CN115429547A - 一种可自主识别上下救护车的智能电动担架 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可自主识别上下救护车的智能电动担架，包括智能担架和安装在急救车上的牵引上车底座；所述智能担架，包括固定框架和可折叠担架床，所述可折叠担架床的正下方位置处设置有水平陀螺仪，所述固定框架的前端设置有上车轮，所述固定框架的下端交叉设置有两个均带有两根平行的支撑杆的支撑架；所述牵引上车底座，包括底座，底座上设有牵引组件；所述牵引组件两侧对称设有止回组件；所述底座上偏前端的位置上设置有前轮限位座。本发明的智能担架通过牵引可以自动上车，通过止回组件和前轮限位座的配合，可避免担架的左右移动和上下弹跳，使担架保持平稳，同时不影响担架在车内升降，通过水平陀螺仪可确保折叠担架床始终保持水平状态。

Description

一种可自主识别上下救护车的智能电动担架

技术领域

本发明属于救援设备领域，尤其涉及一种可自主识别上下救护车的智能电动担架。

背景技术

在救护车急救过程中，时常会使用到担架进行伤员运送。担架在上车的时候，现有的一般采用人推拉上下车，在推拉过程中担架晃动较为剧烈，有较为明显的撞击感，对一些需要保持平稳状态的病人可能会引起二次伤害。申请号为202021623724.9，申请日为2020.08.06中国专利公开的用于担架上车的辅助装置及救护车，采用以带轮组和电机组成的牵引机构对担架进行牵引上车，虽然可以提高担架上车的稳定性，降低二次伤害的可能性，但担架上车后没有固定结构，车辆形式过程中，担架容易晃动，同样可能造成二次伤害。而且，传统的担架在移动运送伤员时遇到斜上坡或斜下坡时，担架上的担架会随着斜上坡或斜下坡的倾斜而倾斜，无法做到自动平衡担架，使担架始终与水平面保持平行，造成伤员运送不稳定，运送舒适感不好，且也容易对伤员造成二次伤害。为此，人们一直希望对这些进行改进。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可自主识别上下救护车的智能电动担架。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种可自主识别上下救护车的智能电动担架，包括智能担架和安装在急救车上的与智能担架配合的牵引上车底座；

所述智能担架，包括固定框架和可折叠担架床，所述可折叠担架床安装在固定框架上，所述可折叠担架床下端左、右两侧位置处均设置有电动推杆，所述电动推杆安装在固定框架上，所述可折叠担架床的正下方位置处设置有水平陀螺仪，所述水平陀螺仪用于担架上车及下车过程中，以及车辆行驶过程中的担架水平保持，保障担架运行中的平稳性，所述水平陀螺仪安装在固定框架上，所述固定框架的前端设置有上车轮，所述固定框架上还设置有控制器，所述固定框架的两侧杆内壁面上均设置有滑轨，所述固定框架的下端交叉设置有两个均带有两根平行的支撑杆的支撑架，其中一支撑架的中间位置处的两侧均设置有辅助轮，所述支撑架的两根支撑杆之间设置有横向支架，所述支撑架与固定框架之间设置有两个伸缩油缸且两个伸缩油缸分设在水平陀螺仪的两侧，所述伸缩油缸的一端与固定框架相连接，所述伸缩油缸的另一端与横向支架相连接，所述支撑架的上端设置有滑块，所述滑块与支撑架之间设置有转动节点并通过转动节点相连接，所述滑块设置在滑轨内并在滑轨内进行左、右移动，所述支撑架的两根支撑杆的下端均设置有移动轮，所述移动轮为麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮与控制器通讯连接并可通过控制器控制进行前后左右移动，所述移动轮中靠近上车轮的为前轮，远离上车轮的为后轮，前轮的轮座旁边还还固定设有前限位块；所述固定框架的后端下方还设有向下的后限位块，所述水平陀螺仪和伸缩油缸均与所述控制器通讯连接连接。

