CN115427281A - 用于开放穿行的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于开放以车辆(1)的自动驾驶运行来穿行隧道(2)的方法。根据本发明规定，在车辆(1)的具有被动的自动驾驶运行的手动驾驶运行中，检验隧道(2)是否适于以车辆(1)的自动驾驶运行被穿行，其中，‑在检验期间产生用于车辆(1)的纵向和横向运动的致动器的控制命令，这些控制命令无法借助该致动器被执行，并且‑在检验期间在隧道(2)内未识别到无法解决的情况，并且所产生的控制命令关于车辆使用者在在具有被动的自动驾驶运行的手动驾驶运行中的介入是合理的情况下，隧道(2)被评定为适于自动驾驶运行。

Description

用于开放穿行的方法
技术领域
本发明涉及一种用于开放以车辆的自动驾驶运行来穿行隧道的方法。
背景技术
DE 10 2014 014 120 A1公开一种车辆在前方的行驶路段上的自主行驶的方法。该方法规定，仅当针对前方的行驶路段的预定的路段长度满足一个或一组以下条件时才允许车辆的自主行驶：在车辆的当前的车道的至少一侧存在建筑分隔物，车辆的车道具有最小车道宽度，不存在明显限制环境检测传感器的作用范围的地势起伏，车道的数量不变，不存在隧道，在车道上不存在建筑物，不存在公路交叉路口，车辆的车道的曲率半径大于预定的极限值，不存在交通堵塞，不存在关于危险情况的交通通报，不存在关于存在建筑工地的交通通报。
发明内容
本发明的任务是，说明一种用于开放以车辆的自动驾驶运行来穿行隧道的方法。
根据本发明，该任务通过一种具有权利要求1所述的特征的方法来完成。
本发明的有利的设计方案是从属权利要求的主题。
根据本发明，一种用于开放以车辆的自动驾驶运行来穿行隧道的方法规定，在车辆的具有被动的自动驾驶运行的手动驾驶运行中检验，隧道是否适于以车辆的自动驾驶运行被穿行。为此，在检验期间产生用于车辆的纵向和横向运动的致动器的控制命令，该控制命令无法借助该致动器被执行，并且在检验期间在隧道内未识别到无法解决的情况并且所产生的控制命令关于车辆使用者在具有被动的自动驾驶运行的手动驾驶运行中的介入是合理的情况下，隧道被评定为适于自动驾驶运行。否则，隧道被评定为不适于自动驾驶运行。
在此，自动驾驶运行尤其是指高度自动化的驾驶运行，其中，车辆在没有车辆使用者的介入的情况下运行。在这种高度自动化的驾驶运行中，车辆使用者将驾驶任务完全转交给车辆。但他必须准备就绪，以便当他从车辆获得接管请求时又接管驾驶任务。
通过使用该方法，可以确定相应的隧道是否适于以自动驾驶运行被穿行并且进而满足自动驾驶运行的条件。由此可以提高穿行隧道时的安全性，并且如果隧道是合适的，那么可以自动穿行隧道。
尤其检验用于以多个车辆的自动驾驶运行被穿行的隧道的适合性或不适合性，所述车辆具有自动驾驶运行功能。
在该方法的一个实施方式中确定所产生的控制命令是否造成与车辆使用者的介入一样的车辆反应，其中，还确定可能的偏差是否在预定的公差范围内。在具有被动的自动驾驶运行系统的手动驾驶运行的状态中，用于产生未被执行的控制命令的算法继续运行。因为该算法继续进行，所以也识别下述情况，即自动驾驶运行系统并非设计用于解决这些情况。
在该方法的一个改进方案中，如果检测到不存在车道标记和/或车道标记和/或隧道内的对象没有以足够的质量进行传感检测的情况，那么隧道被评定为不适于自动驾驶运行，因为该系统无法解决这种情况。
该方法的一个可能的改进方案规定，“隧道适于或不适于自动驾驶运行”作为信息被传输给与车辆相连的中央计算机单元。由此，允许评估所述信息并且可以将其与其它的车辆的信息进行比较，其中，该信息还因此可以被提供给其它的车辆。
在另一个实施方式中，借助中央计算机单元来统计评估所传输的这种信息并且关于适合性或不适合性进行评定。在此，在具有被动的自动驾驶运行的手动驾驶运行中检验隧道的所有车辆的传输的信息被传输给中央计算机单元。即，借助中央计算机单元尤其评定隧道是否能被多个以自动驾驶运行行驶的车辆穿行。
尤其是在一个可能的实施方式中，借助所执行的频率分析确定隧道适于或不适于自动驾驶运行。在此，越多车辆在自动驾驶运行方面对隧道进行检验，那么关于适合性或不适合性的结果是越具说服力的。
该方法的一个设计规定，当适合性频率以预定程度超过不适合性频率时，隧道被评定为适于自动驾驶运行。在此，该预定程度越高，那么关于隧道适于或不适于自动驾驶运行的说服力越强。与此相应地，可以将在以自动驾驶运行穿行隧道时的安全性归类为高或不高。
在另一个设计中，与中央计算机单元相连的车辆被提供关于隧道适于或不适于以自动驾驶运行被穿行的信息，使得车辆使用者能判断他是否手动穿行隧道或以自动驾驶运行穿行隧道。
附图说明
以下借助附图详细阐述本发明的实施例，在此：
图1示意性示出在驶入隧道时的车辆。
具体实施方式
唯一的附图示出了在驶入隧道2时的车辆1。
车辆1具有自动驾驶运行系统，在该自动驾驶运行系统内，车辆1全面执行其驾驶任务，其中，车辆1还能够以车辆使用者执行驾驶任务的手动驾驶运行来运动。
也被称为高度自动化的驾驶的自动驾驶运行通常只在为此开放的路段上被允许。通常已知的是，隧道2迄今未被开放用于自动驾驶运行，就像从在前言所描述的现有技术中知道的那样。
隧道2通常未被开放用于自动驾驶运行的原因是：因为没有与用于定位的卫星的连接而无法在隧道2内可靠地定位车辆1、车辆1与中央计算机单元3的所需的数据连接在隧道2内被中断的危险和/或因为车辆1的环境传感器系统的传感器信号、尤其是基于雷达的传感器信号在隧道壁2.1处发生多次反射而使得环境识别不可靠和/或按照建筑情况和/或以传感器几乎不能识别乃至根本无法识别的车道标记。
为了开放隧道2以用于车辆1的自动驾驶运行，规定以下所述的方法。该方法尤其规定，当在先由多个车辆1确认了隧道2适于以自动驾驶运行被穿行时，借助中央计算机单元3针对隧道2开放自动驾驶运行。
通过使车辆1以手动驾驶运行和被动的自动驾驶运行穿行隧道2来进行隧道2适于自动驾驶运行的检验。
在车辆1的这种状态下，用于产生用于车辆1的纵向和横向调节的执行器的控制命令的算法继续进行，但其中，在执行器中或借助执行器无法执行该控制命令。因为该算法在被动的自动驾驶中继续进行，所以在系统侧识别到下述情况，即，自动驾驶运行系统并非设计用于解决所述情况。例如这些情况是：不存在车道标记S，和/或车道标记S和/或隧道2内的其它的对象不能以所需的质量被传感检测。
同时检测车辆使用者在以手动驾驶运行穿行隧道2期间，关于车辆1的纵向和横向引导所作出的介入。
在自动驾驶运行系统在穿行隧道2时未识别到无法解决的情况并且控制命令关于在手动穿行隧道2时车辆使用者的介入是合理的情况下，隧道2被评定为适于自动驾驶运行。
合理为此意味着，如果执行控制命令，那么该控制命令可能造成与车辆使用者的介入基本相同的反应。“基本相同的反应”是指，可能的偏差位于预定的公差范围内。换言之，自动驾驶运行系统因此检验它在当前情况下是否将会基本上像车辆使用者刚刚应对的那样来应对。因此，该系统知道当前情况是否基本上以与车辆使用者所做的相同的方式被解决。
如果该系统如上所述地识别到在隧道2内不存在无法解决的情况且未执行的控制命令关于车辆使用者的介入是合理的，则隧道2被评定为适合的。否则，隧道2被评定为不适于自动驾驶运行。关于适合性或不适合性而存在的信息在穿行隧道2之后被传输给中央计算机单元3。
如果多个车辆1将关于隧道2适于或不适于自动驾驶运行的信息传输给中央计算机单元3，则给中央计算机单元提供足以用于统计评定隧道2的适合性或不适合性的数据库。
借助中央计算机单元3，针对特定的隧道2所传输的信息被统计评估，并且依据当前信息来判断隧道2是否被开放用于自动驾驶运行或应保持禁止自动驾驶运行。
统计评估可以规定频率分析，其中，将依据该信息所获得的适合性频率与依据该信息所获得的不适合性频率相比较。
适合性频率在此是指中央计算机单元3依据将隧道2评定为适于自动驾驶运行的车辆1的信息所确定的频率。相应地，不适合性频率是指中央计算机单元3依据将隧道2评定为不适于自动驾驶运行的车辆1的信息所确定的频率。
在一个可能的实施方式中，当适合性频率以预定程度超过不适合性频率时，借助中央计算机单元3针对自动驾驶运行开放隧道2。如果不是这种情况，则隧道2继续保持禁止车辆1的自动驾驶运行。
例如，与中央计算机单元3相连的车辆1被提供关于隧道适于或不适于以自动驾驶运行被穿行的信息，使得相应的车辆使用者本身能判断隧道2以车辆1的何种驾驶运行被穿行。

