CN115440070A - 基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取系统和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取系统和方法，涉及自动驾驶技术领域，通过路端硬件采集卡实时获取交通信号灯信息，通过MQTT的方式进行数据传输，通过标准SDK接入无人驾驶系统，可以实现交通信号灯信息自动采集并上传至云端、根据无人驾驶车辆位置及规划路径自动获取前方交通信号灯信息并输入自动驾驶系统的功能。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取系统和方法。
背景技术
在无人驾驶车辆决策规划过程中，对交通信号灯信息有很强的依赖，尤其是在交通繁忙的路段，提前预支前方交通信号灯信息有助于自动驾驶车辆更好的进行路线、车速规划，提升车辆整体体感。无人驾驶车辆现有交通信号灯信息获取多采用图像识别方式，在夜晚、雾天、雨雪等恶劣天气条件下，图像识别方式准确性无法保证，常有识别不出或识别结果错误的情况，对无人驾驶车辆的决策规划行为造成较大的影响。
发明内容
本发明针对上述技术问题，克服现有技术的缺点，提供一种基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取系统，
在路端设备部署硬件采集卡，并依据地理位置和信号灯位置对硬件采集卡进行编号，硬件采集卡在运行期间对道路交通信号灯进行收集，并通过5G网络按固定频率使用MQTT的方式将数据传输至边缘云平台和中心云平台；
车路协同平台的边缘云平台负责本区域内的数据接入和服务，并将数据汇总传输至中心云平台；
在无人驾驶车辆上部署统一的SDK，负责接入和切换边缘云平台，对车辆位置信息、路径信息、导航信息的收集，对交通信号灯信息的接收，并将信号灯信息输入至自动驾驶系统，SDK和边缘云平台通过MQTT进行数据交互。
本发明进一步限定的技术方案是：
前所述的基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取系统，在中心云平台部署统一的接入网关，网关根据车辆上报的地理位置信息将车辆所在区域的边缘云平台接入地址返回给车端SDK。
前所述的基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取系统，边缘云平台根据车辆位置信息和行车路线，将车辆前方的交通信号灯信息通过MQTT广播给车端SDK。
前所述的基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取系统，区域交界处或区域毗邻的交通信号灯信息由相邻的多个边缘云平台数据互通，车辆跨区域过程行驶过程中，由上一个区域边缘云平台将下一个区域边缘云平台接入信息通过MQTT通知到车端SDK。
前所述的基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取系统，车端SDK接收到交通信号灯信息后，将数据按标准组装后输入到无人驾驶系统中，供无人驾驶系统决策规划使用。
本发明的另一目的在于提供一种基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取方法，包括：
①自动驾驶车辆集成统一SDK，在车路协同网络覆盖范围内，SDK收集车辆位置和路径信息，并申请接入车路协同云平台；
②车路协同云平台根据车辆位置信息将请求转发至车路协同边缘云平台，自动驾驶车辆SDK与边缘云平台通过MQTT建立连接；
③路端硬件采集卡将交通信号灯信息通过MQTT上传至车路协同边缘云平台和中心云平台，多个相邻的边缘云平台数据共享；
④边缘云平台根据车辆位置信息和路径信息，向自动驾驶车辆SDK通过MQTT广播前方交通信号灯信息；
⑤自动驾驶车辆由上一边缘云平台覆盖区域驶向下一边缘云平台覆盖区域时，上一平台负责通知SDK切换至下一平台重新连接MQTT，在切换过程中由上一平台负责将交通信号灯信息通过MQTT广播至SDK；
⑥车端SDK接收到交通信号灯信息后，将数据输入至自动驾驶系统，供决策规划使用。
前所述的一种基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取方法，数据流程如下：
路端硬件采集卡采集交通信号灯信息后传送至车路协同边缘云平台；
车路协同边缘云平台将数据处理后上传至车路协同中心云平台，并共享至周围边缘云平台；
自动驾驶车辆驶入车路协同网络覆盖区域后，通过统一SDK上传车辆位置信息和路径信息至边缘云平台；
边缘云平台根据车辆位置信息和路径信息将车辆前方的道路交通信号灯信息下发至自动驾驶车辆车端SDK；
自动驾驶车辆车端DK接收到交通信号灯信息后，将数据输入至自动驾驶系统，供决策规划使用。
本发明的有益效果是：
（1）本发明通过路端硬件采集卡实时获取交通信号灯信息，通过MQTT的方式进行数据传输，通过标准SDK接入无人驾驶系统，可以实现交通信号灯信息自动采集并上传至云端、根据无人驾驶车辆位置及规划路径自动获取前方交通信号灯信息并输入自动驾驶系统的功能；
（2）本发明充分利用车路协同路端设备，将采集到的交通信号灯信息汇总到车路协同云平台，在无人驾驶车辆上集成SDK，通过MQTT进行数据交互，保证数据的正确性、实时性和有效性，为无人驾驶车辆的决策规划提供更可靠的交通信号灯信息。
附图说明
图1为本发明的系统流程图；
图2为本发明的数据流程图。
具体实施方式
本实施例提供的一种基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取系统，在路端设备部署硬件采集卡，并依据地理位置和信号灯位置对硬件采集卡进行编号，硬件采集卡在运行期间对道路交通信号灯进行收集，并通过5G网络按固定频率使用MQTT的方式将数据传输至边缘云平台和中心云平台；
车路协同平台的边缘云平台负责本区域内的数据接入和服务，并将数据汇总传输至中心云平台；