作为优选，所述固定框架的后端设置有把手。

作为优选，前轮所在的支撑架的中间位置处的两侧均设置有辅助轮。

作为优选，所述控制器设置在所述固定框架的后端。

作为优选，所述支撑架中间段位置处设置有辅助支架，所述辅助支架的两端均设置有转动节点并通过转动节点分别与固定框架和支撑架相连接。

所述牵引上车底座，包括底座，所述底座为长条形滑槽结构，底座一侧设置有齿条，底座上设有牵引组件，牵引组件底部通过滑块连接在底座上，牵引组件内设有电机和齿轮，所述电机与所述控制器通讯连接，电机驱动齿轮，齿轮与齿条啮合；所述牵引组件两侧对称设有止回组件，所述止回组件用于卡住担架上车轮；所述底座上偏前端的位置上设置有可与前限位块配合的锁止前限位块的前轮限位座，所述底座上偏后端的位置上设置有可与后限位块配合锁止后限位块的后限位装置；

所述智能担架上还设有定位识别系统，牵引上车底座或其所在的救护车上设有可供定位识别系统识别的位置标识，所述智能担架通过定位识别系统定位识别到位置标识，进而启动自动上车操作，或通过定位识别系统识别到救护车外环境进而启动自动下车操作。

作为优选，所述止回组件包括推轮座，所述推轮座顶面呈圆弧面，推轮座顶面设有一开口槽，开口槽内设置有一止回板，所述止回板为三角形板体结构，止回板一端通过销轴连接在开口槽一端，另一端底部通过第一拉伸弹簧与开口槽另一端底部连接。

更优地，所述推轮座内设有第一推拉式电磁铁，所述第一推拉式电磁铁与控制器通讯连接，第一推拉式电磁铁一端拉杆通过第一连杆连接止回板。

更优地，所述推轮座内设有微动开关，所述微动开关与控制器通讯连接，推轮座外设有信号灯，微动开关连接信号灯，微动开关探测上车轮的靠近和远离，并使相应的信号灯亮起。

作为优选，所述前轮限位座包括固定座，固定座设置在底座底部，固定座左右两侧对称设置有限位结构，两侧限位结构之间通过下行轴相互连接；每个限位结构包括一固定盖板，固定盖板为凹字型结构，固定盖板固定在固定座上，开口朝向担架上车方向，固定座上与固定盖板开口位置对应设有缺口，固定盖板下方设置有固定挡板，固定座内设有固定隔板，固定挡板设置在固定座与固定隔板之间，所述固定挡板一端为斜面，固定挡板的中央设有一限位孔，斜面一端固定连接下行轴，另一端通过销轴与固定隔板连接以可相对固定隔板转动，所述下行轴的中央通过连杆组连接第二推拉式电磁铁，所述第二推拉式电磁铁与控制器通讯连接，下行轴与固定隔板之间设有第二拉伸弹簧，固定隔板端部设有凹口，凹口压住下行轴。

作为优选，所述后限位装置包括U型座，所述U型座固定在底座内，底座后端设有一开口凹槽，U型座设置在开口凹槽末端，U型座的开口方向与开口凹槽开口方向相同，U型座底部对称设置有两个卡钳，U型座上设有两个限位孔，每个卡钳上设有一限位槽，一个限位槽对应一限位孔并通过螺栓螺母连接，两个卡钳中央通过销轴连接，两个卡钳的入口处均向内倾斜组成V型口，每个卡钳的末端分别连接一第二连杆，第二连杆的一端与卡钳活动链接，另一端与一推拉式电磁铁的拉杆活动连接，所述推拉式电磁铁与控制器通讯连接，推拉式电磁铁设置在罩壳内，罩壳连接在行车底座上。

更优地，所述推拉式电磁铁的拉杆与连接两个卡钳的销轴之间通过一拉伸弹簧连接。

更优地，所述后限位块的下端为充电极片，两个卡钳底部对称着分别设有能与充电极片配合的充电触头。

更优地，所述罩壳末端设有一手动控制线，所述手动控制线内设有钢丝绳，钢丝绳一端设置拉紧装置，另一端连接推拉式电磁铁的拉杆，拉动钢丝绳使推拉式电磁铁的拉杆被拉动，从而手动控制卡钳开合。