Claims (8)

1.一种用于开放以车辆(1)的自动驾驶运行来穿行隧道(2)的方法，其特征是，在该车辆(1)的具有被动的自动驾驶运行的手动驾驶运行中，检验该隧道(2)是否适于以该车辆(1)的自动驾驶运行被穿行，其中，
-在检验期间产生用于该车辆(1)的纵向和横向运动的致动器的控制命令，这些控制命令无法借助所述致动器被执行，并且
-在检验期间在该隧道(2)内未识别到无法解决的情况，并且所产生的控制命令关于车辆使用者在具有被动的自动驾驶运行的手动驾驶运行中的介入是合理的情况下，该隧道(2)被评定为适于自动驾驶运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，确定所产生的控制命令是否造成该车辆(1)的与车辆使用者的介入一样的反应，其中，还确定可能的偏差是否在预定的公差范围内。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征是，如果检测到不存在车道标记(S)，和/或车道标记(S)和/或该隧道(2)内的对象没有以足够的质量进行传感检测的情况，那么该隧道(2)被评定为不适于自动驾驶运行。
4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，“该隧道(2)适于或不适于自动驾驶运行”作为信息被传输给与该车辆(1)相连的中央计算机单元(3)。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征是，这种借助该中央计算机单元(3)所传输的信息被统计评估，并且关于该隧道(2)适于或不适于自动驾驶运行被评定。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征是，借助所执行的频率分析确定该隧道(2)适于或不适于自动驾驶运行。
7.根据权利要求4至6之一所述的方法，其特征是，当适合性频率以预定程度超过不适合性频率时，该隧道(2)被评定为适于自动驾驶运行。
8.根据权利要求4至7之一所述的方法，其特征是，与该中央计算机单元(3)相连的车辆(1)被提供关于该隧道(2)适于或不适于以自动驾驶运行被穿行的信息。
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