在无人驾驶车辆上部署统一的SDK，负责接入和切换边缘云平台，对车辆位置信息、路径信息、导航信息的收集，对交通信号灯信息的接收，并将信号灯信息输入至自动驾驶系统，SDK和边缘云平台通过MQTT进行数据交互。
如图1，获取方法包括：
①自动驾驶车辆集成统一SDK，在车路协同网络覆盖范围内，SDK收集车辆位置和路径信息，并申请接入车路协同云平台；
②车路协同云平台根据车辆位置信息将请求转发至车路协同边缘云平台，自动驾驶车辆SDK与边缘云平台通过MQTT建立连接；
③路端硬件采集卡将交通信号灯信息通过MQTT上传至车路协同边缘云平台和中心云平台，多个相邻的边缘云平台数据共享；
④边缘云平台根据车辆位置信息和路径信息，向自动驾驶车辆SDK通过MQTT广播前方交通信号灯信息；
⑤自动驾驶车辆由上一边缘云平台覆盖区域驶向下一边缘云平台覆盖区域时，上一平台负责通知SDK切换至下一平台重新连接MQTT，在切换过程中由上一平台负责将交通信号灯信息通过MQTT广播至SDK；
⑥车端SDK接收到交通信号灯信息后，将数据输入至自动驾驶系统，供决策规划使用。
如图2，数据流程如下：
路端硬件采集卡采集交通信号灯信息后传送至车路协同边缘云平台；
车路协同边缘云平台将数据处理后上传至车路协同中心云平台，并共享至周围边缘云平台；
自动驾驶车辆驶入车路协同网络覆盖区域后，通过统一SDK上传车辆位置信息和路径信息至边缘云平台；
边缘云平台根据车辆位置信息和路径信息将车辆前方的道路交通信号灯信息下发至自动驾驶车辆车端SDK；
自动驾驶车辆车端DK接收到交通信号灯信息后，将数据输入至自动驾驶系统，供决策规划使用。
相比于图像识别的方式获取交通信号灯信息，该方案可以显著提高交通信号灯信息的准确性，尤其是在夜晚、雨雪雾等恶劣天气，准确性提升就更加明显；较之于图像识别的方式获取交通信号灯信息，该方案可以节省更多的算力，无人驾驶车辆可以将有限的算力应用于行人、车辆和障碍物的识别；车路协同的普适性提高，各类无人驾驶车辆均可以通过集成统一的SDK获取交通信号灯信息，减少了开发的难度。
除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。
Claims (7)
1.一种基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取系统，其特征在于：
在路端设备部署硬件采集卡，并依据地理位置和信号灯位置对硬件采集卡进行编号，硬件采集卡在运行期间对道路交通信号灯进行收集，并通过5G网络按固定频率使用MQTT的方式将数据传输至边缘云平台和中心云平台；
车路协同平台的边缘云平台负责本区域内的数据接入和服务，并将数据汇总传输至中心云平台；
在无人驾驶车辆上部署统一的SDK，负责接入和切换边缘云平台，对车辆位置信息、路径信息、导航信息的收集，对交通信号灯信息的接收，并将信号灯信息输入至自动驾驶系统，SDK和边缘云平台通过MQTT进行数据交互。
2.根据权利要求1所述的基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取系统，其特征在于：在中心云平台部署统一的接入网关，网关根据车辆上报的地理位置信息将车辆所在区域的边缘云平台接入地址返回给车端SDK。
3.根据权利要求1或2所述的基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取系统，其特征在于：边缘云平台根据车辆位置信息和行车路线，将车辆前方的交通信号灯信息通过MQTT广播给车端SDK。
4.根据权利要求1所述的基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取系统，其特征在于：区域交界处或区域毗邻的交通信号灯信息由相邻的多个边缘云平台数据互通，车辆跨区域过程行驶过程中，由上一个区域边缘云平台将下一个区域边缘云平台接入信息通过MQTT通知到车端SDK。
5.根据权利要求1所述的基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取系统，其特征在于：车端SDK接收到交通信号灯信息后，将数据按标准组装后输入到无人驾驶系统中，供无人驾驶系统决策规划使用。
6.一种基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取方法，其特征在于：应用于权利要求1-5任意一项，包括：
①自动驾驶车辆集成统一SDK，在车路协同网络覆盖范围内，SDK收集车辆位置和路径信息，并申请接入车路协同云平台；
②车路协同云平台根据车辆位置信息将请求转发至车路协同边缘云平台，自动驾驶车辆SDK与边缘云平台通过MQTT建立连接；
③路端硬件采集卡将交通信号灯信息通过MQTT上传至车路协同边缘云平台和中心云平台，多个相邻的边缘云平台数据共享；
④边缘云平台根据车辆位置信息和路径信息，向自动驾驶车辆SDK通过MQTT广播前方交通信号灯信息；
⑤自动驾驶车辆由上一边缘云平台覆盖区域驶向下一边缘云平台覆盖区域时，上一平台负责通知SDK切换至下一平台重新连接MQTT，在切换过程中由上一平台负责将交通信号灯信息通过MQTT广播至SDK；
⑥车端SDK接收到交通信号灯信息后，将数据输入至自动驾驶系统，供决策规划使用。
7.根据权利要求6所述的一种基于车路协调的自动驾驶交通信号灯信息获取方法，其特征在于：数据流程如下：
路端硬件采集卡采集交通信号灯信息后传送至车路协同边缘云平台；
车路协同边缘云平台将数据处理后上传至车路协同中心云平台，并共享至周围边缘云平台；
自动驾驶车辆驶入车路协同网络覆盖区域后，通过统一SDK上传车辆位置信息和路径信息至边缘云平台；
边缘云平台根据车辆位置信息和路径信息将车辆前方的道路交通信号灯信息下发至自动驾驶车辆车端SDK；
自动驾驶车辆车端DK接收到交通信号灯信息后，将数据输入至自动驾驶系统，供决策规划使用。
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