作为优选，所述止回组件上还设有与控制器通讯连接的压力传感器，用于智能担架前端上车轮上车，上车后压力回弹，矫正车辆上车高度，即用于确定上车轮与车辆之间的高度是否符合上下车需求，当压力足够时，进行下一步的上下车动作。

作为优选，所述控制器上还通讯连接有人机交互用移动终端。更优地，所述移动终端为人机交互平板电脑。

作为优选，所述定位识别系统包括设置在所述智能担架前侧的视觉识别单元和前激光雷达、设置在所述智能担架后侧的后激光雷达以及设置在所述智能担架侧面的侧超声波雷达，所述视觉识别单元包含摄像头，所述视觉识别单元、前激光雷达、后激光雷达和侧超声波雷达均通过算法计算模块与所述控制器通讯连接；其中：所述摄像头用于识别车辆上特定的图案，通过算法模块以此来进行上车位置校准；所述前激光雷达用于识别及定位智能担架的位置，同时联动摄像头，通过拟合算法进行精准定位，用于上车的位置校准；所述后激光雷达用于识别下车过程中的担架位置，及下车周边环境收集和扫描；所述侧超声波雷达用于上车或下车过程中，两侧人员的扫描，避免两侧人员的身体或腿脚部分进入担架部分造成人员误伤。

更优地，所述摄像头为防振动、防水的准车规级摄像头。所述前激光雷达为4线激光雷达；所述后激光雷达为4线激光雷达；所述侧超声波雷达包含6颗超声波雷达，均匀分布于担架两侧。

作为优选，所述智能担架上还设有与控制器通讯连接的语音、 灯光模块，通过智能担架姿态，可进行语音提醒、灯光提醒功能，以此辅助人员进行车辆资态调整。

本发明的有益效果是：

本发明的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架，结构巧妙，可通过自主识别上下救护车，适应性强，实用性好，还具有以下优点：

智能担架优点：使用方便，能够通过水平陀螺仪反馈的信息，自动调节左、右两个伸缩油缸的伸缩长度，从而确保折叠担架床始终保持水平状态；

牵引上车底座优点：使用时将智能担架的上车轮卡入止回组件中，在牵引组件的带动下使担架平稳进入车内，停止牵引后，止回组件可以避免担架的前有移动，担架前轮旁边的前限位块卡入前轮限位座中，避免担架的左右移动和上下弹跳，使担架在救护车行驶过程中保持平稳，同时不影响担架在车内升降，为救护工作提供便利，为了空间足够宽大救护便利，该电动担架的使用不限于一般救护车上，可为集中箱式救护车；尤其当担架被推送至底座上后移动到后限位装置处时，担架上的后限位块卡入两个卡钳之间被锁死，避免担架的随意晃动，并且使担架上的充电口位置保持固定，方便救护车内的充电线布局，减少充电线的暴露，减少安全隐患，后限位块被锁死时通过后限位块下端的充电极片与卡钳下方的充电触点相接触即进行充电，安全方便。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明实施例的智能担架固定于牵引上车底座时的折叠状态结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为智能担架撑起时的立体结构示意图；

