。
5.根据权利要求1所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组，其特征在于，所述第二旋转组件(61)包括固定安装在仿生大臂(2)内壁的第二箱体(611)，所述第二箱体(611)的内壁固定安装第二伺服电机(612)，且第二伺服电机(612)的输出轴固定安装第二旋转板(613)，所述第二旋转板(613)上安装第二角度调节组件(62)。
6.根据权利要求1所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组，其特征在于，所述第二角度调节组件(62)包括第二盒体(623)、固定安装在第二旋转板(613)中端的第二转轴(621)和固定安装在仿生小臂(3)中端的第二U形板(622)，所述第二转轴(621)的一端通过关节轴承活动连接在第二U形板(622)的内壁上。
7.根据权利要求6所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组，其特征在于，所述第二盒体(623)的内壁固定安装第二气缸(624)，所述第二气缸(624)的输出端设有第二活塞杆，且第二活塞杆转动连接在仿生小臂(3)的一侧上，所述第二盒体(623)的一端固定安装第二活动杆(625)，且第二活动杆(625)转动连接在仿生大臂(2)的一侧上。
8.根据权利要求1所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组，其特征在于，所述第三旋转组件(71)包括固定安装在仿生小臂(3)内壁的第三箱体(711)，所述第三箱体(711)的内壁固定安装第三伺服电机(712)，且第三伺服电机(712)的输出轴固定安装第三旋转板(713)，所述第三旋转板(713)上安装第三角度调节组件(72)。
9.根据权利要求1所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组，其特征在于，所述第三角度调节组件(72)包括第三盒体(723)、固定安装在第三旋转板(713)中端的第三转轴(721)和固定安装在仿生手(4)中端的第三U形板(722)，所述第三转轴(721)的一端通过关节轴承活动连接在第三U形板(722)的内壁上。
10.根据权利要求9所述的一种仿生人体机器人上肢体驱动机组，其特征在于，所述第三盒体(723)的内壁固定安装第三气缸(724)，所述第三气缸(724)的输出端设有第三活塞杆，且第三活塞杆转动连接在仿生手(4)的一侧上，所述第三盒体(723)的一端固定安装第三活动杆(725)，且第三活动杆(725)转动连接在仿生小臂(3)的一侧上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202221258313.3U CN218614167U (zh) | 2022-05-24 | 2022-05-24 | 一种仿生人体机器人上肢体驱动机组 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN218614167U true CN218614167U (zh) | 2023-03-14 |
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ID=85420699
Family Applications (1)
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| CN202221258313.3U Active CN218614167U (zh) | 2022-05-24 | 2022-05-24 | 一种仿生人体机器人上肢体驱动机组 |
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2022
- 2022-05-24 CN CN202221258313.3U patent/CN218614167U/zh active Active
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