图4为图3的主视结构示意图；

图5为图3的剖视结构示意图；

图6为智能担架撑起时的另一角度立体结构示意图；

图7为图6的侧视图；

图8为牵引上车底座的立体结构示意图；

图9为图8的俯视图；

图10为止回组件结构示意图；

图11为前轮限位座结构示意图；

图12为前轮限位座内部结构示意图；

图13为后限位装置的立体结构图；

图14为图13的底部结构示意图；

图15为前限位块卡入前轮限位座时的结构示意图；

图16为图15的拆解图；

图17为后限位块卡入后限位装置时的结构示意图；

图18为图17的拆解结构示意图；

图19为智能担架上下车的控制系统示意图；

图20为智能担架上车前位置确认示意图。

具体实施方式

如图1-20所示，一种可自主识别上下救护车的智能电动担架，包括智能担架和安装在急救车上的与智能担架配合的牵引上车底座；

所述智能担架，包括固定框架21和可折叠担架床22，所述可折叠担架床22安装在固定框架21上，所述可折叠担架床22下端左、右两侧位置处均设置有电动推杆23，所述电动推杆23安装在固定框架21上，所述可折叠担架床22的正下方位置处设置有水平陀螺仪27，所述水平陀螺仪27安装在固定框架21上，所述固定框架21的前端设置有上车轮28，所述固定框架21上还设置有控制器24，所述固定框架21的两侧杆内壁面上均设置有滑轨30，所述固定框架21的下端交叉设置有两个均带有两根平行的支撑杆的支撑架25，所述支撑架25的两根支撑杆之间设置有横向支架26，所述支撑架25与固定框架21之间设置有两个伸缩油缸34且两个伸缩油缸34分设在水平陀螺仪27的两侧，所述伸缩油缸34的一端与固定框架21相连接，所述伸缩油缸34的另一端与横向支架26相连接，所述支撑架25的上端设置有滑块31，所述滑块31与支撑架25之间设置有转动节点并通过转动节点相连接，所述滑块31设置在滑轨30内并在滑轨30内进行左、右移动，所述支撑架25的两根支撑杆的下端均设置有移动轮35，所述移动轮35为麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮与控制器24通讯连接并可通过控制器24控制进行前后左右移动，所述移动轮35中所述移动轮35中靠近上车轮28的为前轮351，远离上车轮28的为后轮352，前轮的轮座旁边还还固定设有前限位块37；所述固定框架1的后端下方还设有向下的后限位块36，所述后限位块36的下端为充电极片，所述水平陀螺仪27和伸缩油缸34均与所述控制器通讯连接连接。

所述固定框架1的后端设置有把手29。

前轮351所在的支撑架25的中间位置处的两侧均设置有辅助轮33。

所述控制器24设置在所述固定框架21的后端。

所述支撑架25中间段位置处设置有辅助支架32，所述辅助支架32的两端均设置有转动节点并通过转动节点分别与固定框架21和支撑架25相连接。

在使用过程中，通过控制器24预先设定好水平陀螺仪27，之后在使用过程中，水平陀螺仪27会实时传递固定框架21是否与水平面保持平行状态，当担架移动至斜上坡时，此时水平陀螺仪27会感知到固定框架21与水平面产生向上的夹角，此时控制器24会控制水平陀螺仪27前侧的伸缩油缸34回缩，同时控制水平陀螺仪27后侧的伸缩油缸34伸出，使得固定框架21整体向下转动，从而使得固定框架21重新与水平面保持平行状态，反之，当担架移动至斜下坡时，水平陀螺仪27会感知到固定框架21与水平面产生向下的夹角，此时控制器24会控制水平陀螺仪27前侧的伸缩油缸34伸出，同时控制水平陀螺仪27后侧的伸缩油缸34回缩，使得固定框架21整体向上转动，从而使得固定框架21重新与水平面保持平行状态。

所述滑轨30与滑块31的设置一方面在可折叠担架床22进行水平调节时便于固定框架向下倾斜或向上倾斜从而实现可折叠担架床22的向上或向下转动，另一方面也能够便于调节两个支撑架之间夹角的大小，从而实现支撑架25的折叠，即当智能担架上下救护车，前轮351和后轮352的放开或收起，都通过伸缩油缸34伸缩改变支撑架25与固定框架21之间的夹角而实现。

所述上车轮28的设置能够便于担架移动至救护车上。

所述辅助轮33的设置能够在支撑架25折叠状态时辅助移动轮35进行移动。

所述电动推杆23的设置能够调节可折叠担架床22的弯曲度。

本发明的智能担架，使用方便，能够通过水平陀螺仪反馈的信息，自动调节左、右两个伸缩油缸的伸缩长度，从而确保折叠担架床始终保持水平状态。

所述牵引上车底座，包括底座1，所述底座1为长条形滑槽结构，底座1一侧设置有齿条2，底座1上设有牵引组件3，牵引组件3底部通过滑块连接在底座1上，牵引组件3内设有电机和齿轮，所述电机与所述控制器通讯连接，电机驱动齿轮，齿轮与齿条2啮合。所述牵引组件3两侧对称设有止回组件4，所述止回组件4卡住担架上车轮。

所述底座1上偏前端的位置上设置有可与前限位块37配合的锁止前限位块的前轮限位座5，所述底座1上偏后端的位置上设置有可与后限位块36配合锁止后限位块的后限位装置7。

所述智能担架上还设有定位识别系统，牵引上车底座或其所在的救护车上设有可供定位识别系统识别的位置标识，所述智能担架通过定位识别系统定位识别到位置标识，进而启动自动上车操作，或通过定位识别系统识别到救护车外环境进而启动与自动上车操作反向的自动下车操作。

所述止回组件4包括推轮座41，所述推轮座41顶面为圆弧面42，圆弧面42一端水平位置低，一端水平位置高，圆弧面42水平位置低的一侧有一开口槽，开口槽内设置有一止回板43，所述止回板43为三角形板体结构，止回板43一端通过销轴连接在开口槽一端，另一端底部通过第一拉伸弹簧44与开口槽另一端底部连接，当上车轮进入止回组件4时，止回板43被下压，待上车轮脱离后止回板43在第一拉伸弹簧44的作用下恢复位置，顶住上车轮，避免其前后滚动。

所述推轮座41内设有第一推拉式电磁铁46，所述第一推拉式电磁铁46与控制器通讯连接，第一推拉式电磁铁46一端拉杆47通过第一连杆48连接止回板43，当担架需要下车时，第一推拉式电磁铁46启动，将止回板43拉下，使下车轮可移动离开。

所述推轮座41内设有微动开关45，所述微动开关45与控制器通讯连接，推轮座41外设有信号灯，微动开关45连接信号灯，微动开关45探测上车轮的靠近和远离，并使相应的信号灯亮起。

所述前轮限位座5包括固定座51，固定座51设置在底座1底部，固定座51左右两侧对称设置有限位结构，两侧限位结构之间通过下行轴58相互连接。每个限位结构包括一固定盖板52，固定盖52板为凹字型结构，固定盖板52固定在固定座51上，开口朝向担架上车方向，固定座51上与固定盖板52开口位置对应设有缺口，固定盖板52下方设置有固定挡板53，固定座51内设有固定隔板56，固定挡板53设置在固定座51与固定隔板56之间，所述固定挡板53一端为斜面，固定挡板53的中央设有一限位孔，上车轮进入止回组件4后，担架前轮上的前限位块37卡入限位孔内，斜面一端固定连接下行轴58，另一端通过销轴与固定隔板56连接以可相对固定隔板56转动，所述下行轴58的中央通过连杆组55连接第二推拉式电磁铁54，所述第二推拉式电磁铁54与控制器通讯连接，下行轴58与固定隔板56之间设有第二拉伸弹簧57，固定隔板56端部设有凹口，凹口压住下行轴58，当前轮的前限位块37进入固定盖板52的开口处时，前限位块37将固定挡板53下压并进入限位孔中被卡死，在第二拉伸弹簧57的作用下固定挡板53恢复位置，避免前限位块37脱出，当前轮需要离开时，第二推拉式电磁铁54推动进而使下行轴58下行，下行轴58的下行带动与之固定连接的固定挡板53一起绕着销轴转动下行使得固定挡板的一端的下压，就可以使前限位块37脱出。

所述后限位装置7包括U型座71，所述U型座71固定在底座内，底座1后端设有一开口凹槽6，U型座1设置在开口凹槽6末端，U型座71的开口方向与开口凹槽6开口方向相同，U型座1底部对称设置有两个卡钳73，U型座71上设有两个限位孔，每个卡钳73上设有一限位槽，一个限位槽对应一限位孔并通过螺栓螺母连接，卡钳在进行开合的时候，螺栓在限位槽内滑动，两个卡钳73中央通过销轴连接，两个卡钳73的入口处均向内倾斜组成V型口，方便担架的后限位块滑入卡钳73之间的空隙中固定，每个卡钳73的末端分别连接一第二连杆74，第二连杆74的一端与卡钳73活动链接，另一端与一推拉式电磁铁75的拉杆活动连接，所述推拉式电磁铁75与控制器通讯连接，推拉式电磁铁75设置在罩壳76内，罩壳76连接在底座1上，推拉式电磁铁通过拉伸拉杆使卡钳73开合，让担架的后限位块根据需要进出。

所述推拉式电磁铁76的拉杆与连接两个卡钳73的销轴之间通过一拉伸弹簧72连接，当担架的后限位块36顶开卡钳73滑入口，在拉伸弹簧72的作用下，两个卡钳73闭合，使担架的后限位块36固定。

所述后限位块36的下端为充电极片，两个卡钳73底部对称着分别设有能与充电极片配合的充电触头78。

所述罩壳76末端设有一手动控制线77，所述手动控制线77内设有钢丝绳，钢丝绳一端设置拉紧装置，另一端连接推拉式电磁铁的拉杆，拉动钢丝绳使推拉式电磁铁的拉杆被拉动，从而手动控制卡钳73开合。

当担架被推送至底座上后移动到后限位装置处时，担架上的后限位块卡入两个卡钳之间被锁死，避免担架的随意晃动，并且使担架上的充电口位置保持固定，方便充电线的连接，减少充电线的暴露，减少安全隐患，后限位块被锁死时通过后限位块下端的充电极片与卡钳下方的充电触点相接触即进行充电，安全方便。

所述止回组件4上还设有与控制器24通讯连接的压力传感器，用于智能担架前端上车轮上车，上车后压力回弹，矫正车辆上车高度，即用于确定上车轮与车辆之间的高度是否符合上下车需求，当压力足够时，才能进行下一步的上下车动作。

所述控制器24上还通讯连接有人机交互用移动终端。所述移动终端为人机交互平板电脑。

所述定位识别系统包括设置在所述智能担架前侧的视觉识别单元和前激光雷达、设置在所述智能担架后侧的后激光雷达以及设置在所述智能担架侧面的侧超声波雷达，所述视觉识别单元包含摄像头。所述视觉识别单元、前激光雷达、后激光雷达和侧超声波雷达均通过算法计算模块与所述控制器通讯连接；其中：所述摄像头用于识别车辆上特定的图案，通过算法模块以此来进行上车位置校准；所述前激光雷达用于识别及定位智能担架的位置，同时联动摄像头，通过拟合算法进行精准定位，用于上车的位置校准；所述后激光雷达用于识别下车过程中的担架位置，及下车周边环境收集和扫描；所述侧超声波雷达用于上车或下车过程中，两侧人员的扫描，避免两侧人员的身体或腿脚部分进入担架部分造成人员误伤。

所述摄像头为防振动、防水的准车规级摄像头。所述前激光雷达为4线激光雷达；所述后激光雷达为4线激光雷达；所述侧超声波雷达包含6颗超声波雷达，均匀分布于担架两侧。

所述智能担架上还设有与控制器通讯连接的语音、 灯光模块，通过智能担架姿态，可进行语音提醒、灯光提醒功能，以此辅助人员进行车辆资态调整。

上车过程是：担架的上车轮先卡入止回组件中，在牵引组件的带动下使担架平稳进入车内，牵引的同时，担架前轮部件向上收起并被逐渐牵引上车，进而前限位块卡入到前轮限位座中，待牵引过半后，担架后轮部件开始向上收起并被逐渐牵引进入车内，担架的后限位块卡入后限位装置的U型座中，担架上的后限位块卡入两个卡钳之间被锁死。具体地，所述智能电动担架的上下车的过程为：

1.人工将智能担架推到救护车大致区域位置，如图20所示；

2.智能担架靠近救护车后会自动获取位置信息，当计算出已经可以在自动上车的范围内时，提示可以自动上车；

3.智能担架在位以后，人工通过按压设置在智能担架上的启动按钮或人机交互用移动终端发送启动命令，启动自动上车功能，作为优选，智能担架语音和灯光提醒；

4.智能担架自主定位，自主调整并移动到最佳上车位置；

5.智能担架自动前进到上车轮可搭靠车内平面上或超出平面；

6.下降上车轮，感应力度后，给上车轮分配动力，终止前轮动力；

7.前进至前轮刚好可收起的位置时，智能担架停止，前轮收起；

8.继续前行至后轮可收起位置，同时水平陀螺仪感应整体担架平衡，终止后轮动力，逐步收起后轮；

9.上车轮继续驱动前进，配合车内锁止装置，至合适位置停止，即此时前限位块和/或后限位块卡入前轮限位座或后限位装置。

10.下车策略与上车反之:上下车过程中，如遇到人员干扰，在前进或后退路径中，智能担架随停，其他情况进行语音及灯光提醒。

智能担架上下车控制系统示意图如图19所示，其中：

所述控制器用于：A.算法融合:上车及下车过程中，对各传感器采集的位置信息进行算法融合，以此达到智能担架位置的精准定位和反馈；B.行为决策:通过融合后的算法，以此来对智能担架的行为进行控制，包括急停、前进、伸缩支撑腿、担架身态调整对齐等；C.人机交互:通过无线或蓝牙进行人机交互，接收人机交互平板电脑发出的指令，并加以转化，最终达成想要目的。

所述水平陀螺仪：用于担架上车及下车过程中，以及车辆行驶过程中的担架水平保持，保障担架运行中的平稳性。

其中液压电机驱动器和液压比例阈两者对液压的控制，最终对应于伸缩油缸的控制，4个无刷驱动器对无刷电机的控制对应于移动轮的控制，即控制器通过智能担架状态和指令，可进行液压动力分配、转向姿态调整。

本发明的牵引上车底座结构设计合理巧妙，使用时将担架的上车轮卡入止回组件中，在牵引组件的带动下使担架平稳进入车内，停止牵引后，止回组件可以避免担架的前有移动，担架前轮旁边的前限位块卡入前轮限位座中，避免担架的左右移动和上下弹跳，使担架在救护车行驶过程中保持平稳，同时不影响担架在车内升降，为救护工作提供便利；担架的后限位块卡入后限位装置的U型座中，担架上的后限位块卡入两个卡钳之间被锁死，避免担架的随意晃动，并且使担架上的充电口位置保持固定，方便充电线的连接，减少充电线的暴露，减少安全隐患，后限位块被锁死时通过后限位块下端的充电极片与卡钳下方的充电触点相接触即进行充电，安全方便；本发明的智能担架，使用方便，能够通过水平陀螺仪反馈的信息，自动调节左、右两个伸缩油缸的伸缩长度，从而确保折叠担架床始终保持水平状态。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种可自主识别上下救护车的智能电动担架，其特征在于，包括智能担架和安装在急救车上的与智能担架配合的牵引上车底座；

所述智能担架，包括固定框架和可折叠担架床，所述可折叠担架床安装在固定框架上，所述可折叠担架床下端左、右两侧位置处均设置有电动推杆，所述电动推杆安装在固定框架上，所述可折叠担架床的正下方位置处设置有水平陀螺仪，所述水平陀螺仪安装在固定框架上，所述固定框架的前端设置有上车轮，所述固定框架上还设置有控制器，所述固定框架的两侧杆内壁面上均设置有滑轨，所述固定框架的下端交叉设置有两个均带有两根平行的支撑杆的支撑架，所述支撑架的两根支撑杆之间设置有横向支架，所述支撑架与固定框架之间设置有两个伸缩油缸且两个伸缩油缸分设在水平陀螺仪的两侧，所述伸缩油缸的一端与固定框架相连接，所述伸缩油缸的另一端与横向支架相连接，所述支撑架的上端设置有滑块，所述滑块与支撑架之间设置有转动节点并通过转动节点相连接，所述滑块设置在滑轨内并在滑轨内进行左、右移动，所述支撑架的两根支撑杆的下端均设置有移动轮，所述移动轮为麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮与控制器通讯连接并可通过控制器控制进行前后左右移动，所述移动轮中靠近上车轮的为前轮，远离上车轮的为后轮，前轮的轮座旁边还固定设有前限位块；所述固定框架的后端下方还设有向下的后限位块，所述水平陀螺仪和伸缩油缸均与所述控制器通讯连接连接；

所述牵引上车底座，包括底座，所述底座为长条形滑槽结构，底座一侧设置有齿条，底座上设有牵引组件，牵引组件底部通过滑块连接在底座上，牵引组件内设有电机和齿轮，所述电机与所述控制器通讯连接，电机驱动齿轮，齿轮与齿条啮合；所述牵引组件两侧对称设有止回组件，所述止回组件用于卡住智能担架的上车轮；所述底座上偏前端的位置上设置有可与前限位块配合的锁止前限位块的前轮限位座，所述底座上偏后端的位置上设置有可与后限位块配合锁止后限位块的后限位装置；

所述智能担架上还设有定位识别系统，牵引上车底座或其所在的救护车上设有可供定位识别系统识别的位置标识，所述智能担架通过定位识别系统定位识别到位置标识，进而启动自动上车操作，或通过定位识别系统识别到救护车外环境进而启动与自动上车操作反向的自动下车操作。

2.根据权利要求1所述的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架，其特征在于，所述止回组件包括推轮座，所述推轮座顶面呈圆弧面，推轮座顶面设有一开口槽，开口槽内设置有一止回板，所述止回板为三角形板体结构，止回板一端通过销轴连接在开口槽一端，另一端底部通过第一拉伸弹簧与开口槽另一端底部连接。

3.根据权利要求2所述的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架，其特征在于，所述推轮座内设有第一推拉式电磁铁，所述第一推拉式电磁铁与控制器通讯连接，第一推拉式电磁铁一端拉杆通过第一连杆连接止回板。

4.根据权利要求1所述的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架，其特征在于，所述前轮限位座包括固定座，固定座设置在底座底部，固定座左右两侧对称设置有限位结构，两侧限位结构之间通过下行轴相互连接；每个限位结构包括一固定盖板，固定盖板为凹字型结构，固定盖板固定在固定座上，开口朝向担架上车方向，固定座上与固定盖板开口位置对应设有缺口，固定盖板下方设置有固定挡板，固定座内设有固定隔板，固定挡板设置在固定座与固定隔板之间，所述固定挡板一端为斜面，固定挡板的中央设有一限位孔，斜面一端固定连接下行轴，另一端通过销轴与固定隔板连接以可相对固定隔板转动，所述下行轴的中央通过连杆组连接第二推拉式电磁铁，所述第二推拉式电磁铁与控制器通讯连接， 下行轴与固定隔板之间设有第二拉伸弹簧，固定隔板端部设有凹口，凹口压住下行轴。

5.根据权利要求1所述的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架，其特征在于，所述后限位装置包括U型座，所述U型座固定在底座内，底座后端设有一开口凹槽，U型座设置在开口凹槽末端，U型座的开口方向与开口凹槽开口方向相同，U型座底部对称设置有两个卡钳，U型座上设有两个限位孔，每个卡钳上设有一限位槽，一个限位槽对应一限位孔并通过螺栓螺母连接，两个卡钳中央通过销轴连接，两个卡钳的入口处均向内倾斜组成V型口，每个卡钳的末端分别连接一第二连杆，第二连杆的一端与卡钳活动链接，另一端与一推拉式电磁铁的拉杆活动连接，所述推拉式电磁铁与控制器通讯连接，推拉式电磁铁设置在罩壳内，罩壳连接在行车底座上。

6.根据权利要求5所述的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架，其特征在于，所述后限位块的下端为充电极片，两个卡钳底部对称着分别设有能与充电极片配合的充电触头。

7.根据权利要求1所述的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架，其特征在于，所述止回组件上还设有与控制器通讯连接的压力传感器。

8.根据权利要求1所述的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架，其特征在于，所述定位识别系统包括设置在所述智能担架前侧的视觉识别单元和前激光雷达、设置在所述智能担架后侧的后激光雷达以及设置在所述智能担架侧面的侧超声波雷达，所述视觉识别单元包含摄像头，所述视觉识别单元、前激光雷达、后激光雷达和侧超声波雷达均通过算法计算模块与所述控制器通讯连接。

9.根据权利要求1所述的一种可自主识别上下救护车的智能电动担架，其特征在于，所述智能担架上还设有与控制器通讯连接的语音、 灯光模块。

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